CN116767190A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

能进行与车辆周边状况相应的恰当预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质，该装置具备：制动控制部，参照检知车辆前方物体存在的第一检知器件的输出，在物体中的对象物体与车辆接近程度满足第一条件时，指示车辆的制动装置使车辆停止；转向躲避控制部，指示车辆的转向装置通过转向躲避与对象物体接触，制动控制部包括在接近程度满足第二条件时进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备在接近程度满足第三条件、且判定为不存在躲避对象物体后能行进的空间时，进行第二预备动作的第二预备动作控制部，在判定为驾驶员进行表示变更车辆行驶车道的可能性的动作时，第一或第二预备动作控制部变更第一或第二预备动作的设定。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

背景技术

近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的发明(例如，参照日本特开2020-50010号公报)。

发明内容

如果是除了能够进行自动减速控制之外还能够进行自动转向控制的车辆，则即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此相对于仅进行自动减速控制的车辆，控制的富余度没有变化。在进行自动减速控制的情况下，考虑根据车辆的驾驶员的状态不同而使控制的动作不同，但在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与车辆的周边状况相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案所涉及的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

(3)：在上述(1)的方案中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

(4)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方在判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，使所述第一预备动作或所述第二预备动作的执行时机延迟。

(5)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第二预备动作控制部在判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，不执行所述第二预备动作，而使所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。

(6)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

(7)：在上述(6)的方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作这双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

(8)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

(9)：本发明的另一方案所涉及的驾驶支援方法使驾驶支援装置进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

(10)：本发明的又一方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

根据(1)～(10)的方案，能够进行与车辆的周边状况相应的恰当的预备动作。

附图说明

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。

图2是表示驾驶支援装置的功能的概要的图。

图3是表示转向躲避控制部的工作场景的一例的图。

图4是用于说明预备动作的图。

图5是表示驾驶员监视相机的设置位置的一例的图。

图6是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式。

[整体结构]

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆M中，例如搭载相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、驾驶员监视相机60、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体识别装置16中的一部分或全部是“第一检知器件”的一例。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动产生装置(振动器)、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储有地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息来决定从由GNSS接收机确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员输入的目的地的路径，并使HMI30输出引导信息，以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，并从导航服务器取得路径。关于驾驶员监视相机60，见后述。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援装置]

驾驶支援装置100例如具备制动控制部110、转向躲避控制部120、第二预备动作控制部130及动作检测部140。制动控制部110包括第一预备动作控制部112，第二预备动作控制部130包括转向躲避可否判定部132。这些功能部例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。

在行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的内部进行了设定，以使从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220作出的指示与来自驾驶操作件80的检测结果相比优先执行。需要说明的是，关于制动，在与来自驾驶支援装置100的指示相比基于制动踏板的操作量的制动力较大的情况下，也可以设定优先执行后者。另外，作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的结构，也可以使用车内LAN中的通信优先级。

图2是表示驾驶支援装置100的功能的概要的图。以下，一边参照本图和图1一边说明驾驶支援装置100的各部分。在图2中车辆M在三车道的道路上行驶着，并处于车道L2上，该车道L2处于该三车道的道路的中央。D_M是车辆M的行进方向。

制动控制部110参照对存在于车辆M的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件(前述)的输出，在物体中的对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200使车辆M减速并停止。对象物体TO是处于与车辆M相同的行驶路上、且处于车辆M的行进方向侧的物体、且是将人孔(manhole)等能够越过的物体除外的车辆M应该躲避接触的物体。制动控制部110提取这样的物体并设定为对象物体TO。在图2的例子中，以往的处于最后尾的其他车辆被设定为对象物体TO。行驶路是指，例如车道，但也可以是在不存在道路划分线的路面上车辆M假想地设定的假想车道。在以下的说明中也同样。

“接近程度”是指，由表示物体间的接近程度的各种指标值来表示。例如，“接近程度”是距离除以相对速度(以互相接近的方向为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。需要说明的是，在相对速度为负(互相远离的方向)的情况下，TTC假定被设定为无限大。TTC是值越小则表示“接近程度”越高的指标值。而且，满足“第一条件”是指，例如TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是一点几[sec]程度的值。也可以代替TTC而将具有同样的性质的指标值例如车头时距、距离、其他指标值用作“接近程度”。另外，将加速度、加加速度加入考虑进行了调整而得到的TTC也可以用作“接近程度”。在以下的说明中，说明“接近程度”是TTC的情况。

制动控制部110在TTC小于第一阈值Th1的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出例如使车辆M以第一减速度B1减速的制动力。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1的)程度的减速度。由此，制动控制部110使车辆M快速减速而停止，躲避与对象物体TO的接触。制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU具有根据指示的减速度来求出制动输出、再生控制量、发动机制动量等的功能，ECU基于所指示的减速度和车辆M的速度来决定各自的控制量。有关于此，是公知技术，省略详细的说明。

关于第一预备动作控制部112的动作，见后述，先说明转向躲避控制部120。

图3是表示转向躲避控制部120的工作场景的一例的图。转向躲避控制部120在判定为制动控制部110难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前侧停止的情况下，判定在对象物体TO的侧方的行驶路(例如车道L1、L2)上是否存在车辆M能够行进的空间，在判定为存在空间的情况下，生成躲避轨道ET，指示转向装置220使车辆M沿着躲避轨道ET行进(转向躲避)。例如，转向躲避控制部120判定在如图3所示的区域A2L、A2R那样对象车辆TO的两侧中的从对象车辆的稍前侧延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。制动控制部110是否难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前侧停止的判定可以由制动控制部110进行，也可以由转向躲避控制部120进行。转向躲避控制部120通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A2L、A2R中的任意区域原本就不存在的情况下，例如在车道L1和车道L3中的任意车道不存在的情况下，可以判定为在该区域存在物体。

进行转向躲避是指，对象物体TO进行了设想外的减速、相对于识别着的对象物体TO而言别的物体向车辆M与对象物体TO之间插队过来而被设定为新的对象车辆TO等发生了车辆的周边环境的骤变的场景。在这样的场景中，利用预先以在对象车辆TO的跟前侧停止的方式计算出的减速度有可能不能应对，但由于具有转向躲避的功能，能够提高即便是车辆的周边环境的骤变也能够应对的概率。

[预备动作]

以下，说明第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130的处理。图4是用于说明预备动作的图。

第一预备动作控制部112在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第二条件的情况下(例如，TTC小于第二阈值Th2的情况下)，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第一预备动作。第一预备动作是指，例如在TTC从小于第二阈值Th2起到小于第一阈值Th1为止的期间，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力的动作。第二减速度B2是比第一减速度B1小的(接近零的)减速度。第二阈值Th2是比第一阈值Th1大的值。因此，第一条件是与第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。

第二预备动作控制部130在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第三条件(例如，TTC小于第三阈值Th3)、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第二预备动作。与能够行进的空间相关的判定由转向躲避可否判定部132进行。第三阈值Th3是比第二阈值Th2大的值。因此，第二条件是与第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。

转向躲避可否判定部132例如在TTC小于第三阈值Th3的时间点，判定在如图4所示的区域A1L、A1R那样对象车辆TO的两侧中的从对象车辆的稍前侧延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。区域A1L、A1R分别例如考虑将来的不确定性因素而被设定为比区域A2L、A2R各自大的区域。转向躲避可否判定部132与转向躲避控制部120同样通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A1L、A1R中的任意区域原本就不存在的情况下，例如在车道L1和车道L3中的任意车道不存在的情况下，可以判定为在该区域存在物体。在图4的例子中，在区域A1R不存在物体，因此转向躲避可否判定部132判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。

第二预备动作是指，例如在TTC从小于第三阈值Th3起到小于第一阈值Th1为止的期间，首先指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第三减速度B3减速的制动力，接下来，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第四减速度B4减速的制动力的动作。第三减速度B3例如是比第二减速度B2小的(接近零的)减速度，第四减速度B4是比第二减速度大、或与第二减速度同等程度、且比第一减速度B1小的减速度。关于从第三减速度B3切换为第四减速度B4的时机可以任意设定。

这样，第二预备动作与第一预备动作相比在较早的时机开始、且以多阶段进行。如前所述，在能够进行转向躲避的状况下，即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下即便具备了转向躲避的功能也难以执行该转向躲避，因此与仅能够进行自动停止的车辆相比控制的富余度没有变化。即，优选的是，在难以进行转向躲避的状况下，与能够进行转向躲避的状况相比，较早且有效地向车辆M的驾驶员进行唤起注意。根据本实施方式，与第一预备动作相比，在较早的时机开始且以多阶段进行第二预备动作，由此能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。

在本实施方式中，也可以在第一预备动作和第二预备动作中的任意预备动作中，代替制动力的输出而进行用于唤起注意的显示、声音输出、振动输出等。在该情况下，作为第二预备动作以多阶段进行的例子，代替如前述那样一边改变减速程度一边阶段性地输出制动力，举出使最初的显示画面与第二次以后的显示画面的着眼度(对比度、亮度、色彩等)不同、使最初的声音输出与第二次以后的声音输出的内容或音量不同、与最初的振动输出相比增大第二次以后的振动输出等。

如上所述，第一预备动作及第二预备动作为了避开与对象物体TO的碰撞而执行，但根据车辆M的驾驶员的状态，有时执行这些预备动作并不恰当。例如，在车辆M的驾驶员要变更行驶车道的情况下，该驾驶员有可能已经执行着用于避与对象物体TO的碰撞的驾驶操作，不需要执行预备动作。另外，例如，在车辆M的驾驶员要变更行驶车道的情况下，该驾驶员有可能具有特定的意图而执行着驾驶操作，执行预备动作这一情况作为驾驶员而言感到厌烦。以这样的情况为背景，本实施方式基于由驾驶员监视相机60输出的驾驶员的图像，判定由车辆M的驾驶员进行的表示车道变更动作的可能性的动作，变更第一预备动作和第二预备动作的至少一方的设定。

图5是表示驾驶员监视相机60的设置位置的一例的图。驾驶员监视相机60例如包括拍摄红外线的红外线相机、将可见光拍摄为彩色图像的RGB相机中的一方或双方。驾驶员监视相机60例如设置于车辆的仪表板的中央部，对车辆的乘员的至少头部进行拍摄。在图中，SW是转向盘，DS是驾驶员座，AS是副驾驶员座。图5示出了驾驶员监视相机60设置于HMI30的正下方的情形，但驾驶员监视相机60也可以设置于HMI30的正上方，还也可以与HMI30一体构成。驾驶员监视相机60是“第二检知器件”的一例。

动作检测部140例如基于由驾驶员监视相机60输出的车辆M的车室内的图像，来判定驾驶员是否进行表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作。更具体而言，例如，动作检测部140对按时间序列输出的车辆M的车室内的图像进行解析，在检测到驾驶员向设置于驾驶员座的方向指示灯的方向伸手的动作的情况下，判定为该驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作。另外，例如，动作检测部140对按时间序列输出的车辆M的车室内的图像进行解析，在检测到驾驶员把头转向后方的动作的情况下，判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作。另外，例如，动作检测部140检测驾驶员的视线的方向，在检测出的视线指向车辆M的后视镜的方向的情况下，判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作。动作检测部140例如将由驾驶员监视相机60输出的驾驶员的图像输入以当输入驾驶员的图像的图像时输出该驾驶员的视线方向的方式进行了学习的学习完毕模型，由此检测驾驶员的视线的方向。

第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130在由动作检测部140判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更第一预备动作和第二预备动作各自的设定。更具体而言，例如，第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130在由动作检测部140判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，即便是满足第一预备动作及第二预备动作的执行条件的情况，也延迟第一预备动作及第二预备动作的执行时机。由此，能够防止在车辆M的驾驶员变更车道的情况下第一预备动作或第二预备动作的执行妨碍由驾驶员进行的车道变更这一情况。即，能够根据车辆M的驾驶员的状态，执行更加恰当的预备动作。

另外，例如，第二预备动作控制部130在由动作检测部140判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，不执行第二预备动作，将控制交接给第一预备动作控制部112，使第一预备动作执行。由此，能够防止在车辆M的驾驶员变更车道的情况下三阶段性的预备动作的执行妨碍由驾驶员进行的车道变更这一情况。即，能够根据车辆M的驾驶员的状态，执行更恰当的预备动作。

需要说明的是，在上述的说明中，说明了第一预备动作控制部112和第二预备动作控制部130这双方根据车辆M的驾驶员的动作来变更第一预备动作和第二预备动作各自的设定的例子，但本发明不限定于这样的结构，第一预备动作控制部112和第二预备动作控制部130中的至少一方根据车辆M的驾驶员的状态来变更第一预备动作或第二预备动作的设定即可。

图6是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

首先，制动控制部110确定对象物体TO(步骤S1)。接着，第二预备动作控制部130判定是否车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3(步骤S2)。在车辆M与对象物体TO之间的TTC为第三阈值Th3以上的情况下，返回步骤S1进行处理。

在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3的情况下，第二预备动作控制部130的转向躲避可否判定部132判定是否在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间(步骤S3)。

在判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上不存在车辆M能够行进的空间的情况下，动作检测部140基于由驾驶员监视相机60输出的车辆M的车室内的图像，来判定驾驶员是否进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作(步骤S4)。在判定为驾驶员未进行表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，第二预备动作控制部130执行第二预备动作(步骤S5)。接下来，第二预备动作控制部130判定是否车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上(步骤S6)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，返回步骤S1进行处理。

在未判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S7)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，返回步骤S3进行处理。在步骤S3中得到了肯定的判定的情况下，或者在步骤S4中得到了肯定的判定的情况下，停止第二预备动作，执行步骤S9以后的处理。即，第二预备动作的处理被交接给第一预备动作的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力而使车辆M减速、停止(步骤S8)。此时，如前所述，有时代替使车辆M减速而停止(或在此基础上)进行转向躲避。

在步骤S3中得到了肯定的判定的情况下，即在车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3、且在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间的情况下，制动控制部110的第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第二阈值Th2(步骤S9)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第二阈值Th2以上的情况下，返回步骤S1进行处理。

在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第二阈值Th2的情况下，第一预备动作控制部112执行第一预备动作(步骤S10)。接下来，第一预备动作控制部112判定是否车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上(步骤S11)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，返回步骤S1进行处理。

在未判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Thl(步骤S12)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，返回步骤S3进行处理。在步骤S3中得到了否定的判定的情况下，停止第一预备动作，执行步骤S4以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出第一减速度B1而使车辆M减速、停止(步骤S8)。

需要说明的是，说明了在上述的流程图中，在步骤S4中判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，第二预备动作控制部130不执行第二预备动作，将控制交接给第一预备动作控制部112，使第一预备动作执行的情况。然而，本发明不限定于这样的结构，也可以是，在执行第二预备动作的步骤S5及执行第一预备动作的步骤S10中，判定驾驶员是否进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作，在判定为驾驶员进行了表示将车辆M行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，第一预备动作控制部112在步骤S5中，使第一预备动作的执行时机延迟，另外，第二预备动作控制部130在步骤S10中，使第二预备动作的执行时机延迟。这样也与上述的流程图所涉及的处理同样地能够防止在车辆M的驾驶员变更车道的情况下第一预备动作或第二预备动作的执行妨碍由驾驶员进行的车道变更这一情况。即，能够根据车辆M的驾驶员的状态执行更恰当的预备动作。

在上述实施方式中，在去往在导航装置50中设定的目的地的分支路处于车辆M行驶着的车道的左右任一侧的情况下，也可以在预备动作的中途强制地进行车道变更。如此一来，其结果是，能够使车辆M沿着接近目的地的方向移动、且向成为对象物体的物体不处于车辆M的附近的状态引导。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种驾驶支援装置，其具备：

存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及

处理器，其连接于所述存储介质，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令来进行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

识别车辆所存在的车道；

参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的距离除以相对速度得到的指标值小于第一阈值的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；

在所述指标值小于第二阈值的情况下，进行第一预备动作；

在所述指标值小于第三阈值、且在所述指标值小于第三阈值的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一阈值比所述第二阈值小，

所述第二阈值比所述第三阈值小，

在参照检知所述车辆的驾驶员的动作的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及

转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，

所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，

所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在所述接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以多阶段进行的动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作控制部和所述第二预备动作控制部中的至少一方在判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，使所述第一预备动作或所述第二预备动作的执行时机延迟。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作控制部在判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，不执行所述第二预备动作，而使所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。

7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作这双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，

在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于唤起注意的显示、声音输出或振动输出的动作。

9.一种驾驶支援方法，其中，

所述驾驶支援方法使驾驶支援装置进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；

在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；

在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的第一检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；

在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；

在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，

所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，

在参照对所述车辆的驾驶员的动作进行检知的第二检知器件的输出而判定为所述驾驶员进行了表示将所述车辆行驶的车道变更的可能性的动作的情况下，变更所述第一预备动作或所述第二预备动作的设定。