CN117341708A - 驾驶员辅助装置及驾驶员辅助装置的控制方法 - Google Patents

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CN117341708A CN202310755045.9A CN202310755045A CN117341708A CN 117341708 A CN117341708 A CN 117341708A CN 202310755045 A CN202310755045 A CN 202310755045A CN 117341708 A CN117341708 A CN 117341708A
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Abstract

本发明涉及驾驶员辅助装置及驾驶员辅助装置的控制方法。所述驾驶员辅助装置，包括：摄像头，设置在车辆，具有车辆的前方视野，并且获取图像数据，以及控制部，处理图像数据；控制部，识别车辆是否在行驶的道路的出口处从道路驶出，在图像数据中识别多个限速标志，基于是否从道路驶出，从多个限速标志中选择要识别限速的限速标志，识别所选择的限速标志的限速。

Description

驾驶员辅助装置及驾驶员辅助装置的控制方法
技术领域
公开的发明涉及一种能够识别道路的限速标志的装置及其控制方法。
背景技术
近来，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，正在积极研究安装有主动提供车辆状态、驾驶员状态和/或周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver AssistSystem，ADAS)的车辆。
高级驾驶员辅助系统例如，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统是一种通过利用安装在车辆前方的雷达来检测与前方车辆的距离和速度，自动减速和加速车辆而无需驾驶员干预，从而自动与前方车辆保持适当的车距的便利功能。智能限速辅助(Intelligent Speed Limit Assist，ISLA)系统是一种通过利用导航仪和前方摄像头来识别限速标志，告知驾驶员限速，并自动将ACC控制的行驶速度改变为限速的便利功能。
在高速公路行驶过程中，驾驶员可以在出口路段的分岔口处继续沿直行道行驶，也可以进入驶出车道。
在现有的ISLA系统中，直行道路段和驶出车道路段的限速不同，但在某些情况下，驾驶员行驶的路段的限速可能会误识别为与实际驾驶员行驶无关的路段的限速。即，即使在直行道上行驶，也有可能将驶出车道的限速误识别为直行道的限速。因此，可能会向驾驶员发出错误的警告或执行错误的ACC控制，从而给驾驶员带来混乱。
发明内容
根据公开的发明的一方面，提供一种装置及其控制方法，能够通过正确地识别在出口路段的分岔口处符合驾驶员的行驶方向的道路限速来减少限速的误识别。
根据公开的发明的一方面的装置，包括：摄像头，设置在车辆，具有所述车辆的前方视野，并且获取图像数据，以及控制部，处理所述图像数据；所述控制部，识别所述车辆在行驶的道路的出口处是否从所述道路驶出，在所述图像数据中识别多个限速标志，基于是否从所述道路驶出，从所识别的多个限速标志中选择要识别限速的限速标志，识别所选择的限速标志的限速。
所述控制部可以根据所述车辆的转向灯的工作状态和最后使用历史中的至少一者，识别在所述出口处是否从所述道路驶出。
所述控制部，在所述车辆左侧通行的道路环境下，可以基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为不从所述道路驶出。
所述控制部可以基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
所述控制部，在所述车辆左侧通行的道路环境下，可以基于所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为从所述道路驶出。
所述控制部可以基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
所述控制部，在所述车辆右侧通行的道路环境下，可以基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为不从所述道路驶出。
所述控制部可以基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
所述控制部，在所述车辆右侧通行的道路环境下，可以基于所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为从所述道路驶出。
所述控制部可以基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
根据公开的发明的一方面的方法，可包括如下步骤：识别车辆在行驶的道路的出口处是否从所述道路驶出，通过具有车辆的前方视野的摄像头获取图像数据，从所述图像数据中识别多个限速标志，基于是否从所述道路驶出，从所识别的多个限速标志中选择要识别限速的限速标志，以及识别所选择的限速标志的限速。
识别是否从所述道路驶出的步骤可以包括如下步骤：根据所述车辆的转向灯的工作状态和最后使用历史中的至少一者，识别在所述出口处是否从所述道路驶出。
识别是否从所述道路驶出的步骤可以包括如下步骤：在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为不从所述道路驶出。
选择要识别限速的限速标志的步骤可以包括如下步骤：基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
识别是否从所述道路驶出的步骤可以包括如下步骤：在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为从所述道路驶出。
选择要识别限速的限速标志的步骤可以包括如下步骤：基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
识别是否从所述道路驶出的步骤可以包括如下步骤：在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为不从所述道路驶出。
选择要识别限速的限速标志的步骤可以包括如下步骤：基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
识别是否从所述道路驶出的步骤可以包括如下步骤：在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为从所述道路驶出。
选择要识别限速的限速标志的步骤可以包括如下步骤：基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
附图说明
图1示出根据一实施例的驾驶员辅助装置及使用该驾驶员辅助装置的车辆的结构。
图2示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的摄像头、雷达和激光雷达的视野。
图3是示出根据一实施例的驾驶员辅助装置的动作的流程图。
图4示出根据一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处向主路行驶时识别限速标志的情况。
图5示出根据一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处进入驶出车道时识别限速标志的情况。
图6示出根据另一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处向主路行驶时识别限速标志的情况。
图7示出根据另一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处进入驶出车道时识别限速标志的情况。
具体实施方式
图1示出根据一实施例的驾驶员辅助装置及使用该驾驶员辅助装置的车辆的结构。图2示出根据一实施例的驾驶员辅助装置中包括的摄像头、雷达和激光雷达的视野。
参照图1，车辆1可包括导航装置10、驱动装置20、制动装置30、转向装置40、显示装置50、音频装置60、行为传感器70和/或驾驶员辅助装置100。
这些装置可以通过车辆用通信网络(NT)相互通信。例如，车辆1中包括的电气装置(导航装置10、驱动装置20、制动装置30、转向装置40、显示装置50、音频装置60、行为传感器70、驾驶员辅助装置100)可以通过以太网(Ethernet)、面向媒体的系统传输(MediaOriented Systems Transport，MOST)、Flexray、控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)、本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN)等接收和发送数据。
导航装置10可以生成到驾驶员输入的目的地的路径，并将生成的路径提供给驾驶员。导航装置10可以从全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收GNSS信号，并基于GNSS信号识别车辆1的绝对位置(坐标)。导航装置10可以基于驾驶员输入的目的地的位置(坐标)和车辆1的当前位置(坐标)生成到目的地的路径。
导航装置10可以向驾驶员辅助装置100提供地图数据和车辆1的位置信息。另外，导航装置10可以向驾驶员辅助装置100提供与到目的地的路径相关的信息。例如，导航装置10可以向驾驶员辅助装置100提供车辆1行驶的道路的信息。
驱动装置20使车辆1移动，并且可包括如发动机、发动机管理系统(EngineManagement System，EMS)、变速器和变速器控制单元(Transmission Control Unit，TCU)。发动机产生车辆1行驶所需的动力，发动机管理系统可以响应于通过油门的驾驶员的加速意愿或驾驶员辅助装置100的请求控制发动机。变速器将发动机产生的动力减速传递至车轮，变速器控制单元可以响应于通过变速杆的驾驶员的变速命令和/或驾驶员辅助装置100的请求控制变速器。
制动装置30使车辆1停止，并且可包括如制动卡钳和电子制动控制模块(Electronic Brake Control Module，EBCM)。制动卡钳可以利用与制动盘的摩擦来使车辆1减速或使车辆1停止，电子制动控制模块可以响应于通过制动踏板的驾驶员的制动意愿和/或驾驶员辅助装置100的请求控制制动卡钳。例如，电子制动控制模块从驾驶员辅助装置100接收包括减速度的减速请求，通过电动或液压来控制制动卡钳，使得车辆1根据请求的减速度来减速。
转向装置40可包括电子转向控制模块(Electronic Power Steering ControlModule，EPS)。转向装置40可以改变车辆1的行驶方向，电子转向控制模块可以响应于通过方向盘的驾驶员的转向意愿辅助转向装置40的动作，以便驾驶员容易地操作方向盘。另外，电子转向控制模块可以响应于驾驶员辅助装置100的请求控制转向装置。例如，电子转向控制模块从驾驶员辅助装置100接收包括转向扭矩的转向请求，并且可以控制转向装置，使得车辆1根据请求的转向扭矩转向。
显示装置50可包括仪表、平视显示器、中央仪表板监视器等，并且可以通过影像和音响向驾驶员提供各种信息和娱乐。例如，显示装置50可以向驾驶员提供车辆1的行驶信息、警告消息等。
音频装置60可包括多个扬声器，并且可以通过音响向驾驶员提供各种信息和娱乐。例如，音频装置60可以向驾驶员提供车辆1的行驶信息、警告消息等。
行为传感器70可以获取表示车辆1的移动的行为数据。例如，行为传感器70可包括检测轮速的速度传感器、检测车辆1的横向加速度和纵向加速度的加速度传感器、检测车辆的横摆率的横摆率传感器、检测方向盘的转向角的转向角传感器、检测方向盘的转向扭矩的扭矩传感器和/或检测转向灯的工作信息的转向灯传感器。行为数据可包括轮速、横向加速度、纵向加速度、横摆率、转向角、转向扭矩和/或转向灯工作信息等。
驾驶员辅助装置100可以通过车辆用通信网络与导航装置10、驱动装置20、制动装置30、转向装置40、显示装置50、音频装置60和行为传感器70进行通信。驾驶员辅助装置100可以从导航装置10接收与到目的地的路径相关的信息和车辆1的位置信息，并且可以从行为传感器70获取关于车辆1的轮速、横向加速度、纵向加速度、横摆率、转向角、转向扭矩和/或转向灯工作信息的信息。
驾驶员辅助装置100可以为驾驶员提供各种安全功能。例如，驾驶员辅助装置100可以提供自适应巡航控制的功能和智能限速辅助功能。另外，驾驶员辅助装置100可以提供车道偏离警告(Lane Departure Warning，LDW)、车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)、远光灯辅助(High Beam Assist，HBA)、自动紧急制动(Autonomous EmergencyBraking，AEB)、交通标志识别(Traffic Sign Recognition，TSR)、盲点检测(Blind SpotDetection，BSD)、交通堵塞辅助(Traffic Jam Assist，TJA)等功能。
驾驶员辅助装置100可包括摄像头110、雷达120、激光雷达130和控制部140。驾驶员辅助装置100不限于如图1所示。例如，在图1所示的驾驶员辅助装置100中，可以省略摄像头110、雷达120和激光雷达130中的至少一个感测工具，或者可以添加能够感测车辆1的周围物体的各种感测工具。
摄像头110、雷达120、激光雷达130和控制部140可以相互分开设置。例如，控制部140可以设置在与摄像头110的壳体、雷达120的壳体和激光雷达130的壳体分开的壳体。控制部140可以通过宽带网络与摄像头110、雷达120或激光雷达130发送和接收数据。
摄像头110、雷达120、激光雷达130和控制部140中的至少一部分可以集成设置。例如，摄像头110和控制部140可以设置在一个壳体，或者雷达120和控制部140可以设置在一个壳体，或者激光雷达130和控制部140可以设置在一个壳体。
摄像头110拍摄车辆1的周围，并且可以获取车辆1周围的图像数据。例如，如图2所示，摄像头110可以设置在车辆1的前挡风玻璃，并且可以具有朝向车辆1的前方的视野(field of view)110a。
摄像头110可包括多个透镜和图像传感器。图像传感器可包括将光转换为电信号的多个光电二极管，多个光电二极管可以配置成二维矩阵。
图像数据可包括与位于车辆1周围的其他车辆、行人、骑自行车者或车道相关的信息。
驾驶员辅助装置100可包括处理摄像头110的图像数据的图像处理器，例如，图像处理器可以与摄像头110设置为一体或与控制部140设置为一体。
图像处理器可以从摄像头110的图像传感器获取图像数据，并且基于图像数据的处理来检测并识别车辆1的周围物体。例如，图像处理器可以通过利用图像处理来生成代表车辆1周围的物体的轨迹(track)，并对轨迹进行分类。图像处理器可以识别轨迹是其他车辆、行人、还是骑自行车者等，并向轨迹赋予识别代码。
图像处理器可以将与车辆1周围的轨迹相关的数据(或轨迹的位置和分类)(以下，称为“摄像头轨迹”)传递给控制部140。
雷达120可以朝向车辆1的周围发送发射电波，并且基于从周围物体反射的反射电波来检测车辆1的周围物体。例如，如图2所示，雷达120可以设置在车辆1的格栅(grille)或保险杠(bumper)，可以具有朝向车辆1的前方的感测视野(field of sensing)120a。
雷达120可包括：发射天线(或发射天线阵列)，朝向车辆1的周围放射发射电波；和接收天线(或接收天线阵列)，接收从物体反射的反射电波。
雷达120可以从发射天线发射的发射电波和接收天线接收的反射电波获取雷达数据。雷达数据可包括位于车辆1前方的物体的位置信息(例如，距离信息)和/或速度程度。
驾驶员辅助装置100可包括处理雷达120的雷达数据的信号处理器，例如，信号处理器可以与雷达120设置为一体或与控制部140设置为一体。
信号处理器可以从雷达120的接收天线获取雷达数据，并通过聚类(clustering)反射信号的反射点来生成代表物体的轨迹。例如，信号处理器可以基于发射电波的发射时刻和反射电波的接收时刻之间的时间差来获取轨迹的距离，并且基于发射电波的频率和反射电波的频率之间的差异来获取轨迹的相对速度。
信号处理器可以将从雷达数据获取的与车辆1周围的轨迹相关的数据(或轨迹的距离和相对速度)(以下，称为“雷达轨迹”)传递给控制部140。
激光雷达130可以朝向车辆1的周围发射光(例如，红外线)，并基于从周围物体反射的反射光来检测车辆1的周围物体。例如，如图2所示，激光雷达130可以设置在车辆1的车顶(roof)，并且可以具有朝向车辆1周围的所有方向的视野130a。
激光雷达130可包括发射光(例如，红外线等)的光源(例如，发光二极管，发光二极管阵列，激光二极管或激光二极管阵列)以及接收光(例如，红外线等)的光传感器(例如，光电二极管或光电二极管阵列)。另外，根据需求，激光雷达130还可包括用于旋转光源和/或光传感器的驱动装置。
激光雷达130可以在光源和/或光传感器旋转期间，通过光源发射光并通过光传感器接收从物体反射的光，因此可以获取激光雷达数据。
激光雷达数据可包括车辆1的周围物体的相对位置(周围物体的距离和/或周围物体的方向)和/或相对速度。
驾驶员辅助装置100可包括能够处理激光雷达130的激光雷达数据的信号处理器，例如，信号处理器可以与激光雷达130设置为一体或与控制部140设置为一体。
信号处理器可以通过聚类反射光的反射点来生成代表物体的轨迹。例如，信号处理器可以基于光发射时刻和光接收时刻之间的时间差来获取到物体的距离。另外，当光传感器接收反射光时，信号处理器可以基于光源发射光的方向来获取相对于车辆1的行驶方向的物体的方向(或角度)。
信号处理器可以将从激光雷达数据获取的与车辆1周围的轨迹相关的数据(或轨迹的距离和相对速度)(以下，称为“激光雷达轨迹”)传送给控制部140。
控制部140可以与摄像头110、雷达120和/或激光雷达130电连接。另外，控制部140可以通过车辆用通信网络(NT)与导航装置10、驱动装置20、制动装置30、转向装置40、显示装置50、音频装置60和/或行为传感器70连接。
控制部140可以处理摄像头110的摄像头轨迹(或图像数据)、雷达120的雷达轨迹(或雷达数据)和/或激光雷达130的激光雷达轨迹(或激光雷达数据)，并向驱动装置20，制动装置30和/或转向装置40提供控制信号。
控制部140可包括处理器141和存储器142。
存储器142可以存储用于处理图像数据、雷达数据和/或激光雷达数据的程序和/或数据。另外，存储器142可以存储用于生成驱动/制动/转向信号的程序和/或数据。
存储器142可以临时存储从摄像头110接收的图像数据、从雷达120接收的雷达数据、从激光雷达130接收的激光雷达数据，并且可以临时存储处理器141的图像数据、雷达数据和/或激光雷达数据的处理结果。
另外，存储器142可包括高清晰度地图(High Definition Map，HD Map)。与普通的地图不同，高清晰度地图可包括车道、信号灯、交叉路、道路标志等道路或交叉路表面的详细信息。尤其，高清晰度地图以三维实现车辆行驶过程中遇到的地标(例如，车道、信号灯、交叉路、道路标志等)。
存储器142不仅可以包括静态随机存取存储器(S-RAM)、动态随机存取存储器等(D-RAM)等易失性存储器，还可以包括闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)等非易失性存储器。
处理器141可以处理摄像头110的摄像头轨迹、雷达120的雷达轨迹和/或激光雷达130的激光雷达轨迹。例如，处理器141可以融合摄像头轨迹、雷达轨迹和/或激光雷达轨迹，并输出融合轨迹。
处理器141可以基于处理融合轨迹来生成用于分别控制驱动装置10、制动装置20和/或转向装置30的驱动信号、制动信号和/或转向信号。例如，处理器141可以评估融合轨迹与车辆1之间的碰撞风险。处理器141可以基于融合轨迹与车辆1之间的碰撞风险来控制驱动装置10、制动装置20和/或转向装置30，以转向或制动车辆1。
处理器141可包括处理摄像头110的图像数据的图像处理器、处理雷达120的雷达数据和/或激光雷达数据的信号处理器或生成驱动/制动/转向信号的微控制单元(MicroControl Unit，MCU)。
如上所述，控制部140可以基于摄像头110的图像数据、雷达120的雷达数据和/或激光雷达130的激光雷达数据提供驱动信号、制动信号或转向信号。
以下，基于车辆左侧通行的道路环境(例如，澳大利亚、日本、英国等)中的车辆行驶情况进行说明。
图3是示出根据一实施例的驾驶员辅助装置的动作的流程图。
参照图3，驾驶员辅助装置100在到达车辆1行驶的道路分岔为主路和驶出车道的分岔路段之前，识别驾驶员的行驶意图，从驾驶员的行驶意图预测行驶方向，忽略不行驶的方向的限速标志，仅识别行驶的方向的限速标志。
首先，驾驶员辅助装置100从导航装置10获取关于车辆1行驶的道路的出口的信息(200)。出口是关于车辆1可以继续在主路行驶或进入驶出车道的分岔点的信息。
例如，驾驶员辅助装置100根据通过导航装置10提供的关于出口的信息，判断车辆1是否在距出口500m前(202)。通常，当根据道路信息距车辆行驶的道路的出口500m前时，导航装置10输出表示前方道路分岔的前方分岔信号，控制部140接收从导航装置10输出的前方分岔信号，并可以根据该前方分岔信号识别是否在前方的出口500m前。
驾驶员辅助装置100获取安装在车辆的转向灯的工作状态(204)。
控制部140可以检测通过驾驶员操作的转向灯开关的动作来识别转向灯是否工作，当转向灯正在工作时，可以识别是左转向灯正在工作还是右转向灯正在工作。此时，驾驶员辅助装置100可以存储转向灯的最后使用历史。每当转向灯工作时，控制部140将最后使用历史登记在存储器142，所述最后使用历史表示转向灯工作状态是左转向灯点亮还是右转向灯点亮，并且可以在需要的时间点获取登记在存储器142的转向灯的最后使用历史。登记在存储器142的转向灯的最后使用历史可以在经过预设定的时间后删除。
驾驶员辅助装置100根据转向灯的工作状态和最后使用历史，识别是否没有转向灯的使用历史(206)。
如果有转向灯的使用历史(206，否)，驾驶员辅助装置100识别转向灯的最后使用历史是否为右转向灯(208)。
如果没有转向灯的使用历史(206，是)或转向灯的最后使用历史为右转向灯(208，是)，则驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为主路行驶意图(210)。即，如果未使用转向灯或右转向灯正在工作，则驾驶员在出口处继续在主路行驶的可能性比进入驶出车道的可能性高，因此可以将驾驶员的行驶意图确定为主路行驶意图。
如果驾驶员的行驶意图确定为主路行驶意图，则可以预测在出口处驾驶员想要的行驶方向。即，可以将在出口处驾驶员想要的行驶方向预测为主路行驶方向。
驾驶员辅助装置100识别是否在距出口例如300m以内(212)。通常，在距出口300m附近设置有限速标志。
如果在距出口300m以内，则驾驶员辅助装置100仅识别位于行驶道路的右侧的右侧限速标志的限速(214)。此时，驾驶员辅助装置100保留或忽略位于行驶道路的左侧的左侧限速标志的限速识别。此时，当车辆进入距出口预设定的距离以内时，导航装置10输出的前方分岔信号可以从“Frwinfo＝0x2(驶出)”改变为“Frwinfo＝0x0(不驶出)”。如果前方分岔信号从“Frwinfo＝0x2(驶出)”改变为“Frwinfo＝0x0(不驶出)”，并且在距出口300m以内，则驾驶员辅助装置100可以仅识别位于行驶道路的右侧的右侧限速标志的限速。
在设置在行驶道路上的多个限速标志中，控制部140选择与在出口处预测为驾驶员的行驶方向的主路行驶方向对应的限速标志，仅识别选择的限速标志的限速。即，控制部140仅识别主路限速，根据识别的限速警告驾驶员限速，并且可以自动将ACC控制的行驶速度改变为其限速。
图4示出根据一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处向主路行驶时识别限速标志的情况。
参照图4，车辆1行驶的道路表示为在前方的出口处分岔成直行道即主路和可进入左侧的驶出车道。
主路的左右侧分别设置限速110km的限速标志A、B。驶出车道的左右侧分别设置限速50km的限速标志C、D。
当在距出口d1(例如500m)处从导航装置10接收前方分岔信息时，驾驶员辅助装置100在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2，预测在出口处驾驶员的行驶方向是主路行驶方向还是驶出车道行驶方向。
当在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2中未使用转向灯或转向灯的最后使用历史为右转向灯时，驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为主路行驶意图，并将在出口处的驾驶员行驶方向预测为主路行驶方向。
另外，在开始看到道路上的限速标志A、B、C、D的距出口300m以内的路段中，仅识别与预测为驾驶员行驶方向的主路行驶方向对应的右侧限速标志A的限速，忽略其他限速标志B、C、D，尤其忽略与驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志C、D。驾驶员辅助装置100通过摄像头110获取右侧限速标志A的图像数据，从右侧限速标志A的图像数据识别右侧限速标志A的限速。
如图4所示，可以看出仅强调驾驶员辅助装置100识别的限速标志A，不强调被驾驶员辅助装置10忽略的其他限速标志B、C、D。
因此，驾驶员辅助装置100根据限速110km执行车辆1的ISLA功能和/或ACC功能。
再次参照3，另一方面，如果转向灯的最后使用历史不是右转向灯(208，否)，则驾驶员辅助装置100将转向灯的最后使用历史识别为左转向灯，并且将驾驶员的行驶意图确定为驶出车道进入意图(216)。即，当左侧转向灯正在工作时，驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为驶出车道进入意图。
驾驶员辅助装置100识别是否在距出口300m以内(218)
当在距出口300m以内时，驾驶员辅助装置100仅识别位于行驶道路的左侧的左侧限速标志(220)。此时，驾驶员辅助装置100忽略位于行驶道路的右侧的右侧限速标志。此时，如果前方分岔信号从“Frwinfo＝0x0(不驶出)”改变为“Frwinfo＝0x2(驶出)”且在距出口300m以内，则驾驶员辅助装置100可以仅识别位于行驶道路的左侧的左侧限速标志的限速。
图5示出根据一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处进入驶出车道时识别限速标志的情况。
参照图5，当在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2中转向灯的最后使用历史为左转向灯时，驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为驶出车道进入意图，并且将在出口处的驾驶员行驶方向预测为驶出车道行驶方向。
另外，在距出口如300m以内的路段中，仅识别与预测为驾驶员行驶方向的驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志D的限速，忽略其他限速标志A、B、C，尤其忽略与主路行驶方向对应的右侧限速标志A、B。如图5所示，可以看出仅强调驾驶员辅助装置100识别的限速标志D，不强调被驾驶员辅助装置10忽略的其他限速标志A、B、C。
因此，驾驶员辅助装置100根据限速50km执行车辆1的ISLA功能和/或ACC功能。
以下，基于车辆右侧通行的道路环境(例如，韩国、美国等)的车辆的行驶情况进行说明。这是与车辆左侧通行的道路环境相反的行驶情况。
图6示出根据另一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处向主路行驶时识别限速标志的情况。
参照图6，车辆1行驶的道路表示为在前方的出口处分岔成直行道即主路和可进入右侧的驶出车道。
主路的左右侧分别设置限速110km的限速标志A、B。驶出车道的左右侧分别设置限速50km的限速标志C、D。
当在距出口d1(例如500m)处从导航装置10接收前方分岔信息时，驾驶员辅助装置100在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2中预测在出口处驾驶员的行驶方向是主路行驶方向还是驶出车道行驶方向。
当在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2中未使用转向灯或转向灯的最后使用历史为左侧时，驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为主路行驶意图，并将在出口处的驾驶员行驶方向预测为主路行驶方向。
另外，在开始看到道路上的限速标志A、B、C、D的距出口300m以内的路段中，仅识别与预测为驾驶员行驶方向的主路行驶方向对应的左侧限速标志A的限速，忽略其他限速标志B、C、D，尤其忽略与驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志C、D。如图6所示，可以看出仅强调驾驶员辅助装置100识别的限速标志A，不强调被驾驶员辅助装置10忽略的其他限速标志B、C、D。
因此，驾驶员辅助装置100根据限速110km执行车辆1的ISLA功能和/或ACC功能。
图7示出根据另一实施例的驾驶员辅助装置在预测车辆在出口处进入驶出车道时识别限速标志的情况。
参照图7，当在驾驶员行驶方向识别路段d1-d2中转向灯的最后使用历史为右转向灯时，驾驶员辅助装置100将驾驶员的行驶意图确定为驶出车道进入意图，并且将在出口处的驾驶员行驶方向预测为驶出车道行驶方向。
另外，在距出口如300m以内的路段中，仅识别与预测为驾驶员行驶方向的驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志D的限速，忽略其他限速标志A、B、C，尤其忽略与主路行驶方向对应的右侧限速标志A、B。如图7所示，可以看出仅强调驾驶员辅助装置100识别的限速标志D，不强调被驾驶员辅助装置10忽略的其他限速标志A、B、C。
因此，驾驶员辅助装置100根据限速50km执行车辆1的ISLA功能和/或ACC功能。
如上所述，驾驶员辅助装置100预测在出口路段的分岔口处驾驶员的行驶方向，将预测的方向的道路限速识别为车辆的限速，从而可以正确识别符合驾驶员的行驶方向的道路限速，因此可以减少限速的误识别。
另一方面，上述的术语“识别”可以替代为术语“认为”。
根据公开的发明的一方面，可以通过正确识别在出口路段的分岔口处符合驾驶员的行驶方向的道路限速来减少限速的误识别。
根据公开的发明的一方面，预测在出口路段的分岔口处驾驶员的行驶方向，并将预测的方向的道路限速识别为车辆的限速，从而可以正确识别符合驾驶员的行驶方向的道路限速，因此可以减少限速的误识别。

Claims (20)

1.一种驾驶员辅助装置，其中，包括：
摄像头，设置在车辆，具有所述车辆的前方视野，并且获取图像数据，以及
控制部，处理所述图像数据；
所述控制部，
识别所述车辆在行驶的道路的出口处是否从所述道路驶出，
在所述图像数据中识别多个限速标志，
基于是否从所述道路驶出，从所识别的多个限速标志中选择要识别限速的限速标志，
识别所选择的限速标志的限速。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，根据所述车辆的转向灯的工作状态和最后使用历史中的至少一者，识别在所述出口处是否从所述道路驶出。
3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为不从所述道路驶出。
4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
5.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为从所述道路驶出。
6.根据权利要求5所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
7.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为不从所述道路驶出。
8.根据权利要求7所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
9.根据权利要求2所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为从所述道路驶出。
10.根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置，其中，
所述控制部，基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
11.一种驾驶员辅助装置的控制方法，其中，包括如下步骤：
识别车辆在行驶的道路的出口处是否从所述道路驶出，
通过具有车辆的前方视野的摄像头获取图像数据，
从所述图像数据中识别多个限速标志，
基于是否从所述道路驶出，从所识别的多个限速标志中选择要识别限速的限速标志，以及
识别所选择的限速标志的限速。
12.根据权利要求11所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
识别是否从所述道路驶出的步骤包括如下步骤：
根据所述车辆的转向灯的工作状态和最后使用历史中的至少一者，识别在所述出口处是否从所述道路驶出。
13.根据权利要求12所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
识别是否从所述道路驶出的步骤包括如下步骤：
在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为不从所述道路驶出。
14.根据权利要求13所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
选择要识别限速的限速标志的步骤包括如下步骤：
基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
15.根据权利要求12所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
识别是否从所述道路驶出的步骤包括如下步骤：
在所述车辆左侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为从所述道路驶出。
16.根据权利要求15所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
选择要识别限速的限速标志的步骤包括如下步骤：
基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
17.根据权利要求12所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
识别是否从所述道路驶出的步骤包括如下步骤：
在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于未使用所述转向灯或所述转向灯的最后使用历史为左转向灯，识别为不从所述道路驶出。
18.根据权利要求17所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
选择要识别限速的限速标志的步骤包括如下步骤：
基于识别为不从所述道路驶出，仅选择与主路行驶方向对应的左侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
19.根据权利要求12所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
识别是否从所述道路驶出的步骤包括如下步骤：
在所述车辆右侧通行的道路环境下，基于所述转向灯的最后使用历史为右转向灯，识别为从所述道路驶出。
20.根据权利要求19所述的驾驶员辅助装置的控制方法，其中，
选择要识别限速的限速标志的步骤包括如下步骤：
基于识别为从所述道路驶出，仅选择与驶出车道行驶方向对应的右侧限速标志，并且忽略其他限速标志。
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