CN110217226B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110217226B
CN110217226B CN201910155853.5A CN201910155853A CN110217226B CN 110217226 B CN110217226 B CN 110217226B CN 201910155853 A CN201910155853 A CN 201910155853A CN 110217226 B CN110217226 B CN 110217226B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
monitoring target
avoidance
target vehicle
adjacent lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910155853.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110217226A (zh
Inventor
桂洋一郎
渡边义德
田中敬朗
大町忠嗣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN110217226A publication Critical patent/CN110217226A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110217226B publication Critical patent/CN110217226B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00272—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants relying on extrapolation of current movement
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Abstract

本发明提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置，特别涉及应用于能够在允许车道变更的道路自主行驶的车辆的车辆控制装置。
背景技术
专利文献1中公开一种与在本车辆所行驶的行驶车道与合流车道合流的合流地点存在从合流车道并入行驶车道的合流车辆的情况下的车辆控制相关的技术。根据该文献公开的现有技术，对在假定为合流车辆以一定速度行驶的情况下为了顺畅的合流所需的本车辆的减速度与在假定为本车辆以一定车速行驶的情况下为了顺畅的合流所需的合流车辆的减速度进行比较。然后，根据该比较结果进行本车辆是否应该比合流车辆前行的行动判断。
专利文献1：日本特开2017－132408号公报
作为其他车辆向本车道并入的场景，假定了各种场景。例如，作为一般的并入的场景，能够举出在并行的两个车道间，在邻接车道行驶的其他车辆向本车道并入的场景。然而，在专利文献1所记载的现有技术中，并入的场景限定于行驶车道与合流车道的合流地点。专利文献1未公开与其他车辆从邻接车道向本车道并入的场景对应的行动判断。
作为行动判断的一个方法，例如考虑基于在邻接车道行驶的其他车辆的横向位置的变化而开始减速控制等规避动作的情况。然而，横向位置的变化的检测精度较低，因而在该例的方法中，规避动作延迟，存在无法在并入的其他车辆与本车辆之间确保足够的安全差值的可能性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。
在邻接车道行驶的其他车辆欲向本车道并入的情况下，在开始向行驶车道的横向移动之前，在邻接车道的车流方向上进行特征性运动。若检测到该运动则首先执行规避准备，若检测到在邻接车道行驶的其他车辆进入并入态势则执行规避动作，由此不会因过早的规避动作或紧急的规避动作给乘员带来不协调感，并能够规避从邻接车道向本车道并入的其他车辆与本车辆的干涉。
因此，本发明所涉及的车辆控制装置具备：对存在于本车辆的周边的物体进行识别的物体识别部、监视对象车辆检测部、规避准备执行部以及规避动作执行部。监视对象车辆检测部构成为从由物体识别部识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。规避准备执行部构成为在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。规避动作执行部构成为在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。
根据如上述那样构成的车辆控制装置，基于监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作与监视对象车辆相对于本车辆的相对动作来进行行动判断，因而与基于监视对象车辆的横向移动的行动判断相比，判断的延迟较少。根据监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作，能够预测监视对象车辆向本车道的并入，根据监视对象车辆相对于本车辆的相对动作，能够预测监视对象车辆进入并入态势。而且，采取若预测到监视对象车辆向本车道的并入则首先执行规避准备、若预测到监视对象车辆进入并入态势则执行规避动作这样的两阶段的行动，由此不会因过早的规避动作或紧急的规避动作给乘员带来不协调感，并能够规避并入的监视对象车辆与本车辆的干涉，维持顺畅的交通。
规避准备执行部可以将监视对象车辆从比邻接车道的群车速快的车速进一步加速作为监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作来进行检测。另外，规避准备执行部可以将监视对象车辆从比邻接车道的群车速慢的车速进一步减速作为监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作来进行检测。
规避准备执行部可以将监视对象车辆与邻接车道上的前方车辆之间的车间距离比基准范围大作为监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作来进行检测。另外，规避准备执行部可以将监视对象车辆与邻接车道上的前方车辆之间的车间距离比基准范围小作为监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作进行检测。
规避动作执行部可以将监视对象车辆使其车速与本车辆的车速相配作为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作来进行检测。另外，规避动作执行部可以将监视对象车辆相对于本车辆停留在一定的车间距离规定时间以上作为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作来进行检测。
本发明所涉及的车辆控制装置可以还具备并行规避控制部，该并行规避控制部在检测到停留在设定于邻接车道的并行判定区域内并行判定时间以上的其他车辆的情况下，控制本车辆的驾驶以规避与其他车辆的并行。在车辆控制装置具备并行规避控制部的情况下，规避准备执行部在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，可以将在邻接车道的车道方向上扩大并行判定区域并且缩短并行判定时间作为规避准备来执行。而且，规避动作执行部可以将监视对象车辆停留在并行判定区域内并行判定时间以上作为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作来进行检测。
监视对象车辆检测部可以将在邻接车道上的本车辆的斜前方行驶的车辆作为上述监视对象车辆来进行检测。另外，监视对象车辆检测部可以将在包括设定于邻接车道上的本车辆的正侧方的监视区域内行驶的车辆作为监视对象车辆来进行检测。
规避动作执行部可以构成为在本车辆与本车道上的前行车辆的车间距离比第一基准距离大且本车辆与邻接车道上的邻接前行车辆的车间距离比第二基准距离大的情况下，当车辆在邻接车道上从后方以比邻接车道的群车速快的车速接近、且该车辆相对于邻接车道上的前方车辆的TTC(碰撞容许时间)为规定值以下的情况下，不等待执行规避准备而立即执行规避动作。
如以上说明过的那样，根据本发明所涉及的车辆控制装置，能够采取若预测到在邻接车道行驶的其他车辆向本车道并入则首先执行规避准备、若预测到在邻接车道行驶的其他车辆进入并入态势则执行规避动作这样的两阶段的行动，由此不会因过早的规避动作或紧急的规避动作而给乘员带来不协调感，能够规避从邻接车道向本车道并入的其他车辆与本车辆的干涉，从而维持顺畅的交通。
附图说明
图1是表示应用了本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置的车辆的简要结构的框图。
图2是表示作为本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置的ECU的功能的框图。
图3是对应用本发明的、其他车辆从邻接车道向本车道并入的场景进行说明的图。
图4是对执行规避准备的、监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作的一个例子进行说明的图。
图5是对执行规避准备的、监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作的一个例子进行说明的图。
图6是对执行规避准备的、监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作的一个例子进行说明的图。
图7是对执行规避准备的、监视对象车辆相对于邻接车道的车流的相对动作的一个例子进行说明的图。
图8是对在规避准备的执行后执行规避动作的、监视对象车辆相对于本车辆的相对动作的一个例子进行说明的图。
图9是对在规避准备的执行后执行规避动作的、监视对象车辆相对于本车辆的相对动作的一个例子进行说明的图。
图10是对与由本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置执行的规避准备的例子对应的规避动作进行说明的图。
图11是对不等待规避准备的执行就执行规避动作的、监视对象车辆的动作的一个例子进行说明的图。
图12是表示由本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置执行的规避控制的程序的流程图。
图13是表示作为本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置的ECU的功能的框图。
图14是对由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的并行规避控制进行说明的图。
图15是对由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的规避准备进行说明的图。
图16是表示由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的规避控制的程序的流程图。
附图标记说明：
2…车辆；4…转向操纵促动器；6…制动促动器；8…驱动促动器；10…通知单元；20…GPS单元；22…地图信息单元；24…照相机；26…雷达；28…LIDAR；30…车辆控制装置(ECU)；32…物体识别部；34…监视对象车辆检测部；36…规避准备执行部；38…规避动作执行部；39…并行规避控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以下所示的实施方式中，在言及各要素的个数、数量、量、范围等的数的情况下，除特别明示的情况、原理上清楚确定为该数的情况之外，本发明并不限定于该言及的数。另外，对于在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等而言，除特别明示的情况、原理上清楚地确定为此的情况之外，未必是本发明必需的。
1.实施方式1
1－1.车辆的结构
本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置例如是实现SAE(Society ofAutomotive Engineers：汽车工程师协会)的等级定义中为等级2以上的自动驾驶等级的车辆控制装置。本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置应用于具有图1所示的简要结构的车辆。
如图1所示，车辆2作为用于自动驾驶的信息的取得机构而具备GPS单元20、地图信息单元22、照相机24、雷达26以及LIDAR28。这些部件与作为车辆控制装置的电子控制单元(以下称为ECU)30电连接。
GPS单元20是基于GPS信号取得表示本车辆的当前位置的位置信息的机构。ECU30能够基于从GPS单元20提供的位置信息知晓车辆2的当前位置。地图信息单元22例如形成在搭载于车辆的HDD、SSD等储存器内。地图信息单元22所具有的地图信息包括道路的位置、道路的形状、车道构造等各种信息。
照相机24将拍摄车辆2的周围获得的图像信息向ECU30发送。ECU30相对于从照相机24发送的图像信息实施公知的图像处理，由此能够识别存在于车辆2的周边的其他车辆、包括白线在内的道路分界线。雷达26是搭载于车辆2的毫米波雷达装置。从雷达26向ECU30发送反映其他车辆相对于车辆2的相对位置以及相对速度的其他车辆信息。LIDAR28是搭载于车辆2的LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)装置。从LIDAR28向ECU30发送至少反映其他车辆相对于车辆2的相对位置的其他车辆信息。ECU30能够基于从雷达26、LIDAR28发送来的其他车辆信息对存在于车辆2的周边的其他车辆、其它的物体的相对位置、相对速度进行识别。
照相机24、雷达26以及LIDAR28是用于取得与车辆2的外部状况相关的信息的自主传感器。与上述自主传感器24、26、28独立地在车辆2设置有取得与车辆2的运动状态相关的信息的未图示的车辆传感器。车辆传感器例如包括根据车轮的旋转速度测量车辆的行驶速度的速度传感器、测量作用于车辆的加速度的加速度传感器、测量车辆的旋转角速度的横摆率传感器、以及测量转向操纵角的转向操纵角传感器等。
在车辆2设置有：转向操纵促动器4，用于对车辆2进行转向操纵；制动促动器6，用于使车辆2减速；以及驱动促动器8，用于使车辆2加速。转向操纵促动器4例如包括助力转向系统、线控转向式转向操纵系统统以及后轮转向操纵系统。制动促动器6例如包括液压制动器、电力再生制动器。驱动促动器8例如包括发动机、EV系统、混动系统以及燃料电池系统。
另外，在车辆2设置有通知单元10。通知单元10是例如能够从外部视觉性识别的显示装置亦即转向灯或制动灯。通知单元10基于从ECU30发送的控制指令值将与车辆2的行动判断相关的信息向位于车辆2的周边的其他车辆通知。
ECU30具有至少一个处理器与至少一个存储器。在存储器存储有包括设定表在内的各种数据、各种程序。读取存储于存储器的程序并由处理器执行，从而ECU30实现各种功能。此外，构成车辆控制装置的ECU30可以是多个ECU的集合。
1－2.作为车辆控制装置的ECU的功能
1－2－1.ECU的功能的详细情况
图2是表示作为本实施方式所涉及的车辆控制装置的ECU30的功能的一部分的框图。在图2中，提取出ECU30所具有的各种功能中的有关于对从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的规避的功能，并以方框示出。除此之外，ECU30还具备各种功能，但省略关于它们的图示。ECU30具有如下能够，即：检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的车辆、并基于该车辆相对于邻接车道的车流的相对动作与该车辆相对于本车辆的相对动作，进行用于干涉规避的行动判断。该功能通过ECU30所具备的物体识别部32、监视对象车辆检测部34、规避准备执行部36以及规避动作执行部38来实现。但是，这些并不作为硬件而存在于ECU30内，而在由处理器执行存储于存储器的程序时通过软件的方式来实现。以下，参照附图对作为车辆控制装置的ECU30的功能进行说明。
物体识别部32基于来自照相机24、雷达26或LIDAR28的信息来对存在于本车辆的周边的物体进行识别。物体识别可以基于上述自主传感器24、26、28中的任一者的信息来进行，也可以借助组合多个自主传感器24、26、28的传感器融合来进行物体识别。在物体识别中，对物体的种类、例如该物体为移动体还是静止物进行判断，若为移动体则进行其位置与速度的计算。移动体的位置与速度例如在以本车辆为中心、本车辆的宽度方向为横轴、行进方向为纵轴的基准坐标系下计算。
监视对象车辆检测部34从由物体识别部32识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。使用图3对具体例进行说明。图3中描绘了在具有第一行驶车道71、第二行驶车道72以及超车车道73的单侧3车道的道路中，本车辆51以及前行车辆52在第二行驶车道72行驶、3台车辆61、62、63在超车车道73行驶的情况。物体识别部32对前行车辆52与超车车道73的3台车辆61、62、63进行识别。由物体识别部32识别出的车辆中的车辆61如图中箭头所示地从邻接车道亦即超车车道73向本车道亦即第二行驶车道72进行车道变更、具有并入到本车辆51的前方的可能性。
因此，监视对象车辆检测部34将在超车车道73行驶的车辆61，即在本车辆51的斜前方行驶的车辆61作为监视对象车辆进行检测。在多个车辆存在于与本车辆51的斜前方相当的范围的情况下，也可以将上述多个车辆分别作为监视对象车辆进行检测。另外，可以在作为邻接车道的超车车道73上设定从本车辆51的正侧方扩大至斜前方的监视区域80，将在监视区域80内行驶的车辆作为监视对象车辆进行检测。监视区域80可以根据在超车车道73行驶的车辆的群车速扩大或缩短。
规避准备执行部36对由监视对象车辆检测部34检测到的监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作进行检测。知晓欲向本车道并入的邻接车辆在开始向本车道横向移动之前在邻接车道的车流方向上进行特征性运动。该特征性运动能够作为相对于邻接车道的车流的规定的相对动作进行检测。过早的规避动作或紧急的规避动作给乘员带来不协调感，因而ECU30在检测到相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，首先在规避准备执行部36执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。稍后对规避准备的具体内容详细地进行说明，以下，举具体例对成为规避准备的执行的条件的相对动作进行说明。
图4以及图5中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、3台车辆61、62、63在邻接车道73行驶的情况。图中的各单箭头的长度表示各车辆的车速的大小。
在图4所示的例子中，在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆，监视对象车辆61的车速比邻接车道73的群车速、即在邻接车道73行驶的车辆的平均车速快。当监视对象车辆61在该状态下进一步加速的情况下，监视对象车辆61向本车辆51的前方进行并入的可能性较高。因此，规避准备执行部36将监视对象车辆61从比邻接车道73的群车速快的车速进一步加速这一情况作为监视对象车辆61相对于邻接车道73的车流的规定的相对动作进行检测。此外，认为该情形下的并入在邻接车道73的群车速比本车辆51的车速慢的情况下容易发生。
在图5所示的例子中，在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆，监视对象车辆61的车速比邻接车道73的群车速、即在邻接车道73行驶的车辆的平均车速慢。当监视对象车辆61在该状态下进一步减速的情况下，监视对象车辆61向本车辆51的前方进行并入的可能性较高。因此，规避准备执行部36将监视对象车辆61从比邻接车道73的群车速慢的车速进一步减速这一情况作为监视对象车辆61相对于邻接车道73的车流的规定的相对动作进行检测。此外，认为该情形下的并入在邻接车道73的群车速比本车辆51的车速快的情况下容易发生。
图6以及图7中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、3台车辆61、62、63在邻接车道73行驶的情况。图中的双箭头的长度表示监视对象车辆61与其前方车辆62之间的车间距离的大小。
在图6所示的例子中，在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆，监视对象车辆61相对于前方车辆62大幅度空开车间距离。从碰撞防止与顺畅的交通的观点考虑，车间距离存在适当的范围。该适当的范围作为基准范围存储于ECU30。但是，基准范围根据监视对象车辆61的车速而变化，车速越大，基准范围越宽且设定于越远离监视对象车辆61的距离。一般而言，驾驶员为了不妨碍交通的车流、不引诱来自邻接车道的并入，而不过度空开与前方车辆的车间距离。因此，在监视对象车辆61比基准范围进一步空开车间距离的情况下，监视对象车辆61欲向本车辆51的前方进行并入的可能性较高。因此，规避准备执行部36将监视对象车辆61比基准范围进一步空开与其前方车辆62的车间距离作为监视对象车辆61相对于邻接车道73的车流的规定的相对动作进行检测。
在图7所示的例子中，在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆，监视对象车辆61相对于前方车辆62缩短车间距离。一般而言，驾驶员为了防止碰撞而不过度缩短与前方车辆的车间距离。因此，在监视对象车辆61比基准范围进一步缩短车间距离的情况下，监视对象车辆61欲向本车辆51的前方进行并入的可能性较高。因此，规避准备执行部36将监视对象车辆61比基准范围进一步缩短与其前方车辆62的车间距离作为监视对象车辆61相对于邻接车道73的车流的规定的相对动作。
规避动作执行部38若在基于规避准备执行部36的规避准备的执行后预测到监视对象车辆进入并入态势，则执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。监视对象车辆进入并入态势能够作为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作进行检测。采取若预测到监视对象车辆向本车道并入则首先执行规避准备、若预测到监视对象车辆进入并入态势则执行规避动作这样的两阶段的行动，由此不会因过早的规避动作或紧急的规避动作给乘员带来不协调感，并能够规避并入的监视对象车辆与本车辆的干涉。稍后对规避动作的具体内容详细地进行说明，以下，举具体例对成为规避动作的执行的条件的相对动作进行说明。
图8中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、2台车辆61、63在邻接车道73行驶的情况。图中的各单箭头的长度表示各车辆的车速的大小。在图8所示的例子中，在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆，监视对象车辆61的车速与本车辆51的车速大致相等。在监视对象车辆61使其车速与本车辆51的车速相配的情况下，认为监视对象车辆61进入向本车辆51的前方进行并入的态势。因此，规避动作执行部38将监视对象车辆61使其车速与本车辆51的车速相配作为监视对象车辆61相对于本车辆51的规定的相对动作进行检测。更具体而言，本车辆51与监视对象车辆61的车速差相对于本车辆51的车速的比率成为规定值以下时，判断为监视对象车辆61使其车速与本车辆51的车速相配。
图9描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、监视对象车辆61在邻接车道73行驶的情况。图中的双箭头的长度表示监视对象车辆61相对于本车辆51的车间距离的大小。通常本车辆51与在邻接车道73行驶的车辆之间的车间距离因本车道72与邻接车道73的车速的不同而根据时间变化。然而，当监视对象车辆61在一定时间相对于本车辆而停留在一定的车间距离的情况下，认为监视对象车辆61进入向本车辆51的前方进行并入的态势。因此，规避动作执行部38将监视对象车辆61在规定时间相对于本车辆51而停留在一定的车间距离作为监视对象车辆61相对于本车辆51的规定的相对动作进行检测。
接下来，使用图10对规避准备与规避动作各自的具体内容进行说明。图10示出由作为车辆控制装置的ECU30执行的规避准备的例子和与之对应的规避动作。规避准备包括相对于系统进行的规避准备与相对于驾驶员进行的规避准备。相对于系统进行的规避准备包括不伴有车辆的运动的规避准备与伴有车辆的运动的规避准备。不伴有车辆的运动的规避准备包括相对于操作系统的规避准备、相对于判断系统的规避准备、相对于识别系统的规避准备、以及相对于通知系统的规避准备。并且，相对于操作系统的规避准备包括与减速相关的规避准备、与转向操纵相关的规避准备、以及与加速相关的规避准备。伴有车辆的运动的规避准备是相对于操作系统的规避准备，其中包括与减速相关的规避准备和与转向操纵相关的规避准备。相对于驾驶员进行的规避准备是相对于通知系统的规避准备。根据上述分类，如图10所示，能够例示从编号1至编号15这15种规避准备。
图10所示的第1例的规避准备为缩短制动块的位置，对应的规避动作是进行制动。通过预先缩短制动块的位置能够迅速地进行制动。
第2例的规避准备为维持车速不变地降低档位，对应的规避动作为通过加速器操作进行减速。若预先降低档位，则通过将加速器向返回侧操作能够迅速进行减速。
第3例的规避准备为预先对制动控制所涉及的参数进行调整，对应的规避动作为进行制动。例如，若增大目标制动压，则能够迅速地进行制动。
第4例的规避准备为预先在转向操纵系统的游动的范围内进行转向，对应的规避动作为在本车道内向横向偏移或进行车道变更。通过预先转向了转向操纵系统的游动的量，能够迅速地改变车辆的方向。
第5例的规避准备为维持车速不变地降低档位，对应的规避动作为通过加速器操作进行加速。若预先降低档位，则通过将加速器向踏入侧操作，能够迅速地进行加速。
第6例的规避准备将邻接车道上的监视对象车辆相对于前方车辆的TTC的阈值取为较大，对应的规避动作为进行制动。但是，在该情形下，不对监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作进行检测，而在检测到上述TTC变为阈值以下的情况下执行规避动作。
第7例的规避准备为放大并行规避控制所涉及的并行判定区域且缩短并行判定时间。在后述的实施方式2中对此详细地进行说明。
第8例的规避准备为扩大前行车辆判定区域，对应的规避动作为进行制动。前行车辆判定区域是将位于比本车辆靠前方的车辆判定为本车道上的前行车辆的区域。在该情形下，监视对象车辆向前行车辆判定区域的进入被检测为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作。
第9例的规避准备为提前对监视对象车辆的转向灯进行响应，对应的规避动作为进行制动。在该情形下，监视对象车辆的转向灯的闪烁被检测为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作。
第10例与第11例的规避准备不是用于规避向本车道并入的监视对象车辆与本车辆的干涉的准备，而是用于对规避动作的结果可能产生的本车辆与周围的车辆的干涉进行规避的准备。具体而言，第10例的规避准备为点亮本车辆的转向灯，对应的规避动作为进行车道变更。第11例的规避准备为点亮本车辆的制动灯，对应的规避动作为进行制动。通过在规避动作之前提前点亮转向灯、制动灯，能够对规避动作时本车辆与周围的车辆的干涉进行规避。
第12例的规避准备为进行发动机制动，对应的规避动作为进行制动。通过预先进行发动机制动，能够增大进行制动时的减速度。
第13例的规避准备为回退加速器，对应的规避动作为进行制动。通过预先回退加速器，能够增大进行制动时的减速度。
第14例的规避准备为在本车道内向横向偏移，对应的规避动作为进行车道变更。通过预先向横向偏移，能够向邻车道迅速地进行车道变更。
第15例的规避准备不是用于规避向本车道并入的监视对象车辆与本车辆的干涉的准备，而是用于对驾驶员相对于规避动作的不协调感进行规避的准备。具体而言，第15例的规避准备为通过图像、光、声或振动相对于驾驶员进行通知，对应的规避动作为进行制动或进行车道变更。通过预先相对于驾驶员通知其他车辆从邻接车道的并入的可能性，能够减少驾驶员相对于规避动作的不协调感。
以上为规避准备与规避动作各自的具体内容。如上述那样，作为车辆控制装置的ECU30若检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作则执行规避准备，若检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作则执行规避动作。然而，根据场景不同，有时也优选不等待规避准备的执行就执行规避动作。图11是对这种场景具体地进行说明的图。
图11中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、2台车辆61、62在邻接车道73行驶的情况。在图11所示的例子中，本车辆51与前行车辆52的车间距离比第一基准距离更空开间隔，且本车辆51与邻接车道73上的邻接前行车辆62的车间距离比第二基准距离更空开间隔。第二基准距离为足够其他车辆从本车辆51与邻接前行车辆62之间并入的车间距离。第一基准距离为足够规避进行并入的其他车辆与前行车辆52的碰撞的车间距离。
在这样的状况下，如图中单箭头所示，假设车辆61在邻接车道73上从后方以比邻接车道73的群车速快的车速接近。在该情况下，规避动作执行部38持续对该车辆61相对于邻接车道73上的前方车辆62的TTC进行计算，在TTC变为规定值以下时，不等待执行规避准备就立即执行规避动作。通过进行这样的处理，在车辆从后方并入的情况下，能够规避与该车辆的干涉。
1－2－2.规避控制
作为车辆控制装置的ECU30所具有的上述功能，在对从邻接车道并入的其他车辆的规避控制中使用。图12是表示由ECU30执行的规避控制的程序的流程图。ECU30按照规定的控制周期重复执行图12所示的程序。以下，从步骤S101起依次对规避控制的程序的内容进行说明。
在步骤S101中，对在邻接车道从后方快速接近来的车辆向本车辆的前方的并入的可能性进行判定。具体而言，在本车辆与本车道上的前行车辆的车间距离比第一基准距离更空开间隔(第一条件)、本车辆与邻接车道上的邻接前行车辆的车间距离比第二基准距离更空开间隔(第二条件)、车辆在邻接车道上从后方以比邻接车道的群车速快的车速接近过来(第三条件)、以及该车辆相对于邻接车道上的前方车辆的TTC变为规定值以下(第四条件)这4个条件全部满足的情况下，判定为存在并入的可能性。
在步骤S101中判定为存在并入的可能性的情况下，在步骤S109中立即执行规避动作。在该情况下，不执行规避准备。另外，规避动作的内容并不限定。执行图10所例示的规避动作中的哪个均可。
在步骤S101的判定结果为否定的情况下，进行步骤S102的判定。在步骤S102中，对监视对象车辆是否从比邻接车道的群车速慢的车速进一步减速进行判定。监视对象车辆的检测在与本程序不同的程序进行。若步骤S102的判定结果为肯定，则进入步骤S105执行规避准备。在步骤S105中，执行图10中例示的规避准备中的除第6与第7之外的哪个均可。
在步骤S102的判定结果为否定的情况下，进行步骤S103的判定。在步骤S103中，对监视对象车辆是否从比邻接车道的群车速快的车速进一步加速进行判定。若步骤S103的判定结果为肯定，则进入步骤S105执行规避准备。
在步骤S103的判定结果为否定的情况下，进行步骤S104的判定。在步骤S104中，对监视对象车辆是否比通常缩短或进一步空开与邻接车道上的前方车辆的车间距离进行判定。若步骤S104的判定结果为肯定，则进入步骤S105执行规避准备。另一方面，在步骤S104的判定结果为否定的情况下，则不执行任何步骤且结束本程序。
在步骤S105中规避准备的执行后，进行步骤S106的判定。在步骤S106中，对监视对象车辆的车速是否接近本车辆的车速、即监视对象车辆是否使其车速与本车辆的车速相配进行判定。若步骤S106的判定结果为肯定，则进入步骤S109执行规避动作并结束本程序。这里，根据图10所示的组合，执行与在步骤S105执行过的规避准备对应的规避动作。
在步骤S106的判定结果为否定的情况下，进行步骤S107的判定。在步骤S107中，对监视对象车辆是否在一定时间相对于本车辆而停留在一定的车间距离进行判定。若步骤S107的判定结果为肯定，则进入步骤S109执行规避动作并结束本程序。这里，根据图10所示的组合，执行与在步骤S105中执行过的规避准备对应的规避动作。另一方面，在步骤S107的判定结果为否定的情况下，在步骤S108中继续规避准备并结束本程序。
2.实施方式2
2－1.车辆的结构
应用本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的简要结构与图1所示的实施方式1所涉及的情况相同。因此，省略车辆的结构的说明。
2－2.作为车辆控制装置的ECU的功能
2－2－1.ECU的功能的详细情况
图13是表示作为本实施方式所涉及的车辆控制装置的ECU30的功能的一部分的框图。在本实施方式中，除了在实施方式1中ECU30所具备的功能之外，还具有规避与其他车辆的并行以使本车辆不进入在邻接车道行驶的其他车辆的死角的功能。该功能由ECU30所具备的并行规避控制部39实现。
并行规避控制部39以本车辆为基准在邻接车道设定并行判定区域，并对在邻接车道行驶的其他车辆是否停留在并行判定区域内一定时间以上进行判定。在检测到停留在并行判定区域内一定时间以上的其他车辆的情况下，并行规避控制部39控制本车辆的驾驶以便规避与该其他车辆的并行。作为用于规避并行的动作，可以为车道变更，也可以为减速，也可以为加速。选择最佳的动作以便不产生与存在于本车辆的周围的其他车辆的干涉。以下，使用图14对并行规避控制的具体例进行说明。
图14中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶，2台车辆61、63在邻接车道73行驶的情况。在图14所示的例子中，由设定于超车车道亦即邻接车道73的四个角围起的区域81为并行判定区域。并行判定区域81是包括本车辆51的正侧方在内并具有至少1台车辆的长度的区域。在图14所示的例子中，车辆61进入并行判定区域81内。并行规避控制部39在检测到车辆61停留在并行判定区域81内规定的并行判定时间以上的情况下，控制本车辆的驾驶以便规避与车辆61的并行。
本实施方式在基于规避准备执行部36的规避准备的内容中也存在特征。在本实施方式中，规避准备执行部36仅执行图10中例示的规避准备中的第7个规避准备。即，规避准备执行部36将在车道方向上扩大在并行规避控制中设定的并行判定区域并且缩短并行判定时间作为规避准备来执行。
另外，本实施方式在成为规避动作执行部38中的规避动作的执行的条件的相对动作中也存在特征。规避动作执行部38将在由规避准备执行部36进行了上述规避准备之后、监视对象车辆停留在并行判定区域内并行判定时间以上作为监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作进行检测。以下，使用图15对规避准备与规避动作的具体例进行说明。
图15中描绘了本车辆51以及前行车辆52在本车道72行驶、2台车辆61、63在邻接车道73行驶的情况。在本车辆51的斜前方行驶的车辆61为监视对象车辆。在规避准备中，并行判定区域81放大至区域82。此外，在图15所示的例子中，放大后的并行判定区域82相对于原并行判定区域81向车道方向的前方与后方分别放大，但也可以仅向前方放大。
在图15所示的例子中，监视对象车辆61进入放大后的并行判定区域82内。规避动作执行部38将监视对象车辆61停留在并行判定区域82内规定的并行判定时间以上作为监视对象车辆61相对于本车辆51的规定的相对动作进行检测。但是，在规避动作执行部38的判定中使用的并行判定时间比在并行规避控制部39的判定中使用的并行判定时间缩短。由规避动作执行部38执行的规避动作可以是车道变更，也可以是减速，也可以是加速。选择最佳的动作以便不产生与存在于本车辆的周围的其他车辆的干涉。
2－2－2.规避控制
作为车辆控制装置的ECU30所具有的上述功能，在对从邻接车道并入的其他车辆的规避控制中使用。图16是表示在本实施方式中由ECU30执行的规避控制的程序的流程图。ECU30按照规定的控制周期重复执行图16所示的程序。此外，上述并行规避控制在与规避控制的程序不同的程序中执行。以下，以与实施方式1所涉及的规避控制的程序的不同点为中心对本实施方式所涉及的规避控制的程序的内容进行说明。
在本实施方式所涉及的规避控制的程序中，代替图12所示的程序的步骤S105的处理而进行步骤S205的处理。另外，代替图12所示的程序的步骤S106以及步骤S107的判定而进行步骤S206的判定。
步骤S205的处理在步骤S102、S103以及S104中的任一个的判定结果为肯定的情况下执行。步骤S205中，作为规避准备进行并行判定区域的扩大与并行判定时间的缩小。
在步骤S205中规避准备的执行后，进行步骤S206的判定。在步骤S206中，对监视对象车辆是否停留在并行判定区域内并行判定时间以上进行判定。若步骤S206的判定结果为肯定，则进入步骤S109执行规避动作并结束本程序。根据图10所示的组合，这里执行的规避动作为进行制动，但若周围的状况允许，也可以是进行车道变更，也可以是进行加速。另一方面，在步骤S206的判定结果为否定的情况下，在步骤S108中继续规避准备并结束本程序。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
物体识别部，其对存在于本车辆的周边的物体进行识别；
监视对象车辆检测部，其从由所述物体识别部识别到的物体中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆；
规避准备执行部，其在检测到所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，执行用于防备所述监视对象车辆的并入的规避准备；
规避动作执行部，其在所述规避准备的执行后，在检测到所述监视对象车辆相对于所述本车辆的规定的相对动作的情况下，执行用于规避所述监视对象车辆与所述本车辆的干涉的规避动作，
所述规避准备执行部将所述监视对象车辆从比所述邻接车道的群车速快的车速进一步加速、或所述监视对象车辆从比所述邻接车道的群车速慢的车速进一步减速作为所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的所述规定的相对动作来进行检测。
2.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
物体识别部，其对存在于本车辆的周边的物体进行识别；
监视对象车辆检测部，其从由所述物体识别部识别到的物体中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆；
规避准备执行部，其在检测到所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，执行用于防备所述监视对象车辆的并入的规避准备；
规避动作执行部，其在所述规避准备的执行后，在检测到所述监视对象车辆相对于所述本车辆的规定的相对动作的情况下，执行用于规避所述监视对象车辆与所述本车辆的干涉的规避动作，
所述规避准备执行部将所述监视对象车辆与所述邻接车道上的前方车辆之间的车间距离比基准范围大、或所述车间距离比所述基准范围小作为所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的所述规定的相对动作来进行检测。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规避动作执行部将所述监视对象车辆使其车速与所述本车辆的车速相配作为所述监视对象车辆相对于所述本车辆的所述规定的相对动作来进行检测。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规避动作执行部将所述监视对象车辆相对于所述本车辆停留在一定的车间距离规定时间以上作为所述监视对象车辆相对于所述本车辆的所述规定的相对动作来进行检测。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置还具备并行规避控制部，在检测到停留在设定于所述邻接车道的并行判定区域内并行判定时间以上的其他车辆的情况下，控制所述本车辆的驾驶以规避与所述其他车辆的并行，
所述规避准备执行部在检测到所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的所述规定的相对动作的情况下，将在所述邻接车道的车道方向上扩大所述并行判定区域并且缩短所述并行判定时间作为所述规避准备来执行。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规避动作执行部将所述监视对象车辆停留在所述并行判定区域内所述并行判定时间以上作为所述监视对象车辆相对于所述本车辆的所述规定的相对动作来进行检测。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述监视对象车辆检测部将在所述邻接车道上的所述本车辆的斜前方行驶的车辆作为所述监视对象车辆来进行检测。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述监视对象车辆检测部将在包括设定于所述邻接车道上的所述本车辆的正侧方的监视区域内行驶的车辆作为所述监视对象车辆来进行检测。
9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规避动作执行部在所述本车辆与所述本车道上的前行车辆之间的车间距离比第一基准距离大、且所述本车辆与所述邻接车道上的邻接前行车辆之间的车间距离比第二基准距离大的情况下，当车辆在所述邻接车道上从后方以比所述邻接车道的群车速快的车速接近、且该车辆相对于所述邻接车道上的前方车辆的TTC为规定值以下时，不等待执行所述规避准备，而立即执行所述规避动作。
10.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述规避动作执行部将转向操纵动作、减速动作、以及加速动作中的至少一个动作作为所述规避动作来执行。
CN201910155853.5A 2018-03-02 2019-03-01 车辆控制装置 Active CN110217226B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-037298 2018-03-02
JP2018037298A JP7032178B2 (ja) 2018-03-02 2018-03-02 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110217226A CN110217226A (zh) 2019-09-10
CN110217226B true CN110217226B (zh) 2022-06-03

Family

ID=67767964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910155853.5A Active CN110217226B (zh) 2018-03-02 2019-03-01 车辆控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11173911B2 (zh)
JP (1) JP7032178B2 (zh)
CN (1) CN110217226B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210042188A (ko) * 2019-10-08 2021-04-19 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US11427254B2 (en) 2020-12-18 2022-08-30 Aptiv Technologies Limited Evasive steering assist with a pre-active phase
EP4063215B1 (en) * 2021-03-26 2023-12-20 Aptiv Technologies Limited Longitudinal acceleration control for autonomous driving
JP7254115B2 (ja) * 2021-05-20 2023-04-07 三菱電機株式会社 他車両行動予測装置および他車両行動予測方法
JP7337129B2 (ja) * 2021-10-18 2023-09-01 三菱電機株式会社 軌道予測装置
CN114148326B (zh) * 2021-11-23 2023-08-22 重庆长安汽车股份有限公司 集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质
JP2023104073A (ja) * 2022-01-17 2023-07-28 日立Astemo株式会社 車両制御装置、および、車両制御方法
CN114454885B (zh) * 2022-02-28 2024-03-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种主动创造换道条件的方法
WO2023233443A1 (ja) * 2022-05-30 2023-12-07 三菱電機株式会社 車両制御装置および車両制御方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002307972A (ja) * 2001-04-11 2002-10-23 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
CN105292103A (zh) * 2014-06-17 2016-02-03 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN105539441A (zh) * 2014-10-27 2016-05-04 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2016147556A (ja) * 2015-02-10 2016-08-18 株式会社デンソー 運転制御装置、運転制御方法
CN107209999A (zh) * 2015-02-10 2017-09-26 株式会社电装 退避控制装置以及退避控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05217099A (ja) * 1992-02-05 1993-08-27 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP6597344B2 (ja) 2016-01-29 2019-10-30 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6607126B2 (ja) 2016-04-04 2019-11-20 スズキ株式会社 運転支援システム
JP6382887B2 (ja) * 2016-06-03 2018-08-29 本田技研工業株式会社 走行制御装置
KR102310378B1 (ko) 2017-04-18 2021-10-12 현대자동차주식회사 차량 주행제어 장치 및 방법
US10688991B2 (en) * 2018-01-24 2020-06-23 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for unprotected maneuver mitigation in autonomous vehicles

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002307972A (ja) * 2001-04-11 2002-10-23 Nissan Motor Co Ltd 車間距離制御装置
CN105292103A (zh) * 2014-06-17 2016-02-03 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN105539441A (zh) * 2014-10-27 2016-05-04 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2016147556A (ja) * 2015-02-10 2016-08-18 株式会社デンソー 運転制御装置、運転制御方法
CN107209999A (zh) * 2015-02-10 2017-09-26 株式会社电装 退避控制装置以及退避控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019153039A (ja) 2019-09-12
JP7032178B2 (ja) 2022-03-08
CN110217226A (zh) 2019-09-10
US11173911B2 (en) 2021-11-16
US20190270452A1 (en) 2019-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110217226B (zh) 车辆控制装置
JP7132713B2 (ja) 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法
EP3407326B1 (en) Pedestrian determination method and determination device
CN110217233B (zh) 车辆控制装置
US10960878B2 (en) Control device for vehicle and control method for vehicle
US20190111930A1 (en) Vehicle controller
JP2019160032A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11485356B2 (en) Vehicle control device and control method
CN111591287B (zh) 碰撞前控制装置
JP2019148908A (ja) 車両制御装置
US11752986B2 (en) Driving assistance device
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
JP2020015345A (ja) 車両制御装置
US20230123788A1 (en) Vehicle traveling control device and vehicle traveling control method
US20230294681A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US20230294673A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US20230294676A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US20230294679A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
WO2023175917A1 (ja) 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム
WO2023175911A1 (ja) 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム
CN114954445A (zh) 驾驶辅助装置
JP2023137481A (ja) 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム
JP2023049749A (ja) 車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラム
CN116767193A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质
CN116767190A (zh) 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant