CN114148332A - 一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质。该车辆驾驶启动提示方法包括S1，判断自车是否处于停止状态，若否转入步骤S7；S2，判断是否有前车，若否转入步骤S4；S3，判断前车是否移动及驾驶员是否未看向前方；S4，判断信号灯是否为绿灯及驾驶员是否未看向前方；S5，自车输出报警信号，提醒驾驶员前车已起步，转入步骤S7；S6，自车输出报警信号，提醒驾驶员信号灯为绿灯，转入步骤S7；S7，返回步骤S1。本发明提出了一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质，能对驾驶员推送启动提示，提升驾驶体验。

Description

一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算 机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆行为算法决策技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶启动提示方法。

背景技术

近年来随着汽车工业的高速发展和持续增长，人们对车辆的功能性、安全性要求越来越高。汽车的智能化是主要趋势，而自动驾驶辅助正成为人们对未来车辆的基本需求。驾驶辅助是智能驾驶阶段中较为基础的一个阶段，但也是极为重要的一个模块，它是所有高阶智能驾驶的基础，也是对于驾乘人对于车辆安全及舒适性的重要指标。

目前，智能驾驶辅助可分为舱内与舱外两大区域。对于舱内驾驶辅助，主要借助于舱内传感器，如摄像头，毫米波雷达，压力传感器等来监测驾驶员的驾驶情况，包括疲劳，分心，手扶方向盘，身体状况等。舱外传感器，主要依赖于摄像头，毫米波雷达，超声波雷达等多传感器融合，来实现对舱外环境及物体的感知，从而就舱外可能对本车产生威胁的行为对车辆进行安全操作以及对驾驶员进行预警提醒。

针对目前国内复杂的道路环境，堵车及十字路口处理至今仍是智能驾驶的热门处理问题之一。如何能有效地结合舱内及舱外的传感器，使其成为一个相互辅助的系统，从而有效地解决十字路口及堵车情况下的智能驾驶辅助问题。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质，能对驾驶员推送启动提示，提升驾驶体验。

具体地，本发明提出了一种车辆驾驶启动提示方法，包括步骤：

S1，判断自车是否处于停止状态，若是转入步骤S2，若否转入步骤S7；

S2，判断是否有前车，若是转入步骤S3，若否转入步骤S4；

S3，判断所述前车是否移动及驾驶员是否未看向前方，若所述前车移动且所述驾驶员未看向前方，则转入步骤S5，否则转入步骤S7；

S4，判断信号灯是否为绿灯及驾驶员是否未看向前方，若所述信号灯为绿灯且所述驾驶员未看向前方，则转入步骤S6，否则转入步骤S7；

S5，自车输出报警信号，提醒所述驾驶员所述前车已起步，转入步骤S7；

S6，自车输出报警信号，提醒所述驾驶员所述信号灯为绿灯，转入步骤S7；

S7，返回步骤S1。

根据本发明的一个实施例，在步骤S1中，通过自车的车辆CAN信号系统提取自车的实时速度，根据所述实时速度来判断自车是否处于停止状态。

根据本发明的一个实施例，在自车上设有舱外传感器系统，包括前视双目摄像头和前雷达，通过所述前视双目摄像头和前雷达来判断是否有前车、判断所述前车是否移动，以及判断所述信号灯是否为绿灯。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，通过所述前视双目摄像头来判断所述信号灯是否为绿灯。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2和S3中，通过所述前视双目摄像头和前雷达的感知融合来判断是否有前车，以及判断所述前车是否移动。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，通过所述前视双目摄像头和前雷达的感知融合来获取所述前车与自车的距离，或获取所述前车的速度，根据所述距离变化或速度来判断所述前车是否移动。

根据本发明的一个实施例，在步骤S5中，计算所述自车输出报警信号的报警延时时间t的公式如下：

minw|v_yt-s_set|²+ε公式1；

其中，w为权重，公式3用于过滤所述前车的横向速度，防止误报；

v_{x_orig},v_{y_orig}为所述前视双目摄像头感知得到的所述前车的速度所分解的横向速度和纵向速度；

R_world为世界坐标系至地图坐标系的转换矩阵；

R_map为地图坐标系至本地当前区域坐标系的转换矩阵；

R_vehicle为当前区域坐标系至自车坐标系的转换矩阵；

v_x,v_y为所述前车在自车坐标系下的绝对速度，横向速度(x方向)是指垂直于自车车头朝向的方向，纵向速度(y方向)是指平行于自车车头朝向的方向；

s_set为预设的自车与前车保持的间隔距离；

ε为测量误差，用于矫正函数。

根据本发明的一个实施例，在自车上设有驾驶员检测系统，包括舱内摄像头，所述驾驶员检测系统通过所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，以判断驾驶员是否未看向前方。

根据本发明的一个实施例，对所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对驾驶员的瞳孔对于眼眶相对位置的追踪，以及头部姿态的识别，来判定驾驶员当前是否未注视前方，若驾驶员在一定时间内累积未注视前方超过一设定阈值，则判定为驾驶员分心；若判定为驾驶员分心，则判定驾驶员未看向前方。

根据本发明的一个实施例，对所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对特定物品的识别，或驾驶员躯干四肢动作的识别，来判定驾驶员当前是否发生危险行为，若驾驶员当前发生危险行为，则判定驾驶员未看向前方。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，自车发送红绿灯检测信号以获取红绿灯信号状态，所述发送红绿灯检测信号的频率为90～110Hz。

本发明还提供了一种辆驾驶启动提示系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明提供的车辆驾驶启动提示方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明提供的车辆驾驶启动提示方法的步骤。

本发明提供的一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质，能对驾驶员推送启动提示，可有效避免由于驾驶员未看向前方，从而未及时启动车辆而导致的交通拥堵。

应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本发明提供进一步的解释。

附图说明

包括附图是为提供对本发明进一步的解释，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1示出了本发明一个实施例的车辆驾驶启动提示方法的流程框图。

图2示出了本发明一个实施例的有前车的路况示意图。

图3示出了本发明一个实施例的无前车有信号灯的路况示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

图1示出了本发明一个实施例的车辆驾驶启动提示方法的流程框图。如图所示，一种车辆驾驶启动提示方法包括步骤：

S1，判断自车是否处于停止状态，若是转入步骤S2，若否转入步骤S7；

S2，判断是否有前车，若是转入步骤S3，若否转入步骤S4；

S3，判断前车是否移动及驾驶员是否未看向前方，若前车移动且驾驶员未看向前方，则转入步骤S5，否则转入步骤S7；

S4，判断信号灯是否为绿灯及驾驶员是否未看向前方，若信号灯为绿灯且驾驶员未看向前方，则转入步骤S6，否则转入步骤S7；

S5，自车输出报警信号，提醒驾驶员前车已起步，转入步骤S7；

S6，自车输出报警信号，提醒驾驶员信号灯为绿灯，转入步骤S7；

S7，返回步骤S1，进入下一轮检测。

根据本发明提供的车辆驾驶启动提示方法，当自车停止时，若前车开始移动，同时驾驶员正处于未看向前方状态，则自车推送提醒(报警信号)，该场景适用于堵车等一系列车辆排队时有前车的情况。当车辆在十字路口由于红灯停止时，在无前车状态下，若绿灯亮起，同时驾驶员处于未看向前方状态，则自车推送提醒，该场景适用于十字路口没有前车的情况。通过针对该特殊场景的对驾驶员的提醒推送，可有效避免由于驾驶员未看向前方，例如分心或其它情况而延误了启动车辆，从而导致的交通拥堵，也避免了后车按喇叭这种被动式的可能对驾驶员造成精神压力的提醒方式。

较佳地，在步骤S1中，通过自车的车辆CAN信号系统提取自车的实时速度，根据实时速度来判断自车是否处于停止状态。容易理解的，实时速度等于零，则自车处于停车状态，实时速度不等于零，则自车处于行驶状态。

较佳地，在自车上设有舱外传感器系统。舱外传感器系统包括前视双目摄像头和前雷达，通过前视双目摄像头和前雷达来判断是否有前车、判断前车是否移动，以及判断信号灯是否为绿灯。

较佳地，在步骤S4中，通过前视双目摄像头来判断信号灯是否为绿灯，检测前方的信号灯是红灯或绿灯。

较佳地，在步骤S2和S3中，通过前视双目摄像头和前雷达的感知融合来判断是否有前车，以及判断前车是否移动。更佳地，通过前视双目摄像头和前雷达的感知融合来获取前车与自车的距离，或获取前车的速度，根据距离变化或速度来判断前车是否移动。

较佳地，在步骤S5中，计算自车输出报警信号的报警延时时间t的公式如下：

minw|v_yt-s_set|²+ε 公式1；

其中，w为权重，公式3用于过滤前车的横向速度，防止误报；

v_{x_orig},v_{y_orig}为前视双目摄像头感知得到的前车的速度所分解的横向速度和纵向速度；

R_world为世界坐标系至地图坐标系的转换矩阵；

R_map为地图坐标系至本地当前区域坐标系的转换矩阵；

R_vehicle为当前区域坐标系至自车坐标系的转换矩阵；

v_x,v_y为前车在自车坐标系下的绝对速度，横向速度(x方向)是指垂直于自车车头朝向的方向，纵向速度(y方向)是指平行于自车车头朝向的方向；

s_set为预设的自车与前车保持的间隔距离；

ε为测量误差，用于矫正函数。

经过报警延时时间t之后，自车输出报警信号，提醒驾驶员前车已起步。通过该最优化算法得到警报发出的最优时间。例如，当预设自车与前车保持10m的距离时，若检测到前车以10m/s的速度移动，同时检测到驾驶员未看向前方，则在检测结果判断后的1s向驾驶员发出警报提醒；若前车以20m/s的速度移动，同时检测到驾驶员未看向前方，系统将会在0.5s内向驾驶员发出警报信号提醒。若有车辆在自车前方横穿而过，则会过滤此类信息，防止误触发，不会有警报信号提醒。以此实现精准车辆启停提醒。

可以设定前车检测信号发送频率为100Hz，即0.01s发送一次更新后的融合感知数据；分心检测信号发送频率为100Hz，即0.01s发送一次更新后的分心判断数据。发送频率可以作为参数确定，从而满足当前车快速驶离时，本发明提供的车辆驾驶启动提示方法可以相应地快速做出反应进行警报提醒。而当前车缓慢起步时，也可以自适应地放缓报警时长，从而避免前车溜车而导致的误报，从而可能给与驾驶员更舒适的驾驶体验。

较佳地，在自车上设有驾驶员检测系统。驾驶员检测系统包括舱内摄像头，驾驶员检测系统通过舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，以判断驾驶员是否未看向前方。

较佳地，对舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对驾驶员的瞳孔对于眼眶相对位置的追踪，以及头部姿态的识别，来判定驾驶员当前是否未注视前方，若驾驶员在一定时间内累积未注视前方超过一设定阈值，则判定为驾驶员分心；若判定为驾驶员分心，则判定驾驶员未看向前方。更佳地，可以根据所累积未注视前方的时间长度及视线偏移程度来规划分心等级，例如划分为严重、中等或一般，根据分心等级来发出不同的报警信号。

较佳地，对舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对特定物品的识别，或驾驶员躯干四肢动作的识别，来判定驾驶员当前是否发生危险行为，若驾驶员当前发生危险行为，则判定驾驶员未看向前方。特定物品可以是手机，香烟，水杯/水瓶中的一种或几种。躯干四肢动作可以是驾驶员手臂抬起，手指点击车辆显示屏的动作等，可以被认为是危险行为。

较佳地，在步骤S4中，自车发送红绿灯检测信号以获取红绿灯信号状态，发送红绿灯检测信号的频率为90～110Hz，优选为100Hz，即0.01s发送一次更新后的红绿灯信号检测结果。

图2示出了本发明一个实施例的有前车的路况示意图。如图所示，自车201遇前车202停止，行驶方向为箭头方向，执行车辆驾驶启动提示方法。

S1，判断自车201是否处于停止状态，若是转入步骤S2；

S2，判断是否有前车202，若是转入步骤S3；

S3，判断前车202是否移动及驾驶员203是否未看向前方，依图示，前车202沿箭头方向启动，当前视双目摄像头和前雷达的感知融合获取前车202与自车201的距离在变大，或获取前车202的速度不等于零；同时，判断驾驶员203是否未看向前方，驾驶员203检测系统通过舱内摄像头所拍摄的驾驶员203图像进行识别和分析，判定驾驶员203未看向前方，则转入步骤S5；

S5，自车201输出报警信号，提醒驾驶员203前车202已起步，转入步骤S7；

S7，返回步骤S1。

图3示出了本发明一个实施例的无前车有信号灯的路况示意图。如图所示，自车201遇右侧的信号灯204红灯停止，执行车辆驾驶启动提示方法。

S1，判断自车201是否处于停止状态，若是转入步骤S2；

S2，判断是否有前车202，若否转入步骤S4；

S4，判断信号灯204是否为绿灯，通过前视双目摄像头来判断信号灯204是否为绿灯，当信号灯204为绿灯时判断驾驶员203是否未看向前方，驾驶员203检测系统通过舱内摄像头所拍摄的驾驶员203图像进行识别和分析，判定驾驶员203未看向前方，则转入步骤S6；

S6，自车201输出报警信号，提醒驾驶员203信号灯204为绿灯，转入步骤S7；

S7，返回步骤S1。

本发明还提供了一种车辆驾驶启动提示系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本发明提供的车辆驾驶启动提示方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现本发明提供的车辆驾驶启动提示方法的步骤。

其中，车辆驾驶启动提示系统和计算机可读存储介质的具体实现方式和技术效果均可参见上述本发明所提供的车辆驾驶启动提示方法的实施例，在此不再赘述。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

本发明提供的一种车辆驾驶启动提示方法、车辆驾驶启动提示系统及计算机可读存储介质，能对驾驶员推送启动提示。并且可以根据环境数据对检测频率作为参数进行调整，可有效避免由于驾驶员未看向前方，从而保证警报信息推送的准确性和安全性，在保证驾驶辅助功能的同时，提升驾驶体验。

本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。

Claims (13)

1.一种车辆驾驶启动提示方法，包括步骤：

S1，判断自车是否处于停止状态，若是转入步骤S2，若否转入步骤S7；

S2，判断是否有前车，若是转入步骤S3，若否转入步骤S4；

S3，判断所述前车是否移动及驾驶员是否未看向前方，若所述前车移动且所述驾驶员未看向前方，则转入步骤S5，否则转入步骤S7；

S4，判断信号灯是否为绿灯及驾驶员是否未看向前方，若所述信号灯为绿灯且所述驾驶员未看向前方，则转入步骤S6，否则转入步骤S7；

S5，自车输出报警信号，提醒所述驾驶员所述前车已起步，转入步骤S7；

S6，自车输出报警信号，提醒所述驾驶员所述信号灯为绿灯，转入步骤S7；

S7，返回步骤S1。

2.如权利要求1所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S1中，通过自车的车辆CAN信号系统提取自车的实时速度，根据所述实时速度来判断自车是否处于停止状态。

3.如权利要求1所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在自车上设有舱外传感器系统，包括前视双目摄像头和前雷达，通过所述前视双目摄像头和前雷达来判断是否有前车、判断所述前车是否移动，以及判断所述信号灯是否为绿灯。

4.如权利要求3所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S4中，通过所述前视双目摄像头来判断所述信号灯是否为绿灯。

5.如权利要求3所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S2和S3中，通过所述前视双目摄像头和前雷达的感知融合来判断是否有前车，以及判断所述前车是否移动。

6.如权利要求5所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S3中，通过所述前视双目摄像头和前雷达的感知融合来获取所述前车与自车的距离，或获取所述前车的速度，根据所述距离变化或速度来判断所述前车是否移动。

7.如权利要求6所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S5中，计算所述自车输出报警信号的报警延时时间t的公式如下：

min w|v_yt-s_set|²+ε 公式1；

其中，w为权重，公式3用于过滤所述前车的横向速度，防止误报；

v_{x_orig}，v_{y_orig}为所述前视双目摄像头感知得到的所述前车的速度所分解的横向速度和纵向速度；

R_world为世界坐标系至地图坐标系的转换矩阵；

R_map为地图坐标系至本地当前区域坐标系的转换矩阵；

R_vehicle为当前区域坐标系至自车坐标系的转换矩阵；

v_x，v_y为所述前车在自车坐标系下的绝对速度，横向速度是指垂直于自车车头朝向的方向，纵向速度是指平行于自车车头朝向的方向；

s_set为预设的自车与前车保持的间隔距离；

ε为测量误差，用于矫正函数。

8.如权利要求1所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在自车上设有驾驶员检测系统，包括舱内摄像头，所述驾驶员检测系统通过所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，以判断驾驶员是否未看向前方。

9.如权利要求8所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，对所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对驾驶员的瞳孔对于眼眶相对位置的追踪，以及头部姿态的识别，来判定驾驶员当前是否未注视前方，若驾驶员在一定时间内累积未注视前方超过一设定阈值，则判定为驾驶员分心；若判定为驾驶员分心，则判定驾驶员未看向前方。

10.如权利要求8所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，对所述舱内摄像头所拍摄的驾驶员图像进行识别和分析，通过对特定物品的识别，或驾驶员躯干四肢动作的识别，来判定驾驶员当前是否发生危险行为，若驾驶员当前发生危险行为，则判定驾驶员未看向前方。

11.如权利要求1所述的车辆驾驶启动提示方法，其特征在于，在步骤S4中，自车发送红绿灯检测信号以获取红绿灯信号状态，所述发送红绿灯检测信号的频率为90～110Hz。

12.一种车辆驾驶启动提示系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-10中任一项所述车辆驾驶启动提示方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述车辆驾驶启动提示方法的步骤。

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