CN114954445A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种不仅可以避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置11具备：取得车辆1的周边信息的周边信息取得部40，根据由周边信息取得部40取得的周边信息判定车辆1的周边的障碍物和车辆1碰撞的可能性的碰撞判定部201，在由碰撞判定部201判定障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况下，制动所述车辆1的制动控制部203，及将通知车辆1制动且制动车辆1的周围的其他车辆的制动通知信号发送到和车辆1相同的前进方向的其他车辆的制动通知部205。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明是涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术

现有已知在视线不良的交叉点，判断存在车辆和障碍物碰撞的可能性时，使碰撞伤害减轻刹车动作的技术(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2020—154698号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，在自车辆进行碰撞伤害减轻刹车的动作，避免车辆和障碍物碰撞时，存在自车辆的周边的其他车辆，由于自车辆的存在，而无法检测障碍物，无法避免车辆和障碍物碰撞的情况。

因此，本发明的目的在于提供一种不仅避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。

解决问题的方案

本发明的一形态的驾驶辅助装置(例如下述驾驶辅助装置11)具备：取得车辆(例如下述车辆1)的周边信息的周边信息取得部(例如下述周边信息取得部40)，根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，判定所述车辆的周边的障碍物(例如下述步行者500、自行车600及自行车700)和所述车辆碰撞的可能性的碰撞判定部(例如下述碰撞判定部201)，在由所述碰撞判定部判定存在所述障碍物和所述车辆碰撞的可能性的情况下，制动所述车辆的制动控制部(例如下述制动控制部203)，及通知所述车辆制动且将制动所述车辆的周围的其他车辆(例如下述摩托车300)的制动通知信号发送到和所述车辆相同前进方向的所述其他车辆的制动通知部(例如下述制动通知部205)。

而且，所述制动通知信号使所述其他车辆的制动阶段性动作。

而且，所述驾驶辅助装置进一步具备根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，检测在所述车辆的侧方或后侧行驶且和所述车辆相同前进方向的所述其他车辆的他车辆检测部(例如下述他车辆检测部204)，所述制动通知部对由所述他车辆检测部检测的所述其他车辆发送所述制动通知信号。

发明效果

根据本发明，可以提供一种不仅避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆的构成的方块图。

图2是表示本实施方式的车辆的驾驶辅助装置的功能构成的图。

图3是表示本实施方式的摩托车的驾驶辅助装置的功能构成的图。

图4是表示车辆及摩托车行驶中存在和步行者碰撞的可能性的状况的图。

图5是表示车辆及摩托车行驶中存在和自行车碰撞的可能性的状况的图。

图6是表示车辆及摩托车行驶中存在和自行车碰撞的可能性的状况的图。

图7是表示本实施方式的车辆的驾驶辅助装置的处理的流程图。

图8是表示本实施方式的摩托车的驾驶辅助装置的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照图式，对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。

图1是表示本实施方式的车辆1的构成的方块图。图1是组合平面图及侧面图表示车辆1的概略。车辆1作为一例是轿车类型的四轮客车。

车辆1具备控制装置2。控制装置2包含可以由车内网络通信而连接的多个ECU(自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29)。各ECU是作为电脑而发挥功能，包含和以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储装置、外部装置的接口等。存储装置中储存处理器执行的程序或处理器处理而使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储装置及接口等。

以下，对各自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29的功能等进行说明。另外，关于ECU的数量或负责的功能，也可以适当设计，也可以由本实施方式所示的ECU细分化或整合。

自动驾驶ECU 20执行关于车辆1的自动驾驶的控制。自动驾驶时，自动驾驶ECU20自动控制车辆1的控向及加减速的至少任一项。

控向ECU 21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包含根据驾驶者对方向盘31的驾驶操作(控向操作)来控向前轮的机构。而且，电动动力转向装置3包含用以施加辅助控向操作或自动控向前轮的驱动力的马达、或检测控向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，控向ECU 21和来自自动驾驶ECU 20的指示对应，自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的前进方向。

行驶辅助ECU22及23进行检测车辆的周围状况的相机41、LIDAR 42及毫米波雷达43的控制及检测结果的信息处理。相机41对车辆1的前方、侧方及后侧摄像。在本实施方式的情况下，相机41在车辆1的前部设置2个，进一步分别在侧部及后部设置1个。行驶辅助ECU22及23可以通过相机41拍摄的图像的解析，提取物标的轮廓、或提取道路上的车道线的区画线(白线等)。

LIDAR 42是Light Detection and Ranging(LIDAR，光雷达)，检测车辆1的周围的物标，测距和物标的距离。在本实施方式的情况下，LIDAR42设置5个，分别在车辆1的前部的各角落设置1个，在后部中央设置1个，分别在后部各侧方设置1个。

毫米波雷达43检测车辆1的周围的物标，测距和物标的距离。在本实施方式的情况下，毫米波雷达43设置5个，在车辆1的前部中央设置一个，分别在前部各角落设置1个，分别在后部各角落设置1个。

行驶辅助ECU 22进行车辆1的前部的一侧的相机41、各LIDAR 42的控制及检测结果的信息处理。行驶辅助ECU 23进行车辆1的前部的另一侧的相机41、各毫米波雷达43的控制及检测结果的信息处理。可以通过具备两组检测车辆1的周围状况的ECU，提高检测结果的可靠性，而且，可以通过具备相机41、LIDAR 42及毫米波雷达43之种类不同的检测单元，多面进行车辆1的周边环境的解析。

位置识别ECU 24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。位置识别ECU24可以判定陀螺仪传感器5的检测结果，或由车轮速等判定车辆1的前进方向。

GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c是进行和提供地图信息、交通信息等的服务器的无线通信，取得该等信息。位置识别ECU 24能存取到构筑在存储装置的地图信息的数据库24a，位置识别ECU 24进行自当前地向目的地的路线探索等。

通信控制ECU 25具备车和车间通信用的通信装置25a。通信装置25a进行和周边的其他车辆的无线通信，进行车辆间的信息交换。

驱动控制ECU 26控制功率设备6。功率设备6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包含发动机及变速机。驱动控制ECU 26例如对应于由设置在加速器踏板7A的操作检测传感器7D检测的驾驶者的驾驶操作(加速器操作或加速操作)，控制发动机的输出。且驱动控制ECU 26根据车速传感器7C检测的车速等信息，切换变速机的变速段。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，驱动控制ECU 26对应于来自自动驾驶ECU 20的指示，自动控制功率设备6，控制车辆1的加减速。

车外报告控制ECU 27控制方向指示器(转向灯)8a、头灯8b及尾灯8c等照明装置8(参照下述图3)。在图1的例子的情况下，方向指示器8a设置在车辆1的前部、门镜及后部。头灯8b设置在车辆1的前部，尾灯8c设置在车辆1的前部。车外报告控制ECU 27进一步控制朝向车外产生声音的声音装置12。声音装置12例如包含用以鸣笛的喇叭12a(参照下述图3)。

车内报告控制ECU 28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶者的信息输出、及接受来自驾驶者的信息输入。输入输出装置9具有：声音输出装置91、显示装置92、及输入装置93。

声音输出装置91由声音对驾驶者报告信息。

显示装置92由图像的显示对驾驶者报告信息。显示装置92例如配置在驾驶座正面，构成仪表板等。另外，此处例示声音及显示，可以由振动或光而报告信息。而且，输入输出装置9可以将声音、显示、振动或光中的多个组合报告信息。进一步，输入输出装置9可以根据应报告的信息水平(例如紧急度)，使组合不同或报告形态不同。

输入装置93是配置在驾驶者可操作的位置，对车辆1进行指示的开关群，可以包含声音输入装置。

停止控制ECU 29控制刹车装置10或停车刹车(未图示)等。刹车装置10例如是盘式刹车装置，设置在车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。

停止控制ECU 29例如和由设置在刹车踏板7B的操作检测传感器7E检测的驾驶者的驾驶操作(刹车操作)对应，控制刹车装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，停止控制ECU 29对应于来自ECU 20的指示，自动控制刹车装置10，控制车辆1的减速及停止。刹车装置10或停车刹车也可以动作以维持车辆1的停止状态。而且，在功率设备6的变速机具备停车锁定机构的情况下，该停车锁定机构也可以动作以维持车辆1的停止状态。

车辆1进一步具备检测车内状态的车内检测传感器50。此处，作为车内检测传感器50，由作为摄像部的相机、或重量传感器、温度检测传感器等构成，其种类并无特别限定。另外，车内检测传感器50可以在每个设置在车辆1的座椅中设置，也可以以能俯瞰及监视车内整体的方式以单一构成设置。

[控制功能的例子]

本实施方式的车辆1的控制功能包含关于车辆1的驱动、制动、控向的控制的行驶关联功能，及关于对驾驶者报告信息的报告功能。

所谓车道线维持控制是指车辆对于车道线的位置的控制的一种，在车道线内设定的行驶轨道上，使车辆自动(不依赖驾驶者的驾驶操作)行驶的控制。

所谓车道线逸脱抑制控制是指车辆对于车道线的位置的控制的一种，检测白线或中央分离带，以车辆不超过线的方式进行自动控向。车道线逸脱抑制控制和车道线维持控制以此方式功能不同。

所谓车道线变更控制是指自车辆行驶中的车道线使车辆向邻接车道线自动移动的控制。

所谓前跑车追随控制是指自动追随在自车辆的前方行驶的他车辆的控制。

所谓碰撞减轻刹车控制是指在和车辆的前方障碍物碰撞的可能性提高的情况下，自动制动，辅助避免碰撞的控制。

误启动抑制控制是以车辆的停止状态，在驾驶者的加速操作为指定量以上的情况下，限制车辆的加速的控制，抑制急启动。

所谓邻接车辆报告控制是指对驾驶者报告在和自车辆的行驶车道线邻接的邻接车道线行驶的他车辆的存在的控制，例如报告在自车辆的侧方、后侧行驶的他车辆的存在。

所谓前跑车启动报告控制是指报告自车辆及其前方的他车辆为停止状态，前方的他车辆启动的控制。该等报告可以由上述车内报告装置进行。

以下对本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的处理进行说明。

图2是表示本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的功能构成的图。如图2所示，驾驶辅助装置11具备：控制装置2、通信装置25a、及周边信息取得部40。

控制装置2具备：碰撞判定部201、报告控制部202、制动控制部203、他车辆检测部204、及制动通知部205。周边信息取得部40具备：上述相机41、LIDAR 42、及毫米波雷达43。

周边信息取得部40取得车辆1的周边信息。例如周边信息取得部40取得车辆1的前方、侧方及后侧的周边信息。周边信息例如是由相机41取得的车辆1的前方、侧方及后侧周边的图像。而且，周边信息例如可以为由LIDAR 42或毫米波雷达43取得的车辆1的前方、侧方及后侧周边的数据。

碰撞判定部201根据由周边信息取得部40取得的周边信息，判定车辆1的周边的障碍物和车辆1碰撞的可能性。具体而言，碰撞判定部201根据周边信息，在车辆1和障碍物的距离为指定距离以下或车辆1到达障碍物为止的预计时间为指定的阈值以下的情况下，判定存在障碍物和车辆1碰撞的可能性。

在由碰撞判定部201判定存在障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况下，报告控制部202将表示障碍物和车辆1碰撞的可能性的警报信息显示于显示装置92及/或输出到声音输出装置91。由此，报告控制部202对于车辆1的驾驶者报告障碍物和车辆1碰撞的可能性。

在由碰撞判定部201判定障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况下，制动控制部203由停止控制ECU 29制动车辆1。具体而言，在由碰撞判定部201判定障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况下，制动控制部203为避免或减轻车辆1和障碍物的碰撞伤害，由停止控制ECU29进行碰撞减轻刹车控制。

他车辆检测部204根据由周边信息取得部40取得的周边信息，检测在车辆1的侧方或后侧行驶且和车辆1相同前进方向的其他车辆(例如摩托车300)。

制动通知部205由通信装置25a，将制动通知信号发送到和车辆1相同前进方向的其他车辆(例如摩托车300)。此处，制动通知信号通知车辆1制动且使车辆1的周围的其他车辆(例如摩托车300)制动。

而且，制动通知部205对由他车辆检测部204检测的其他车辆(例如摩托车300)发送制动通知信号。

而且，制动通知信号是使摩托车300的制动阶段性动作。例如，制动通知信号根据直至到达障碍物的时间，使摩托车300的制动阶段性动作。

具体而言，摩托车300在直至到达障碍物的预计时间为3秒的情况下，即摩托车300和障碍物碰撞的3秒前接收制动通知信号的情况下，制动通知信号在碰撞的3秒前，对摩托车300报告和障碍物碰撞的可能性。

进一步，制动通知信号在和障碍物碰撞的2秒前，对摩托车300进行轻度碰撞减轻刹车控制。由此，摩托车300可以在和障碍物碰撞前进行减速。进一步，制动通知信号和障碍物碰撞的1秒前，对摩托车300进行强制性碰撞减轻刹车控制。此处，强制性碰撞减轻刹车控制较轻度碰撞减轻刹车控制，制动力更高。由此，摩托车300可以在和障碍物碰撞前，进行急速减速及停止。

图3是表示本实施方式的摩托车300的驾驶辅助装置310的功能构成的图。本实施方式的摩托车300含有具有用以驾驶辅助的功能(例如Advanced Rider AssistantSystem，高级驾驶辅助系统)的驾驶辅助装置310，由驾驶辅助装置310进行如碰撞减轻刹车控制等控制。

如图3所示，驾驶辅助装置310具备：控制装置320、相机330、LIDAR 340、毫米波雷达350、通信装置360、HMI(Human Machine Interface，人机界面)370、及车辆传感器380。

控制装置320包含能通过车内网络通信而连接的多个ECU。各ECU作为电脑而发挥功能，包含以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储装置、外部装置的接口等。存储装置储存处理器执行的程序或处理器用于处理的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储装置及接口等。而且，控制装置320具备：驾驶辅助部321、及制动控制部322。

相机330例如是利用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码相机。

相机330安装在摩托车300的任意部位。在摄像前方的情况下，相机330安装在车体前部等。相机330可以安装在转向系零件或支持转向系零件的车体侧的外装零件等。相机330例如周期性重复并摄像摩托车300的周边。

LIDAR 340是Light Detection and Ranging(LIDAR)，检测摩托车300的周围的物标，测距和物标的距离。LIDAR 340安装在摩托车300的任意部位。

毫米波雷达350检测摩托车300的周围的物标，测距和物标的距离。毫米波雷达350安装在摩托车300的任意部位。

通信装置360例如利用蜂窝网或Wi_Fi网、Bluetooth(蓝牙，注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短距离通信)等，进行和周边的他车辆的无线通信，进行车辆间的信息交换。

HMI 370对摩托车300的骑乘者提示各种信息并且接受骑乘者的输入操作。HMI370包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、键盘等。

车辆传感器380包含检测摩托车300的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测铅垂轴周围的角速度的横摆角速率传感器、及检测摩托车300的朝向的方位传感器等。

驾驶辅助部321进行检测摩托车300的周围状况的相机330、LIDAR 340及毫米波雷达350的控制及检测结果的信息处理。驾驶辅助部321可以通过相机330拍摄的图像的解析，提取物标的轮廓，或提取道路上的车道线的区画线(白线等)。

驾驶辅助部321根据自相机330、LIDAR 340及毫米波雷达350输入的信息，识别摩托车300的周边的物体(他车辆等)的位置、速度、加速度等状态。而且，驾驶辅助部321接收自车辆1发送的制动通知信号。

制动控制部322例如对应于由设置在刹车杆及踏板等刹车操作器(未图示)的传感器检测的刹车操作，控制刹车装置(未图示)的动作。而且，制动控制部322对应于来自控制装置320的指示，自动控制刹车装置，控制摩托车300的减速及停止。

而且，若驾驶辅助部321接收制动通知信号，则制动控制部322使摩托车300阶段性制动。制动控制部322例如在摩托车300和障碍物碰撞的3秒前接收制动通知信号的情况下，在碰撞的3秒前，由HMI 370报告和障碍物碰撞的可能性。

进一步，制动控制部322在和障碍物碰撞的2秒前，进行轻度碰撞减轻刹车控制。进一步，制动控制部322在和障碍物碰撞的1秒前，进行强制性碰撞减轻刹车控制。

如此，本实施方式的摩托车300具有和车辆1同样的控制功能。控制功能包含：关于车辆1的驱动、制动、控向的控制的行驶关联功能及关于对驾驶者报告信息的报告功能。控制功能例如包含：车道线维持控制、车道线逸脱抑制控制、车道线变更控制、前跑车追随控制、碰撞减轻刹车控制、误启动抑制控制、邻接车辆报告控制、前跑车启动报告控制。

图4至图6是表示本实施方式的车辆1及摩托车300行驶中和障碍物碰撞的可能性的状况的图。图4是表示车辆1、摩托车300a及摩托车300b行驶中存在和步行者(障碍物)500碰撞的可能性的状况的图。

图4的例子中，道路A1中，车辆1、摩托车300a及摩托车300b在相同前进方向直行行驶。步行者500是自停车车辆400的背后横过道路A1。

在此种状况下，车辆1可以由周边信息取得部40取得包含步行者500的周边信息。然而，由于存在车辆1，故而摩托车300a及摩托车300b无法由相机330、LIDAR 340及毫米波雷达350取得包含步行者500的周边信息，无法检测出步行者500的存在。而且，由于存在车辆1，故而摩托车300a及摩托车300b的骑乘者也无法发现步行者500。

在该情况下，判定存在和步行者500碰撞的可能性，车辆1进行碰撞减轻刹车控制，将制动通知信号发送到摩托车300a及摩托车300b。摩托车300a及摩托车300b若接收制动通知信号，则使摩托车300的制动阶段性动作。由此，摩托车300a及摩托车300b可以减轻或避免和步行者500的碰撞。

图5是表示车辆1及摩托车300行驶中存在和自行车600碰撞的可能性的状况的图。在图5的例子中，道路A2中，车辆1及摩托车300在交叉点欲右转。自行车(障碍物)600横过交叉点。

在此种状况下，车辆1可以由周边信息取得部40取得包含自行车600的周边信息。然而，由于存在车辆1，故而摩托车300无法由相机330、LIDAR 340及毫米波雷达350取得包含自行车600的周边信息，无法检测自行车600的存在。而且，由于存在车辆1，故而摩托车300的骑乘者也无法发现自行车600。

在该情况下，判定存在和自行车600碰撞的可能性，车辆1进行碰撞减轻刹车控制，将制动通知信号发送到摩托车300。摩托车300若接收制动通知信号，则使摩托车300的制动阶段性动作。由此，摩托车300可以减轻或避免和自行车600的碰撞。

图6是表示车辆1及摩托车300行驶中存在和自行车700碰撞的可能性的状况的图。在图6的例子中，道路A3中，车辆1在交叉点欲右转，摩托车300及其他车辆800在交叉点欲左转。自行车(障碍物)700横过交叉点。

在此种状况下，车辆1可以由周边信息取得部40取得包含自行车600的周边信息。然而，由于存在车辆1及其他车辆800，故而摩托车300无法由相机330、LIDAR 340及毫米波雷达350取得包含自行车700的周边信息，无法检测自行车700的存在。而且，由于存在车辆1及其他车辆800，故而摩托车300的骑乘者也无法发现自行车700。

在该情况下，判定存在和自行车700碰撞的可能性，车辆1进行碰撞减轻刹车控制，将制动通知信号发送到摩托车300。摩托车300若接收制动通知信号，则使摩托车300的制动阶段性动作。由此，摩托车300可以减轻或避免和自行车700的碰撞。

图7及图8是表示本实施方式的车辆1及摩托车300的处理的流程图。图7是表示本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的处理的流程图。

步骤S1中，周边信息取得部40取得车辆1的周边信息。

步骤S2中，碰撞判定部201根据由周边信息取得部40取得的周边信息，判定车辆1的周边的障碍物和车辆1碰撞的可能性。在存在障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况(YES)下，处理移至步骤S3。另一方面，在无障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况(NO)下，处理返回至步骤S1。

步骤S3中，报告控制部202将表示障碍物和车辆1碰撞的可能性的警报信息显示于显示装置92及/或输出到声音输出装置91。

步骤S4中，制动控制部203是由停止控制ECU 29制动车辆1。

步骤S5中，制动通知部205是他车辆检测部204根据由周边信息取得部40取得的周边信息，判定是否检测到在车辆1的侧方或后侧行驶且和车辆1相同前进方向的摩托车300。在检测到摩托车300的情况(YES)下，处理移至步骤S6。另一方面，在未检测到摩托车300的情况(NO)下，其后结束处理。

步骤S6中，制动通知部205向由他车辆检测部204检测的摩托车300发送制动通知信号。

图8是表示本实施方式的摩托车300的驾驶辅助装置310的处理的流程图。

步骤S11中，驾驶辅助装置310的驾驶辅助部321自车辆1接收制动通知信号。

步骤S12中，驾驶辅助装置310的制动控制部322使摩托车300阶段性制动。由此，摩托车300可以减轻或避免和障碍物的碰撞。

根据本实施方式，例如实现以下的效果。

驾驶辅助装置11具备：取得车辆1的周边信息的周边信息取得部40，根据由周边信息取得部40取得的周边信息判定车辆1的周边的障碍物和车辆1碰撞的可能性的碰撞判定部201，在由碰撞判定部201判定障碍物和车辆1碰撞的可能性的情况下，制动所述车辆1的制动控制部203，及将通知车辆1制动且制动车辆1的周围的其他车辆的制动通知信号发送到和车辆1相同前进方向的其他车辆的制动通知部205。

由此，驾驶辅助装置11通过使车辆1制动并且将制动通知信号发送到车辆1的其他车辆，不仅可以避免自车辆和障碍物的碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物的碰撞。

而且，制动通知信号使其他车辆的制动阶段性动作。由此，驾驶辅助装置11可以根据其他车辆的危险程度，将其他车辆和障碍物碰撞的可能性报告给其他车辆，避免其他车辆和障碍物的碰撞。

而且，驾驶辅助装置11进一步具备根据由周边信息取得部40取得的周边信息，检测在车辆1的侧方或后侧行驶且和车辆1相同前进方向的其他车辆的他车辆检测部204，制动通知部205向由他车辆检测部204检测的其他车辆发送制动通知信号。

由此，驾驶辅助装置11可以对于在车辆1的侧方或后侧行驶且和车辆1相同前进方向的其他车辆，报告和障碍物碰撞的可能性，避免其他车辆和障碍物的碰撞。

另外，上述实施方式中，以四轮车的形式对具有驾驶辅助装置11的车辆1进行说明，例如本实施方式的驾驶辅助装置11也可以应用于二轮车等。

以上，对本发明的实施方式进行说明，但所述驾驶辅助装置11可以由硬件、软件或该等的组合而实现。而且，由所述驾驶辅助装置11进行的控制方法也可以由硬件、软件或该等的组合而实现。此处，所谓由软件实现意指通过电脑读取程序而执行来实现。

程序可以使用各种类型的非暂态电脑可读介质(non—transitory computerreadable medium)而储存并供给于电脑。非暂态电脑可读介质包含各种类型的有实体的记录介质(tangible storage medium，有形存储介质)。非暂态电脑可读介质的例子包含磁性记录介质(例如硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如磁光磁盘)、CD—ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD—R、CD—R/W、半导体存储器(例如遮罩ROM、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM，可擦写PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器))。

以上对本发明的一实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。在本发明的主旨范围内，可以适当变更细部的构成。

附图标记

1：车辆

11：驾驶辅助装置

40：周边信息取得部

201：碰撞判定部

202：报告控制部

203：制动控制部

204：他车辆检测部

205：制动通知部

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其具备：

取得车辆的周边信息的周边信息取得部，

根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，判定所述车辆的周边的障碍物和所述车辆碰撞的可能性的碰撞判定部，

在由所述碰撞判定部判定存在所述障碍物和所述车辆碰撞的可能性的情况下，制动所述车辆的制动控制部，及

将通知所述车辆制动且制动所述车辆的周围的其他车辆的制动通知信号发送到和所述车辆相同前进方向的所述其他车辆的制动通知部。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中所述制动通知信号是使所述其他车辆的制动阶段性动作。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中进一步具备根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，检测在所述车辆的侧方或后侧行驶且和所述车辆相同前进方向的所述其他车辆的他车辆检测部，

所述制动通知部向由所述他车辆检测部检测的所述其他车辆发送所述制动通知信号。

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