JP7119428B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置に関する。

車両の運転を支援する運転支援装置として、自車両の前方に存在する障害物を回避する動作を支援する装置が種々提案されている。例えば、特許文献１に記載の運転支援装置は、同一車線内での操舵制御によって障害物を回避している。かかる操舵制御によって、自車両の後方を走行するバイク等と自車両とが衝突する可能性がある場合には、操舵制御の実行を禁止している。

特開２０１７－１３４５１８号公報

特許文献１に記載の運転支援装置では、回避動作に起因する自車両と自車両の後方を通行する後方車両との衝突を抑制しているにすぎず、後方車両と障害物との衝突について考慮されていない。このため、自車両の走行車線の前方に存在する障害物に自車両が衝突することを抑制しつつ、障害物に後方車両が衝突することを抑制できる技術が求められていた。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
［形態１］自車両（ＶＬ１）に搭載される運転支援装置（１０）であって、前記自車両が走行する走行車線（Ｌｎ１）の前方に存在する障害物（Ｏｂ）を検出する障害物検出部（１１）と、前記自車両の後方を走行する後方車両（ＶＬ２）を検出する後方車両検出部（１２）と、前記走行車線に隣接する車線（Ｌｎ２）への車線変更と、前記走行車線内での操舵と、制動とのうちのいずれか一つの動作を回避動作として決定して前記自車両に実行させて、前記自車両に前記障害物を回避させる動作制御部（１３）と、前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記障害物への衝突の有無を推定する衝突推定部（１４）と、を備え、前記動作制御部は、前記衝突が無いと判定された場合に、前記回避動作を前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方に決定する、運転支援装置。

本開示の一形態によれば、運転支援装置（１０）が提供される。この運転支援装置は、自車両（ＶＬ１）に搭載される運転支援装置であって；前記自車両が走行する走行車線（Ｌｎ１）の前方に存在する障害物（Ｏｂ）を検出する障害物検出部（１１）と；前記自車両の後方を走行する後方車両（ＶＬ２）を検出する後方車両検出部（１２）と；前記走行車線に隣接する車線（Ｌｎ２）への車線変更と、前記走行車線内での操舵と、制動とのうちのいずれか一つの動作を回避動作として決定して前記自車両に実行させて、前記自車両に前記障害物を回避させる動作制御部（１３）と；前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記障害物への衝突の有無を推定する衝突推定部（１４）と；を備え；前記動作制御部は、推定された前記衝突の有無に基づいて前記回避動作を決定する。

この形態の運転支援装置によれば、後方車両の障害物への衝突の有無を推定し、推定された衝突の有無に基づいて自車両に実行させる回避動作を決定するので、自車両の走行車線の前方に存在する障害物に自車両が衝突することを抑制しつつ、障害物に後方車両が衝突することを抑制できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、運転支援装置を備える車両、運転支援方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現することができる。

運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態における運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 走行車線の前方に障害物が存在する状況を説明するための説明図である。 後方車両にブレーキを催促する様子を示す説明図である。 第２実施形態における運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 幅寄せ動作の様子を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．全体構成：
図１に示す、本開示の一実施形態における運転支援装置１０は、車両に搭載されて、かかる車両の運転を支援する。なお、本実施形態では、運転支援装置１０が搭載された車両を「自車両」とも呼ぶ。上述の「運転の支援」とは、自車両のエンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを、運転者に代わって自動的に実行すること、或いは運転者による制御を支援するように実行することを意味する。「運転者による制御を支援するように実行する」とは、例えば、走行車線の前方に存在する障害物を回避するための車線変更を意図して、運転者が右側の方向指示器を点灯させる操作を行った場合に、自車両が右側に移動するようにエンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを自動的に実行することが該当する。なお、運転支援装置１０は、走行車線の前方に存在する障害物を回避する場合に限らず、自車両の走行中における他の任意の状況において、車両の運転を支援してもよい。本実施形態において、運転支援装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。

運転支援装置１０は、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、撮像カメラ２４、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２６、ヨーレートセンサ２７、操舵角センサ２８および無線通信装置２９とそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサで得られた測定値および通信内容を取得し、かかる測定値および通信内容に基づき動作制御装置２００に制御を指示する。

車速センサ２１は、自車両の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両の現在位置を検出する。撮像カメラ２４は、自車両の外部に向けられ、少なくとも自車両の前方と後方との撮像画像を取得する。撮像カメラ２４として、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。ミリ波レーダ２５は、ミリ波帯の電波を用いて、自車両の周囲における物体の存否、かかる物体と自車両との距離、物体の位置、物体の大きさ、物体の形状および物体の自車両に対する相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ２５が検出する「物体」とは、より正確には、複数の検出点（物標）の集合である。ＬｉＤＡＲ２６は、レーザを用いて自車両の周囲における物体の存否等を検出する。ヨーレートセンサ２７は、自車両のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２８は、自車両のステアリングホイール舵角を検出する。無線通信装置２９は、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とを実行する。これにより、自車両の状況や周囲の状況に関する状況情報を、他の車両等と交換できる。

動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態において、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２７および操舵角センサ２８から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。

運転支援装置１０は、障害物検出部１１と、後方車両検出部１２と、動作制御部１３と、衝突推定部１４と、追突判定部１６と、加速度検出部１７と、境界線検出部１８とを備える。これらの各機能部１１～１８は、いずれも、運転支援装置１０の図示しない記憶部に予め記憶されている制御プログラムを運転支援装置１０の図示しないマイコンが実行することにより実現される。

障害物検出部１１は、自車両の走行車線の前方に存在する障害物を検出する。障害物とは、進行方向への自車両の走行を妨げる物体であり、例えば、停止車両、低速車両、落下物および歩行者等が該当する。なお、障害物は、移動物であってもよく、静止物であってもよい。障害物の検出は、撮像カメラ２４により取得された撮像画像と、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ２６による検出結果とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて実行されてもよい。

後方車両検出部１２は、自車両の後方を走行する後方車両を検出する。自車両の後方を走行する後方車両としては、例えば、自車両の後方に位置して自車両の進行方向と同じ方向に走行する車両であって、自車両との車間距離が予め定められた範囲内である車両が該当する。後方車両の検出は、撮像カメラ２４により取得された撮像画像と、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ２６による検出結果と、無線通信装置２９による通信結果とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて実行されてもよい。

動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して制御を指示する。より具体的には、自車両の走行車線の前方に障害物が存在する場合に、自車両に障害物を回避させるための回避動作を決定し、動作制御装置２００に対して制御を指示して回避動作を実行させて、自車両に障害物を回避させる。かかる回避動作としては、走行車線に隣接する車線への車線変更と、走行車線内での操舵と、制動とが該当する。回避動作の決定についての詳細な説明は、後述する。走行車線に隣接する車線としては、例えば、走行車線と同じ進行方向の隣接車線、走行車線と進行方向が反対方向である対向車線等が該当する。なお、「自車両に障害物を回避させる」とは、自車両に障害物を回避させるための回避動作を実行させることを意味する。このため、例えば、風の影響により障害物が移動すること等によって、自車両が障害物を完全には回避できない状況も含み得る。

衝突推定部１４は、自車両の走行車線の前方に障害物が存在する場合に、車線変更と走行車線内での操舵とのうちのいずれか一方の回避動作によって自車両が障害物を回避した場合における、後方車両の障害物への衝突の有無を推定する。より具体的には、後方車両および障害物の現在の位置と、走行車線に隣接する車線の現在の状況とに加えて、自車両に障害物を回避させた後における、後方車両および障害物の位置と、走行車線に隣接する車線の状況とを予測し、予測された位置および状況に基づいて、後方車両の障害物への衝突の有無を推定する。走行車線に隣接する車線の状況としては、例えば、隣接車線や対向車線等における他の車両の位置や大きさ、速度等が該当する。後方車両の障害物への衝突の有無は、撮像カメラ２４により取得された撮像画像と、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ２６による検出結果と、無線通信装置２９による通信結果とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて実行されてもよい。

追突判定部１６は、自車両の走行車線の前方に障害物が存在する場合に、制動によって自車両が障害物を回避した場合における、後方車両の自車両への追突の有無を判定する。追突の有無の判定についての詳細な説明は、後述する。

加速度検出部１７は、後方側から前方側へと向かう方向、すなわち進行方向に沿った後方車両の加速度を検出する。加速度が正値である場合は、加速していることを意味し、加速度が０である場合は、一定の速度で走行していることを意味する。また、加速度が負値、すなわち０未満である場合は、減速していることを意味する。後方車両の加速度の検出は、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ２６による検出結果と、無線通信装置２９による通信結果とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて実行されてもよい。

境界線検出部１８は、自車両が走行する走行車線と、かかる走行車線に隣接する領域との境界線を検出する。より具体的には、走行車線を区画する幅方向の境界に相当する、路面に描かれた白線および他の色の線や、路面上において車線に沿って帯状に突出した部位および歩道を構成する段差等、任意の態様で構成された境界線を検出する。境界線の検出は、撮像カメラ２４により取得された撮像画像と、ミリ波レーダ２５、ＬｉＤＡＲ２６による検出結果とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて実行されてもよい。

上述の構成を有する運転支援装置１０は、後述の運転支援処理を実行することにより、走行車線の前方に障害物が存在する場合に、自車両と障害物との衝突を抑制しつつ、後方車両と障害物との衝突を抑制する。

Ａ－２．運転支援処理
自車両のイグニッションがオンすると、運転支援装置１０において、運転支援処理が実行される。図２に示すように、運転支援装置１０は、障害物検出部１１による検出結果に基づいて、自車両の走行車線の前方に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。障害物がないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１０が再度実行される。

障害物があると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、自車両が車線変更または走行車線内での操舵によって障害物を回避可能か否かを判定する（ステップＳ１２０）。

図３に示す例では、自車両ＶＬ１が進行方向Ｄ１に走行中において、自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１の前方に、障害物Ｏｂが存在する。また、自車両ＶＬ１の後方には、後方車両ＶＬ２が存在する。走行車線Ｌｎ１に隣接する隣接車線Ｌｎ２は、走行車線Ｌｎ１と同じ進行方向Ｄ１の車線であり、他の車両ＶＬ３、ＶＬ４が隣接車線Ｌｎ２を走行している。また、図３では、走行車線Ｌｎ１と隣接車線Ｌｎ２との間に位置する境界線ＷＬ１と、境界線ＷＬ１に対して走行車線Ｌｎ１の反対側に位置する境界線ＷＬ２とが示されている。

図２に示すステップＳ１２０において、運転支援装置１０は、走行車線Ｌｎ１および隣接車線Ｌｎ２に存在する空間、隣接車線Ｌｎ２を走行する他の車両ＶＬ３、ＶＬ４の位置や自車両ＶＬ１との相対速度、障害物Ｏｂの位置および大きさや自車両ＶＬ１との相対速度等に基づいて、自車両ＶＬ１が車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって障害物Ｏｂを回避可能か否かについて判定する。図３に示す例では、破線の矢印で示す予定軌跡Ｔ１で走行することにより、自車両ＶＬ１が障害物Ｏｂを回避可能な状況であるため、衝突を回避可能と判定される。予定軌跡Ｔ１は、自車両ＶＬ１の隣接車線Ｌｎ２に亘る操舵、すなわち、隣接車線Ｌｎ２への車線変更の後に走行車線Ｌｎ１へと戻る更なる車線変更が実行されることを示している。なお、予定軌跡Ｔ１に代えて、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突回避が走行車線Ｌｎ１内の操舵で実現される軌跡や、隣接車線Ｌｎ２への車線変更のみで実現される軌跡により、障害物Ｏｂを回避可能と判定されてもよい。

図２に示すステップＳ１２０において、自車両ＶＬ１が車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって障害物Ｏｂを回避可能でないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させるための回避動作を、制動（ブレーキ）に決定する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０の後、ステップＳ１１０に戻る。例えば、図３とは異なり自車両ＶＬ１が障害物Ｏｂを車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵により回避できない場合、回避動作が制動に決定されることとなる。この場合、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して制動させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に制動を実行させて、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させる。これにより、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突が抑制される。

他方、図３に示すように自車両ＶＬ１が車線変更または操舵によって障害物Ｏｂを回避可能であると判定された場合（図２のステップＳ１２０：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、後方車両検出部１２による検出結果に基づいて、後方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。図３とは異なり後方車両が存在しないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させるための回避動作を、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵に決定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０の後、ステップＳ１１０に戻る。この場合、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して車線変更または走行車線Ｌｎ１内で操舵させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵を実行させて、障害物Ｏｂを回避させる。これにより、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突が抑制されるとともに、後方車両が存在しないため後方車両と障害物Ｏｂとの衝突が抑制される。なお、車線変更と走行車線Ｌｎ１内での操舵とのうちのいずれを回避動作とするかについては、自車両ＶＬ１の車幅や障害物Ｏｂの大きさ等に応じて決定してもよい。

他方、図３に示すように後方車両ＶＬ２が存在すると判定された場合（図２のステップＳ１３０：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、衝突推定部１４による推定結果に基づいて、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１が障害物Ｏｂを回避した後に、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突するか否かを判定する（ステップＳ１４０）。換言すると、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後に、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂを回避できないか否かを判定する。後方車両ＶＬ２による障害物Ｏｂの回避は、車線変更、走行車線Ｌｎ１内での操舵、制動のうちのいずれの回避動作により実行されてもよい。後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突する場合としては、例えば、隣接車線Ｌｎ２を走行する他の車両ＶＬ３、ＶＬ４によって、隣接車線Ｌｎ２に後方車両ＶＬ２が車線変更できる空間が無く車線変更できない場合や、後方車両ＶＬ２の車幅が自車両ＶＬ１の車幅よりも広いために走行車線Ｌｎ１内での操舵回避ができない場合、走行車線Ｌｎ１の前方に存在する障害物Ｏｂが自車両ＶＬ１によって隠れてしまい後方車両ＶＬ２による障害物Ｏｂの発見が遅れて制動回避できない場合等が想定される。

後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突しないと判定された場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、すなわち、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後に、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂを回避できると判定された場合、ステップＳ１８０に進む。この場合、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して車線変更または走行車線Ｌｎ１内で操舵させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵を実行させて、障害物Ｏｂを回避させる。これにより、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突が抑制されるとともに、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂを回避できるため、後方車両ＶＬ２と障害物Ｏｂとの衝突が抑制される。

他方、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突すると判定された場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、すなわち、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後に、後方車両ＶＬ２がいずれの回避動作によっても障害物Ｏｂを回避できないと判定された場合、運転支援装置１０は、後方車両ＶＬ２にブレーキを催促する（ステップＳ１５０）。本実施形態では、ステップＳ１５０において、動作制御部１３が自車両ＶＬ１に対して一時的に制動動作を実行させることにより、後方車両ＶＬ２にブレーキを催促する。

図４に示す例では、自車両ＶＬ１が一時的に制動動作を実行することにより、ブレーキランプが点灯している。後方車両ＶＬ２は、自車両ＶＬ１が一時的に制動動作を実行すると、自車両ＶＬ１のブレーキランプを検知または自車両ＶＬ１の減速を検知すること等によって、自車両ＶＬ１への追突または自車両ＶＬ１との車間距離が過度に狭くなることを回避するために、ブレーキをかけることが想定される。後方車両ＶＬ２の加速度は、後方車両ＶＬ２がブレーキをかけると負値となる。なお、後方車両ＶＬ２へのブレーキの催促は、自車両ＶＬ１に対して一時的に制動動作を実行させることに代えて、無線通信装置２９による後方車両ＶＬ２への車車間通信等により実行されてもよい。

図２に示すように、追突判定部１６は、制動によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた場合における、後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突の有無を判定する（ステップＳ１６０）。本実施形態において、追突判定部１６は、ステップＳ１５０の後の、加速度検出部１７による後方車両ＶＬ２の加速度の検出結果に基づいて判定を実行する。より具体的には、後方車両ＶＬ２の加速度が０未満であるか否かにより判定を実行する。後方車両ＶＬ２の加速度が０未満である場合、ブレーキの催促に応じて後方車両ＶＬ２がブレーキをかけていることを意味するため、後方車両ＶＬ２に追突される可能性が低い。他方、後方車両ＶＬ２の加速度が０以上である場合、ブレーキの催促があったにも関わらず後方車両ＶＬ２がブレーキをかけていないことを意味するため、後方車両ＶＬ２に追突されるおそれがある。このため、ステップＳ１６０において追突判定部１６は、後方車両ＶＬ２の加速度が０未満である場合に、追突が無いと判定し、後方車両ＶＬ２の加速度が０以上である場合に、追突が有ると判定する。

後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突が無いと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させるための回避動作を、制動に決定する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０の後、ステップＳ１１０に戻る。この場合、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して制動させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に制動を実行させて、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させる。これにより、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突が抑制されるとともに、後方車両ＶＬ２も制動を継続して実行することによって、自車両ＶＬ１への後方車両ＶＬ２の追突が抑制され、後方車両ＶＬ２と障害物Ｏｂとの衝突が抑制される。

他方、後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突が有ると判定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させるための回避動作を、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵に決定する（ステップＳ１８０）。この場合、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して車線変更または走行車線Ｌｎ１内で操舵させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵を実行させて、障害物Ｏｂを回避させる。これにより、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突が抑制されるとともに、自車両ＶＬ１への後方車両ＶＬ２の追突が抑制される。

以上説明した第１実施形態の運転支援装置１０によれば、後方車両ＶＬ２の障害物Ｏｂへの衝突の有無を推定し、推定された衝突の有無に基づいて自車両ＶＬ１に実行させる回避動作を決定するので、自車両ＶＬ１の走行車線Ｌｎ１の前方に存在する障害物Ｏｂに自車両ＶＬ１が衝突することを抑制しつつ、障害物Ｏｂに後方車両ＶＬ２が衝突することを抑制できる。

また、衝突推定部１４が、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後における、後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの位置と走行車線Ｌｎ１に隣接する車線の状況とを予測し、予測された位置および状況に基づいて後方車両ＶＬ２の障害物Ｏｂへの衝突の有無を推定する。すなわち、後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの現在の位置と、走行車線Ｌｎ１に隣接する車線の現在の状況とに加えて、未来の状況を予測して衝突の有無を推定するので、衝突の有無の推定精度が低下することを抑制できる。

また、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後に後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突すると判定された場合に、制動によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた場合における後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突の有無を判定し、追突が無いと判定された場合に自車両ＶＬ１の回避動作を制動に決定する。すなわち、自車両ＶＬ１が車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって障害物Ｏｂを回避可能である場合であっても、後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂを回避できずに衝突するおそれがある場合には、後方車両ＶＬ２に追突されない範囲内において自車両ＶＬ１に制動回避させる。したがって、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突を抑制しつつ、後方車両ＶＬ２と障害物Ｏｂとの衝突を抑制できる。

ここで、ブレーキの催促があったにも関わらず後方車両ＶＬ２がブレーキをかけない場合には、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを制動回避させた場合、後方車両ＶＬ２に追突されるおそれがある。特に、高速道路を走行中等の、車速が速い状況においては、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを制動回避させた場合、後方車両ＶＬ２による制動が間に合わずに追突されるおそれがある。しかしながら、本実施形態の運転支援装置１０では、後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突が有ると判定された場合に、自車両の回避動作を車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵に決定するので、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突を抑制しつつ、自車両ＶＬ１への後方車両ＶＬ２の追突を抑制できる。

また、後方車両ＶＬ２へのブレーキの催促の後に追突の有無を判定するので、後方車両ＶＬ２の挙動に基づいて追突の有無を判定できる。このため、制動によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた場合における、後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突の有無を精度良く判定できる。また、進行方向に沿った後方車両ＶＬ２の加速度に基づいて追突の有無を判定するので、追突の有無を精度良く判定できる。

また、後方車両ＶＬ２が存在しないと判定された場合に、自車両ＶＬ１の回避動作を車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵に決定するので、不要な制動が実行されることを抑制でき、燃費の悪化を抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。また、車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた後に後方車両ＶＬ２が障害物Ｏｂに衝突しないと判定された場合に、自車両の回避動作を車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵に決定するので、不要な制動が実行されることを抑制でき、燃費の悪化を抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の運転支援装置１０は、運転支援処理において、ステップＳ１３０とステップＳ１４０との間にステップＳ１３５が実行される点において、第１実施形態の運転支援装置１０と異なる。装置構成を含めた他の構成は第１実施形態の運転支援装置１０と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

図５に示すように、運転支援装置１０によりステップＳ１３０が実行されて、後方車両ＶＬ２が存在すると判定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、動作制御部１３は、動作制御装置２００に対して幅寄せ動作させる指示を出力することにより、自車両ＶＬ１に幅寄せ動作を実行させる（ステップＳ１３５）。幅寄せ動作とは、走行車線Ｌｎ１に隣接する領域との境界線ＷＬ１、ＷＬ２に、自車両ＶＬ１を近付ける動作を意味する。

図６に示す幅寄せ動作の例では、走行車線Ｌｎ１と隣接車線Ｌｎ２との境界線ＷＬ１に、自車両ＶＬ１を近付けている。図５に示すように、ステップＳ１３５の後、ステップＳ１４０が実行される。したがって、自車両ＶＬ１が車線変更または走行車線Ｌｎ１内での操舵によって障害物Ｏｂを回避可能であると判定され（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、後方車両ＶＬ２が存在すると判定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に幅寄せ動作を実行させた後に回避動作を実行させる。図６に示す例では、動作制御部１３は、自車両ＶＬ１に幅寄せ動作を実行させた後に隣接車線Ｌｎ２への車線変更を行い、その後、走行車線Ｌｎ１へと戻る更なる車線変更を実行させて、自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させている。

以上説明した第２実施形態の運転支援装置１０によれば、第１実施形態の運転支援装置１０と同様な効果を奏する。加えて、自車両ＶＬ１に幅寄せ動作を実行させた後に自車両ＶＬ１に回避動作を実行させるので、走行車線Ｌｎ１の前方に存在する障害物Ｏｂが自車両ＶＬ１によって隠れてしまうことを、幅寄せ動作によって抑制できる。したがって、後方車両ＶＬ２による障害物Ｏｂの検出が遅れることを抑制でき、後方車両ＶＬ２と障害物Ｏｂとの衝突をより抑制できる。また、走行車線Ｌｎ１と隣接車線Ｌｎ２との境界線ＷＬ１に自車両ＶＬ１を近付ける幅寄せ動作を実行するので、その後の車線変更を容易に実行できる。

Ｃ．他の実施形態：
（１）上記実施形態の運転支援装置１０の衝突推定部１４は、自車両ＶＬ１に障害物を回避させた後における後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの位置と走行車線Ｌｎ１に隣接する車線の状況とを予測し、予測された位置および状況に基づいて、後方車両ＶＬ２の障害物Ｏｂへの衝突の有無を推定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、自車両ＶＬ１に障害物を回避させた後における後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの位置と走行車線Ｌｎ１に隣接する車線の状況との予測を省略してもよい。かかる構成においては、例えば、後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの現在の位置と、走行車線Ｌｎ１に隣接する車線の現在の状況とに基づいて、後方車両ＶＬ２の障害物Ｏｂへの衝突の有無を推定してもよく、後方車両ＶＬ２および障害物Ｏｂの位置等に関わらず、後方車両ＶＬ２の障害物Ｏｂへの衝突が有ると推定してもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（２）上記実施形態における運転支援処理は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、ステップＳ１５０が省略されてもよく、後方車両ＶＬ２へのブレーキの催促をせずに自車両ＶＬ１への後方車両ＶＬ２の追突の有無を判定する構成であってもよい。かかる構成においては、例えば、自車両ＶＬ１と後方車両ＶＬ２との車間距離や相対速度等に基づいて追突の有無を判定してもよく、第２実施形態においては、例えば、幅寄せ動作実行後における後方車両ＶＬ２の加速度の変化等、後方車両ＶＬ２の挙動に基づいて追突の有無を判定してもよい。すなわち一般には、制動によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた場合における、後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突の有無を判定する追突判定部１６を備え、動作制御部１３は、追突判定部１６によって追突が無いと判定された場合に回避動作を制動に決定し、追突判定部１６によって追突が有ると判定された場合に回避動作を車線変更と操舵とのうちのいずれか一方に決定してもよい。かかる構成によれば、制動によって自車両ＶＬ１に障害物Ｏｂを回避させた場合における後方車両ＶＬ２の自車両ＶＬ１への追突の有無に基づいて回避動作を決定するので、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突を抑制しつつ、自車両ＶＬ１への後方車両ＶＬ２の追突を抑制できる。

（３）上記実施形態における運転支援装置１０の構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、第１実施形態の運転支援装置１０において、境界線検出部１８が省略されてもよい。また、例えば、運転支援装置１０の追突判定部１６および加速度検出部１７が省略されて、運転支援処理のステップＳ１５０およびステップＳ１６０が省略されてもよい。すなわち一般には、動作制御部１３は、衝突推定部１４によって衝突が有ると推定された場合に、回避動作を制動に決定してもよい。かかる構成によっても、自車両ＶＬ１と障害物Ｏｂとの衝突を抑制しつつ、後方車両ＶＬ２と障害物Ｏｂとの衝突を抑制できる。

（４）上記実施形態の運転支援処理において、追突判定部１６は、進行方向に沿った後方車両ＶＬ２の加速度に基づいて追突の有無を判定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、後方車両ＶＬ２の加速度に代えて、自車両ＶＬ１に対する後方車両ＶＬ２の相対速度に基づいて追突の有無を判定する態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、相対速度が正値である場合、すなわち後方車両ＶＬ２の絶対速度が自車両ＶＬ１の絶対速度よりも速い場合に、追突が有ると判定してもよい。また、例えば、車車間通信や路車間通信の結果に基づいて追突の有無を判定してもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（５）第２実施形態の運転支援処理における幅寄せ動作は、境界線ＷＬ１に自車両ＶＬ１を近付ける動作であったが、境界線ＷＬ１に代えて、境界線ＷＬ１に対して走行車線Ｌｎ１の反対側に位置する境界線ＷＬ２に自車両ＶＬ１を近付ける動作であってもよい。例えば、障害物Ｏｂが境界線ＷＬ１の近くに存在する場合に、境界線ＷＬ２に自車両ＶＬ１を近付ける幅寄せ動作を実行してもよい。また、幅寄せ動作を、ステップＳ１３０とステップＳ１４０との間以外のタイミングで実行してもよい。例えば、ステップＳ１１０とステップＳ１２０との間、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間、ステップＳ１４０とステップＳ１５０との間、ステップＳ１４０とステップＳ１８０との間等のタイミングで実行してもよい。このような構成によっても、第２実施形態と同様な効果を奏する。

（６）各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、障害物検出部１１、後方車両検出部１２、動作制御部１３、衝突推定部１４、追突判定部１６、加速度検出部１７、境界線検出部１８のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモ ジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本開示は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…運転支援装置、１１…障害物検出部、１２…後方車両検出部、１３…動作制御部、１４…衝突推定部、Ｌｎ１…走行車線、Ｌｎ２…隣接車線、Ｏｂ…障害物、ＶＬ１…自車両、ＶＬ２…後方車両

Claims (6)

1. 自車両（ＶＬ１）に搭載される運転支援装置（１０）であって、
   前記自車両が走行する走行車線（Ｌｎ１）の前方に存在する障害物（Ｏｂ）を検出する障害物検出部（１１）と、
   前記自車両の後方を走行する後方車両（ＶＬ２）を検出する後方車両検出部（１２）と、
   前記走行車線に隣接する車線（Ｌｎ２）への車線変更と、前記走行車線内での操舵と、制動とのうちのいずれか一つの動作を回避動作として決定して前記自車両に実行させて、前記自車両に前記障害物を回避させる動作制御部（１３）と、
   前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記障害物への衝突の有無を推定する衝突推定部（１４）と、
   を備え、
   前記動作制御部は、前記衝突が無いと判定された場合に、前記回避動作を前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方に決定する、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記衝突推定部は、前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方の前記回避動作によって前記自車両に前記障害物を回避させた後における、前記後方車両および前記障害物の位置と前記走行車線に隣接する車線の状況とを予測し、予測された前記位置および前記状況に基づいて前記衝突の有無を推定する、
   運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記動作制御部は、前記衝突推定部によって前記衝突が有ると推定された場合に、前記回避動作を前記制動に決定する、
   運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記制動によって前記自車両に前記障害物を回避させた場合における、前記後方車両の前記自車両への追突の有無を判定する追突判定部（１６）をさらに備え、
   前記動作制御部は、
   前記衝突推定部により前記衝突が有ると判定された場合、且つ、前記追突判定部によって前記追突が無いと判定された場合に、前記回避動作を前記制動に決定し、
   前記衝突推定部により前記衝突が有ると判定された場合、且つ、前記追突判定部によって前記追突が有ると判定された場合に、前記回避動作を前記車線変更と前記操舵とのうちのいずれか一方に決定する、
   運転支援装置。
5. 請求項４に記載の運転支援装置において、
   前記後方側から前記前方側へと向かう方向に沿った、前記後方車両の加速度を検出する加速度検出部（１７）をさらに備え、
   前記追突判定部は、検出された前記加速度が０未満の場合に前記追突が無いと判定し、検出された前記加速度が０以上の場合に前記追突が有ると判定する、
   運転支援装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の運転支援装置において、
   前記走行車線と、前記走行車線に隣接する領域との境界線（ＷＬ１、ＷＬ２）を検出する境界線検出部（１８）をさらに備え、
   前記動作制御部は、前記自車両を前記境界線に近付ける幅寄せ動作を前記自車両に実行させた後に、前記自車両に前記回避動作を実行させる、
   運転支援装置。

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