CN113428150A - 视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种视觉系统、包括该视觉系统的车辆以及该车辆的控制方法。该视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理通过摄像机捕获的图像数据，并且其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知或停止通知信息的输出。

Description

视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法

相关申请的交叉引用

本申请基于于2020年3月19日向韩国专利局提交的、申请号为10-2020-0033694的韩国专利申请并要求该韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及用于控制该视觉系统以在十字路口引导驾驶的方法。

背景技术

近年来，旨在告知驾驶员车辆的行驶信息以防止由于驾驶员的粗心而发生事故并且为驾驶员提供方便进行自动驾驶的各种类型的高级驾驶辅助系统(ADAS)已经取得了进展。

作为示例，存在一种通过在车辆上安装距离传感器来检测车辆周围的障碍物并且向驾驶员发出警告的技术。

作为另一示例，通过安装在车辆的保险杠上的电磁体来获得到另一车辆的距离，当所获得的与另一车辆的距离在一定距离内时，其被确定为碰撞情况。存在一种通过向电磁体供电来产生磁力的技术，从而在碰撞情况下自动制动车辆。

作为另一示例，存在一种视觉技术，其设置在车辆中并且获取车辆周围的图像，并且基于所获取的图像来控制车辆的行驶。

尽管车辆具有为了驾驶员的安全和方便的驾驶辅助系统，但是当驾驶员驾驶车辆时，驾驶员应注意的点也应根据周围条件(诸如道路的宽度、是否转向、交通量、以及骑自行车的人或行人的数量)的变化而变化。

因此，有必要根据周围情况来改变驾驶辅助技术。特别是，需要改变在十字路口或人行横道驾驶时根据与其它车辆或行人的关系而辅助驾驶员的驾驶辅助技术。

发明内容

一方面提供一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆及控制该车辆的方法，用于基于驾驶员意图信息和获取的图像信息来输出关于在十字路口或人行横道驾驶可能性的信息。

根据本公开的一个方面，一种视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理由摄像机捕获的图像数据，其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性(availability)相对应的离开可用性通知信息或停止通知信息的输出。

视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息以及关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息，并且在控制离开可用性通知信息的输出之后，控制器可以被配置为基于第一压力信息和第二压力信息来确定车辆的离开意图，并且当确定车辆存在离开意图时，基于经处理的图像数据来重新识别对象，并且基于重新识别出的对象的信息来控制停止通知信息的输出。

视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收操纵杆信号；并且控制器可以被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定车辆的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。

识别出的对象的信息可以包括关于其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个的信息，并且控制器可以被配置为从图像数据中识别其它车辆和行人的存在，从图像数据中识别关于交通灯的信息，并且根据关于识别出的交通灯的信息确定交通标志。

控制器可以被配置为基于关于识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，当确定前方存在另一车辆时，根据前方另一车辆的位置变化来确定前方另一车辆是否离开，当确定前方另一车辆处于离开状态时，控制离开可用性通知信息的输出。

通信器可以被配置为接收来自另一车辆的距离信息和另一车辆的速度信息中的至少一种，并且控制器可以被配置为基于接收到的信息中的至少一种来确定另一车辆是否离开。

控制器可以被配置为当确定的车辆的行驶方向是直行方向时，基于交通标志的交通信号和行人中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息的输出。

控制器可以被配置为当确定的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于交通标志的交通信号、其它车辆和交通标志中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息的输出。

控制器可以被配置为从图像数据中识别交通标志的信息，并且根据关于识别出的交通标志的信息来确定左转的时间和掉头的时间。

控制器可以被配置为当确定所确定的车辆的行驶方向是右行方向时，基于其它车辆和行人中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。

根据本公开的另一方面，一种车辆包括：摄像机，被配置为捕获道路图像；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理由摄像机捕获的道路图像；以及输出装置，被配置为输出与处理器的控制命令相对应的信息，并且控制器可以被配置为当处于静止状态时，基于经处理的图像的图像数据来识别对象，并且基于关于识别出的对象的信息来确定离开可用性，并且控制输出装置输出与离开可用性相对应的信息。

控制器可以被配置为基于导航信息和图像数据中的至少一种来确定在十字路口或人行横道上的静止状态。

车辆可以进一步包括：第一压力检测器，被配置为通过检测施加到加速踏板的压力来输出第一压力信息；以及第二压力检测器，被配置为通过检测施加到制动踏板的压力来输出第二压力信息；并且在控制离开可用性通知信息的输出之后，控制器可以被配置为基于第一压力信息和第二压力信息来确定车辆的离开意图，并且当确定车辆存在离开意图时基于图像数据来识别对象，并且基于是否识别出对象来控制停止通知信息的输出。

车辆可以进一步包括操纵杆信号接收器，该操纵杆信号接收器被配置为接收方向指示杆的操纵杆信号，控制器可以被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定车辆的行驶方向，并且基于所确定的行驶方向信息来识别对象。

对象可以包括其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个。

输出装置可以被配置为包括显示器和声音输出装置中的至少一个，该显示器被配置为以图像形式显示与离开可用性相对应的信息，该声音输出装置被配置为以声音形式输出与离开可用性相对应的信息。

根据本公开的另一方面，一种车辆的控制方法，当车辆处于静止状态时，基于通过摄像机捕获到的图像数据来识别对象；基于识别出的对象的信息来确定离开可用性；输出与离开可用性相对应的信息；基于关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息和关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息中的任意一种来确定是否离开；当确定存在离开意图时，基于图像数据来识别对象，并且基于是否识别出对象来输出停止通知信息。

输出与离开可用性相对应的信息可以包括：基于识别出的对象信息来确定在车辆前方是否存在另一车辆；当确定前方存在另一车辆时，基于与前方另一车辆的距离信息和前方另一车辆的速度信息中的至少一种来确定前方另一车辆是否离开；并且当确定前方另一车辆离开时，控制离开可用性通知信息的输出。

输出与离开可用性相对应的信息可以包括：基于方向指示杆的操作信号来确定车辆的行驶方向；当确定所确定的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于关于识别出的对象的信息之中交通灯的交通信号、关于其它车辆和交通标志的信息来控制离开可用性通知信息的输出；当确定所确定的车辆的行驶方向是右行方向时，基于关于识别出的对象的信息之中关于另一车辆和行人的信息来控制离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。

确定车辆的静止状态可以包括基于导航信息和图像数据中的至少一种来确定在十字路口或人行横道上的静止状态。

附图说明

结合附图并根据下列对实施例的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见和更容易理解，附图如下：

图1是示出根据实施例的车辆的框图。

图2是示出根据实施例的设置在车辆中的高级驾驶辅助系统(ADAS)的框图。

图3是示出根据实施例的车辆的ADAS中包括的摄像机和雷达的检测区域的示例的示图。

图4是根据示例性实施例的设置在车辆中的驾驶辅助系统中的通知设备的框图。

图5是示出根据示例性实施例的车辆控制的流程图。

图6A、图6B、图7、图8和图9是示出根据实施例的车辆的通知信息的输出控制的示例性示图。

符号说明：

1：车辆

100：高级驾驶辅助系统

110：前置摄像机

120：前置雷达

130：角落雷达

131：第一角落雷达

132：第二角落雷达

133：第三角落雷达

134：第四角落雷达

140：第一控制器

200：通知设备

210：视觉系统

260：第二控制器

261：存储装置

具体实施方式

在整个说明书中，相似的标号指代相似的元件。并未描述本公开的实施例的所有元件，并且将省略本领域中的通常已知的或在实施例中彼此重叠的描述。

在整个说明书中所使用的术语，诸如“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可以在软件和/或硬件中实施，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”可以在单个元件中实施，或单个“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”可以包括多个元件。

将进一步理解的是，术语“连接”及其派生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括通过无线通讯网络连接。

将进一步理解的是，除非上下文清楚表明，否则当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包括有”详细说明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组的存在或添加。

在本说明书中，应理解的是，当构件被称为在另一构件的“上面/下面”，它可以直接在另一构件的上面/下面，或可以存在一个或多个中介构件。

尽管术语“第一”、“第二”、“A”、“B”等可以用于描述各种组件，但是这些术语不限制相应的组件，而仅用于将一个组件与另一组件区分开。

为了方便解释，仅使用用于方法步骤的附图标记，但不限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确规定，否则书面顺序可以另外实行。

在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。

图1是示出根据实施例的车辆的框图。

根据实施例的车辆可以是执行手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，在手动驾驶模式中驾驶员根据驾驶意图来驾驶，在自动驾驶模式中自动行驶至目的地。

根据本实施例的车辆在手动驾驶模式下行驶时输出关于在十字路口或人行横道离开的可能性的信息，或在自动驾驶模式下行驶时，车辆可以具有基于在十字路口或人行横道起步的可能性而控制行驶的驾驶辅助系统。

参照图1，车辆1包括发动机10、变速器20、制动装置30和转向装置40。

发动机10可以包括汽缸和活塞，并且产生使车辆1行驶的动力。

变速器20可以包括多个齿轮，并且将由发动机10产生的动力传递至车轮。

制动装置30可以通过与车轮的摩擦来使车辆1减速或使车辆1停止。

转向装置40可以改变车辆1的行驶方向。

车辆1可以包括多个电子元件。

例如，车辆1进一步包括发动机管理系统(EMS)11、变速器控制单元(TCU)21、电子制动控制模块(EBCM)31、电子动力转向系统(EPS)41、车身控制模块(BCM)和高级驾驶辅助系统(ADAS)。

EMS 11可以响应于驾驶员通过加速踏板或高级驾驶辅助系统(ADAS)100的请求的加速意图来控制发动机10。例如，EMS 11可以控制发动机10的扭矩。

TCU 21可以响应于驾驶员通过变速杆和/或车辆1的行驶速度的变速命令来控制变速器20。例如，TCU 21可以调整从发动机10到车轮的齿轮齿数比。

EBCM 31可以响应于驾驶员通过制动踏板和/或车轮的滑动的制动意图来控制制动装置30。例如，EBCM 31可以响应于在制动车辆1时感测到的车轮滑动而临时释放车轮的制动(防抱死制动系统，ABS)。

EBCM 31可以响应于在车辆1转向时感测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放车轮的制动(电子稳定性控制系统，ESC)。

另外，EBCM 31可以响应于在车辆1行驶时感测到的车轮滑动而临时使车轮制动(牵引力控制系统，TCS)。

响应于驾驶员通过方向盘的转向意图，EPS 41可以辅助转向装置40的操作，从而使驾驶员易于操纵方向盘。例如，EPS 41可以辅助转向装置40的操作，使得转向力在低速行驶或停车期间减小，而在高速行驶期间增大。

BCM 51可以控制为驾驶员提供便利或确保驾驶员安全的电子元件的操作。例如，BCM 51可以控制前照灯、雨刮器、仪表板、多功能开关、转向信号灯等。

ADAS 100可以协助驾驶员操纵(驾驶、制动、转向)车辆1。例如，ADAS 100可以检测车辆1周围的周围环境(例如，另一车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等)，并且根据感测到的周围环境来控制车辆1的行驶和/或制动和/或转向。

ADAS 100可以为驾驶员提供各种功能。例如，ADAS 100可以提供车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)，远近光灯辅助(HBA)、自动紧急制动(AEB)、交通标志识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)、盲点检测(BSD)和视觉系统等。

ADAS 100可以包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置在避免障碍物、确定道路环境并且确定障碍物和行驶条件的同时，通过控制车辆按照计划的行驶路线行驶，自动行驶到目的地。

ADAS 100可以包括引导车辆离开警报(LVDA)，当在十字路口或人行横道停车时，该引导车辆离开警报(LVDA)确定离开的可能性并且输出关于所确定的离开可用性的信息。

ADAS 100可以包括：摄像机模块101，获取车辆1周围的图像数据；以及雷达模块102，获取车辆1周围的障碍物数据。

摄像机模块101可以包括摄像机101a和电子控制单元(ECU)101b，并且可以拍摄车辆1的前方并且可以识别其它车辆、行人、骑自行车的人、车道、道路标志等。

雷达模块102可以包括雷达102a和电子控制单元(ECU)102b，并且可以获取车辆1周围的障碍物(例如，其它车辆、行人、骑自行车的人等)的相对位置和相对速度。

上述电子元件可以通过车辆通信网络(NT)彼此通信。例如，电子元件可以通过以太网、面向媒体的系统传输(MOST)、Flexray、控制器局域网(CAN)、局域互连网络(LIN)等在它们之间交换数据。

ADAS 100可以通过车辆通信网络NT将驾驶控制信号、制动控制信号和转向控制信号分别传输到发动机管理系统11、电子制动控制模块31和电子动力转向系统41。

图2是示出根据实施例的设置在车辆中的ADAS的框图，并且图3是示出根据实施例的车辆的ADAS中包括的摄像机和雷达的检测区域的示例的示图。

本实施例的驾驶辅助系统包括引导车辆离开警报(LVDA)，该引导车辆离开警报(LVDA)确定可能的离开时间或离开的可能性，并且输出关于所确定的可能的离开时间和离开的信息。

参照图2，车辆1可以包括制动系统32、转向系统42和ADAS 100。

根据实施例的制动系统32可以包括结合图1描述的EBCM(图1中的31)和制动装置(图1中的30)，并且转向系统42可以包括EPS(图1中的41)和转向装置(图1中的40)。

根据实施例的ADAS 100可以包括前置摄像机110、前置雷达120和多个角落雷达130：131、132、133、134。

如图3所示，前置摄像机110可以有面向车辆1前方的视野110a。

前置摄像机110可以例如安装在车辆1的前挡风玻璃上。

前置摄像机110可以拍摄车辆1的前方并且获取关于车辆1前方的图像数据。关于车辆1前方的图像数据可以包括存在于车辆1前方的另一车辆、行人、骑自行车的人、车道、路缘、护栏、路边的树、路灯等中的至少一个的位置信息。

前置摄像机110可以包括图像传感器和多个镜头。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以设置为二维矩阵。

前置摄像机110可以电连接到第一控制器140。例如，前置摄像机110可以通过车辆通信网络NT、通过硬线或通过印刷电路板(PCB)连接到第一控制器140。

前置摄像机110可以将车辆1前方的图像数据传输到第一控制器140。

前置雷达120可以具有面向车辆1前方的感测区域120a。前置雷达120可以安装，例如，在车辆1的格栅或保险杠上。

前置雷达120可以包括：发射天线(或发射天线阵列)，将发射无线电波发射到车辆1的前方；以及接收天线(或接收天线阵列)，接收从障碍物反射的反射无线电波。

前置雷达120可以从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电波获取前方雷达数据。

前方雷达数据可以包括关于障碍物的位置信息和速度信息，障碍物诸如存在于车辆1前方的另一车辆、行人或骑自行车的人。

前置雷达120可以基于发射无线电波与反射无线电波之间的相位差(或时间差)来计算到障碍物的相对距离，并且基于发射无线电波与反射无线电波之间的频率差来计算对象的相对速度。

前置雷达120可以通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接到第一控制器140。前置雷达120可以将前方雷达数据传输到第一控制器140。

多个角落雷达130包括：第一角落雷达131，安装在车辆1的右前侧；第二角落雷达132，安装在车辆1的左前侧；第三角落雷达133，安装在车辆1的右后侧；以及第四角落雷达134，安装在车辆1的左后侧。

第一角落雷达131可以安装在车辆1的前保险杠的右侧。

第二角落雷达132可以具有指向车辆1的左前侧的感测区域132a，并且可以安装在车辆1的前保险杠的左侧。

第三角落雷达133可以具有指向车辆1的右后侧的感测区域133a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的右侧。

第四角落雷达134可以具有指向车辆1的左后侧的感测区域134a，并且可以安装在车辆1的后保险杠的左侧。

第一、第二、第三和第四角落雷达131、132、133和134中的每一个可以包括发射天线和接收天线。

第一、第二、第三和第四角落雷达131、132、133和134分别获取第一角落雷达数据、第二角落雷达数据、第三角落雷达数据和第四角落雷达数据。

第一角落雷达数据可以包括关于存在于车辆1右前侧的另一车辆、行人或骑自行车的人(以下称为“障碍物”)的距离信息和速度信息。

第二角落雷达数据可以包括关于存在于车辆1左前侧的障碍物的距离信息和速度信息。

第三和第四角落雷达数据可以分别包括关于存在于车辆1右后侧的障碍物的距离信息和速度信息以及关于位于车辆1左后侧的对象的距离信息和速度信息。

第一、第二、第三和第四角落雷达131、132、133和134中的每一个可以，例如，通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接到第一控制器140。第一、第二、第三和第四角落雷达131、132、133和134可以分别将第一角落雷达数据、第二角落雷达数据、第三角落雷达数据和第四角落雷达数据传输到第一控制器140。

第一控制器140可以包括摄像机模块(图1中的101)的ECU(图1中的101b)和/或雷达模块(图1中的102)的ECU(图1中的102b)和/或集成的ECU。

第一控制器140包括处理器141和存储器142。

处理器141可以处理前置摄像机110的前方图像数据、前置雷达120的前方雷达数据以及多个角落雷达130的角落雷达数据，并且产生控制制动系统32和转向系统42的制动信号和转向信号。

例如，处理器141可以包括用于处理前置摄像机110的前方图像数据的图像信号处理器和/或用于处理雷达120和130的雷达数据的数字信号处理器和/或用于产生制动信号和/或转向信号的微控制单元(MCU)。

处理器141可以基于前置摄像机110的前方图像数据和前置雷达120的前方雷达数据来检测车辆1前方的障碍物(例如，另一车辆、行人、骑自行车的人、路缘、护栏、路边的树、路灯等)。

详细地，处理器141可以基于前置雷达120的前方雷达数据，获取车辆1前方的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。处理器141可以基于前置摄像机110的前方图像数据，获取存在于车辆1前方的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是否是另一车辆、行人、骑自行车的人、路缘、护栏、路边的树、路灯等)。

另外，处理器141可以将由前方图像数据检测到的障碍物与由前方雷达数据检测到的障碍物进行匹配，并且基于匹配结果来获取车辆1前方的障碍物的类型信息、位置信息和速度信息。

处理器141可以基于前方障碍物的类型信息、位置信息和速度信息来产生制动信号和转向信号。

例如，处理器141基于前方对象的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)来计算车辆1与前方障碍物之间的碰撞时间(TTC)，并且基于将TTC与预定参考时间进行比较的结果，来向驾驶员发出碰撞警告，将制动信号传输到制动系统32或将转向信号传输到转向系统42。

响应于小于预定第一参考时间的TTC，处理器141可以允许经由音频装置和/或显示器来输出警报。

响应于小于预定第二参考时间的TTC，处理器141可以将初步制动信号传输到制动系统32。

响应于小于预定第三参考时间的TTC，处理器141可以将紧急制动信号传输到制动系统32。在这种情况下，第二参考时间比第一参考时间短，并且第三参考时间比第二参考时间短。

处理器141可以基于前方障碍物的位置信息中的方向信息而将转向信号传输到转向系统42。

作为另一示例，处理器141可以基于前方对象的速度信息(相对速度)来计算到碰撞距离(DTC)，并且基于将DTC与到前方对象的距离进行比较的结果来向驾驶员发出碰撞警告或将制动信号传输到制动系统32。

处理器141可以基于多个角落雷达130的角落雷达数据，获取车辆1侧面(右前方、左前方、右后方和左后方)的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。

存储器142可以存储用于由处理器141处理图像数据的程序和/或数据，用于由处理器141处理雷达数据的程序和/或数据，以及用于由处理器141产生制动信号和/或转向信号的程序和/或数据。

存储器142可以临时存储从前置摄像机110接收的图像数据和/或从雷达120和130接收的雷达数据，并且可以临时存储处理器141处理图像数据和/或雷达数据的结果。

存储器142不仅可以包括诸如S-RAM、D-RAM等的易失性存储器，而且可以包括诸如闪速存储器、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)等的非易失性存储器。

图4是根据示例性实施例的设置在车辆中的高级驾驶辅助系统100之中的视觉系统210和与视觉系统210通信的通知设备200的控制配置图。

视觉系统210包括图像获取器211和处理器212。

图像获取器211可以拍摄车辆1的前方并且获取车辆1前方的图像数据。车辆1前方的图像数据包括关于位于车辆1前方的其它车辆、行人、骑自行车的人、交通灯和交通标志之中的至少一个对象的图像信息以及关于识别出的对象的位置信息。

图像获取器211可以包括摄像机，该摄像机可以包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且该多个光电二极管可以设置在二维矩阵中。

处理器212处理由图像获取单元211获取的图像数据。

处理器212可以将图像数据传输到第二控制器260。

另外，处理器212从车辆1前方的图像数据中识别位于车辆1前方的其它车辆、行人、骑自行车的人、交通灯和交通标志之中的至少一个对象，并且将关于识别出的对象的信息传输到第二控制器260。

另外，处理器212从车辆1前方的图像数据中识别位于车辆1前方的其它车辆、行人、骑自行车的人、交通灯和交通标志之中的至少一个对象，并且基于关于识别出的对象的信息来控制车辆的行驶可能性通知信息、停止通知信息和注意通知信息中的任何一种的输出。

处理器212接收关于驾驶员的驾驶意图的信息，并且基于接收到的驾驶意图信息和识别出的对象信息来控制车辆的行驶可能性通知信息、停止通知信息和注意通知信息中的任何一种的输出。

第二控制器260基于图像数据来识别对象，或者执行处理器212的功能，该处理器212基于关于驾驶意图的信息和关于识别出的对象的信息来控制通知信息的输出。

处理器212可以电连接到第二控制器260。例如，处理器212通过车辆通信网络(NT)、硬线或印刷电路板(PCB)连接到第二控制器260。

以这种方式，处理器212可以与第二控制器260分开设置。

另外，处理器212可以与第二控制器260一体设置。

在ADAS 100之中，通知设备200包括操纵杆信号接收器220、第一压力检测器230、第二压力检测器240、输入装置250、第二控制器260、存储装置261、输出装置270和通信器280。

操纵杆信号接收器220连接到方向指示杆，并且接收方向指示杆的操作信号。

方向指示杆设置在方向盘周围并且可以由驾驶员根据驾驶员的驾驶意图进行操作，并且输出与该操作相对应的信号。

方向指示杆可以根据左转的驾驶意图沿第一方向操作，或者根据右转的驾驶意图沿第二方向操作。

可以通过方向指示杆的移动来打开左转指示灯或打开右转指示灯，并且左转指示灯和右转指示灯都可以通过使方向指示杆位于原始位置来关闭。

另外，通知设备可以接收左转指示灯的ON信号和OFF信号以及右转指示灯的ON信号和OFF信号作为与驾驶员的驾驶意图相对应的信号。

第一压力检测器230检测施加到加速踏板的压力，并且输出与检测到的压力相对应的信息(即，第一压力信息)。这里，可以根据驾驶员的驾驶意图踩下或松开加速踏板。

第二压力检测器240检测施加到制动踏板的压力，并且输出与检测到的压力相对应的信息(即，第二压力信息)。这里，可以根据驾驶员的驾驶意图踩下或松开制动踏板。

这里，第一压力检测器230和第二压力检测器240可以设置在通知设备200中。

另外，第一压力检测器230和第二压力检测器240设置在车辆中，但是与通知设备分开设置，并且可以通过通信与通知设备200通信。在这种情况下，通知设备可以接收第一压力信息和第二压力信息。

输入装置250接收用户输入。

输入装置250可以接收由通知设备执行的通知功能的开/关命令。

输入装置250可以在执行自动驾驶模式或导航模式时接收目的地信息，并且可以接收多条路线中的至少一条的路线信息。

输入装置250可以接收可以在车辆中执行的功能中的任何一个的操作命令。

例如，输入装置250可以接收无线电功能、音频功能、视频功能、地图显示功能、导航功能、DMB功能、内容回放功能和互联网搜索功能中的至少一个的操作命令。

输入装置250可以设置在通知设备200中，可以设置在车辆的主机或中央仪表板中，或者可以设置在车辆终端中。输入装置250可以设置有按钮、按键、开关、操作杆、飞梭旋转键等，或者可以设置有触摸板。

第二控制器260在基于由图像获取器211获取的图像数据而获取的图像中识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆的离开可用性，并且控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知信息、停止保持通知信息、停止通知信息和注意通知信息的输出。

第二控制器260还可以从由摄像机捕获的图像数据获取对象的位置信息和速度信息。这里，对象可包括其它车辆、行人、交通标志和交通灯，并且行人可能是过马路的行人，可能是骑自行车的人，或可能是个人移动用户。

第二控制器260基于由图像数据识别的对象信息来确定图像中是否存在其它车辆或行人，识别关于交通标志的标志的信息，并且识别诸如交通灯的交通信号。

第二控制器260控制离开可用性通知信息的输出，然后基于第一压力信息或第二压力信息来确定是否存在启动车辆的意图，当确定存在启动车辆的意图时，基于图像数据来重新识别对象，并且基于关于重新识别出的对象的信息来控制停止通知信息的输出。

第二控制器260基于由第一压力检测器检测到的第一压力信息来确定驾驶员是否意图加速，并且当确定驾驶员存在加速意图时，确定存在离开意图。

第二控制器260基于由第二压力检测器检测到的压力信息来确定驾驶员是否意图松开制动器，并且当确定驾驶员存在松开制动器的意图时，确定存在离开的意图。

第二控制器260基于接收到的操纵杆信号来确定与驾驶意图相对应的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。

第二控制器可以基于由操纵杆信号接收器接收到的操纵杆信号来确定左转、右转或直行的驾驶意图。另外，第二控制器可以基于是否亮起左行方向指示或右行方向指示来确定左转、右转或直行的驾驶意图。

第二控制器260基于关于识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，并且当确定前方存在另一车辆时，基于图像中对象的位置变化来确定前方另一车辆是否起步，并且当确定前方另一车辆已经起步时，控制可能的离开通知信息的输出。

通知设备可以进一步包括用于检测行人或其它车辆的距离的障碍物检测器(未示出)。在这种情况下，第二控制器260可以基于关于由障碍物检测器检测到的到障碍物的距离的信息来确定前方另一车辆是否起步。

第二控制器260基于由障碍物检测器检测到的与障碍物的距离信息的变化来获取前方另一车辆的速度信息，并且基于所获得的前方另一车辆的速度信息来确定前方另一车辆是否起步。

这里，障碍物检测器检测本车辆的前方和左右两侧的障碍物，并且将与检测到的障碍物有关的障碍物信息传输到第二控制器260。这里，障碍物信息可以包括障碍物的位置信息，并且障碍物的位置信息可以包括到障碍物的距离以及障碍物的方向。

这种障碍物检测器可以包括前置雷达120以及第一和第二角落雷达131和132。另外，障碍物检测器可以包括激光雷达传感器。LiDAR(激光雷达，Light Detection AndRanging)传感器是一种利用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。激光雷达传感器可以包括：发射器，发射激光；以及接收器，接收反射在存在于传感器范围内的对象的表面上之后返回的激光。障碍物检测器还可以包括超声传感器。

第二控制器260基于关于识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，当确定前方存在另一车辆时确定另一车辆是否正在启动，当确定另一车辆已经起步时检查视频中交通灯的交通信号和与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向，并且基于所确认的车辆的行驶方向和交通信号来控制离开可用性通知信息的输出。

如果第二控制器260确定可以离开，则第二控制器260检查在要行驶的方向上是否存在行人或其它车辆。当确定存在行人或其它车辆时，第二控制器260控制停止通知信息的输出。当确定不存在行人或其它车辆时，第二控制器260控制离开可用性通知信息的输出。

第二控制器260基于接收到的操纵杆信号来确定与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向，当确定车辆的行驶方向为直行方向时，基于识别出的对象信息来检查图像中是否存在交通灯的交通信号和行人，当确认交通信号为直行信号(绿灯亮起)且不存在行人时，控制关于离开可能性的通知信息的输出，并且当确认交通信号不是直行信号(绿灯亮起)或存在行人时，控制停止通知信息的输出。

当确定与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，第二控制器260识别图像中交通灯的交通信号、其它车辆的存在以及交通标志的标志信息，并且基于识别出的交通灯的交通信号、其它车辆的存在以及交通标志的标志信息来控制离开可用性通知信息的输出。

第二控制器260可以从图像数据识别出关于交通标志的信息，并且根据识别出的交通标志信息确定左转的时间和掉头的时间。

当确定与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向是右方向时，第二控制器260识别图像中是否存在行人和其它车辆，并且基于识别出的行人和其它车辆存在与否来控制离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。

第二控制器260基于由图像获取器获取的图像数据来确定在所获取的图像中是否存在行人的图像，并且当确定在所获取的图像中存在行人的图像时，识别关于行人的行人信息。

第二控制器260确定基于由图像获取器获取的图像数据而获取的图像中是否存在交通标志的图像，并且当确定在所获取的图像中存在交通标志的图像时，第二控制器260识别交通标志的标志信息。

这里，交通标志的标志信息可以包括关于允许左转标志、左转标志、掉头标志和转角标志的信息，并且可以包括关于左转时间和掉头时间的时刻信息。

第二控制器260基于由图像获取器获取的图像数据来确定在所获取的图像中是否存在交通灯的图像，并且当确定在所获取的图像中存在交通灯的图像时，识别交通信号的交通信号信息。

这里，交通信号包括：红色、绿色、黄色信号，左转信号，掉头信号和闪烁信号。

第二控制器260生成从当前位置到目的地的路线，并且基于在导航模式或自动驾驶模式下由位置接收器接收的当前位置信息和目的地信息，利用所生成的路线控制行驶。

当生成多条路线时，第二控制器260可以基于关于由输入装置240在多条路线之中选择的路线的信息来控制行驶。

第二控制器260可以通过将所生成的路线信息和当前位置信息与地图信息进行匹配来控制显示器271生成导航信息，并且显示所生成的导航信息。

车辆进一步包括制动系统32和转向系统42。在这种情况下，第二控制器260也可以与制动系统32和转向系统42通信。

制动系统32可以响应于第二控制器260的制动信号而执行制动，以防止与其它车辆或行人碰撞。

制动系统32还可以基于第二控制器260的制动信号来执行紧急制动。

转向系统42可以响应于来自第二控制器260的转向信号而执行转向以调整行驶路线。

存储装置261存储用于识别对象的对象图像信息。这里，对象可以包括关于交通灯、交通标志、行人、骑自行车的人和车辆的图像信息。

存储装置261分别存储图像信息以及与离开可用性通知信息、停止通知信息和注意通知信息相对应的通知声音信息。

存储装置261可以存储地图信息。

存储装置261可以利用诸如可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)以及闪速存储器、高速缓存、只读存储器(ROM)的非易失性存储器装置中的至少一个来实施，或可以利用诸如可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)以及闪速存储器的非易失性存储器装置或诸如随机存取存储器(RAM))的易失性存储器装置或诸如硬盘驱动器(HDD，Hard Disk Drive)的存储介质来实施，但不限于此。

存储装置261可以是一种存储器，该存储器可以被实施为相对于第二控制器250而言与上述处理器分开的芯片，或者可以被实施为处理器和单个芯片。

输出装置270可以包括：显示器271，以图像形式显示关于离开可用性的信息；以及声音输出装置272，以声音形式输出关于离开可用性的信息。

显示器271显示关于由通知设备200正在执行的功能的操作信息。

显示器271可以响应于第二控制器260的控制命令来改变背景颜色。显示器271响应于第二控制器260的控制命令而显示离开可用性通知信息、停止通知信息和注意通知信息中的任意一种的图像。这里，背景颜色可以与离开可用性通知信息、停止通知信息和注意通知信息一致而彼此不同。

显示器271可以设置在车辆内部，并且在这种情况下，显示器271显示车辆中正在执行的功能的操作信息。例如，显示器271显示与电话呼叫有关的信息，或者显示通过端子输出的内容的信息(1％0)，或者还显示与音乐复制有关的信息并且显示外部广播信息。

显示器271可以显示地图信息，并且可以显示将路线匹配到目的地的地图信息和路线引导信息。

如果存在到目的地的多条路线，则显示器271可以显示与每条路线相对应的行驶时间和行驶距离以便用户进行选择。

显示器271可以显示道路的图像或显示行人的位置信息。

显示器271可以是诸如LED的灯或者诸如LCD的平板显示装置。

显示器271可以是待设置在车辆终端中的显示面板。

显示器271可以与输入装置250一体地设置。在这种情况下，显示器271可以包括平板显示器，并且输入装置250可以包括一体地设置有平板显示面板的触摸面板。

声音输出装置272以声音形式输出关于通知设备200正在执行的功能的操作信息。

声音输出装置272可以响应于第二控制器260的控制命令而改变通知声音。

声音输出装置272响应于第二控制器260的控制命令而输出离开可用性通知信息、停止通知信息和注意通知信息中的任意一种的通知或通知语音。

该声音输出装置272可以是扬声器。

声音输出装置272还可以以声音形式输出关于在车辆中正在执行的功能的信息。例如，当在车辆中执行导航功能时，声音输出装置272可以以声音形式输出导航信息。

声音输出装置272可以设置在通知设备200中，可以设置在内置在车辆中的主机或中央仪表板中，或者可以设置在车辆终端中。

车辆可以进一步包括：转速检测器(未示出)，检测发动机的转速；以及压力检测器，检测主缸的压力。

在这种情况下，通知设备可以通过通信器来接收关于由转速检测器检测到的旋转的数量的信息(旋转数量信息)和主缸的压力信息，基于接收到的转速信息来确定与加速有关的驾驶意图，基于主缸的压力信息来确定与制动或减速有关的驾驶意图，并且在输出离开可用性通知信息时基于转速信息和主缸的压力信息来确定驾驶员的离开意图。

通信器280执行图像获取器与第二控制器、操纵杆信号接收器、第一压力检测器之间的通信，以及第二控制器与第一压力检测器和第二压力检测器中的至少一个之间的通信。

通信器280执行输入装置与第二控制器之间的通信以及输出装置与第二控制器之间的通信。

通信器280可以包括位置接收器。

这里，位置接收器可以接收本车辆的位置信息并且将接收到的位置信息传输到第二控制器260。位置接收器可以包括与多个卫星通信并且计算本车辆的位置的全球定位系统(GPS)接收器。

图5是示出根据示例性实施例的车辆控制的流程图。图6A、图6B、图7、图8和图9是示出根据实施例的车辆的通知信息的输出控制的示例性示图。

确定(301)车辆是否停在十字路口或人行横道。

确定车辆是否静止在十字路口或人行横道包括：基于由速度检测器检测到的速度信息来确定车辆的行驶速度是否为零或者确定变速杆的位置是否在空档处，并且当确定车辆的运行速度为零或变速杆的位置在空档处时，基于导航信息和当前位置信息，确定车辆当前的停车点是否为十字路口或人行横道。

确定车辆是否静止在十字路口或人行横道包括：当确定车辆的行驶速度为零或变速杆的位置在空档处时，处理由图像获取器获取的图像数据，基于经处理的图像数据来确定图像中是否存在十字路口图像或人行横道图像。

确定车辆是否静止在十字路口或人行横道包括：当确定车辆的行驶速度为零或变速杆的位置在空档处时，检查操纵杆的操作信号，并且当确认的操纵杆操作信号是向左或向右操纵的信号时，确定停止点是否为十字路口或人行横道。

当确定车辆当前状态为静止状态时，图像获取器211识别基于所获取的图像数据而获取的图像中存在于前方视野中的对象。

这里，对象可能包括其它车辆、行人、交通标志和交通灯，并且行人可能是横穿马路的行人、骑自行车的人或个人移动用户。

车辆基于由图像数据识别的对象信息来确定图像中是否存在其它车辆或行人，识别关于交通标志的标志的信息，并且识别诸如交通灯的交通信号。

在车辆中，当对象是行人或另一车辆时，还可以从图像数据获得对象的位置信息和速度信息。

更具体地，车辆基于由图像获取器211获取的图像数据来确定所获取的图像中是否存在行人的图像，并且当确定所获取的图像中存在行人的图像时，识别关于行人的行人位置信息和速度信息。

车辆基于由图像获取器211获取的图像数据来确定所获取的图像中是否存在交通标志的图像，并且当确定所获取的图像中存在交通标志的图像时，识别交通标志的标志信息。

这里，交通标志的标志信息可以包括关于允许左转标志、左转标志、掉头标志、转角标志、禁止左转标志和禁止掉头标志的信息，并且可以包括关于左转时间和掉头时间的时刻信息。

车辆基于由图像获取器211获取的图像数据来确定所获取的图像中是否存在交通灯的图像，并且当确定所获取的图像中存在交通灯的图像时，识别与交通信号有关的交通信号信息。

这里，交通信号包括红色信号(停止交通信号)、绿色信号(直行交通信号)、黄色信号(停止就绪交通信号)、左转信号(左转交通信号)、掉头信号(斜箭头，掉头交通信号)和闪烁信号(注意交通信号)。

车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆(302)，当确定前方存在另一车辆时，基于在图像中识别出的对象的位置信息的变化来确定前方另一车辆是否已起步(303)。

当确定另一车辆是否起步时，车辆还可以基于与由障碍物检测器检测到的到障碍物的距离有关的信息来确定前方另一车辆是否已经起步。

另外，在确定另一车辆是否起步时，基于由障碍物检测器检测到的到障碍物的距离信息变化，车辆可以获得前方另一车辆的速度信息并且基于所获得的前方另一车辆的速度信息来确定前方另一车辆是否起步。

另外，当确定前方另一辆车辆已经离开时，车辆输出离开可用性通知信息。

如果确定车辆前方不存在另一车辆，则确定驾驶意图是否为直行意图(305)。

当确定驾驶意图是直行意图时，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定交通灯的交通信号是否为直行交通信号(306)。

确定直行意图包括：基于关于在图像中识别出的对象的信息来识别车道，确定车道是否为直行车道，并且确定方向指示杆的位置是否为原始位置。

当基于关于在图像中识别出的对象的信息确定交通灯的交通信号不是直行交通信号时，车辆输出停止保持通知信息(304)，并且当基于关于在图像中识别出的对象的信息确定诸如交通灯的交通信号是直行交通信号时，车辆可以输出离开可用性通知。

在响应于前方另一车辆的离开而输出离开可用性通知信息之前，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定图像中是否存在交通灯和行人的图像，在车辆确定交通灯的视频存在时检查交通灯的交通信号，在车辆确定所确认的交通信号是停止交通信号时输出停止保持通知信息，并且在车辆确定所确认的交通信号是直行交通信号时输出离开可用性通知信息。

另外，当确定图像中与车辆邻近的区域中存在行人的图像时，即使前方另一车辆已经起步并且交通信号为直行交通信号，车辆也输出停止保持通知信息，并且在确定不存在行人的图像时，输出离开可用性通知信息。

将参照图6A和图6B描述操作301-306。

参照图6A，当车辆停在人行横道上并且当响应于直行意图确定车辆的行驶方向为直行时，车辆基于在图像中识别出的对象的信息来确定在图像的前面是否存在另一车辆2a的图像。当确定存在另一车辆2a的图像时，车辆确定前方另一车辆是否已经起步。当确定前方另一车辆处于停止状态时，车辆输出停止保持通知信息，并且当确定前方另一车辆已经离开时，输出离开可用性通知信息。

在响应于前方另一车辆的离开而输出离开可用性通知信息之前，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定图像中是否存在交通灯和行人的图像，当确定存在交通灯的视频时，检查交通灯的交通信号，并且当确定所确认的交通信号是停止交通信号时，输出停止保持通知信息。

另外，当确定图像中与车辆邻近的区域中存在行人的图像时，即使前方另一车辆已经起步并且交通信号为直行交通信号，车辆也输出停止保持通知信息，并且当确定不存在行人的图像时，车辆输出离开可用性通知信息。

在前方另一车辆离开的情况下，当输出离开可用性通知信息时，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来检查图像中的交通灯的交通信号，并且当确定所确认的交通信号从直行交通信号改变为停止交通信号或停止就绪交通信号时，输出停止通知信息。

如图6B所示，当确定在停在十字路口时响应于直行意图车辆的行驶方向是直行时，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来检查交通灯的交通信号。当车辆确定所确认的交通信号是直行交通信号时，车辆基于识别出的对象信息来确定在图像前面是否存在对面车辆2b的图像。当确定对面车辆2b的图像存在时，车辆基于识别出的对象信息来检查对面车辆2b的驾驶意图和交通标志的标志信息。当确定所确认的标志信息是允许左转并且对面车辆2b的驾驶意图是左转意图时，车辆输出警告通知信息或停止通知信息。

车辆确定前方对面车辆2b是否已经起步，当确定前方对面车辆2b处于停止状态时输出警告通知信息，并且当确定前方对面车辆2b已经起步时，输出停止通知信息。

当车辆确定所确认的标志信息是允许左转并且对面车辆2b的驾驶意图是直行意图时，车辆输出离开可用性通知信息。而且，当所确认的标志信息是左转并且确定对面车辆2b的驾驶意图是左转意图时，车辆输出离开可用性通知信息。

当确定驾驶意图不是直行意图时，车辆确定驾驶意图是否为左转(307)。当确定驾驶意图将向左转时，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定(308)交通灯的交通信号是否为左转交通信号。

确定是否打算向左转，包括基于关于在图像中识别出的对象的信息来识别车道和停车，这包括确定车道是否为左转车道以及确定方向指示杆的位置是否为与左转方向相对应的位置。

当基于关于在图像中识别出的对象的信息而确定交通灯的交通信号不是左转交通信号时，车辆输出(304)停止保持通知信息。当基于关于在图像中识别出的对象的信息而确定交通灯的交通信号是左转交通信号时，车辆还可以输出离开可用性通知信息。

将参照图7和8描述操作307-308。

当确定与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，车辆识别图像中交通灯的交通信号、其它车辆的存在以及交通标志的标志信息，并且基于识别出的交通灯的交通信号、其它车辆的存在以及交通标志的标志信息来控制离开可用性通知信息的输出。

参照图7，车辆从图像数据中识别出关于交通标志的信息，根据关于识别出的交通标志的标志信息确定左转或掉头是否是可行的，并且当车辆确定左转或掉头可行时，基于识别出的对象信息检查交通灯的交通信号，并且当车辆确定所确认的交通信号是左转交通信号时输出离开可用性通知信息。

在输出离开可用性通知信息之前，车辆基于识别出的对象信息来确定图像前面的对面车辆2b的图像是否存在，当确定对面车辆2b的图像存在时，基于识别出的对象信息来确认对面车辆2b的驾驶意图，并且当确定所确认的标志信息是右转时输出警告通知。

参照图8，当驾驶意图为向左转时，车辆根据识别出的对象信息识别交通标志信息。当关于识别出的交通标志的标志信息是允许左转时，车辆基于识别出的对象信息来检查交通灯的交通信号。当确定所确认的交通信号是直行交通信号时(即，绿灯亮起)，车辆输出离开可用性通知信息。

在响应于直行交通信号而输出离开可用性通知信息之前，车辆基于识别出的对象信息来确定图像前面是否存在对面车辆2b的图像，并且当确定对面车辆2b的图像存在时，基于识别出的对象信息来确认对面车辆2b的驾驶意图，当确定所确认的对面车辆2b的驾驶意图为向右转时，输出警告信息，并且当确定所确认的对面车辆2b的驾驶意图是直行意图时，输出停止通知信息。

当在响应于直行交通信号而输出离开可用性通知信息之前确定对面车辆2b处于停止状态或不存在对面车辆2b时，车辆可以输出离开可用性通知信息。

在响应于直行交通信号而输出离开可用性通知信息之前，车辆基于识别出的对象信息来确定图像前面是否存在另一车辆2a的图像，并且当车辆确定前方另一车辆2a存在时，确定前方另一车辆2a是否起步，并且当确定前方另一车辆2a起步时，输出离开通知信息。

当确定驾驶意图不是直行意图和左转意图时，车辆确定其打算向右转。车辆基于关于图像中识别出的对象的信息来确定在右转方向上是否存在行人(309)。当确定存在行人时，车辆输出停止保持通知信息(304)，并且当确定不存在行人时，车辆输出注意通知信息或离开可用性通知信息。

确定右转的意图包括：基于关于图像中识别出的对象的信息来识别车道以及停车，这包括确定车道是否为最外侧右转车道以及确定方向指示杆的位置是否为与右转方向相对应的位置。

另外，车辆基于关于在图像中识别出的对象的信息来确定是否存在进入右转方向的另一车辆。当确定存在另一车辆时，车辆输出停止保持通知信息，并且当确定不存在另一车辆时，可以输出注意通知信息或输出离开可用性通知信息。

在输出离开可用性通知信息之前，该车辆确定在车辆的方向上或在车辆前方是否存在行人(309)，当确定存在行人时，车辆可以输出(310)停止通知信息，并且当确定不存在行人时，还可以输出(311)离开可用性通知信息。将参照图9对此进行描述。

如图9所示，当确定与驾驶意图相对应的车辆的行驶方向是右方时，车辆基于识别出的对象信息来确定图像中是否存在行人和至少一辆其它车辆(2b，2c)的图像，当确定存在行人或至少一辆其它车辆时，车辆输出停止通知信息或警告通知信息，并且当确定不存在行人或至少一辆其它车辆时，车辆输出离开可用性通知信息。

这里，至少一辆其它车辆可以是驾驶方向与本车辆的驾驶方向相同的另一车辆。其它车辆中的一辆可能是对面车辆2b并且可能是驾驶意图为左转的车辆，并且另一车辆可能是跨界车辆2c并且可能是驾驶意图为直行的车辆。

车辆基于由障碍物检测器检测到的图像数据和检测信息中的至少一种来获取其它车辆2b和2c的位置信息和速度信息。并且，车辆可以基于所获得的其它车辆2b和2c的位置信息和速度信息，输出离开可用性通知信息或警告通知信息。

当基于识别出的对象信息确定存在交通灯的图像时，车辆检查交通灯的交通信号，并且当判断识别出的交通灯的交通信号为警告交通信号时(红灯闪烁或黄灯闪烁)，车辆也可以输出警告信息。

在输出离开可用性通知信息之后，车辆确定是否存在离开意图(312)。

确定是否存在起步意图包括基于第一压力信息或第二压力信息来确定车辆是否存在起步意图。

更具体地，车辆基于由第一压力检测器检测到的第一压力信息来确定驾驶员是否意图加速，并且当确定驾驶员存在加速意图时，车辆可以确定存在离开意图。

车辆可以基于由第二压力检测器检测到的压力信息来确定驾驶员是否打算松开制动器，并且如果确定存在起步意图，则确定驾驶员存在松开制动器的意图。

当确定车辆存在起步意图时，车辆基于图像数据来重新识别对象，并且基于关于重新识别出的对象的信息来确定交通灯的交通信号是否已改变(313)。当确定交通信号已经改变时，车辆输出停止通知信息(310)，并且当确定交通信号没有改变时，车辆确定(314)完成通过十字路口或人行横道。

确定通过完成包括基于图像数据来重新识别对象并且基于关于重新识别出的对象的信息来确定是否已经通过十字路口或人行横道。

确定通过完成包括基于导航信息和当前位置信息来确定车辆是否已经通过所停的十字路口或人行横道。

同时，所公开的实施例可以以存储可由计算机运行的指令的存储介质的形式来实施。该指令可以以程序代码的形式存储，且在由处理器运行时，可以生成程序模块来执行所公开的实施例的操作。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括存储可以由计算机解码的指令的各种记录介质，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪速存储器、光学数据存储装置等。

尽管出于说明的目的已经描述了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将领会的是，在不脱离本公开的范围和思想的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，描述本公开的示例性实施例不是出于限制的目的。

本公开通过输出关于十字路口或人行横道的驾驶可能性的信息或关于与其它车辆或行人碰撞的可能性的信息来防止与在十字路口或人行横道处行走的行人发生碰撞。因此，本公开可以增加车辆的安全性，并且降低交通事故的风险。

在本公开中，可以在不添加硬件配置的状态下仅使用摄像机和检测单元来确定在十字路口或人行横道驾驶的可能性以及与其它车辆或行人碰撞的可能性。因此，可以提高确定在十字路口或人行横道上行驶的可能性以及与其它车辆或行人发生碰撞的可能性的准确性，并且提高车辆的稳定性，同时防止车辆成本增加。

根据本公开，即使驾驶员在十字路口或人行横道前方停止时没有注意前方的情况，也可以通过通知离开时间来提高驾驶便利性。

本发明可以通过与诸如车道跟随辅助系统(LFA)和自动紧急制动系统(AEB)的、与便利性和安全性有关的驾驶辅助系统(ADAS)链接来扩展控制区域。

如上所述，本公开可以提高具有驾驶辅助系统的车辆的质量和适销性，并且可以进一步提高用户满意度并且确保产品竞争力。

Claims (20)

1.一种视觉系统，包括：

摄像机，设置在车辆上并且具有所述车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及

控制器，具有处理器，所述处理器被配置为处理通过所述摄像机捕获的图像数据；并且

其中所述控制器被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于所述前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定所述车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知信息或停止通知信息的输出。

2.根据权利要求1所述的视觉系统，进一步包括：

通信器，被配置为接收关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息以及关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息，并且

其中在控制所述离开可用性通知信息的输出之后，所述控制器被配置为基于所述第一压力信息和所述第二压力信息来确定所述车辆的离开意图，并且当确定所述车辆存在离开意图时，基于所述经处理的图像数据来重新识别对象，并且基于重新识别出的对象的信息来控制所述停止通知信息的输出。

3.根据权利要求1所述的视觉系统，进一步包括：

通信器，被配置为接收操纵杆信号；并且

其中所述控制器被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定所述车辆的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。

4.根据权利要求3所述的视觉系统，

其中识别出的对象的信息包括关于其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个的信息，并且

其中所述控制器被配置为从图像数据中识别其它车辆和行人的存在、从图像数据中识别关于交通灯的信息并且根据关于识别出的交通灯的信息确定交通标志。

5.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为基于关于所述识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，当确定前方存在另一车辆时，基于前方另一车辆的位置变化来确定前方另一车辆是否离开，当确定前方另一车辆处于离开状态时，控制所述离开可用性通知信息的输出。

6.根据权利要求5所述的视觉系统，其中所述通信器被配置为接收另一车辆的距离信息和另一车辆的速度信息中的至少一种，并且

其中所述控制器被配置为基于所接收到的信息中的至少一种来确定另一车辆是否离开。

7.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当所确定的车辆的行驶方向是直行方向时，基于交通标志的交通信号和行人中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息的输出。

8.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当所确定的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于交通标志的交通信号、其它车辆和交通标志中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息的输出。

9.根据权利要求8所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为从图像数据中识别交通标志的信息，并且根据关于识别出的交通标志的信息来确定左转的时间和掉头的时间。

10.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当确定所确定的车辆的行驶方向是右行方向时，基于其它车辆和行人中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。

11.一种车辆，包括：

摄像机，被配置为捕获道路图像；

控制器，具有处理器，所述处理器被配置为处理通过所述摄像机捕获的道路图像；以及

输出装置，被配置为输出与所述处理器的控制命令相对应的信息，并且

其中所述控制器被配置为当处于静止状态时，基于经处理的图像的图像数据来识别对象，并且基于关于识别出的对象的信息来确定离开可用性，并且控制所述输出装置输出与所述离开可用性相对应的信息。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于导航信息和所述图像数据中的至少一种来确定在十字路口或人行横道上的静止状态。

13.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括：

第一压力检测器，被配置为通过检测施加到加速踏板的压力来输出第一压力信息；以及

第二压力检测器，被配置为通过检测施加到制动踏板的压力来输出第二压力信息；并且

其中在控制离开可用性通知信息的输出之后，所述控制器被配置为基于所述第一压力信息和所述第二压力信息来确定所述车辆的离开意图，并且当确定所述车辆存在离开意图时，基于所述图像数据来识别对象，并且基于是否识别出对象来控制停止通知信息的输出。

14.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括：

操纵杆信号接收器，被配置为接收方向指示杆的操纵杆信号，并且

其中所述控制器被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定所述车辆的行驶方向并且基于所确定的行驶方向信息来识别对象。

15.根据权利要求11所述的车辆，其中所述对象包括其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个。

16.根据权利要求11所述的车辆，其中所述输出装置被配置为包括显示器和声音输出装置中的至少一个，所述显示器被配置为以图像形式显示与所述离开可用性相对应的信息，所述声音输出装置被配置为以声音形式输出与所述离开可用性相对应的信息。

17.一种车辆的控制方法，包括：

当所述车辆处于静止状态时，基于通过摄像机捕获到的图像数据来识别对象；

基于识别出的对象的信息来确定离开可用性；

输出与所述离开可用性相对应的信息；

基于关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息和关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息中的任意一种来确定是否离开；

当确定存在离开意图时，基于所述图像数据来识别对象，并且

基于是否识别出对象来输出停止通知信息。

18.根据权利要求17所述的控制方法，其中输出与所述离开可用性相对应的信息包括：

基于识别出的对象信息来确定在所述车辆前方是否存在另一车辆；

当确定前方存在另一车辆时，基于到前方另一车辆的距离信息和前方另一车辆的速度信息中的至少一种来确定前方另一车辆是否离开；

当确定前方另一车辆处于离开状态时，控制离开可用性通知信息的输出。

19.根据权利要求17所述的控制方法，其中输出与所述离开可用性相对应的信息包括：

基于方向指示杆的操作信号来确定所述车辆的行驶方向；

当确定所述车辆的所确定的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于关于所述识别出的对象的信息之中交通灯的交通信号、关于其它车辆和交通标志的信息来控制所述离开可用性通知信息的输出；

当确定所述车辆的所确定的行驶方向是右行方向时，基于关于所述识别出的对象的信息之中关于另一车辆和行人的信息来控制所述离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。

20.根据权利要求17所述的控制方法，其中确定所述车辆的静止状态包括：

基于导航信息和所述图像数据中的至少一种来确定在十字路口或人行横道上的静止状态。

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