KR20230064330A - 차량의 충돌 방지 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 충돌 방지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치는 전방차량의 깊이 정보 영상을 획득하는 영상센서부, 상기 전방차량과의 거리를 측정하는 거리센서부 및 상기 전방차량의 깊이 정보 영상 및 상기 전방차량과의 거리를 기반으로 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 충돌 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND MEHTOD FOR PREVENTING COLLISION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System)은 운전 중 발생할 수 있는 수 많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단하여 기계 장치를 제어하는 시스템이다.
예컨대, ADAS 기술 중 자율 주행 자동차에도 적용되는 차로 유지 보조(Lane Following assist, LFA), 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping assist, LKA) 및 전방 충돌 방지 보조(Forward Collision Avoidance Assist, FCA)는 운전자가 더욱 안전하게 운행할 수 있도록 돕는 기능들이다.
그 중에서도 FCA는 주행 중 전방 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 운전자에게 위험을 경고하고 차량의 제동을 제어하는 주행 안전 시스템으로써, 전방에서 주행하는 차량에 대해서 자율 주행(FCA/SCC등) 기능이 동작할 수 있다.
한편, 견인 차량에 의해 전면이 후방으로 향하여 견인되는 피 견인 차량에 대해서는 후행 차량의 자율 주행 기능이 동작하지 않을 수 있다. 즉, 견인 차량이 피 견인 차량의 후면을 연결하여 견인 할 경우 피 견인 차량의 전면이 후행 차량에게 보여지기 때문에, 후행 차량의 자율 주행 기능이 동작하지 않게 되고, 이에 따라 견인 차량이 급정거 할 경우 후행 차량이 피 견인 차량과 충돌할 위험이 존재한다.
본 발명의 일 목적은 후행 차량에서 견인 차량에 의해 전면이 후방으로 향하여 견인되는 피 견인 차량을 인식한 후 피 견인 차량과 충돌을 방지할 수 있도록 하는 차량의 충돌 방지 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 해당 분야의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치는 전방차량의 깊이 정보 영상을 획득하는 영상센서부, 상기 전방차량과의 거리를 측정하는 거리센서부 및 상기 전방차량의 깊이 정보 영상 및 상기 전방차량과의 거리를 기반으로 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 영상센서부는 깊이 정보를 획득하는 카메라를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 전방차량의 전면부가 인식되는 경우, 네비게이션 정보를 기반으로 주행 차선 여부를 확인하고, 상기 전방차량의 깊이 정보를 기반으로 상기 전방차량의 기울어진 각도를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 전방차량이 소정 범위의 각도로 기울어진 상태로 전방으로 이동 중이면, 상기 전방차량을 피 견인차량으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 전방차량이 상기 피 견인차량으로 판단되면, 상기 전방차량의 전면을 기준으로 충돌 시간을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 피 견인 차량의 속도와 소정 시간 동안 이동한 위치를 기반으로, 소정 시간 이후 충돌 가능성이 존재하면 이에 따른 경고를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법은 전방차량의 깊이 정보 영상을 획득하는 단계, 상기 전방차량과의 거리를 측정하는 단계 및 상기 전방차량의 깊이 정보 영상 및 상기 전방차량과의 거리를 기반으로 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어가 수행되는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량의 전면부가 인식되는 경우, 네비게이션 정보를 기반으로 주행 차선 여부가 확인되는 단계, 상기 전방차량의 깊이 정보를 기반으로 상기 전방차량의 기울어진 각도가 확인되는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량이 소정 범위의 각도로 기울어진 상태로 전방으로 이동 중이면, 상기 전방차량이 피 견인차량으로 판단되는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량이 상기 피 견인차량으로 판단되면, 상기 전방차량의 전면을 기준으로 충돌 시간이 결정되는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 피 견인 차량의 속도와 소정 시간 동안 이동한 위치를 기반으로, 소정 시간 이후 충돌 가능성이 존재하면 이에 따른 경고가 발생되는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 후행 차량의 전방에 견인 차량에 의해 전면이 후방으로 향하여 견인되는 피 견인 차량이 존재하면, 후행 차량에서 피 견인 차량을 인식한 후 피 견인 차량과 충돌을 방지할 수 있도록 하여 차량 및 인명 피해를 예방할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 도면이며,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 블록도이며,
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 머신 러닝 기반 차량 예상 위치를 설명하기 위한 도면이며,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 문서의 다양한 실시 예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시 예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다.
본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.
"제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치는 자차(100)에 구비되는 것으로, 네비게이션부(110), 영상센서부(120), 거리센서부(130), 경보부(150), 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.
네비게이션부(110)는 지도 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 지도 정보는 위치 별 도로 정보(예를 들어, 커브, 방지턱, 주변 건물, 스쿨 존, 차선 수, 제한속도, 경사도, 사고 다발 구간, 신호등, 일방통행 여부 등), 목적지까지 경로 정보, 도로 분기 정보 및 교차로 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 네비게이션부(110)는 GPS 수신장치를 포함하여, 지도 정보, 경로 정보 등을 표시하는 디스플레이 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커 등을 포함할 수 있다.
영상센서부(120)는 자차(100)의 주행 중 또는 정차 중에 자차(100)의 전방 영상을 촬영하여 제어부(160)로 제공할 수 있는 것으로, 자차(100)의 전방에 위치하는 차량 또는 보행자 등의 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물을 촬영할 수 있다. 예를 들어, 영상센서부(120)는 적외선을 고속의 펄스로 스위칭하여 적외선이 반사되어 돌아오는 시간을 특수한 이미지 센서로 측정하여 3차원 깊이(depth) 영상을 만드는 ToF(Time of Flight) 카메라 등의 깊이 정보 영상을 획득하는 깊이 카메라(depth　camera)를 포함할 수 있다.
거리센서부(130)는 자차(100)의 전방에 구비될 수 있으며, 자차(100)의 전방에 위치한 물체 또는 장애물 등을 인식하고, 자차(100)와 물체 또는 장애물 사이의 상대거리, 상대속도 등을 감지할 수 있다. 예를 들어, 거리센서부(130)는 물체 또는 장애물의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 레이더(Radar: Radio Detection And Ranging) 센서 또는 빛을 이용해 레이더가 볼 수 없는 사각지대까지 관측 가능한 라이다(Lidar: Light Detection and Ranging) 센서 등을 포함할 수 있다. 거리센서부(130)는 레이더 센서 또는 라이다 센서 등을 통하여 소정의 전방 범위 내에 위치하는 전방차량(50)을 감지하고, 전방차량(50)에 대한 주행 정보 등을 수집할 수 있다.
경보부(140)는 영상센서부(120) 및 거리센서부(130)를 통하여 자차(100)와 전방차량(50) 사이의 충돌 위험이 감지되면, 자차(100)의 운전자에게 시청각 및 촉각 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 경고부(140)는 진동부, 표시부 또는 사운드부를 포함하여 구성할 수 있다. 진동부는 진동 모터나 전자석을 이용하여 피 진동체를 진동시킬 수 있는 것으로, 운전대의 스포크나 손잡이 휠의 내측에 구비되어 운전대의 스포크나 손잡이 휠을 진동시킬 수 있다. 표시부는 경고 메시지를 화면 상에 출력할 수 있는 것으로, 디스플레이 장치나 계기판에 의해 구비될 수 있다. 사운드부는 경고 메시지나 경고음을 사운드로 출력할 수 있는 것으로, 미리 녹음된 사람의 음성을 이용하여 경고 메시지를 출력할 수 있고, 경고음의 종류는 설계자나 운전자 등의 선택에 따라 변경할 수 있다.
구동부(150)는 제어부(160)의 제어를 통하여 자차(100)의 주행 속도를 조절하거나, 자차(100)의 주행 차선을 변경할 수 있는 것으로, 자차(100)와 전방차량(50)과 충돌 위험이 높은 경우 자차(100)의 주행 속도를 감소시키거나 자차(100)을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 구동부(150)는 엔진, 엑셀레이터, 변속기, 브레이크, MDPS(Motor Driven Power Steering: 전동식 파워스티어링), 배터리로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor) 등 자차(100)의 주행에 영향을 줄 수 있는 장치들을 포함할 수 있다.
제어부(160)는 CAN(Controller Area Network) 통신 등을 통하여 네비게이션부(110), 영상센서부(120) 및 거리센서부(130)로부터 자차(100)의 위치 정보, 지도 정보 및 전방차량(50)의 영상 정보, 주행 정보 등을 수신할 수 있다. 제어부(160)는 수신한 자차(100)의 위치 정보, 지도 정보 및 전방차량(50)의 영상 정보, 주행 정보를 기반으로 자차(100)와 전방차량(500) 사이의 충돌 시간(time-to-collision: TTC)을 예측할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 HCU(Hybrid Contro Unit), VCU(Vehicle Control Unit) 또는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다.
자차(100)가 주행 중 영상센서부(120) 및 거리센서부(130)를 통하여 자차(100)의 전방에 전방차량(50)이 감지되고, 이때 전방차량(50)의 전면이 감지되면, 제어부(160)는 네비게이션부(110)의 정보를 통하여 전방차량(50) 및 자차(100)의 위치가 주행이 가능한 도로인지 확인할 수 있다.
이어서, 제어부(160)는 전방차량(50)의 영상 정보에 의한 깊이 정보를 통하여 전방차량(50)의 피치각을 확인할 수 있다. 즉, 전방차량(50)의 후방이 높고, 전방이 낮은 상태이면 이때의 피치각을 확인할 수 있으며, 예를 들어, 피치각은 90도와 180도 사이가 될 수 있다. 참고로, 전방차량(50)의 피치각은 전방차량(50)의 후방이 높고, 전방이 낮은 상태이면, 자차(100)에서 전방차량(50)의 전면을 바라보았을 때 헤드램프의 보여지는 형태 등을 통하여 전방차량(50)의 피치각을 확인할 수도 있으며, 이에 한정하지 않는다.
이어서, 제어부(160)는 전방차량(50)의 주행 정보를 통하여 전방차량(50)의 진행 방향을 확인할 수 있다. 이때, 전방차량(50)의 후방이 높은 상태, 즉 전방차량(50)의 후방이 들려진 상태에서 전방차량(50)이 후방으로 진행하는지 확인할 수 있다.
전방차량(50)의 전면이 자차(100)를 향한 상태에서 자차(100)의 주행 방향과 같은 방향으로 진행한다면, 제어부(160)는 전방차량(50)이 견인차량(10)에 연결되어 견인되고 있는 피 견인차량이라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 전방차량(50)이 피 견인차량이 아니라면 후방이 들려진 상태에서 후방으로 진행할 수 없기 때문이다.
제어부(160)는 전방차량(50)이 피 견인차량으로 판단되면, 전방차량(50)과 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 시간(time-to-collision: TTC)을 예측할 수 있다. 제어부(160)는 전방차량(50)의 전면과 자차(100)의 전면 사이에 차간거리(S)를 기준으로 자차(100)의 속도, 자차(100)와 전방차량(50) 사이의 상대 속도 등을 이용하여 충돌 시간을 판단할 수 있다.
이어서, 견인차량(10)이 주행 중 속도를 줄이거나 정차하여, 피 견인차량인 전방차량(50)과 자차(100) 사이의 차간거리(S)가 줄어 들면서 충돌 시간이 짧아져 전방차량(50)과 자차(100)의 충돌 위험이 존재할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 경보부(140)를 제어하여 경보를 발생시키고, 구동부(150)를 제어하여 자차(100)의 속도를 줄이거나 또는 자차(100)의 주행 방향을 변경하도록 제어하여 전방차량(50)과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 머신 러닝 기반 차량 예상 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 자차(100)의 속도와 전방차량(50)의 소정 시간 동안 이동한 거리 및 위치를 계산하여 전방차량(50)이 자차(100)의 전방으로 진입할 확률을 계산할 수 있다.
즉, 제어부(160)는 N-1 시간에서의 전방차량(50)의 위치(51)와 N 시간에서의 전방차량(50)의 위치를 기반으로 학습을 수행 후 머신러닝(빅데이터 기반)을 통하여 N+1 시간 후 전방차량(50)의 예상 위치를 계산할 수 있다.
따라서, 제어부(160)는 N+1 시간 후 전방차량(50)과 자차(100) 사이에 충돌 위험이 존재할 것으로 예측되면, N+1 시간 전에 경보부(140)를 제어하여 경보를 발생시키고, 구동부(150)를 제어하여 자차(100)의 속도를 줄이거나 또는 자차(100)의 주행 방향을 변경하도록 제어하여 전방차량(50)과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 4를 참조하면, 자차(100)의 전방에 전방차량(50)이 존재할 경우, 소정 시간 동안 전방차량(53)의 이동한 거리 및 위치를 기반으로 학습 수행을 위한 데이터 취득 과정의 예시이다. 도 5를 참조하면, 자차(100)의 전측방에 전방차량(53)이 존재할 경우, 소정 시간 동안 전방차량(53)의 이동한 거리 및 위치를 기반으로 학습 수행을 위한 데이터 취득 과정의 예시이다. 도 6을 참조하면, 자차(100)가 곡선 도로를 주행할 경우, 소정 시간 동안 도로의 곡률 등을 기반으로 학습 수행을 위한 데이터 취득 과정의 예시이다.
아울러, 제어부(160)는 차량의 충돌 방지 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 제어부(160)는 다른 구성요소(예: 센서)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 저장하고, 휘발성 메모리에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어부(160)는 메인 프로세서(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)가 메인 프로세서 및 보조 프로세서를 포함하는 경우, 보조 프로세서는 메인 프로세서보다 저전력을 사용하거나, 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서는 메인 프로세서와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.
도면에 나타내지는 않았지만, 실시 예들에 따르면, 차량의 충돌 방지 장치는 저장부를 더 포함할 수 있다.
저장부는 차량의 충돌 방지 장치를 제어하는 명령어, 제어 명령어 코드, 제어 데이터 또는 사용자 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 저장부는 애플리케이션(application) 프로그램, OS(operating system), 미들웨어(middleware) 또는 디바이스 드라이버(device driver) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 저장부는 휘발성 메모리(volatile memory) 또는 불휘발성(non-volatile memory) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
휘발성 메모리는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static RAM), SDRAM(synchronous DRAM), PRAM(phase-change RAM), MRAM(magnetic RAM), RRAM(resistive RAM), FeRAM(ferroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다.
불휘발성 메모리는 ROM(read only memory), PROM(programmable ROM), EPROM(electrically programmable ROM), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), 플래시 메모리(flash memory) 등을 포함할 수 있다.
저장부는 하드 디스크 드라이브(HDD, hard disk drive), 솔리드 스테이트 디스크(SSD, solid state disk), eMMC(embedded multimedia card), UFS(universal flash storage)와 같은 불휘발성 매체(medium)를 더 포함할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 2의 차량의 충돌 방지 장치가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 자차(100)가 주행 중 영상센서부(120) 및 거리센서부(130)를 통하여 자차(100)의 전방에 전방차량(50)이 감지되고, 이때 전방차량(50)의 전면이 감지되면(S110), 제어부(160)는 네비게이션부(110)의 정보를 통하여 전방차량(50) 및 자차(100)의 위치가 주행이 가능한 도로인지 확인할 수 있다(S120).
이어서, 전방차량(50) 및 자차(100)의 위치가 주행이 가능한 도로이면(S130), 제어부(160)는 전방차량(50)의 영상 정보에 의한 깊이 정보를 통하여 전방차량(50)의 피치각을 확인할 수 있다(S140).
이어서, 전방차량(50)의 후방이 높고, 전방이 낮은 상태의 피치각이 90도와 180도 사이가 되고((S150), 전방차량(50)의 후방이 들려지고, 전방차량(50)의 전면이 자차(100)를 향한 상태에서 자차(100)의 주행 방향과 같은 방향으로 진행한다면(S160), 제어부(160)는 전방차량(50)이 견인차량(10)에 연결되어 견인되고 있는 피 견인차량이라고 판단할 수 있다(S170).
이어서, 제어부(160)는 전방차량(50)이 피 견인차량으로 판단되면, 전방차량(50)과 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 시간을 예측할 수 있다(S180).
본 문서의 다양한 실시 예들은 기기(machine) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일 실시 예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통하여 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다.
대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면 후행 차량의 전방에 견인 차량에 의해 전면이 후방으로 향하여 견인되는 피 견인 차량이 존재하면, 후행 차량에서 피 견인 차량을 인식한 후 피 견인 차량과 충돌을 방지할 수 있도록 하여, 차량 및 인명 피해를 예방할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 전방차량의 깊이 정보 영상을 획득하는 영상센서부;
    상기 전방차량과의 거리를 측정하는 거리센서부; 및
    상기 전방차량의 깊이 정보 영상 및 상기 전방차량과의 거리를 기반으로 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 제어부
    를 포함하는 차량의 충돌 방지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상센서부는, 깊이 정보를 획득하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전방차량의 전면부가 인식되는 경우, 네비게이션 정보를 기반으로 주행 차선 여부를 확인하고, 상기 전방차량의 깊이 정보를 기반으로 상기 전방차량의 기울어진 각도를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전방차량이 소정 범위의 각도로 기울어진 상태로 전방으로 이동 중이면, 상기 전방차량을 피 견인차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전방차량이 상기 피 견인차량으로 판단되면, 상기 전방차량의 전면을 기준으로 충돌 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 피 견인 차량의 속도와 소정 시간 동안 이동한 위치를 기반으로, 소정 시간 이후 충돌 가능성이 존재하면 이에 따른 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 장치.
  7. 전방차량의 깊이 정보 영상을 획득하는 단계;
    상기 전방차량과의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 전방차량의 깊이 정보 영상 및 상기 전방차량과의 거리를 기반으로 상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어가 수행되는 단계
    를 포함하는 차량의 충돌 방지 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량의 전면부가 인식되는 경우, 네비게이션 정보를 기반으로 주행 차선 여부가 확인되는 단계, 상기 전방차량의 깊이 정보를 기반으로 상기 전방차량의 기울어진 각도가 확인되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량이 소정 범위의 각도로 기울어진 상태로 전방으로 이동 중이면, 상기 전방차량이 피 견인차량으로 판단되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 전방차량이 상기 피 견인차량으로 판단되면, 상기 전방차량의 전면을 기준으로 충돌 시간이 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 전방차량에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 단계는, 상기 피 견인 차량의 속도와 소정 시간 동안 이동한 위치를 기반으로, 소정 시간 이후 충돌 가능성이 존재하면 이에 따른 경고가 발생되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 방법.
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