JP2022123474A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両だけでなく、他の車両も障害物との衝突を回避することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転支援装置１１は、車両１の周辺情報を取得する周辺情報取得部４０と、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の周辺における障害物と車両１との衝突の可能性を判定する衝突判定部２０１と、衝突判定部２０１により障害物と車両１との衝突の可能性があると判定された場合、前記車両１を制動する制動制御部２０３と、車両１が制動されたことを通知し、かつ車両１の周囲の他の車両を制動させる制動通知信号を、車両１と同じ進行方向の他の車両に送信する制動通知部２０５と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、交見通しの悪い交差点において、車両と障害物との衝突の可能性があると判断したときは、衝突被害軽減ブレーキを作動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－１５４６９８号公報

しかし、自車両が衝突被害軽減ブレーキを作動して、車両と障害物との衝突を回避した際に、自車両の周辺の他の車両は、自車両の存在により、障害物を検出することができず、車両と障害物との衝突を回避できない場合がある。

そこで、本発明は、自車両だけでなく、他の車両も障害物との衝突を回避することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る運転支援装置（例えば、後述の運転支援装置１１）は、車両（例えば、後述の車両１）の周辺情報を取得する周辺情報取得部（例えば、後述の周辺情報取得部４０）と、前記周辺情報取得部により取得される前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺における障害物（例えば、後述の歩行者５００、自転車６００及び自転車７００）と前記車両との衝突の可能性を判定する衝突判定部（例えば、後述の衝突判定部２０１）と、前記衝突判定部により前記障害物と前記車両との衝突の可能性があると判定された場合、前記車両を制動する制動制御部（例えば、後述の制動制御部２０３）と、前記車両が制動されたことを通知し、かつ前記車両の周囲の他の車両（例えば、後述の自動二輪車３００）を制動させる制動通知信号を、前記車両と同じ進行方向の前記他の車両に送信する制動通知部（例えば、後述の制動通知部２０５）と、を備える。

また、前記制動通知信号は、前記他の車両の制動を段階的に作動させる。

また、前記運転支援装置は、前記周辺情報取得部により取得される前記周辺情報に基づいて、前記車両の側方又は後方を走行し、かつ前記車両と同じ進行方向の前記他の車両を検出する他車両検出部（例えば、後述の他車両検出部２０４）を更に備え、前記制動通知部は、前記他車両検出部により検出された前記他の車両に前記制動通知信号を送信する。

本発明によれば、自車両だけでなく、他の車両も障害物との衝突を回避することができる運転支援装置を提供することができる。

本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両の運転支援装置の機能構成を示す図である。 本実施形態に係る自動二輪車の運転支援装置の機能構成を示す図である。 車両及び自動二輪車が走行中に歩行者と衝突する可能性がある状況を示す図である。 車両及び自動二輪車が走行中に自転車と衝突する可能性がある状況を示す図である。 車両及び自動二輪車が走行中に自転車と衝突する可能性がある状況を示す図である。 本実施形態に係る車両の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。 本実施形態に係る自動二輪車の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。図１は、車両１の概略を平面図と側面図とを組み合わせて示している。車両１は、一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

車両１は、制御装置２を備える。制御装置２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ（自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９）を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵは、プロセッサ、記憶デバイス及びインターフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９の機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態に示すＥＣＵよりも細分化する又は統合することが可能である。

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関する制御を実行する。自動運転においては、自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。

操舵ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストする又は前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、操舵ＥＣＵ２１は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、車両の周囲状況を検知するカメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。カメラ４１は、車両１の前方、側方及び後方を撮像する。本実施形態の場合、カメラ４１は、車両１の前部に２つ設けられ、更に側部及び後部に１つずつ設けられる。走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

ＬＩＤＡＲ４２は、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ）であり、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ＬＩＤＡＲ４２は、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

ミリ波レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ミリ波レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。

走行支援ＥＣＵ２２は、車両１の前部の一方のカメラ４１と、各ＬＩＤＡＲ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。走行支援ＥＣＵ２３は、車両１の前部の他方のカメラ４１と、各ミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。車両１の周囲状況を検知するＥＣＵを二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３といった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両１の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果又は通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。

ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報、交通情報等を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。位置認識ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、位置認識ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。

通信制御ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

駆動制御ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。駆動制御ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７Ｄにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御する。そして、駆動制御ＥＣＵ２６は、車速センサ７Ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、駆動制御ＥＣＵ２６は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

車外報知制御ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）８ａ、ヘッドライト８ｂ及びテールライト８ｃ等の照明装置８（後述の図３参照）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。ヘッドライト８ｂは、車両１の前部に設けられ、テールライト８ｃは、車両１の前部に設けられる。車外報知制御ＥＣＵ２７は、更に、車外に向けて音を発生する音響装置１２を制御する。音響装置１２は、例えば、警笛のためのホーン１２ａ（後述の図３参照）を含む。

車内報知制御ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。入出力装置９は、音声出力装置９１と、表示装置９２と、入力装置９３と、を有する。

音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。
表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は、例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、入出力装置９は、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、入出力装置９は、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。

入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置を含んでもよい。

停止制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）等を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。

停止制御ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７Ｅにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、停止制御ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、当該パーキングロック機構が、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

車両１は、車内の状態を検出する車内検出センサ５０を更に備える。ここでは、車内検出センサ５０として、撮像部としてのカメラや、重量センサ、温度検知センサ等により構成され、その種類は特に限定するものではない。なお、車内検出センサ５０は、車両１に設けられた座席ごとに設けられてもよいし、車内全体を俯瞰及び監視可能なように単一の構成にて設けられてもよい。

［制御機能の例］
本実施形態に係る車両１の制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
車線維持制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両を自動的に（運転者の運転操作によらずに）走行させる制御である。

車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、白線又は中央分離帯を検知し、車両が線を超えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。

車線変更制御とは、車両が走行中の車線から隣接車線へ車両を自動的に移動させる制御である。
前走車追従制御とは、自車両の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。
衝突軽減ブレーキ制御とは、車両の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。
誤発進抑制制御は、車両の停止状態で運転者による加速操作が所定量以上の場合に、車両の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。

隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在を運転者に報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。
前走車発進報知制御とは、自車両及びその前方の他車両が停止状態にあり、前方の他車両が発進したことを報知する制御である。これらの報知は上述した車内報知デバイスにより行うことができる。

以下、本実施形態に係る車両１の運転支援装置１１の処理について説明する。
図２は、本実施形態に係る車両１の運転支援装置１１の機能構成を示す図である。図２に示すように、運転支援装置１１は、制御装置２と、通信装置２５ａと、周辺情報取得部４０と、を備える。

制御装置２は、衝突判定部２０１と、報知制御部２０２と、制動制御部２０３と、他車両検出部２０４と、制動通知部２０５と、を備える。周辺情報取得部４０は、上述したカメラ４１と、ＬＩＤＡＲ４２と、ミリ波レーダ４３と、を備える。

周辺情報取得部４０は、車両１の周辺情報を取得する。例えば、周辺情報取得部４０は、車両１の前方、側方及び後方における周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、カメラ４１によって取得される車両１の前方、側方及び後方周辺の画像である。また、周辺情報は、例えば、ＬＩＤＡＲ４２又はミリ波レーダ４３によって取得される車両１の前方、側方及び後方周辺のデータであってもよい。

衝突判定部２０１は、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の周辺における障害物と車両１との衝突の可能性を判定する。具体的には、衝突判定部２０１は、周辺情報に基づいて、車両１と障害物との距離が所定の距離以下である、又は車両１が障害物に到達するまでの予想時間が所定の閾値以下である場合、障害物と車両１との衝突の可能性があると判定する。

報知制御部２０２は、衝突判定部２０１により障害物と車両１との衝突の可能性があると判定された場合、障害物と車両１との衝突の可能性を示す警報情報を表示装置９２に表示する及び／又は音声出力装置９１に出力する。これにより、報知制御部２０２は、車両１の運転者に対して障害物と車両１との衝突の可能性を報知する。

制動制御部２０３は、衝突判定部２０１により障害物と車両１との衝突の可能性があると判定された場合、停止制御ＥＣＵ２９によって車両１を制動する。具体的には、制動制御部２０３は、衝突判定部２０１により障害物と車両１との衝突の可能性があると判定された場合、車両１と障害物との衝突被害を回避又は軽減するために、停止制御ＥＣＵ２９によって衝突軽減ブレーキ制御を行う。

他車両検出部２０４は、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の側方又は後方を走行し、かつ車両１と同じ進行方向の他の車両（例えば、自動二輪車３００）を検出する。

制動通知部２０５は、通信装置２５ａによって、制動通知信号を、車両１と同じ進行方向の他の車両（例えば、自動二輪車３００）に送信する。ここで、制動通知信号は、車両１が制動されたことを通知し、かつ車両１の周囲の他の車両（例えば、自動二輪車３００）を制動させる。

また、制動通知部２０５は、他車両検出部２０４により検出された他の車両（例えば、自動二輪車３００）に制動通知信号を送信する。

また、制動通知信号は、自動二輪車３００の制動を段階的に作動させる。例えば、制動通知信号は、障害物に到達するまで時間に応じて自動二輪車３００の制動を段階的に作動させる。

具体的には、自動二輪車３００が障害物に到達するまでの予想時間が３秒である場合、つまり、自動二輪車３００と障害物との衝突の３秒前に制動通知信号を受信した場合、制動通知信号は、衝突の３秒前に、自動二輪車３００に障害物との衝突の可能性を報知させる。

更に、制動通知信号は、障害物との衝突の２秒前に、自動二輪車３００に軽度の衝突軽減ブレーキ制御を行わせる。これにより、自動二輪車３００は、障害物と衝突する前に減速することができる。更に、制動通知信号は、障害物との衝突の１秒前に、自動二輪車３００に強制的な衝突軽減ブレーキ制御を行わせる。ここで、強制的な衝突軽減ブレーキ制御は、軽度の衝突軽減ブレーキ制御よりも制動力が高い。これにより、自動二輪車３００は、障害物と衝突する前に急速な減速及び停止を行うことができる。

図３は、本実施形態に係る自動二輪車３００の運転支援装置３１０の機能構成を示す図である。本実施形態に係る自動二輪車３００は、運転支援のための機能（例えば、Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｒｉｄｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）を有する運転支援装置３１０を有しており、運転支援装置３１０によって衝突軽減ブレーキ制御等のような制御を行う。

図３に示すように、運転支援装置３１０は、制御装置３２０と、カメラ３３０と、ＬＩＤＡＲ３４０と、ミリ波レーダ３５０と、通信装置３６０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３７０と、車両センサ３８０と、を備える。

制御装置３２０は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵは、プロセッサ、記憶デバイス及びインターフェース等を複数備えていてもよい。また、制御装置３２０は、運転支援部３２１と、制動制御部３２２と、を備える。

カメラ３３０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。

カメラ３３０は、自動二輪車３００の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ３３０は、車体前部等に取り付けられる。カメラ３３０は、転舵系部品又は転舵系部品を支持する車体側の外装部品等に取り付けられてもよい。カメラ３３０は、例えば、周期的に繰り返し自動二輪車３００の周辺を撮像する。

ＬＩＤＡＲ３４０は、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ）であり、自動二輪車３００の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。ＬＩＤＡＲ３４０は、自動二輪車３００の任意の箇所に取り付けられる。

ミリ波レーダ３５０は、自動二輪車３００の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。ミリ波レーダ３５０は、自動二輪車３００の任意の箇所に取り付けられる。

通信装置３６０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を利用して、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＨＭＩ３７０は、自動二輪車３００の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３７０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。

車両センサ３８０は、自動二輪車３００の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動二輪車３００の向きを検出する方位センサ等を含む。

運転支援部３２１は、自動二輪車３００の周囲状況を検知するカメラ３３０、ＬＩＤＡＲ３４０及びミリ波レーダ３５０の制御及び検知結果の情報処理を行う。運転支援部３２１は、カメラ３３０が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

運転支援部３２１は、カメラ３３０、ＬＩＤＡＲ３４０及びミリ波レーダ３５０から入力された情報に基づいて、自動二輪車３００の周辺にある物体（他車両等）の位置、速度、加速度等の状態を認識する。また、運転支援部３２１は、車両１から送信された制動通知信号を受信する。

制動制御部３２２は、例えば、ブレーキレバー及びペダル等のブレーキ操作子（図示せず）に設けたセンサにより検知したブレーキ操作に対応してブレーキ装置（図示せず）の作動を制御する。また、制動制御部３２２は、制御装置３２０からの指示に対応してブレーキ装置を自動制御し、自動二輪車３００の減速及び停止を制御する。

また、制動制御部３２２は、運転支援部３２１が制動通知信号を受信すると、自動二輪車３００を段階的に制動する。制動制御部３２２は、例えば、自動二輪車３００と障害物との衝突の３秒前に制動通知信号を受信した場合、衝突の３秒前にＨＭＩ３７０によって障害物との衝突の可能性を報知する。

更に、制動制御部３２２は、障害物との衝突の２秒前に、軽度の衝突軽減ブレーキ制御を行う。更に、制動制御部３２２は、障害物との衝突の１秒前に、強制的な衝突軽減ブレーキ制御を行う。

このように本実施形態に係る自動二輪車３００は、車両１と同様の制御機能を有する。制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。制御機能は、例えば、車線維持制御、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、前走車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、誤発進抑制制御、隣接車両報知制御、前走車発進報知制御を含む。

図４から図６は、本実施形態に係る、車両１及び自動二輪車３００が走行中に障害物と衝突する可能性がある状況を示す図である。図４は、車両１、自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂが走行中に歩行者（障害物）５００と衝突する可能性がある状況を示す図である。

図４の例では、道路Ａ１において、車両１、自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂは、同じ進行方向を直進走行している。歩行者５００は、駐車車両４００の背後から道路Ａ１を横断している。

このような状況では、車両１は、周辺情報取得部４０によって歩行者５００を含む周辺情報を取得できる。しかし、自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂは、車両１が存在するため、カメラ３３０、ＬＩＤＡＲ３４０及びミリ波レーダ３５０によって歩行者５００を含む周辺情報を取得できず、歩行者５００の存在を検出することができない。また、車両１が存在するため、自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂの乗員も歩行者５００を発見することができない。

この場合、車両１は、歩行者５００との衝突の可能性があると判定し、衝突軽減ブレーキ制御を行い、制動通知信号を自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂに送信する。自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂは、制動通知信号を受信すると、自動二輪車３００の制動を段階的に作動させる。これにより、自動二輪車３００ａ及び自動二輪車３００ｂは、歩行者５００との衝突を軽減又は回避することができる。

図５は、車両１及び自動二輪車３００が走行中に自転車６００と衝突する可能性がある状況を示す図である。図５の例では、道路Ａ２において、車両１及び自動二輪車３００は、交差点を右折しようとしている。自転車（障害物）６００は、交差点を横断している。

このような状況では、車両１は、周辺情報取得部４０によって自転車６００を含む周辺情報を取得できる。しかし、自動二輪車３００は、車両１が存在するため、カメラ３３０、ＬＩＤＡＲ３４０及びミリ波レーダ３５０によって自転車６００を含む周辺情報を取得できず、自転車６００の存在を検出することができない。また、車両１が存在するため、自動二輪車３００の乗員も自転車６００を発見することができない。

この場合、車両１は、自転車６００との衝突の可能性があると判定し、衝突軽減ブレーキ制御を行い、制動通知信号を自動二輪車３００に送信する。自動二輪車３００は、制動通知信号を受信すると、自動二輪車３００の制動を段階的に作動させる。これにより、自動二輪車３００は、自転車６００との衝突を軽減又は回避することができる。

図６は、車両１及び自動二輪車３００が走行中に自転車７００と衝突する可能性がある状況を示す図である。図６の例では、道路Ａ３において、車両１は、交差点を右折しようとしており、自動二輪車３００及び他の車両８００は、交差点を左折しようとしている。自転車（障害物）７００は、交差点を横断している。

このような状況では、車両１は、周辺情報取得部４０によって自転車６００を含む周辺情報を取得できる。しかし、自動二輪車３００は、車両１及び他の車両８００が存在するため、カメラ３３０、ＬＩＤＡＲ３４０及びミリ波レーダ３５０によって自転車７００を含む周辺情報を取得できず、自転車７００の存在を検出することができない。また、車両１及び他の車両８００が存在するため、自動二輪車３００の乗員も自転車７００を発見することができない。

この場合、車両１は、自転車７００との衝突の可能性があると判定し、衝突軽減ブレーキ制御を行い、制動通知信号を自動二輪車３００に送信する。自動二輪車３００は、制動通知信号を受信すると、自動二輪車３００の制動を段階的に作動させる。これにより、自動二輪車３００は、自転車７００との衝突を軽減又は回避することができる。

図７及び図８は、本実施形態に係る車両１及び自動二輪車３００の処理を示すフローチャートである。図７は、本実施形態に係る車両１の運転支援装置１１の処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、周辺情報取得部４０は、車両１の周辺情報を取得する。
ステップＳ２において、衝突判定部２０１は、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の周辺における障害物と車両１との衝突の可能性を判定する。障害物と車両１との衝突の可能性がある場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ３へ移る。一方、障害物と車両１との衝突の可能性がない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ３において、報知制御部２０２は、障害物と車両１との衝突の可能性を示す警報情報を表示装置９２に表示する及び／又は音声出力装置９１に出力する。
ステップＳ４において、制動制御部２０３は、停止制御ＥＣＵ２９によって車両１を制動する。

ステップＳ５において、制動通知部２０５は、他車両検出部２０４が、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の側方又は後方を走行し、かつ車両１と同じ進行方向の自動二輪車３００を検出したか否かを判定する。自動二輪車３００を検出した場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６へ移る。一方、自動二輪車３００を検出しない場合（ＮＯ）、処理は、その後終了する。

ステップＳ６において、制動通知部２０５は、他車両検出部２０４により検出された自動二輪車３００に制動通知信号を送信する。

図８は、本実施形態に係る自動二輪車３００の運転支援装置３１０の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１１において、運転支援装置３１０の運転支援部３２１は、車両１から制動通知信号を受信する。
ステップＳ１２において、運転支援装置３１０の制動制御部３２２は、自動二輪車３００を段階的に制動する。これにより、自動二輪車３００は、障害物との衝突を軽減又は回避することができる。

本実施形態によれば、例えば、以下の効果が奏される。
運転支援装置１１は、車両１の周辺情報を取得する周辺情報取得部４０と、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の周辺における障害物と車両１との衝突の可能性を判定する衝突判定部２０１と、衝突判定部２０１により障害物と車両１との衝突の可能性があると判定された場合、前記車両１を制動する制動制御部２０３と、車両１が制動されたことを通知し、かつ車両１の周囲の他の車両を制動させる制動通知信号を、車両１と同じ進行方向の他の車両に送信する制動通知部２０５と、を備える。

これにより、運転支援装置１１は、車両１を制動させると共に、制動通知信号を、車両１他の車両に送信することによって、自車両だけでなく、他の車両も障害物との衝突を回避することができる。

また、制動通知信号は、他の車両の制動を段階的に作動させる。これにより、運転支援装置１１は、他の車両の危険の度合いに応じて、他の車両と障害物との衝突の可能性を他の車両に報知させ、他の車両と障害物との衝突を回避させることができる。

また、運転支援装置１１は、周辺情報取得部４０により取得される周辺情報に基づいて、車両１の側方又は後方を走行し、かつ車両１と同じ進行方向の他の車両を検出する他車両検出部２０４を更に備え、制動通知部２０５は、他車両検出部２０４により検出された他の車両に制動通知信号を送信する。

これにより、運転支援装置１１は、車両１の側方又は後方を走行し、かつ車両１と同じ進行方向の他の車両に対して、障害物との衝突の可能性を報知させ、他の車両と障害物との衝突を回避させることができる。

なお、上述した実施形態では、運転支援装置１１を有する車両１は、四輪車として説明されたが、例えば、本実施形態に係る運転支援装置１１は、二輪車等にも適用可能である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の運転支援装置１１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の運転支援装置１１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

１ 車両
１１ 運転支援装置
４０ 周辺情報取得部
２０１ 衝突判定部
２０２ 報知制御部
２０３ 制動制御部
２０４ 他車両検出部
２０５ 制動通知部

Claims (3)

1. 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報取得部により取得される前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺における障害物と前記車両との衝突の可能性を判定する衝突判定部と、
   前記衝突判定部により前記障害物と前記車両との衝突の可能性があると判定された場合、前記車両を制動する制動制御部と、
   前記車両が制動されたことを通知し、かつ前記車両の周囲の他の車両を制動させる制動通知信号を、前記車両と同じ進行方向の前記他の車両に送信する制動通知部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記制動通知信号は、前記他の車両の制動を段階的に作動させる、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記周辺情報取得部により取得される前記周辺情報に基づいて、前記車両の側方又は後方を走行し、かつ前記車両と同じ進行方向の前記他の車両を検出する他車両検出部を更に備え、
   前記制動通知部は、前記他車両検出部により検出された前記他の車両に前記制動通知信号を送信する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。

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