JP7006187B2 - 移動体、配車システム、サーバ、及び移動体の配車方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体、配車システム、サーバ、及び移動体の配車方法に関し、特に、無人運転可能に構成された移動体、それを用いた配車システム、配車システムに用いられるサーバ、及び無人運転可能に構成された移動体の配車方法に関する。

近年、自動運転の技術開発が急速に進行しており、自動運転可能な移動体を利用したサービスが提案されている。たとえば、特開２０１５－１９１３５１号公報（特許文献１）には、利用者又は荷物を運ぶ自動運転可能な移動体を運用する交通システムが開示されている。

この交通システムにおいては、自動運転可能な移動体を利用するユーザの不安を軽減するために、ユーザのもとへの移動体の配車とともに、移動体を運用するスタッフの手配が併せて行なわれる（特許文献１参照）。

特開２０１５－１９１３５１号公報

移動体が無人運転可能であれば、所望の配車場所及び配車時刻を指定し、その指定された配車場所及び配車時刻に移動体を配車してそこからユーザが移動体を利用するケースが考えられる。たとえば、会社等からの帰宅時に、降車駅を配車場所に指定して指定時刻に移動体を配車させ、駅から移動体を利用して帰宅するようなユースケースが考えられる。

しかしながら、電車の遅延やユーザの移動速度等によっては、ユーザが指定時刻に配車場所へ到着しない可能性もある。配車場所へのユーザの到着よりも移動体の配車が遅れることは利便性に欠ける。一方、移動体の配車が早すぎると移動体の駐車が問題となる可能性がある。上記の特許文献１では、上記のような移動体のユースケース及びそれに伴なう問題について、特に検討されていない。

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、無人運転可能に構成された移動体を指定された配車場所へ適時に配車可能とすることである。

本開示の移動体は、無人運転可能に構成された移動体であって、通信装置と、制御装置とを備える。通信装置は、移動体の配車場所及び配車時刻を示す配車指示を受信するように構成される。制御装置は、移動体が配車時刻に配車場所へ到着するように移動体を制御する。配車時刻は、移動体に乗車することなく配車場所へ移動するユーザの行動から予測される、配車場所へのユーザの到着時刻に従って修正される。そして、制御装置は、配車場所へのユーザの到着時刻に従い修正される配車時刻に移動体が配車場所へ到着するように移動体を制御する。

この移動体においては、ユーザの行動から予測される、配車場所へのユーザの到着時刻に従って移動体の配車時刻が修正され、修正された配車時刻に移動体が配車場所へ到着する。すなわち、ユーザの行動（ユーザが利用する電車の遅延やユーザの歩行速度等）が配車時刻に反映される。したがって、この移動体によれば、無人運転可能に構成された移動体を指定された配車場所へ適時に配車することができ、ユーザの満足度が向上する。

ユーザの行動は、ユーザの携帯端末の位置情報、ユーザが配車場所への移動に利用する電車の運行状況、ユーザが配車場所への移動に利用する車両の交通情報、及びカメラによるユーザの撮影画像から特定されるユーザの位置情報の少なくとも１つを用いて予測されるようにしてもよい。

これにより、ユーザの行動を精度よく予測することができる。したがって、無人運転可能に構成された移動体を指定された配車場所へ精度よく適時に配車することができる。

また、本開示の配車システムは、移動体と、移動体と通信するように構成されたサーバとを備える。移動体は、無人運転可能に構成され、指定された配車場所及び配車時刻に従って移動するように構成される。サーバは、移動体に乗車することなく移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、配車場所へのユーザの到着時刻を予測し、予測されたユーザの到着時刻に従って配車時刻を修正する。移動体は、修正された配車時刻に移動体が配車場所へ到着するように、配車場所へ移動する。

また、本開示のサーバは、通信装置と、処理装置とを備える。通信装置は、無人運転可能に構成され、指定された配車場所及び配車時刻に従って移動する移動体と通信するように構成される。処理装置は、第１及び第２の処理を実行する。第１の処理は、移動体に乗車することなく移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、配車場所へのユーザの到着時刻を予測する処理である。第２の処理は、予測されたユーザの到着時刻に従って修正された配車時刻を、通信装置を通じて移動体へ送信する処理である。

また、本開示の配車方法は、無人運転可能に構成された移動体の配車方法であって、指定された配車場所及び配車時刻に従って移動体が移動するステップと、移動体に乗車することなく移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、配車場所へのユーザの到着時刻を予測するステップと、予測されたユーザの到着時刻に従って修正された配車時刻に移動体が配車場所へ到着するように、移動体が配車場所へ移動するステップとを含む。

本開示によれば、無人運転可能に構成された移動体を指定された配車場所へ適時に配車することができる。

配車システムの全体構成を概略的に示す図である。 配車システムの利用形態を説明する図である。 車両の構成の一例を示す図である。 車両の制御装置及び管理サーバの構成を詳細に示す図である。 実施の形態１における配車システムの各要素間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。 管理サーバのユーザ情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 管理サーバの車両情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 管理サーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 車両の制御装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２における配車システムの各要素間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。 実施の形態２における管理サーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
＜システム構成＞
図１は、本実施の形態１に従う配車システム１０の全体構成を概略的に示す図である。図１を参照して、配車システム１０は、複数の電動車両（以下、単に「車両」とも称する。）１００と、管理サーバ２００と、ユーザ端末３００とを備える。また、配車システム１０は、乗換案内サーバ４１０と、運行状況提供サーバ４２０と、交通情報サーバ４３０と、カメラ管理システム４４０と、車両情報収集サーバ４５０とをさらに備える。

各車両１００、管理サーバ２００、ユーザ端末３００、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０は、インターネット或いは電話回線等の通信ネットワーク５００を介して互いに通信可能に構成される。なお、各車両１００は、通信ネットワーク５００の基地局５１０と無線通信によって情報の授受が可能に構成される。

車両１００は、無人運転可能に構成された移動体である。車両１００は、図３で後述するように、搭載された蓄電装置からの電力を用いて走行駆動力を生成可能に構成される。この実施の形態１では、車両１００は、さらに、車両外部の電源から供給される電力を用いて蓄電装置を充電可能に構成され、車両１００は、たとえば電気自動車や所謂プラグインハイブリッド車両等である。なお、車両１００は、必ずしも車両外部の電源により蓄電装置を充電可能な車両に限定されるものではなく、そのような充電機能を有さないハイブリッド車両であってもよい。

管理サーバ２００は、各車両１００、ユーザ端末３００、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０と各種情報をやり取りする。管理サーバ２００の動作については、後ほど詳しく説明する。

ユーザ端末３００は、配車システム１０を利用するユーザの携帯端末であり、たとえばスマートフォン等である。ユーザ端末３００は、人工衛星からの電波に基づいてユーザ端末３００の位置（すなわちユーザの位置）を特定するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えており（図示せず）、ユーザ端末３００（ユーザ）の位置情報を管理サーバ２００へ通知する。また、配車システム１０の利用を希望するユーザは、ユーザ端末３００から利用を申し込むことができる。

乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０は、配車システム１０を利用するユーザの行動を予測するのに用いられる。この配車システム１０では、ユーザが、車両１００の配車場所及び配車時刻を指定するとともに、指定した配車場所及び配車時刻へ電車等の交通機関を利用して移動し、その配車場所からユーザが車両１００を利用するケースを想定している。そして、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０から提供される各種情報を用いて、ユーザの行動（交通機関の遅れやユーザの歩行速度等）が予測され、ユーザの行動に基づいて配車場所へのユーザの到着時刻が予測される。

乗換案内サーバ４１０は、ユーザが車両１００の配車場所へ電車等の交通機関を利用して移動する場合に、移動ルート、利用交通機関、利用時間等を提供する。この乗換案内サーバ４１０には、公共交通機関等の乗換案内サービスを提供する公知の各種乗換案内サーバを用いることができる。

運行状況提供サーバ４２０は、ユーザが車両１００の配車場所へ電車やバスを利用して移動する場合に、電車やバスの運行状況（遅延情報等）を提供する。この運行状況提供サーバ４２０には、鉄道会社やバス運行会社等が提供している公知の各種運行状況提供サーバを用いることができる。

交通情報サーバ４３０は、ユーザが車両１００の配車場所へバスやタクシーを利用して移動する場合に、道路に設けられる各種センサの検出値から生成される道路の交通量や渋滞状況等の交通情報を提供する。この交通情報サーバ４３０にも、道路の交通情報サービスを提供する公知の各種交通情報サーバを用いることができる。

カメラ管理システム４４０は、たとえば、多数の屋外監視カメラを含んで構成され、屋外を移動するユーザを撮影することができる。また、カメラ管理システム４４０は、タクシーやバスに搭載されて車内のユーザを撮影可能な車載カメラを含んでもよい。カメラ管理システム４４０を構成する各カメラは、ユーザの顔を識別できる程度の撮影精度を有している。

車両情報収集サーバ４５０は、ユーザが車両１００の配車場所へバスやタクシーを利用して移動する場合に、他車両から収集される車両位置や車速等の情報から生成される交通情報（渋滞情報等）を提供する。この車両情報収集サーバ４５０にも、プローブ交通情報を提供する公知の各種プローブ交通情報サーバを用いることができる。

図２は、配車システム１０の利用形態を説明するための図である。図２を参照して、配車システム１０によって、たとえば、会社等からの帰宅時に、降車駅を配車場所６００に指定して指定時刻に車両１００を配車させ、駅から自宅まで車両１００を利用するサービスを提供することができる。或いは、ショッピングセンター等で買い物を行なったユーザが、購入した荷物を車両１００に積み込んで配送先（自宅とする。）及び配送時刻を指定し、無人運転される車両１００を用いて荷物を自宅へ配送するサービスを提供することができる。ユーザは、車両１００には乗車せず、電車やバス、タクシー等の交通機関を利用して自宅へ移動し、自宅にて車両１００から荷物を受け取る。

しかしながら、ユーザが利用する交通機関の遅延やユーザの移動速度等によっては、ユーザが指定時刻に配車場所へ到着しない可能性もある。配車場所へのユーザの到着よりも車両１００の配車が遅れることは、配車システム１０としての利便性に欠ける。一方、配車場所へのユーザの到着よりも車両１００の配車が早すぎると、車両１００の駐車が問題となる可能性がある。

そこで、この実施の形態１に従う配車システム１０では、ユーザの位置を特定可能なユーザ端末３００の位置情報とともに、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０等の情報を用いて、配車場所までのユーザの行動が予測される。たとえば、ユーザが利用する交通機関の遅れやユーザの歩行速度等が予測される。そして、ユーザの行動に基づいて車両１００の配車場所へのユーザの到着時刻が予測され、ユーザの到着時刻に従って車両１００の配車時刻が修正される。このように、この配車システム１０によれば、ユーザの行動（ユーザが利用する交通機関の遅れやユーザの歩行速度等）が車両１００の配車時刻に反映されるので、配車場所へのユーザの到着時刻に合わせて車両１００を配車させることができる。

図３は、車両１００の構成の一例を示す図である。図３を参照して、車両１００は、蓄電装置１１０と、システムメインリレー（System Main Relay）ＳＭＲと、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギヤ１３５と、駆動輪１４０とを備える。また、車両１００は、充電装置１５０と、インレット１５５と、充電リレーＲＹと、制御装置１６０とをさらに備える。

蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、たとえば、リチウムイオン電池或いはニッケル水素電池等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等の蓄電素子を含んで構成される。蓄電装置１１０は、システムメインリレーＳＭＲを介して、車両１００の駆動力を発生させるための電力をＰＣＵ１２０に供給する。また、蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０で発電された電力を蓄電する。

ＰＣＵ１２０は、モータジェネレータ１３０を駆動する駆動装置であり、コンバータやインバータ等（いずれも図示せず）の電力変換装置を含んで構成される。ＰＣＵ１２０は、制御装置１６０からの制御信号によって制御され、蓄電装置１１０から受ける直流電力を、モータジェネレータ１３０を駆動するための交流電力に変換する。

モータジェネレータ１３０は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ１３０の出力トルクは、減速機や動力分割装置によって構成される動力伝達ギヤ１３５を通じて駆動輪１４０に伝達され、車両１００を走行させる。また、モータジェネレータ１３０は、車両１００の制動動作時には、駆動輪１４０の回転力によって発電することができる。その発電電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換される。

なお、モータジェネレータ１３０の他にエンジン（図示せず）が搭載されたハイブリッド車両では、エンジン及びモータジェネレータ１３０を協調的に動作させることによって、必要な車両駆動力が発生される。この場合、エンジンの回転による発電電力を用いて、蓄電装置１１０を充電することも可能である。

充電装置１５０は、充電リレーＲＹを介して蓄電装置１１０に接続される。また、充電装置１５０は、電力線ＡＣＬ１，ＡＣＬ２によりインレット１５５に接続される。充電装置１５０は、インレット１５５に電気的に接続される車両外部の電源から供給される電力を、蓄電装置１１０を充電可能な電力に変換する。

制御装置１６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、各種センサ、ナビゲーション装置、通信モジュール等を含み（図２では図示せず）、センサ群からの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００及び各機器の制御を行なう。制御装置１６０は、車両１００を無人運転するための各種制御（駆動制御、制動制御、操舵制御等）を実行する。制御装置１６０は、ＰＣＵ１２０や、図示しない操舵装置、充電装置１５０等を制御するための制御信号を生成する。

図４は、車両１００の制御装置１６０及び管理サーバ２００の構成を詳細に示す図である。図４を参照して、車両１００の制御装置１６０は、ＥＣＵ１７０と、センサ群１８０と、ナビゲーション装置１８５と、通信モジュール１９０とを備える。ＥＣＵ１７０、センサ群１８０、ナビゲーション装置１８５、及び通信モジュール１９０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線の車載ネットワーク１９５により互いに接続されている。

ＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７１と、メモリ１７２と、入出力バッファ１７３とを含んで構成される。ＥＣＵ１７０は、センサ群１８０の各センサからの信号に応じて車両１００が所望の状態となるように機器類を制御する。たとえば、ＥＣＵ１７０は、駆動装置であるＰＣＵ１２０（図３）及び操舵装置（図示せず）を制御することによって、車両１００の無人運転を実現するための各種制御を実行する。

無人運転とは、車両１００の加速、減速、及び操舵等の運転操作がドライバの運転操作によらずに実行される運転を意味する。詳細には、この車両１００は、所謂「レベル５」として定義された完全自動運転が可能に構成されている。すなわち、ＥＣＵ１７０による無人運転においては、すべての状況下においてドライバの乗車を必要としない。

このため、制御装置１６０は、車両１００の外部及び内部の状況を検出するセンサ群１８０を備えている。センサ群１８０は、車両１００の外部の状況を検出するように構成された外部センサ１８１と、車両１００の走行状態に応じた情報、並びに、操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を検出するように構成された内部センサ１８２とを含む。

外部センサ１８１は、たとえば、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）等を含む（いずれも図示せず）。カメラは、車両１００の外部状況を撮像し、車両１００の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１７０に出力する。レーダーは、電波（たとえばミリ波）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。そして、レーダーは、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。ＬＩＤＡＲは、光（典型的には紫外線、可視光線、又は近赤外線）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ＬＩＤＡＲは、たとえば、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。

内部センサ１８２は、たとえば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む（いずれも図示せず）。車速センサは、車両１００の車輪又は車輪と一体的に回転するドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出して車両１００の速度を含む車速情報をＥＣＵ１７０に出力する。加速度センサは、たとえば、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１００の横加速度を検出する横加速度センサとを含み、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１７０に出力する。ヨーレートセンサは、車両１００の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサは、たとえばジャイロセンサであり、車両１００のヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１７０に出力する。

ナビゲーション装置１８５は、人工衛星からの電波に基づいて車両１００の位置を特定するＧＰＳ受信機１８６を含む。ナビゲーション装置１８５は、ＧＰＳ受信機１８６により特定された車両１００の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて車両１００の各種ナビゲーション処理を実行する。具体的には、ナビゲーション装置１８５は、車両１００のＧＰＳ情報とメモリ（図示せず）に格納された道路地図データとに基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルート又は目標ルート）算出し、目標ルートの情報をＥＣＵ１７０に出力する。なお、ユーザによる車両１００の利用中には、ナビゲーション装置１８５は、ディスプレイの表示及びスピーカ（いずれも図示せず）の音声出力により目標ルートをユーザに報知する。

通信モジュール１９０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、通信ネットワーク５００（図１）を通じて管理サーバ２００の通信装置２１０との間で双方向のデータ通信が可能なように構成されている。

管理サーバ２００は、通信装置２１０と、記憶装置２２０と、処理装置２３０とを含む。通信装置２１０は、通信ネットワーク５００（図１）を通じて車両１００の通信モジュール１９０及びユーザ端末３００との間で双方向のデータ通信が可能なように構成される。図示していないが、通信装置２１０は、通信ネットワーク５００を通じて、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０ともデータ通信可能である。

記憶装置２２０は、ユーザ情報データベース（ＤＢ）２２１と、車両情報データベース（ＤＢ）２２２とを含む。ユーザ情報ＤＢ２２１は、配車システム１０を利用するユーザの情報を格納する。配車システム１０の利用を希望するユーザは、事前に会員登録を行なうことにより配車システム１０を利用することができ、会員登録されたユーザの情報がユーザ情報ＤＢ２２１に格納される。ユーザ情報ＤＢ２２１のデータ構成については、後ほど説明する。

車両情報ＤＢ２２２は、配車システム１０で利用される各車両１００の情報を格納する。配車システム１０で利用される各車両１００は、事前の登録手続きを行なうことにより配車システム１０で利用されることができ、登録された車両１００の情報が車両情報ＤＢ２２２に格納される。車両情報ＤＢ２２２のデータ構成についても、後ほど説明する。

処理装置２３０は、ユーザ端末３００から車両１００の利用予約を受信すると、予約に関する情報（配車場所、配車時刻等）を、ユーザ端末３００のユーザの情報と対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、処理装置２３０は、車両情報ＤＢ２２２に格納された車両情報に基づいて、未利用中（配車待）の車両１００へ、予約時に指定された配車場所及び配車時刻での配車を指示する配車指示を送信する。

また、処理装置２３０は、ユーザ端末３００から位置情報を受信するとともに、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０の少なくともいずれかから、ユーザの行動に関する情報を収集する。

たとえば、ユーザ端末３００からの位置情報に基づいて、ユーザの現在位置、及びユーザの移動速度（歩行速度等）を検出することができる。また、ユーザが車両１００の配車場所へ電車等の交通機関等を利用して移動する場合に、乗換案内サーバ４１０によるサービスを用いてユーザの移動経路及び到着予定時刻を検索することができ、さらに、運行状況提供サーバ４２０によるサービスを用いて、電車やバスの運行状況によるユーザの到着時刻の遅れを予測することができる。

また、ユーザが車両１００の配車場所へバスやタクシーを利用して移動する場合には、交通情報サーバ４３０や車両情報収集サーバ４５０により提供される交通情報（渋滞情報等）を用いて、ユーザの到着時刻のずれを予測することができる。また、カメラ管理システム４４０により撮影される画像から画像認識技術を用いてユーザを検知し、ユーザの位置情報を取得することもできる。

そして、処理装置２３０は、ユーザ端末３００、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０等から収集される情報を用いてユーザの行動を予測し、ユーザの行動に基づいて車両１００の配車場所へのユーザの到着時刻を予測する。処理装置２３０は、予測されたユーザ到着時刻に基づいて、予約時に指定された配車時刻を修正し、修正された配車時刻を車両１００へ通知する。

図５は、実施の形態１に従う配車システム１０の各要素（車両１００、管理サーバ２００、ユーザ端末３００）間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。なお、図５に示していないが、実際には、管理サーバ２００は、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０とも情報をやり取りする。

図５を参照して、配車システム１０を利用するユーザは、当該システムの利用申請を事前に行なっておく必要があり、たとえばユーザ端末３００から管理サーバ２００へ利用登録情報が送信される。また、配車システム１０において利用される車両１００についても、事前に登録が行なわれ、車両１００の情報が管理サーバ２００に登録される。

配車システム１０を利用するユーザは、ユーザ端末３００から利用予約を行なう。ユーザ端末３００において、ユーザを特定する情報が入力されるとともに配車場所及び配車時刻が指定されると、指定された配車場所及び配車時刻がユーザ端末３００から管理サーバ２００へ送信される。

管理サーバ２００は、配車場所及び配車時刻をユーザ端末３００から受信すると、受信した配車場所及び配車時刻を当該ユーザからの予約情報として、当該ユーザのＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、管理サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２を参照して、配車可能な車両１００を選定し、指定された配車場所及び配車時刻を示す配車指示を車両１００へ送信する。

車両１００は、管理サーバ２００から配車指示を受信すると、指定された配車時刻に、指定された配車場所へ車両１００が到着するように、現在位置から配車場所までの車両１００の配車ルート（走行ルート）を検索する。そして、車両１００は、検索された配車ルートに従って、配車場所に向けて移動を開始する。

一方、利用予約を行なったユーザは、電車、バス、タクシー、徒歩等の手段を用いて、指定した配車場所へ移動する。配車場所へのユーザの移動中、ユーザ端末３００から管理サーバ２００へ位置情報が送信され、管理サーバ２００において、移動中のユーザの行動を予測するためのユーザ行動情報が収集される。これ以外にも、ユーザが移動に用いる移動手段に応じて、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０からも各種情報が管理サーバ２００へ適宜送信され、ユーザ行動情報が収集される。

そして、管理サーバ２００は、収集されるユーザ行動情報に基づいて、利用予約時に指定された配車場所（すなわちユーザの到着場所）へのユーザ到着時刻を予測する。たとえば、ユーザが配車場所まで電車を利用して移動する場合に、管理サーバ２００は、乗換案内サーバ４１０により提供される乗換時刻からユーザ到着時刻を予測し、さらに、運行状況提供サーバ４２０により提供される電車の運行状況（遅延情報等）に応じてユーザ到着時刻を修正してもよい。或いは、ユーザが配車場所までバスやタクシーを利用して移動する場合には、管理サーバ２００は、交通情報サーバ４３０や車両情報収集サーバ４５０により提供される交通情報（渋滞情報等）を用いてユーザ到着時刻を予測してもよい。

配車場所へのユーザ到着時刻が予測されると、管理サーバ２００は、そのユーザ到着時刻に車両１００が配車場所へ配車されるように配車時刻を修正し、その修正された配車時刻を車両１００へ送信する。

車両１００は、修正された配車時刻を管理サーバ２００から受信すると、その配車時刻に車両１００が配車場所へ到着するように、現在位置から配車場所までの車両１００の配車ルート（走行ルート）を再検索する。そして、車両１００は、再検索された配車ルートに従って、配車場所に向けて移動する。

その後、指定された配車場所へ車両１００が配車されるとともに、ユーザが配車場所へ到着してユーザにより車両１００の配車が確認されると、ユーザは、ユーザ端末３００から管理サーバ２００へ配車完了報告を送信する。

図６は、管理サーバ２００のユーザ情報ＤＢ２２１に格納されるデータの構成を示す図である。図６を参照して、ユーザＩＤは、ユーザを特定するための識別番号であり、ユーザ端末３００からの予約申込みに基づく予約情報、指定された配車場所までのユーザの移動ルートを示すルート情報、ユーザの現在位置、ユーザの到着予定時刻、及び利用される車両１００の情報が、予約申込みを行なったユーザのユーザＩＤに対応付けられている。

予約情報は、ユーザ端末３００からの予約申込みの際に入力される配車場所及び配車時刻を含む。ルート情報には、たとえば、ユーザが配車場所まで電車を利用して移動する場合には、乗換案内サーバ４１０のサービスにより提示されるユーザの移動ルートを示す情報が格納される。現在位置には、ユーザ端末３００が有する位置情報が格納される。このため、ユーザ端末３００から管理サーバ２００へユーザ端末３００の位置情報が定期的に送信される。

到着予定時刻は、上述のように、ユーザの行動に基づいて予測される、指定された配車場所（すなわちユーザの到着場所）へのユーザの到着時刻である。車両情報は、利用される車両１００の車両ＩＤ、及び車両状況（配車待、配車中、配車済等）のデータを含む。

一例として、ユーザＩＤがＵ０００２のユーザについて、利用予約時は、配車場所Ｙ１、配車時刻１６：００で指定されたが、ユーザの行動（電車遅延等）に基づき、配車場所Ｙ１へのユーザの到着予定時刻は１６：３０とされている。そして、当該ユーザに対しては、車両ＩＤがＥ００２の車両１００が割り当てられ、ユーザ到着予定時刻の１６：３０に配車場所Ｙ１へ当該車両が配車されるように、車両１００が配車中（移動中）であることが示されている。

図７は、管理サーバ２００の車両情報ＤＢ２２２に格納されるデータの構成を示す図である。図７を参照して、車両ＩＤは、車両１００を特定するための識別番号であり、その車両１００の利用状況、指定された配車場所までの走行ルートを示す配車ルート情報、車両１００の現在位置、配車場所への配車予定時刻等の各種データが車両ＩＤに対応付けられている。

利用状況は、車両１００が配車待であるか、指定された配車場所への配車中（移動中）であるか、配車済であるかのデータを含む。配車ルート情報には、車両１００が指定された配車場所へ配車予定時刻に到着するように検索された車両１００の走行ルートを示す情報が格納される。現在位置には、ＧＰＳ受信機１８６により特定される車両１００の位置情報が格納される。配車予定時刻は、指定された配車場所への車両１００の配車時刻であり、ユーザの行動に基づき修正された配車時刻である。すなわち、この配車予定時刻は、図６に示したユーザ情報のユーザ到着予定時刻に対応する。なお、車両１００の現在位置は、車両１００から管理サーバ２００へ定期的に送信され、車両情報ＤＢ２２２に格納される。

図８は、管理サーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、ユーザ端末３００から利用予約の申込みを受信すると開始される。

図８を参照して、管理サーバ２００（処理装置２３０）は、ユーザ端末３００から予約申込みを受信すると、予約申込みとしての配車場所及び配車時刻を予約情報として、ユーザ端末３００のユーザのユーザＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、管理サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２を参照して、配車可能な配車待の車両１００を選定し、指定された配車場所及び配車時刻を含む配車指示を車両１００へ送信する（ステップＳ１０）。なお、配車可能な車両１００としては、たとえば、ユーザの現在位置に最も近い配車待の車両１００を選定することができる。

管理サーバ２００は、車両１００へ配車指示を送信すると、ユーザ端末３００から受信される位置情報、その他乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０等から収集されるユーザ行動情報に基づいて、指定された配車場所へのユーザの到着時刻を予測する（ステップＳ２０）。

次いで、管理サーバ２００は、ユーザの行動に基づき予測されたユーザ到着時刻に車両１００が配車場所へ配車されるように配車時刻を修正し、配車時刻の修正を車両１００へ指示する（ステップＳ３０）。具体的には、管理サーバ２００は、ユーザの行動に基づき修正された配車時刻を車両１００へ送信する。

その後、指定された配車場所への車両１００の配車がユーザにより確認され、ユーザ端末３００から配車完了報告が受信されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、管理サーバ２００は、エンドへと処理を移行する。

図９は、車両１００の制御装置１６０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、管理サーバ２００から配車指示を受信すると開始される。

図９を参照して、車両１００の制御装置１６０は、管理サーバ２００から配車指示を受信すると、指定された配車時刻に、指定された配車場所へ車両１００が到着するように、ナビゲーション装置１８５を用いて現在位置から配車場所までの車両１００の配車ルート（走行ルート）を検索する（ステップＳ１１０）。そして、制御装置１６０は、検索された配車ルートに従って車両１００が走行するように、車両１００の走行を制御する（ステップＳ１２０）。

次いで、制御装置１６０は、ユーザの行動に基づく配車時刻の修正指示を管理サーバ２００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的には、ユーザの行動に基づき修正された配車時刻を管理サーバ２００から受信したか否かが判定される。

配車時刻の修正指示を受信したものと判定されると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、その修正された配車時刻に車両１００が配車場所へ到着するように、ナビゲーション装置１８５を用いて現在位置から配車場所までの車両１００の配車ルート（走行ルート）を再検索する（ステップＳ１４０）。そして、制御装置１６０は、再検索された配車ルートに従って車両１００が走行するように、車両１００の走行を制御する（ステップＳ１５０）。

その後、制御装置１６０は、車両１００が配車場所へ到着したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。なお、ステップＳ１３０において、配車時刻の修正指示を受信していないと判定される場合も（ステップＳ１３０においてＮＯ）、制御装置１６０は、ステップＳ１４０，Ｓ１５０におけるルート再検索を行なうことなく、ステップＳ１６０へと処理を移行する。

車両１００が配車場所へまだ到着していなければ（ステップＳ１６０においてＮＯ）、ステップＳ１３０へ処理が戻され、ユーザの行動に基づく配車時刻の修正指示の受信確認が再度行なわれる。一方、ステップＳ１６０において配車場所への車両１００の到着が確認されると（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、エンドへと処理を移行する。

以上のように、この実施の形態１においては、ユーザの行動から予測される、配車場所へのユーザの到着時刻に従って車両１００の配車時刻が修正され、修正された配車時刻に車両１００が配車場所へ到着する。すなわち、ユーザの行動（ユーザが利用する電車の遅延やユーザの歩行速度等）が配車時刻に反映される。したがって、この実施の形態１によれば、無人運転可能に構成された車両１００を指定された配車場所へ適時に配車することができ、ユーザの満足度が向上する。

また、この実施の形態１では、ユーザの行動は、ユーザ端末３００の位置情報、ユーザが配車場所への移動に利用する電車の運行状況、ユーザが配車場所への移動に利用する車両（バスやタクシー等）の交通情報、カメラによるユーザの撮影画像から特定されるユーザの位置情報等を用いて予測される。したがって、この実施の形態１によれば、ユーザの行動を精度よく予測することができる。

［実施の形態２］
上記の実施の形態１では、ユーザの行動予測に基づき修正される配車時刻に従って、車両１００において配車ルートが検索され、検索された配車ルートに従って車両１００が走行するものとしたが、上記の配車ルートの検索を管理サーバ２００において行なってもよい。

この実施の形態２における配車システムの全体構成は、図１から図４に示した実施の形態１における配車システム１０の構成と同じである。

図１０は、実施の形態２に従う配車システム１０の各要素（車両１００、管理サーバ２００、ユーザ端末３００）間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。なお、図示していないが、この実施の形態２でも、実際には、管理サーバ２００は、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、及び車両情報収集サーバ４５０とも情報をやり取りする。

図１０を参照して、配車システム１０を利用するユーザの事前の利用登録、及び車両１００の事前登録が必要な点については、図５に示した実施の形態１におけるシーケンスと同じである。

実施の形態１と同様に、配車システム１０を利用するユーザは、ユーザ端末３００から利用予約を行なう。管理サーバ２００は、利用予約に伴なう配車場所及び配車時刻をユーザ端末３００から受信すると、受信した配車場所及び配車時刻を当該ユーザからの予約情報として、当該ユーザのＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。

次いで、管理サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２を参照して、配車可能な車両１００へ配車予約を送信するとともに、ユーザ情報ＤＢ２２１に格納された予約情報（配車場所及び配車時刻）を参照して、指定された配車時刻に、指定された配車場所へ車両１００が到着するように、車両１００の配車ルート（走行ルート）を検索する。そして、管理サーバ２００は、検索された配車ルート及び配車の開始指示を車両１００へ送信し、車両１００は、検索された配車ルートに従って、配車場所に向けて移動を開始する。

一方、利用予約を行なったユーザは、電車、バス、タクシー、徒歩等の手段を用いて、指定した配車場所へ移動する。この実施の形態２においても、配車場所へのユーザの移動中、ユーザ端末３００から管理サーバ２００へ位置情報が送信されるとともに、ユーザが移動に用いる移動手段に応じて、乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０からも各種情報が管理サーバ２００へ適宜送信され、ユーザ行動情報が収集される。

そして、管理サーバ２００は、実施の形態１と同様に、収集されるユーザ行動情報に基づいて、利用予約時に指定された配車場所（すなわちユーザの到着場所）へのユーザ到着時刻を予測する。配車場所へのユーザ到着時刻が予測されると、管理サーバ２００は、そのユーザ到着時刻に基づいて配車時刻を修正し、修正された配車時刻に車両１００が配車場所へ到着するように車両１００の配車ルート（走行ルート）を再検索する。

配車ルートが再検索されると、管理サーバ２００は、ユーザの行動に基づき予測されたユーザ到着時刻に車両１００が配車場所へ配車されるように、再検索された配車ルート及び修正された配車時刻を車両１００へ送信する。車両１００は、受信した配車ルートに従って走行ルートを変更し、配車場所に向けて移動する。

その後、指定された配車場所へ車両１００が配車されるとともに、ユーザが配車場所へ到着してユーザにより配車が確認されると、ユーザは、ユーザ端末３００から管理サーバ２００へ配車完了報告を送信する。

図１１は、実施の形態２における管理サーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理も、ユーザ端末３００から利用予約の申込みを受信すると開始される。

図１１を参照して、管理サーバ２００（処理装置２３０）は、ユーザ端末３００から予約申込みを受信すると、配車可能な配車待の車両１００を選定し、その車両１００へ配車予約を送信する（ステップＳ２１０）。なお、配車可能な車両１００としては、たとえば、ユーザの現在位置に最も近い配車待の車両１００を選定することができる。

次いで、管理サーバ２００は、指定された配車時刻に車両１００が指定された配車場所へ到着するように、車両１００の配車ルート（走行ルート）を検索する（ステップＳ２２０）。このため、この実施の形態２では、管理サーバ２００は、地図情報に関するデータを記憶しているとともに、車両１００の位置情報を車両１００から定期的に受信している。そして、管理サーバ２００は、検索された配車ルート及び配車の開始指示を車両１００へ送信する（ステップＳ２３０）。

管理サーバ２００は、車両１００へ配車ルート等を送信すると、ユーザ端末３００から受信される位置情報、その他乗換案内サーバ４１０、運行状況提供サーバ４２０、交通情報サーバ４３０、カメラ管理システム４４０、車両情報収集サーバ４５０等から収集されるユーザ行動情報に基づいて、指定された配車場所へのユーザの到着時刻を予測する（ステップＳ２４０）。

次いで、管理サーバ２００は、そのユーザ到着時刻に基づいて配車時刻を修正し、その配車時刻に車両１００が配車場所へ到着するように、車両１００の配車ルート（走行ルート）を再検索する（ステップＳ２５０）。そして、管理サーバ２００は、ユーザの行動に基づき予測されたユーザ到着時刻に車両１００が配車場所へ配車されるように、再検索された配車ルート及び修正された配車時刻を車両１００へ指示する（ステップＳ２６０）。具体的には、管理サーバ２００は、再検索された配車ルート及び修正された配車時刻を車両１００へ送信する。

その後、指定された配車場所への車両１００の配車がユーザにより確認され、ユーザ端末３００から配車完了報告が受信されると（ステップＳ２７０においてＹＥＳ）、管理サーバ２００は、エンドへと処理を移行する。

この実施の形態２によっても、実施の形態１と同様に、無人運転可能に構成された車両１００を指定された配車場所へ適時に配車することができる。その結果、ユーザの満足度が向上する。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 配車システム、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１２０ ＰＣＵ、１３０ モータジェネレータ、１３５ 動力伝達ギヤ、１４０ 駆動輪、１５０ 充電装置、１５５ インレット、１６０ 制御装置、１７０ ＥＣＵ、１７１ ＣＰＵ、１７２ メモリ、１７３ 入出力バッファ、１８０ センサ群、１８１ 外部センサ、１８２ 内部センサ、１８５ ナビゲーション装置、１８６ ＧＰＳ受信機、１９０ 通信モジュール、２００ 管理サーバ、２１０ 通信装置、２２０ 記憶装置、２２１ ユーザ情報ＤＢ、２２２ 車両情報ＤＢ、２３０ 処理装置、３００ ユーザ端末、４１０ 乗換案内サーバ、４２０ 運行状況提供サーバ、４３０ 交通情報サーバ、４４０ カメラ管理システム、４５０ 車両情報収集サーバ、５００ 通信ネットワーク、５１０ 基地局、ＳＭＲ システムメインリレー、ＲＹ 充電リレー。

Claims (5)

1. 無人運転可能に構成され、ユーザにより指定された配車場所から前記ユーザが利用可能な移動体であって、
   前記ユーザにより指定された配車場所及び配車時刻を示す配車指示を受信するように構成された通信装置と、
   前記移動体が前記配車時刻に前記配車場所へ到着するように前記移動体を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記移動体が前記配車時刻に前記配車場所へ到着するように、前記移動体の現在位置から前記配車場所までの走行ルートを示す配車ルートを検索し、
   前記配車時刻は、前記移動体に乗車することなく前記配車場所へ移動するユーザの行動から予測される、前記配車場所への前記ユーザの到着時刻に従って修正され、
   前記制御装置は、さらに、
   前記配車場所への前記ユーザの到着時刻に従い修正された配車時刻を前記通信装置により受信すると、その修正された配車時刻に前記移動体が前記配車場所へ到着するように前記配車ルートを再検索し、
   再検索された配車ルートに従って前記移動体が走行するように前記移動体を制御する、移動体。
2. 前記ユーザの行動は、前記ユーザの携帯端末の位置情報、前記ユーザが前記配車場所への移動に利用する電車の運行状況、前記ユーザが前記配車場所への移動に利用する車両の交通情報、及びカメラによる前記ユーザの撮影画像から特定される前記ユーザの位置情報の少なくとも１つを用いて予測される、請求項１に記載の移動体。
3. 無人運転可能に構成され、ユーザにより指定された配車場所から前記ユーザが利用可能な移動体と、
   前記移動体と通信するように構成されたサーバとを備え、
   前記移動体は、指定された配車場所及び配車時刻に従って移動するように構成され、
   前記サーバは、
   前記移動体が前記配車時刻に前記配車場所へ到着するように、前記移動体の前記配車場所までの走行ルートを示す配車ルートを検索し、
   前記移動体に乗車することなく前記移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、前記配車場所への前記ユーザの到着時刻を予測し、
   予測された前記ユーザの到着時刻に従って前記移動体の配車時刻を修正し、
   その修正された配車時刻に前記移動体が前記配車場所へ到着するように前記配車ルートを再検索し、
   前記移動体は、再検索された配車ルートに従って、修正された前記配車時刻に前記移動体が前記配車場所へ到着するように、前記配車場所へ移動する、配車システム。
4. 無人運転可能に構成され、かつ、ユーザにより指定された配車場所から前記ユーザが利用可能な移動体と通信するように構成された通信装置と、
   第１から第４の処理を実行するように構成された処理装置とを備え、
   前記移動体は、指定された配車場所及び配車時刻に従って移動するように構成され、
   前記第１の処理は、前記移動体が前記配車時刻に前記配車場所へ到着するように、前記移動体の前記配車場所までの走行ルートを示す配車ルートを検索する処理であり、
   前記第２の処理は、前記移動体に乗車することなく前記移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、前記配車場所への前記ユーザの到着時刻を予測する処理であり、
   前記第３の処理は、予測された前記ユーザの到着時刻に従って修正される配車時刻に前記移動体が前記配車場所へ到着するように前記配車ルートを再検索する処理であり、
   前記第４の処理は、再検索された配車ルート、及び修正された前記移動体の配車時刻を、前記通信装置を通じて前記移動体へ送信する処理である、サーバ。
5. 無人運転可能に構成され、ユーザにより指定された配車場所から前記ユーザが利用可能な移動体の配車方法であって、
   指定された配車場所及び配車時刻に前記移動体が到着するように、前記移動体の現在位置から前記配車場所までの走行ルートを示す配車ルートをコンピュータにより検索するステップと、
   前記配車場所及び配車時刻に従って前記移動体が移動するステップと、
   前記移動体に乗車することなく前記移動体の配車場所へ移動するユーザの行動から、前記配車場所への前記ユーザの到着時刻をコンピュータにより予測するステップと、
   予測された前記ユーザの到着時刻に従って前記移動体の配車時刻をコンピュータにより修正するステップと、
   修正された配車時刻に前記移動体が前記配車場所へ到着するように、前記配車ルートをコンピュータにより再検索するステップと、
   再検索された配車ルートに従って前記移動体が前記配車場所へ移動するステップとを含む、移動体の配車方法。

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