JP2022120561A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対向車線へ進入する際に、対向車線を走行する他の車両との衝突を回避することができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置は、周辺情報に基づいて、車両が対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定する車線判定部と、車線判定部によって車両が対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定された場合、周辺情報に基づいて、車両が対向車線へ進入を開始したか否かを判定する進入判定部と進入判定部により車両が対向車線へ進入を開始したと判定された場合、他車両情報に基づいて、対向車線を走行する他の車両を検出し、他の車両が車両に対して進路を譲るか否かを判定する他車両判定部と、他車両判定部によって他の車両が進路を譲らないと判定された場合、車両に対して対向車線への進入に関する通知を行う通知制御部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、車両が走行中にＵターンを行ったかどうかを判定することができる運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－６４１２１号公報

車両がＵターン等を行うために、中央分離帯の切れ目等から対向車線へ進入することが可能な車線を有する道路が存在する。このような対向車線へ進入することが可能な車線において、車両は、対向車線を走行している他の車両との衝突を回避し、安全に対向車線へ進入することが求められる。

そこで、本発明は、対向車線へ進入する際に、対向車線を走行する車両との衝突を回避することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る運転支援装置（例えば、後述の運転支援装置１１）は、車両（例えば、後述の車両１）の周辺情報及び他の車両（例えば、後述の他の車両１００）に関する他車両情報を取得する周辺情報取得部（例えば、後述の周辺情報取得部４０）と、前記周辺情報取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両が対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定する車線判定部（例えば、後述の車線判定部２０１）と、前記車線判定部によって前記車両が対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定された場合、前記周辺情報に基づいて、前記車両が前記対向車線へ進入を開始したか否かを判定する進入判定部（例えば、後述の進入判定部２０２）と、前記進入判定部により前記車両が前記対向車線へ進入を開始したと判定された場合、前記他車両情報に基づいて、前記対向車線を走行する前記他の車両を検出し、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲るか否かを判定する他車両判定部（例えば、後述の他車両判定部２０３）と、前記他車両判定部によって前記他の車両が前記進路を譲らないと判定された場合、前記車両に対して前記対向車線への進入に関する通知を行う通知制御部（例えば、後述の通知制御部２０４）と、を備える。

また、前記対向車線へ進入可能な車線は、前記車両が前記対向車線へＵターン可能な車線を含む。

また、前記他車両判定部は、前記他車両情報が前記他の車両によるパッシングを含む場合、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲らないと判定する。

また、前記他車両判定部は、前記他車両情報が前記他の車両の加速を含む場合、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲らないと判定する。

また、前記運転支援装置は、前記通知制御部による前記通知を行った後、前記車両が、加速に関する動作を行った場合、前記車両を制動する制動制御部（例えば、後述の制動制御部２０５）を更に備える。

本発明によれば、対向車線へ進入する際に、対向車線を走行する車両に対してとの衝突を回避することができる運転支援装置を提供することができる。

本実施形態に係る車両の走行状況の一例を示す図である。 本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示す図である。 本実施形態に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。 本実施形態に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る車両１の走行状況の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、例えば、四輪の乗用車であり、道路Ａを走行している。道路Ａにおいて、他の車両１００は、車両１の対向車線を走行している。

道路Ａは、対向車線へ進入可能な車線Ａ１を有している。また、車線Ａ１の路面には、対向車線へ進入可能な車線であることを示す道路標示Ｃが設けられている。そして、車両１は、中央分離帯Ｂの切れ間から対向車線へ進入しようとしている。

この場合、車両１は、対向車線を走行している他の車両１００との衝突を回避する必要がある。本実施形態に係る車両１は、以下に示すような処理を実行することによって、対向車線へ進入する際に、対向車線を走行している他の車両との衝突を回避し、安全に対向車線へ進入することができる。

図２は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。図２は、車両１の概略を平面図と側面図とを組み合わせて示している。車両１は、一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

車両１は、制御装置２を備える。制御装置２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ（自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９）を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵは、プロセッサ、記憶デバイス及びインターフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９の機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態に示すＥＣＵよりも細分化する又は統合することが可能である。

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関する制御を実行する。自動運転においては、自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。

操舵ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストする又は前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、操舵ＥＣＵ２１は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、車両の周囲状況を検知するカメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。カメラ４１は、車両１の前方、側方及び後方を撮像する。本実施形態の場合、カメラ４１は、車両１の前部に２つ設けられ、更に側部及び後部に１つずつ設けられる。走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

ＬＩＤＡＲ４２は、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ）であり、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ＬＩＤＡＲ４２は、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

ミリ波レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ミリ波レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。

走行支援ＥＣＵ２２は、車両１の前部の一方のカメラ４１と、各ＬＩＤＡＲ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。走行支援ＥＣＵ２３は、車両１の前部の他方のカメラ４１と、各ミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。車両１の周囲状況を検知するＥＣＵを二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３といった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両１の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果又は通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。

ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報、交通情報等を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。位置認識ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、位置認識ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。

通信制御ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

駆動制御ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。駆動制御ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７Ｄにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御する。そして、駆動制御ＥＣＵ２６は、車速センサ７Ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、駆動制御ＥＣＵ２６は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

車外報知制御ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）８ａ、ヘッドライト８ｂ及びテールライト８ｃ等の照明装置８（後述の図３参照）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。ヘッドライト８ｂは、車両１の前部に設けられ、テールライト８ｃは、車両１の前部に設けられる。車外報知制御ＥＣＵ２７は、更に、車外に向けて音を発生する音響装置１２を制御する。音響装置１２は、例えば、警笛のためのホーン１２ａ（後述の図３参照）を含む。

車内報知制御ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。入出力装置９は、音声出力装置９１と、表示装置９２と、入力装置９３と、を有する。

音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。
表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は、例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、入出力装置９は、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、入出力装置９は、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。

入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置を含んでもよい。

停止制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）等を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。

停止制御ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７Ｅにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、停止制御ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、当該パーキングロック機構が、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

車両１は、車内の状態を検出する車内検出センサ５０を更に備える。ここでは、車内検出センサ５０として、撮像部としてのカメラや、重量センサ、温度検知センサ等により構成され、その種類は特に限定するものではない。なお、車内検出センサ５０は、車両１に設けられた座席ごとに設けられてもよいし、車内全体を俯瞰及び監視可能なように単一の構成にて設けられてもよい。

［制御機能の例］
本実施形態に係る車両１の制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。例えば、衝突軽減ブレーキ制御とは、車両１の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。

以下、本実施形態に係る運転支援装置１１の処理について説明する。
図３は、本実施形態に係る運転支援装置１１の機能構成を示す図である。図３に示すように、運転支援装置１１は、制御装置２と、照明装置８と、音響装置１２と、周辺情報取得部４０と、を備える。

制御装置２は、車線判定部２０１と、進入判定部２０２と、他車両判定部２０３と、通知制御部２０４と、制動制御部２０５と、を備える。周辺情報取得部４０は、上述したカメラ４１と、ＬＩＤＡＲ４２と、ミリ波レーダ４３と、を備える。

周辺情報取得部４０は、車両１の周辺情報を取得する。例えば、周辺情報取得部４０は、車両１の前方における周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、カメラ４１によって取得される車両１の前方周辺の画像である。また、周辺情報は、例えば、ＬＩＤＡＲ４２又はミリ波レーダ４３によって取得される車両１の前方周辺のデータであってもよい。

また、周辺情報取得部４０は、対向車線を走行する他の車両に関する他車両情報を取得する。他車両情報は、例えば、カメラ４１によって取得される他の車両を含む画像である。また、他車両情報は、例えば、ＬＩＤＡＲ４２又はミリ波レーダ４３によって取得される他の車両周辺のデータであってもよい。

車線判定部２０１は、周辺情報取得部４０によって取得された周辺情報に基づいて、車両１が、対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定する。ここで、対向車線へ進入可能な車線は、例えば、車両が対向車線へＵターン可能な車線を含む。また、Ｕターン可能な車線は、例えば、Ｕターンレーン、中央分離帯に切れ間のある車線等を含む。このようなＵターン可能な車線では、車両１は、現在走行中の車線から右折及び右旋回（又は左折及び左旋回）を行うことによって、対向車線へ進路を変更することが可能である。

また、車線判定部２０１は、周辺情報取得部４０によって取得された周辺情報が、対向車線へ進入可能な車線を示す道路情報を含む場合、車両１が、対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定する。

ここで、道路情報は、例えば、Ｕターン可能な車線を示す道路標識及び道路標示を含む。Ｕターン可能な車線を示す道路標識は、例えば、車線付近又は中央分離帯に配置され、Ｕターンが可能なことを示す図形、文字、記号等が描かれた道路標識である。Ｕターン可能な車線を示す道路標示は、例えば、車線上にＵターンが可能なことを示す図形、文字、記号等が描かれた道路標示である。

更に、車線判定部２０１は、周辺情報が対向車線へ進入可能な車線を示す道路情報を含む場合、周辺情報に基づいて、車両１が、中央分離帯近傍の車線を走行しているか否かを判定してもよい。更に、車線判定部２０１は、周辺情報が対向車線へ進入可能な車線を示す道路情報を含む場合、周辺情報に基づいて、車両１が走行している車線内にＵターン可能な車線を示す道路標識が存在するか否かを判定してもよい。更に、車線判定部２０１は、周辺情報が対向車線へ進入可能な車線を示す道路情報を含む場合、周辺情報に基づいて、中央分離帯にＵターン可能な車線を示す道路標識が存在するか否かを判定してもよい。

また、車線判定部２０１は、周辺情報と共に、車両１の地図情報及び位置情報に基づいて、車両１が、対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定してもよい。

具体的には、車線判定部２０１は、車両１の周辺情報と共に、Ｕターン可能な車線があることを示す地図情報及び自車両の位置を示す位置情報に基づいて、車両１がＵターン可能な車線を走行しているか否かを判定してもよい。ここで、地図情報は、上述したデータベース２４ａに記憶されており、位置情報は、上述したＧＰＳセンサ２４ｂによって取得される。

また、車線判定部２０１は、例えば、車両１の周辺情報に代えて、車両１の地図情報及び位置情報に基づいて、車両１が対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定してもよい。

進入判定部２０２は、車線判定部２０１によって車両１が対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定された場合、車両１が対向車線へ進入を開始したか否かを判定する。

具体的には、進入判定部２０２は、車線判定部２０１によって対向車線へ進入可能な地点が存在すると判定された場合、車両１が、一旦減速した後、右旋回又は左旋回したか否かを判定することによって、車両１が対向車線へ進入を開始したか否かを判定する。

より具体的には、進入判定部２０２は、Ｕターン可能な車線において、停止制御ＥＣＵ２９が、車両１を減速するように制御した場合、車両１が一旦減速したと判定する。その後、進入判定部２０２は、操舵角を検知するセンサによって検知される車両１の操舵角が、右旋回又は左旋回を示す角度である場合、車両１が右旋回又は左旋回したと判定する。なお、車両１が走行する道路が左側通行の場合には、進入判定部２０２は、車両１が、一旦減速した後、加速及び右旋回したか否かを判定する。また、車両１が走行する道路が右側通行の場合には、進入判定部２０２は、車両１が、一旦減速した後、加速及び左旋回したか否かを判定する。

これにより、進入判定部２０２は、Ｕターン可能な車線において、車両１が一旦減速し、その後、Ｕターンして、対向車線へ進入しようとしていることを判定することができる。

他車両判定部２０３は、進入判定部２０２により車両１が対向車線へ進入を開始したと判定された場合、周辺情報取得部４０によって取得された他車両情報に基づいて、対向車線を走行する他の車両を検出し、他の車両が車両１に対して進路を譲るか否かを判定する。

具体的には、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両によるパッシングを含む場合、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。また、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両の加速を含む場合、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。

また、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両のクラクションの音を含む場合、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。この場合、車両１は、周辺情報取得部４０として、入力装置９３の音声入力装置等によって他の車両のクラクションの音を含む他車両情報を取得する。

通知制御部２０４は、他車両判定部２０３によって他の車両が進路を譲らないと判定された場合、車両１に対して対向車線への進入に関する通知を行う。

具体的には、通知制御部２０４は、他車両判定部２０３によって他の車両が進路を譲らないと判定された場合、車両１が対向車線へ進入することが危険であることを示す警報情報を表示装置９２に表示する。これにより、通知制御部２０４は、車両１の運転者に対して対向車線への進入に関する通知を行う。この場合、表示装置９２は、運転者の視線内に入りやすい位置に警報情報を表示する。

制動制御部２０５は、通知制御部２０４による通知を行った後、車両１が、加速に関する動作を行った場合、車両１の運転者が対向車線へ進入する意思があると判断し、車両１を制動する。

具体的には、制動制御部２０５は、通知制御部２０４による通知を行った後、運転者の運転操作（アクセル操作又は加速操作）を、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７Ｄにより検知した場合、停止制御ＥＣＵ２９によって衝突軽減ブレーキ制御を行う。

また、制動制御部２０５は、通知制御部２０４による通知を行った後、車速センサ７Ｃによって車両１の加速を検知した場合、停止制御ＥＣＵ２９によって衝突軽減ブレーキ制御を行ってもよい。

図４及び図５は、本実施形態に係る運転支援装置１１の処理を示すフローチャートである。なお、図４及び図５に示す処理において、車両１が走行する道路は、左側通行であるものとする。
ステップＳ１において、周辺情報取得部４０は、車両１の前方における周辺情報を取得する。

ステップＳ２において、車線判定部２０１は、周辺情報が道路標識、道路標示等の道路情報を含むか否かを判定する。道路標識、道路標示等の道路情報を含む場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ３へ移る。一方、道路標識、道路標示等の道路情報を含まない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ３において、車線判定部２０１は、周辺情報に基づいて、車両１が中央分離帯近傍の車線を走行しているか否かを判定する。中央分離帯近傍の車線を走行している場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ４へ移る。一方、中央分離帯近傍の車線を走行していない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ４において、車線判定部２０１は、周辺情報に基づいて、車両１が走行している車線内にＵターン可能な車線を示す道路標示が存在するか否かを判定する。車線内に道路標示が存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６へ移る。一方、車線内に道路標示が存在する場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ５へ移る。

ステップＳ５において、車線判定部２０１は、周辺情報に基づいて、中央分離帯にＵターン可能な車線を示す道路標識が存在するか否かを判定する。中央分離帯に道路標識が存在する場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ６へ移る。一方、中央分離帯に道路標識が存在しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ６において、車線判定部２０１は、ステップＳ４又はステップＳ５の条件を満たす場合、車両１が、対向車線へ進入可能な（Ｕターン可能な）車線を走行していると判定し、ステップＳ７へ移る。

ステップＳ７において、進入判定部２０２は、車両１が、一旦減速したか否かを判定する。車両１が減速した場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８へ移る。一方、車両１が減速しない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ６へ戻る。

ステップＳ８において、進入判定部２０２は、車両１が右旋回したか否かを判定する。車両１が右旋回した場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ９へ移る。一方、車両１が右旋回の両方を行わなかった場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ６へ戻る。

ステップＳ９において、進入判定部２０２は、車両１が、一旦減速した後に、右旋回した場合、車両１が対向車線へ進入を開始したと判定する。すなわち、進入判定部２０２は、車両１が、一旦減速した後に、右旋回した場合、車両１の運転者がＵターンの意思があると判定し、図５のステップＳ１０へ移る。

ステップＳ１０において、周辺情報取得部４０は、対向車線を走行する他の車両に関する他車両情報を取得する。

ステップＳ１１において、他車両判定部２０３は、周辺情報取得部４０によって取得された他車両情報に基づいて、対向車線を走行する他の車両を検出する。

ステップＳ１２において、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両によるパッシングを含むか否かを判定する。他車両情報が他の車両によるパッシングを含む場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１４へ移る。一方、他車両情報が他の車両によるパッシングを含まない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１３へ移る。

ステップＳ１３において、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両の加速を含むか否かを判定する。他車両情報が他の車両の加速を含む場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１４へ移る。一方、他車両情報が他の車両の加速を含まない場合（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１２へ戻る。

ステップＳ１４において、他車両判定部２０３は、ステップＳ１２又はステップＳ１３の判定の結果、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定する。

ステップＳ１５において、通知制御部２０４は、ステップＳ１４において他の車両が進路を譲らないと判定された場合、車両１に対して対向車線への進入に関する通知を行う。

ステップＳ１６において、制動制御部２０５は、ステップＳ１５において通知を行った後、車両１が加速に関する動作を行ったか否かを判定する。車両１が加速に関する動作を行った場合（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１７へ移る。一方、車両１が加速に関する動作を行なわなかった場合（ＮＯ）、処理は、その後終了する。

ステップＳ１７において、制動制御部２０５は、ステップＳ１６において車両１が加速に関する動作を行った場合、車両１の運転者が対向車線へ進入する意思があると判定する。

ステップＳ１８において、制動制御部２０５は、停止制御ＥＣＵ２９によって衝突軽減ブレーキ制御を行う。これにより、運転支援装置１１は、対向車線へ進入する際に、車両１が他の車両と衝突することを回避することができる。

本実施形態によれば、例えば、以下の効果が奏される。
運転支援装置１１は、車両１の周辺情報及び他の車両に関する他車両情報を取得する周辺情報取得部４０と、周辺情報取得部４０によって取得された周辺情報に基づいて、車両１が対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定する車線判定部２０１と、車線判定部２０１によって車両１が対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定された場合、周辺情報に基づいて、車両１が対向車線へ進入を開始したか否かを判定する進入判定部２０２と、進入判定部２０２により車両１が対向車線へ進入を開始したと判定された場合、他車両情報に基づいて、対向車線を走行する他の車両を検出し、他の車両が車両１に対して進路を譲るか否かを判定する他車両判定部２０３と、他車両判定部２０３によって他の車両が進路を譲らないと判定された場合、車両１に対して対向車線への進入に関する通知を行う通知制御部２０４と、を備える。

これにより、運転支援装置１１は、通知が行われた車両１の運転者に対して、対向車線への進入を控えることを促すことができる。よって、運転支援装置１１は、車両１がＵターン等によって対向車線へ進入する際に、対向車線を走行する他の車両との衝突を回避することができる。

また、対向車線へ進入可能な車線は、車両１が対向車線へＵターン可能な車線を含む。これにより、運転支援装置１１は、車両１がＵターン可能な車線においてＵターンによって対向車線へ進入する際に、対向車線を走行する他の車両との衝突を回避することができる。

また、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両によるパッシングを含む場合、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。また、他車両判定部２０３は、他車両情報が他の車両の加速を含む場合、他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。これにより、運転支援装置１１は、他の車両が車両１に対して進路を譲る意思がないと判定し、車両１と他の車両との衝突を回避することができる。

また、運転支援装置１１は、通知制御部２０４による前記通知を行った後、車両１が、加速に関する動作を行った場合、車両１を制動する制動制御部２０５を更に備える。これにより、運転支援装置１１は、他の車両が車両１に対して進路を譲る意思がないと判定した場合、車両１を制動することによって、車両１と他の車両との衝突を回避することができる。

なお、上述した実施形態では、運転支援装置１１を有する車両１は、四輪車として説明されたが、例えば、本実施形態に係る運転支援装置１１は、二輪車等にも適用可能である。

また、上記の処理に代えて、他車両判定部２０３は、車両１と他の車両との間の車車間通信を用いて、他の車両が進路を譲らないことを示す情報を他の車両から受信することによって他の車両が車両１に対して進路を譲らないと判定してもよい。

また、他車両判定部２０３は、他車両情報が、二輪車であること示す情報を含む場合、他の車両が二輪車であるため、車両１が他の車両に進路を譲るべきであると判定してもよい。この場合、通知制御部２０４は、車両１に対して他の車両に進路を譲るべきであることを示す通知を行ってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の運転支援装置１１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の運転支援装置１１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

１ 車両
１０ 制御装置
１１ 運転支援装置
２０１ 車線判定部
２０２ 進入判定部
２０３ 他車両判定部
２０４ 通知制御部
２０５ 制動制御部

Claims (5)

1. 車両の周辺情報及び他の車両に関する他車両情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両が対向車線へ進入可能な車線を走行しているか否かを判定する車線判定部と、
   前記車線判定部によって前記車両が対向車線へ進入可能な車線を走行していると判定された場合、前記周辺情報に基づいて、前記車両が前記対向車線へ進入を開始したか否かを判定する進入判定部と、
   前記進入判定部により前記車両が前記対向車線へ進入を開始したと判定された場合、前記他車両情報に基づいて、前記対向車線を走行する前記他の車両を検出し、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲るか否かを判定する他車両判定部と、
   前記他車両判定部によって前記他の車両が前記進路を譲らないと判定された場合、前記車両に対して前記対向車線への進入に関する通知を行う通知制御部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記対向車線へ進入可能な車線は、前記車両が前記対向車線へＵターン可能な車線を含む、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記他車両判定部は、前記他車両情報が前記他の車両によるパッシングを含む場合、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲らないと判定する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記他車両判定部は、前記他車両情報が前記他の車両の加速を含む場合、前記他の車両が前記車両に対して進路を譲らないと判定する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
5. 前記通知制御部による前記通知を行った後、前記車両が、加速に関する動作を行った場合、前記車両を制動する制動制御部を更に備える請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

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