JP2021158719A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】主たる動力源としてバッテリを有する車両の航続距離をより好適に長くする。【解決手段】本開示の情報処理装置であるサーバ装置２００の制御部２０４は、動力源としてバッテリを有する走行ユニットを備え、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットを前記走行ユニットから分離可能な車両が予定走行経路を走行した場合における、前記バッテリの残量の推移を予測することと、前記予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニットの使用予定を取得することと、予測された前記バッテリの残量の推移と、複数の前記中継地点に備えられている走行ユニットの使用予定とに基づいて、複数の前記中継地点の中から前記車両の前記走行ユニットを当該中継地点に備えられている走行ユニットに交換する交換地点を決定することとを実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置に関する。

駆動機構により駆動される駆動輪を有するユニットと、操縦席を備えて非駆動輪のみを有するユニットとに分離可能な車両が開発されている（例えば特許文献１参照）。

実開平３−７０８９号公報

動力源としてバッテリのみを有する所謂電気自動車においては、そのバッテリの充電残量の点で航続距離の確保に課題を有する。本発明は、主たる動力源としてバッテリを有する車両の航続距離をより好適に長くすることを目的とする。

本発明の実施の形態の一側面は、制御部を備える情報処理装置によって例示される。本制御部は、動力源としてバッテリを有する走行ユニットを備え、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットを前記走行ユニットから分離可能な車両が予定走行経路を走行した場合における、前記バッテリの残量の推移を予測することと、前記予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニットの使用予定を取得することと、予測された前記バッテリの残量の推移と、複数の前記中継地点に備えられている走行ユニットの使用予定とに基づいて、複数の前記中継地点の中から前記車両の前記走行ユニットを当該中継地点に備えられている走行ユニットに交換する交換地点を決定することとを実行する。

本情報処理装置によれば、主たる動力源としてバッテリを有する車両の航続距離をより好適に長くすることができる。

本発明の実施の形態に係るシステムの一場面の概念図である。 図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特に車両の走行ユニットの構成を示した図である。 図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にサーバ装置の構成を示した図である。 図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にユーザ装置の構成を示した図である。 図１のシステムにおける、サーバ装置の制御部でのフローチャートである。

本実施の形態は制御部を備える情報処理装置を例示する。この制御部は、動力源としてバッテリを有する走行ユニットを備え、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットを前記走行ユニットから分離可能な車両が予定走行経路を走行した場合における、前記バッテリの残量の推移を予測することを実行する。また、その制御部は、前記予定走行経
路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニットの使用予定を取得することを実行する。そして、制御部は、予測された前記バッテリの残量の推移と、複数の前記中継地点に備えられている走行ユニットの使用予定とに基づいて、複数の前記中継地点の中から、前記車両の前記走行ユニットを当該中継地点に備えられている走行ユニットに交換する交換地点を決定することを実行する。

情報処理装置の制御部は、動力源としてバッテリを有する走行ユニットを備えた車両のそのバッテリの残量を予測する。その車両では、走行ユニットから、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットを分離可能である。制御部は、その車両が予定走行経路を走行した場合における、走行ユニットのバッテリの残量の推移を予測することができる。このバッテリの残量は、その予定走行経路の途中の中継地点でのものであるとよい。また、制御部は、予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニットの使用予定を取得する。この使用予定は、空いているか否かの情報つまり空き状況であるとよい。そして、制御部は、予測したバッテリ残量の推移及び中継地点の走行ユニットの使用予定に基づいて、車両の走行ユニットを別の走行ユニットに交換する交換地点を決定する。交換地点は、予定走行経路の途中の複数の中継地点のいずれかであるとよい。このような処理により、情報処理装置は、車両の走行ユニットを別の走行ユニットに円滑に交換することを可能にし、よって車両の航続距離を好適に長くすることを可能にする。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る情報処理装置、その情報処理装置における制御部での情報処理方法、およびプログラムについて説明する。

図１に、本発明の実施の形態に係るシステムＳの一場面を概念的に示す。システムＳは、乗り換えシステムと称することもできる。

システムＳは、走行ユニット１００（１００Ａ、・・・）を備える車両ＣＡに関する情報を処理するサーバ装置２００を有する。車両ＣＡは、走行ユニット１００を備える。図１では、車両ＣＡは走行ユニット１００Ａを備え、走行ユニット１００Ａは、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットＵＡを分離可能に接続する。

図１は、ルートＲ１を予定走行経路として出発地点ＤＰから到着地点ＡＰまで車両ＣＡが走行するところを示す。図１では、到着地点となり得る施設Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３を示し、車両ＣＡの目標地として施設Ｆ１が選択されて、そこが到着地点ＡＰに設定されている。例えば、施設Ｆ２が到着地点ＡＰとなるとき、ルートＲ２が、車両ＣＡの予定走行経路となり、施設Ｆ３が到着地点ＡＰとなるとき、ルートＲ３が、車両ＣＡの予定走行経路となる。なお、システムＳは、ここでは主として人の移動を助けるように構成されていて、出発地点ＤＰは鉄道の駅などであり得る。しかし、システムＳは、荷物の移動を助けるために用いられてもよい。ここでは、車両ＣＡの被接続ユニットＵＡは主として人が乗車できるように構成されているが、荷物も積載可能であり得、人及び／又は荷物を収容する空間を有する。

ここでは、車両ＣＡは、サーバ装置２００からの運行指令に基づいて自立走行可能な移動体である。サーバ装置２００は、情報処理装置であり、ネットワークＮ上のコンピュータである。サーバ装置２００は、ネットワークＮを介して、車両ＣＡの走行ユニット１００と通信可能に構成されていて、走行ユニット１００の情報処理装置１０２とネットワークＮを介して連携する。なお、図１では、車両として１台の車両ＣＡのみを示す。しかし、システムＳのサーバ装置２００は車両ＣＡを含めて複数の車両の情報を処理することができる。

走行ユニット１００は、ここでは自律走行車両の一種であり、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。ここでは、走行ユニット１００は、被接続ユニットＵＡの接続時のみ走行可能である。したがって、ここでは、走行ユニット１００と被接続ユニットＵＡとを備えて自律走行可能な車両ＣＡが完成する。なお、車両ＣＡの走行ユニット１００は、被接続ユニットＵＡを分離した状態で自律走行可能であってもよい。走行ユニット１００は、基本的に、自動運転及び無人運転可能な移動体として構成されている。システムＳにおいて、走行ユニット１００は、種々の寸法及び種々の構成を有することができる。また、走行ユニット１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、走行ユニット１００は、人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。走行ユニット１００は、自律走行が不可能な車両であってもよい。

走行ユニット１００は、同じ接続構造を有する。走行ユニット１００は、同じ被接続ユニットＵＡに接続可能であり、被接続ユニットＵＡを切り離し可能につまり分離可能に接続するように構成されている。なお、被接続ユニットＵＡは、ここでは、走行ユニット１００に載置されて接続される形態を有するが、それに限定されず、例えば、走行ユニット１００によって牽引されるユニットであってもよい。また、図１では、被接続ユニットとして被接続ユニットＵＡのみを例示するが、被接続ユニットは被接続ユニットＵＡに限定されず種々の大きさ及び構成を有し得、人又は荷物を収容する種々の空間を有し得る。例えば、被接続ユニットの内部の空間は、映画鑑賞などの種々のサービスを提供可能に構成されてもよい。

サーバ装置２００は、他のサーバ装置等ともネットワークＮを介して通信可能である。サーバ装置２００は、走行ユニット１００の各々と通信可能に構成されていることに加えて、ネットワークＮを介して、ユーザ装置３００の各々とも通信可能に構成されている。

ユーザ装置３００はネットワークＮを介してサーバ装置２００と通信可能に構成されている。また、ユーザ装置３００はネットワークＮを介して走行ユニット１００とも通信可能に構成されている。例えば図１では複数のユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）のうちのユーザ装置３００Ａのみを例示している。しかし、これはユーザ装置の数を限定するものではなく、それは幾つであってもよい。

さて、上記システムＳにおける車両ＣＡは、走行ユニット１００に動力源としてバッテリを備える。つまり、走行ユニット１００は、バッテリの電力で駆動するモータの回転で車輪を動かす動力伝達機構を有する。走行ユニット１００は、ここでは電気自動車として構成されていて、動力源としてバッテリのみを有する。なお、走行ユニット１００は、１つ又は複数のバッテリを備えてもよい。また、走行ユニット１００は、動力源としてバッテリの他、例えば内燃機関を備えてもよい。

このように、車両ＣＡは走行ユニット１００に車輪の駆動用の動力源としてバッテリを搭載するので、一般に、そのバッテリの充電残量（以下、バッテリ残量）に応じた距離しか走行できない。そのバッテリへ充電を行うことで、車両ＣＡの航続距離を延ばすことができるが、充電に要する時間をロスしてしまう。そこで、本実施の形態では、車両ＣＡの予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニット１００と、車両ＣＡの走行ユニット１００を交換することで、車両の航続距離を長くする。以下、これを実現する処理及び方法について説明する。

まず、図１のシステムＳにおける各構成要素について、以下、詳しく説明する。まず車両ＣＡの走行ユニット１００について説明する。

図２では、図１で車両ＣＡの被接続ユニットＵＡに接続する走行ユニット１００Ａの構
成を、走行ユニット１００の一例として示す。他の走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）も、以下に説明する構成を、例えば情報処理装置１０２を同様に備える。

図２の走行ユニット１００Ａは、情報処理装置１０２を備え、その機能を実質的に担う制御部１０４を有する。走行ユニット１００Ａは、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮを介して取得した運行指令に基づいて、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。

走行ユニット１００Ａは、さらに、センサ１０６、バッテリ残量計１０７、位置情報取得部１０８、第１駆動部１１０、第２駆動部１１１、通信部１１２、記憶部１１４を含んで構成される。走行ユニット１００Ａは、バッテリから供給される電力で走行等の動作をする。

センサ１０６は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０６が取得した情報は、制御部１０４に送信される。センサ１０６は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ１０６は、走行ユニット１００Ａの車体に設けられたカメラを含む。例えば、カメラは、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影装置
で有り得る。

バッテリ残量計１０７は、走行ユニット１００Ａのバッテリの残量を示す信号を出力する。バッテリ残量計１０７は、センサ１０６に含まれるが、ここでは、他のセンサ１０６とは別に示す。

位置情報取得部１０８は、走行ユニット１００Ａの現在位置を取得する手段である。位置情報取得部１０８は、Global Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含んで構成
されている。衛星信号受信器としてのＧＰＳ受信器は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。各ＧＰＳ衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System（ＮＳＳ）はＧＰＳに限られない。種々の衛星測位シス
テムからの信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。ＮＳＳは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System）を含み得
、例えば、欧州の“ガリレオ”又は、ＧＰＳと一体運用される日本国の“みちびき”を含み得る。なお、位置情報取得部１０８は、例えばビーコンのような発信機からの電波を受信する受信機を含んでもよい。この場合、発信機は、道路脇などに複数配置され、定期的に特定の周波数及び／又は信号形式の電波を発するとよい。なお、位置情報取得部１０８を備える位置情報検出システムはこれらの技術に限定されない。

制御部１０４は、センサ１０６、バッテリ残量計１０７、位置情報取得部１０８等から取得した情報に基づいて、走行ユニット１００Ａの制御を行うコンピュータである。制御部１０４は、走行ユニット１００Ａの走行、走行ユニットへの被接続ユニットＵＡの接続及び分離作業などを制御する制御手段の一例である。

制御部１０４は、ＣＰＵと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。ＣＰＵはプロセッサともいう。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(ＤＳＰ)、Graphics Process
ing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われてもよい。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。制御部１０４の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部１０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部１０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部１０４における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。

制御部１０４は、記憶部１１４と接続されている。記憶部１１４は、所謂外部記憶部であり、制御部１０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部１０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部１１４は、ハードディスクドライブ、Solid State drive（ＳＳＤ）等である。

制御部１０４は、機能モジュールとして、情報取得部１０４１、計画生成部１０４２、環境検出部１０４３、タスク制御部１０４４、残量取得部１０４５、情報提供部１０４６を有している。各機能モジュールは、例えば、主記憶部及び／又は記憶部１１４に記憶されたプログラムを制御部１０４つまりそのうちのＣＰＵによって実行することで実現される。ただし、機能モジュールの一部は、他のプロセッサ、ディジタル回路、またはアナログ回路等のハードウェアであってもよい。

情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から走行計画を含む運行指令等の情報を取得する。運行指令は、その走行ユニット１００Ａの交換についての情報、及び、その走行ユニット１００Ａにおける被接続ユニットＵＡの接続及び分離についての情報を含み得る。また、情報取得部１０４１は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶させる。

計画生成部１０４２は、サーバ装置２００から取得した運行指令に基づいて、特にそこに含まれる走行計画の情報に基づいて、自車両の運行計画を生成する。なお、計画生成部１０４２が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。本実施の形態において、運行計画とは、走行ユニット１００Ａが走行するルートと、ルートの各地点での予定日時と、ルートの一部または全部において走行ユニット１００Ａが行うべき処理とを規定したデータである。ルート上において行うべき処理には、例えば、走行ユニット１００Ａの交換等のための被接続ユニットＵの接続及び／又は分離といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部１０４３は、センサ１０６が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数及び位置、自車両の周辺に存在する車両の数及び位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数及び位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０４３は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０４３が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。

タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画と、環境検出部１０４３が生成した環境データと、位置情報取得部１０８が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の第１駆動部１１０の作動及び第２駆動部１１１の作動を制御する。例えば、タスク制御部１０４４は、所定のルートに沿って走行し、かつ、自車両を中心とする
所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。所定のルートは、例えば出発地点と到着地点とに基づいて設定される予定走行経路であるとよい。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、被接続ユニットＵＡの接続及び／又は分離作業を例示できる。

残量取得部１０４５は、バッテリ残量計１０７の出力に基づいて走行ユニット１００Ａのバッテリ残量を取得する。残量取得部１０４５は、定期的にバッテリ残量を取得して、情報提供部１０４６を介してサーバ装置２００に提供する。なお、残量取得部１０４５は、不定期に、又は、所定のタイミングでのみ、バッテリ残量を取得して、情報提供部１０４６を介してサーバ装置２００に提供してもよい。

情報提供部１０４６は、自車両の情報を、例えば自車両情報データベース１１４１に記憶されている情報をサーバ装置２００に提供、例えば送信する。この提供は定期的に行われてもよく、不定期に行われてもよい。残量取得部１０４５が取得したバッテリ残量は、情報提供部１０４６を介してサーバ装置２００に提供される。

第１駆動部１１０は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、バッテリの電力を用いて走行ユニット１００Ａを走行させる手段である。第１駆動部１１０は、例えば、車輪を駆動するためのモータ、インバータ、ブレーキ、ステアリング機構及び二次電池等を含んで構成される。なお、ここでは、上述のように、被接続ユニットＵＡが接続されているときのみ、車輪の駆動が可能になるが、被接続ユニットＵＡが分離されているときも車輪の駆動が可能であってもよい。

第２駆動部１１１は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、被接続ユニットＵＡの接続及び／又は分離の各作業を行わせる手段である。第２駆動部１１１は、接続機構等の作動用の油圧機構又はモータを含んで構成され得る。

通信部１１２は、走行ユニット１００ＡをネットワークＮに接続するための通信手段を有する。本実施の形態では、走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮ経由で他の装置、例えばサーバ装置２００と通信を行うことができる。走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮ経由でユーザ装置３００とも通信可能である。なお、通信部１１２は、自車両である走行ユニット１００Ａが他の走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）と車々間通信を行うための通信手段もさらに有する。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の走行ユニット１００のそれぞれに、種々の運行指令の情報を提供する装置である。

サーバ装置２００は、情報処理装置であり、図３に示すように、通信部２０２、制御部２０４、記憶部２０６を有して構成される。通信部２０２は、通信部１１２と同様であり、サーバ装置２００をネットワークＮに接続するための通信機能を有する。そして、サーバ装置２００の通信部２０２は、ネットワークＮ経由で走行ユニット１００及びユーザ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。制御部２０４は、制御部１０４と同様にＣＰＵと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このＣＰＵもプロセッサであり、制御部２０４の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部２０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部２０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部２０４における主記憶部は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等である。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接
続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(ＤＳＰ)、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われてもよい。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。

制御部２０４は、記憶部２０６と接続されている。記憶部２０６は、外部記憶部であり、制御部２０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部２０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部２０６は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。

制御部２０４は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０４は、図３に示すように、機能モジュールとして、情報取得部２０４１、車両管理部２０４２、使用処理部２０４３、残量予測部２０４５と予定取得部２０４６と交換処理部２０４７とを含む乗換処理部２０４４、及び、情報提供部２０４８を有している。これらの各機能モジュールは、例えば、主記憶部及び／又は記憶部２０６に記憶されたプログラムを制御部２０４のＣＰＵによって実行することで実現される。ただし、機能モジュールの一部は、他のプロセッサ、ディジタル回路、またはアナログ回路等のハードウェアであってもよい。

情報取得部２０４１は、走行ユニット１００及びユーザ装置３００から各種情報を取得する。そして、取得した情報を、車両管理部２０４２、使用処理部２０４３等に送信する。情報取得部２０４１は、走行ユニット１００から位置情報及び、自車両情報データベース１１４１の情報、バッテリ残量などを例えば定期的に取得し、車両管理部２０４２に送信する。更に、情報取得部２０４１は、登録した複数のユーザの情報又はそのユーザから入力された情報をそのユーザに関連付けられたユーザ装置３００から取得して、使用処理部２０４３に送信する。

車両管理部２０４２は、管理下にある複数の走行ユニット１００の情報を管理する。具体的には、車両管理部２０４２は、複数の走行ユニット１００から、走行ユニット１００に関するデータ等の情報を情報取得部２０４１を介して受信し、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。走行ユニット１００に関する情報として、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、走行ユニット１００の識別子、用途・種別、待機地点に関する情報などである。例えば図１に示すように走行ユニット１００Ｂは中継地点ＲＰ１に備えられて待機している。このとき、走行ユニット１００Ｂの待機地点に関する情報は関連する中継地点ＲＰ１の情報（例えば中継地点ＲＰ１の位置情報）である。また、車両情報は、走行ユニット１００のバッテリ残量といった走行可能距離に関する情報も含む。

使用処理部２０４３は、ユーザ装置３００からの車両の使用についての情報（例えば予約希望情報）を取得し、処理する。例えば、使用処理部２０４３は、ユーザ装置３００から車両ＣＡの予約希望情報として、例えば、出発地点ＤＰ、到着地点ＡＰ、利用希望日時等の情報を取得し、記憶部２０６のユーザ情報データベース２０６２に記憶する。そして、使用処理部２０４３は、ユーザからの予約希望情報に適合する車両を選択し、ユーザに割り当てる。使用処理部２０４３は、こうした処理を、車両情報データベース２０６１及びユーザ情報データベース２０６２を参照しつつ行う。使用処理部２０４３は、ユーザに割り当てた車両の情報つまり使用予定を車両情報データベース２０６１に記憶するとともに、情報提供部２０４８を介してユーザのユーザ装置３００に提供する。記憶される車両の情報は、出発地点ＤＰ、到着地点ＡＰ、記憶部２０６の地図情報等に基づいて導き出される予定走行経路、利用希望日時等を含み得る。ユーザ情報データベース２０６２には、ユーザ情報としては、ユーザに固有の識別情報（例えばユーザＩＤ、ユーザ装置３００の
連絡先など）を記憶している。

乗換処理部２０４４は、３つの処理を実行する。３つの処理のうちの第１処理は、走行ユニット１００を備える車両ＣＡが予定走行経路を走行した場合におけるそこに搭載されたバッテリのバッテリ残量の推移を予測することであり、残量予測部２０４５により実行される。３つの処理のうちの第２処理は、その予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点ＲＰ（ＲＰ１、ＲＰ２、・・・）の各々に備えられている走行ユニット１００の使用予定を取得することであり、予定取得部２０４６により実行される。３つの処理のうちの第３処理は、予測されたバッテリ残量の推移と、複数の中継地点ＲＰに備えられている走行ユニット１００の使用予定とに基づいて、車両ＣＡの走行ユニット１００を別の走行ユニット１００に交換する交換地点を決定することである。この交換地点は、複数の中継地点ＲＰの中から車両ＣＡの走行ユニット１００を当該中継地点ＲＰに備えられている走行ユニット１００に交換する交換地点として決定される。この第３処理は交換処理部２０４７により実行される。

残量予測部２０４５は、車両情報データベース２０６１に記憶されている車両ＣＡつまりその時々の走行ユニット１００の位置情報、予定走行経路及びバッテリ残量に基づいて、その予定走行経路を走行した場合におけるバッテリ残量の推移を予測する。この予測は、所定のプログラム及び記憶するデータに基づいて行われる。ここでは、バッテリ残量の推移を表す情報として、予定走行経路の複数の中継地点ＲＰの各々でのバッテリの残量が予測される。そして、予測されたバッテリ残量は、交換処理部２０４７に送信される。

予定取得部２０４６は、車両情報データベース２０６１に記憶されている関連する中継地点の情報及び使用予定に基づいて、車両ＣＡの予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点ＲＰの各々に備えられている走行ユニット１００の使用予定を取得する。なお、このとき、走行ユニット１００のバッテリ残量はその車両の到着予定時刻において満充電であるとよい。そして、このようなバッテリが満充電状態かつ空き状態の走行ユニット１００が各中継地点ＲＰに少なくとも１台あるように、ここでは、各中継地点ＲＰに走行ユニット１００が配置されている。例えば、車両ＣＡの予定走行経路が図１のルートＲ１であり、車両ＣＡが出発地点ＤＰから到着地点ＡＰに移動するとき、その予定走行経路の途中には、中継地点ＲＰ１、ＲＰ２が存在する。これらの中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々の走行ユニット１００のうちで、バッテリの残量が満充電状態にあり空き状態にある走行ユニット１００を特定するべく、それらの走行ユニット１００の情報が取得される。そして、取得された走行ユニット１００の使用予定は、特にその空き状況を示す情報は、交換処理部２０４７に送信される。

交換処理部２０４７は、残量予測部２０４５が予測した車両ＣＡの走行ユニット１００のバッテリ残量の推移と、予定取得部２０４６が取得した複数の中継地点ＲＰに備えられている走行ユニット１００の使用予定とに基づいて、バッテリの交換地点を決定する。例えば、車両ＣＡの予定走行経路が図１のルートＲ１であり、車両ＣＡが出発地点ＤＰから到着地点ＡＰに移動するときを考える。このとき、その予定走行経路の途中の中継地点ＲＰ１にはバッテリが満充電状態でありかつ空き状態の走行ユニット１００Ｂがあり、中継地点ＲＰ２にはバッテリが満充電状態でありかつ空き状態の走行ユニット１００Ｃがあるとする。一方で、残量予測部２０４５が、中継地点ＲＰ１での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量を３０％と予測し、中継地点ＲＰ２での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量を０％と予測したとする。このとき、交換処理部２０４７は、中継地点ＲＰ１を走行ユニット１００Ａの交換地点と決定する。あるいは、中継地点ＲＰ１での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量を７０％と予測し、中継地点ＲＰ２での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量を３０％と予測したとき、中継地点ＲＰ２が走行ユニット１００Ａの交換地点と決定される。走行ユニットの交換地点をより先
の地点とするようにプログラムが組まれているからである。しかし、このときに、例えば、中継地点ＲＰ１での空き状態の走行ユニット１００が複数台あるが、中継地点ＲＰ２での空き状態の走行ユニット１００が１台しかないなど、非常に少ないとき、中継地点ＲＰ１が走行ユニット１００Ａの交換地点と決定されてもよい。これにより、他の車両の走行ユニット１００の交換をより好適に行うことが可能になる。

情報提供部２０４８は、こうして決定された走行ユニット１００の交換地点の情報を、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａに送信する。このときに送信される交換地点の情報は、決定された中継地点ＲＰの位置情報と、そこで交換される走行ユニット１００の情報である。なお、走行ユニット１００は自律走行車両であるので、交換地点を仮目的地とする運行指令が送信されてもよい。ただし、交換地点での走行ユニット１００の交換作業は、自動的に行われても、作業員等により行われてもよい。また、このとき、情報提供部２０４８は、決定された交換地点の空き状態の走行ユニット１００、例えば中継地点ＲＰ１の走行ユニット１００Ｂに、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａと交換するための情報を送信するとよい。これにより、走行ユニット１００Ａを備えた車両ＣＡが中継地点ＲＰ１に到着したとき、走行ユニット１００Ａに走行ユニット１００Ｂと車々間通信をさせ、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａを走行ユニット１００Ｂに交換する作業の効率を上げるようにしてもよい。また、情報提供部２０４８は、使用処理部２０４３がユーザに割り当てた車両の上記情報をユーザのユーザ装置３００に提供する。

次に、ユーザ装置３００について説明する。ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。一例としての図４のユーザ装置３００Ａは、通信部３０２と、制御部３０４と、記憶部３０６とを有する。ユーザ装置３００Ａの通信部３０２及び記憶部３０６は、サーバ装置２００の通信部２０２及び記憶部２０６のそれぞれと同様である。さらに、ユーザ装置３００Ａは、表示部３０８と、操作部３１０とを有する。表示部３０８は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。操作部３１０は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であってもよい。より具体的には、本実施の形態では、操作部３１０はタッチパネルを含み、実質的に表示部３０８と一体化されている。

制御部３０４は、サーバ装置２００の制御部２０４と同様に、ＣＰＵと主記憶部とを有する。制御部３０４のＣＰＵは、記憶部３０６に記憶されたアプリケーションプログラム（アプリケーション）３０６１を実行する。アプリケーション３０６１は、ウェブブラウザあるいはサーバ装置２００から配信される情報にアクセスするためのアプリケーションプログラムである。アプリケーション３０６１は、ＧＵＩを有し、ユーザによる入力を受け付け、ネットワークＮを介して、サーバ装置２００に送信する。ユーザ装置３００を介して、ユーザは、車両ＣＡの予約希望情報などをサーバ装置２００に提供することができ、またサーバ装置２００から予約完了情報を取得することができる。

なお、制御部３０４のＣＰＵも、上記制御部２０４と同様に、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、種々の他の構成であってもよい。

なお、図２、図３及び図４では、走行ユニット１００とサーバ装置２００とユーザ装置３００が同一のネットワークＮで接続されている。ただし、この接続は複数のネットワークで実現されてもよい。例えば、走行ユニット１００とサーバ装置２００とを接続するネットワークと、サーバ装置２００とユーザ装置３００とを接続するネットワークとは異なるネットワークであってもよい。

ここで、上記構成を有するシステムＳにおける処理について、図５に基づいて説明する。図５は、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａの交換地点の決定の処理に関するフローチャ
ートである。

まず、図５の処理の開始の場面について説明する。ここでは、ユーザＡは、そのユーザ装置３００Ａのアプリケーション３０６１の画面から、出発地点ＤＰから施設Ｆ１に移動したいので、車両ＣＡを予約する予約希望情報を入力し、サーバ装置２００に送信する。これにより、サーバ装置２００の使用処理部２０４３は、その予約希望情報を取得し、予約処理を実行する。具体的には、使用処理部２０４３は、車両ＣＡが空き状態であるので、車両ＣＡをユーザＡに割り当て、予約完了とする。図１に示すように、使用処理部２０４３は、施設Ｆ１を到着地点ＡＰとして、出発地点ＤＰから到着地点ＡＰまでの予定走行経路としてルートＲ１を算出する。そして、使用処理部２０４３は、車両情報データベース２０６１にそれらを記憶するとともに、ユーザ装置３００Ａにその予約完了情報を送信する。図１では、ユーザＡが出発地点ＤＰで車両ＣＡの被接続ユニットＵＡに乗車し、そのユーザＡのユーザ装置３００ＡがユーザＡとともに被接続ユニットＵＡ内にあり、この状態の車両ＣＡが到着地点ＡＰに向かっているところを示す。この状態で、図５のフローチャートの処理が乗換処理部２０４４により実行される。なお、乗換処理部２０４４の処理は、車両ＣＡが出発地点ＤＰを離れてから所定時間経過した後、又は、車両ＣＡが出発地点ＤＰから所定距離離れたときなど、種々の所定のタイミングで開始されるとよい。

乗換処理部２０４４の残量予測部２０４５は、車両ＣＡが予定走行経路としてのルートＲ１を走行した場合における、バッテリ残量の推移を予測する（ステップＳ５０１）。ここでは、車両ＣＡは走行ユニットとして走行ユニット１００Ａを備えるので、バッテリ残量の予測として、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリのバッテリ残量が予測される。特に、ここでは、車両ＣＡが予定走行経路を走行した場合における、予定走行経路の複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々でのバッテリ残量が予測される。例えば、中継地点ＲＰ１での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量は３０％と予測され、中継地点ＲＰ２での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量は０％と予測される。なお、残量予測部２０４５は、車両ＣＡが走行ユニット１００Ａを交換しないで到着地点ＡＰに到着できるとき、そのような中継地点でのバッテリ残量を予測しないでもよい。なお、図１では、ルートＲ２の途中に中継地点ＲＰ３、ＲＰ４が存在し、ルートＲ３の途中に中継地点ＲＰ５、ＲＰ６が存在するが、これらは一例に過ぎない。

そして、乗換処理部２０４４の予定取得部２０４６は、車両ＣＡの予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々に備えられている走行ユニット１００の使用予定を取得する（ステップＳ５０３）。使用予定として、ここでは空き状況が取得される。ここでは、中継地点ＲＰ１では、走行ユニット１００Ｂの使用予定として「空いている」という情報が取得される。また、中継地点ＲＰ２では、走行ユニット１００Ｃの使用予定として「空いている」という情報が取得される。なお、これらは、単に空いているだけでなく、満充電状態であるとよい。

そして、乗換処理部２０４４の交換処理部２０４７は、残量予測部２０４５が予測した複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々でのバッテリ残量と、複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々に備えられている走行ユニット１００の使用予定とに基づいて処理を実行する。具体的には、交換処理部２０４７は、それらに基づいて、複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の中から、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａを当該中継地点ＲＰ１、ＲＰ２に備えられている走行ユニット１００に交換する交換地点を決定する（ステップＳ５０５）。ここでは、上述のように、中継地点ＲＰ１での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量は３０％と予測され、中継地点ＲＰ２での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量は０％と予測される。そして、中継地点ＲＰ１では走行ユニット１００Ｂが空いていて、中継地点ＲＰ２では走行ユニット１００Ｃが空いている。そこで、交換処理部２０４７は、所定のプログラムに従って、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａを、中継地点ＲＰ１に備
えられている走行ユニット１００Ｂに交換するべく、交換地点を中継地点ＲＰ１に決定する。このように、交換地点の決定の条件としては、中継地点の走行ユニット１００に被接続ユニットＵＡが円滑に乗り継がれること、が規定されている。

また、例えば、中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々に空いている走行ユニット１００がある状態で、中継地点ＲＰ１、ＲＰ２での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量がそれぞれ７０％、３０％と予測されるとする。このようなとき、交換処理部２０４７は、交換地点を中継地点ＲＰ２に決定する。このように、交換地点の決定の条件としては、更に、１台の走行ユニット１００で車両は可能な限り遠くにまで進むこと、が規定されている。なお、交換地点の決定の条件は、これら２つの条件に限定されず、任意に設定されてもよい。例えば、交換地点の決定の条件としては、交換地点での車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリのバッテリ残量が所定レベル以下であること、が付加的に規定されてもよい。

そして、乗換処理部２０４４の交換処理部２０４７は、上で述べたように、交換地点を例えば中継地点ＲＰ１に決定したとき、決定した交換地点の情報などを上述のごとく、情報提供部２０４８を介して車両ＣＡの走行ユニット１００Ａに送信する。また、このとき、交換処理部２０４７は、交換地点の走行ユニット１００に車両ＣＡの走行ユニット１００Ａとの交換のための情報を送信する。

以上説明したように、サーバ装置２００の制御部２０４は、車両ＣＡが予定走行経路を走行した場合における、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａのバッテリ残量の推移を予測することを実行する。一方、制御部２０４は、その予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の各々に備えられている走行ユニット１００の使用予定を取得することを実行する。そして、制御部２０４は、それらに基づいて、複数の中継地点ＲＰ１、ＲＰ２の中から車両ＣＡの走行ユニット１００Ａを当該中継地点ＲＰ１、ＲＰ２に備えられている走行ユニット１００に交換する交換地点を決定することを実行する。これにより、決定した交換地点で、車両ＣＡの走行ユニット１００Ａを別の走行ユニット１００に円滑に交換することが可能になる。例えば、交換地点が中継地点ＲＰ１であり車両ＣＡの走行ユニット１００Ａが走行ユニット１００Ｂに交換されるとき、交換後の車両ＣＡは走行ユニット１００Ｂと被接続ユニットＵＡを備えることになる。交換された走行ユニット１００Ｂの充電状態はよく、例えば満充電状態である。よって、車両ＣＡの航続距離をより好適に長くすることができる。

上記の実施の形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理及び／又は手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、部分的に取り出して実施することも、自由に組み合わせて実施することもできる。

１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置であるサーバ装置２００及び／又は走行ユニット１００の情報処理装置１０２はそれぞれ１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施の形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によって
コンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

Ｓ システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 走行ユニット
１０２ 情報処理装置
１０４ 制御部
１０６ センサ
１０７ バッテリ残量計
１０８ 位置情報取得部
１１０ 第１駆動部
１１１ 第２駆動部
１１２ 通信部
１１４ 記憶部
２００ サーバ装置
２０２ 通信部
２０４ 制御部
２０６ 記憶部
３００、３００Ａ ユーザ装置
３０２ 通信部
３０４ 制御部
３０６ 記憶部
ＵＡ 被接続ユニット

Claims (1)

1. 動力源としてバッテリを有する走行ユニットを備え、人又は荷物を収容する空間を有する被接続ユニットを前記走行ユニットから分離可能な車両が予定走行経路を走行した場合における、前記バッテリの残量の推移を予測することと、
   前記予定走行経路の途中に存在する複数の中継地点の各々に備えられている走行ユニットの使用予定を取得することと、
   予測された前記バッテリの残量の推移と、複数の前記中継地点に備えられている走行ユニットの使用予定とに基づいて、複数の前記中継地点の中から前記車両の前記走行ユニットを当該中継地点に備えられている走行ユニットに交換する交換地点を決定することと
   を実行する制御部を備える、情報処理装置。

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