CN117523908A - 一种车辆更换停车位的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆更换停车位的方法和系统，属于车辆控制技术领域。该车辆更换停车位的方法的一具体实施方式包括：车辆监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；在充电情况指示停止充电的情况下，车辆发送更换车位请求给车位管理系统；车位管理系统在接收到更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在停车场内为更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将导航信息发送给车辆；车辆根据导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位。该方法能有效地提高停车位上充电桩的使用效率，并能提高用户体验。

Description

一种车辆更换停车位的方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆更换停车位的方法和系统。

背景技术

目前，停车场一般会为电动汽车及混合动力汽车(下述简称车辆)设置配备充电桩的停车位，以供车辆在该停车位充电。但是，配备充电桩的停车位比较有限，如果车辆在停车位上完成充电后，继续停在停车位，一方面，在配备充电桩的停车位被全部占用的情况下，会导致后续需要充电的车辆无法充电，另一方面，充电完成的车辆继续停在配备充电桩的停车位可能会产生额外的费用，不管哪一方面，完成充电的车辆持续占用配备充电桩的停车位，不仅造成充电桩使用效率低，而且使用户体验较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆更换停车位的方法和系统，该方法通过车辆与车位管理系统交互，在车辆监控到的充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给车位管理系统，车位管理系统根据停车场地图及停车场的车位占用情况，为车辆生成更换非充电停车位的导航信息，车辆根据导航信息换到空闲的非充电停车位，实现在车辆充电完成后，为车辆自动更换非充电停车位，以为需要充电的车辆腾挪充电停车位，提高充电停车位上充电桩的使用效率，使需要充电的车辆无需长时间等待，并无需充电完成的车辆继续按照充电价格支付停车费用，提高用户体验。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种车辆更换停车位的方法，包括：

车辆监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；

在所述充电情况指示停止充电的情况下，所述车辆发送更换车位请求给车位管理系统；

所述车位管理系统在接收到所述更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将所述导航信息发送给所述车辆；

所述车辆根据所述导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位。

可选地，上述车辆更换停车位的方法，还包括：所述车辆确定所述充电停车位的第一位置信息，并将所述第一位置信息封装到所述更换车位请求；或者，所述方法还包括：所述车位管理系统根据所述更换车位请求所包括的车辆特征信息，在存储的数据中查找对应于所述车辆特征信息的充电停车位的第一位置信息；

所述在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，包括：

所述车位管理系统根据所述第一位置信息和所述车位占用情况，在所述停车场地图上搜索满足预设车位更换条件的一个或多个非充电停车位，在搜索到所述非充电停车位的情况下，根据搜索的结果，生成指示一个或多个所述非充电停车位的导航信息。

可选地，所述生成指示一个或多个所述非充电停车位的导航信息，包括：

确定一个或多个所述非充电停车位的第二位置信息，并为所述第二位置信息生成对应的行驶路径。

可选地，所述为所述第二位置信息生成对应的行驶路径，包括：

针对搜索到的满足所述预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，

针对每一个所述非充电停车位，生成从所述第一位置信息到所述非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。

可选地，所述为所述第二位置信息生成对应的行驶路径，包括：

针对搜索到的满足所述预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，生成串连所述第一位置信息及多个所述非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。

可选地，上述车辆更换停车位的方法，还包括：

在未搜索到所述非充电停车位的情况下，发送指示充电完成且没有可用非充电车位的提示信息给用户移动终端。

可选地，所述预设车位更换条件包括：距离所述车辆所在的充电停车位距离最近的非充电停车位。

可选地，所述调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位，包括：

执行下述步骤N1至步骤N5，直至所述车辆更换到空闲的非充电停车位：

步骤N1：所述车辆调用自动驾驶和自动泊车从当前位置行驶到对应于所述非充电停车位的可检测区域；

步骤N2：所述车辆在所述可检测区域检测所述非充电停车位；针对检测结果指示所述非充电停车位被占用的情况，执行步骤N3；针对检测结果指示所述非充电停车位未占用的情况，执行步骤N5；

步骤N3：将指示所述非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息发送给所述车位管理系统；

步骤N4：所述车位管理系统根据所述非充电停车位的位置信息及停车场地图，重新搜索空闲的非充电停车位，并执行步骤N1；

步骤N5：所述车辆通过自动泊车方式停放到所述非充电停车位。

可选地，上述车辆更换停车位的方法，还包括：

所述车辆或者所述车位管理系统将指示所述车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端。

可选地，上述在步骤N3之后，还包括：

所述车位管理系统根据指示所述非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息，调整所述非充电停车位的使用状态。

第二方面，本发明实施例提供一种实现车辆更换停车位的系统，包括：车位管理系统及车辆，其中，

所述车辆，用于监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；在所述充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给所述车位管理系统；

所述车位管理系统，用于在接收到所述更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将所述导航信息发送给所述车辆；

所述车辆，进一步用于根据所述导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例提供的方法通过车辆与车位管理系统交互，在车辆监控到的充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给车位管理系统，车位管理系统根据停车场地图及停车场的车位占用情况，为车辆生成更换非充电停车位的导航信息，车辆在接收到导航信息后，调用自动驾驶根据导航信息导航到空闲的非充电停车位，并通过自动泊车将车辆停放到空闲的非充电停车位，实现在车辆充电完成后，为车辆自动更换非充电停车位，以为需要充电的车辆腾挪充电停车位，提高充电停车位上充电桩的使用效率，使需要充电的车辆无需长时间等待，并无需充电完成的车辆继续按照充电价格支付停车费用，提高用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例可以应用于车辆更换停车位的示例性系统架构图；

图2是本发明实施例可以应用于其中的示例性车辆系统架构图；

图3是根据本发明实施例提供的一种车辆更换停车位的方法的主要流程示意图；

图4是根据本发明实施例提供的一种停车场结构示意图；

图5是根据本发明实施例提供的一种更换停车位的停车路线或者停车路径的示意图；

图6是根据本发明实施例提供的另一种更换停车位的停车路线或者停车路径的示意图；

图7是根据本发明实施例的调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位的主要流程示意图；

图8是根据本发明实施例提供的另一种车辆更换停车位的方法的主要流程示意图；

图9是根据本发明实施例的一种实现车辆更换停车位的系统的结构示意图；

图10是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

另外，本发明实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。

此外，本发明实施例所涉及的车辆可以是将将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。

另外，本发明实施例所涉及的车位管理系统一般是指用于管理和协调停车场的所有停车位、停车位使用情况、停车场行驶路线、停车位停放的车辆信息等的系统。

本发明实施例所涉及的充电停车位上的充电桩可以自动控制为车辆充电及停止充电。

本发明实施例所提供的车辆更换停车位的方法所适用的场景主要是车辆在停车场内的充电停车位充电，并在充电完成后，从充电停车位更换到非充电停车位。

图1示出了可以应用本发明实施例的车辆更换停车位的方法所依赖的示例性系统架构100。

如图1所示，该系统架构100可包括用于管理停车场的车位管理系统101、网络102及进入停车场并与车位管理系统建立通信连接的车辆103。

网络102用以在车辆103的通信模块和车位管理系统101之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车辆103一般是电动汽车，其在驶入停车场后通过通信模块与车位管理系统101建立通信连接。另外，该车辆103一般具有自动驾驶系统和自动泊车系统，以在车辆更换过程中通过车辆103调度自动驾驶系统和自动泊车系统完成更换停车位。

车位管理系统101是对停车场内各个停车位(充电停车位、非充电停车位)进行管理，比如，对各个停车位的占用情况、充电停车位上车辆的充电情况、停车场地图、停车场内路线规划等进行管理。另外，车位管理系统101还可以根据车辆发出的更换车位请求或者根据从充电停车位的充电桩的使用情况等，为车辆搜索非充电车位，并为车辆生成从充电车位到非充电车位的行驶路径，以使车辆103从充电停车位更换到非充电停车位。

可以理解地，车位管理系统101还可以协调需要充电的车辆103从停车场入口直接进入到充电停车位或者协调需要充电的车辆从非充电停车位更换到充电停车位。其实现车辆103从停车场入口直接进入到充电停车位或者从非充电停车位更换到充电停车位的逻辑与上述从充电停车位更换到非充电停车位的逻辑基本一致。

需要说明的是，本发明实施例所提供的车辆更换停车位的方法一般由车位管理系统101和车辆103之间交互完成。

应该理解，图1中的车辆、网络和车位管理系统的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和车位管理系统。

进一步地，图2示出了可以应用本发明实施例的车辆更换停车位的方法所依赖的示例性车辆系统架构200。

如图2所示，该车辆系统架构200可包括各种系统，例如驾驶控制系统201、动力系统202、传感器系统203、控制系统204、一个或多个外围设备205、电源206、计算机系统207和接口208。可选地，车辆系统架构200可包括更多或更少的系统，并且每个系统可包括多个元件。另外，车辆系统架构200的每个系统和元件可以通过机械方式互连或者通过通信方式如有线或者无线互连。

其中，车辆系统架构200包括的驾驶控制系统201，该驾驶控制系统201可以包括自动驾驶模块、自动泊车模块和定位模块等，该自动驾驶模块可为完全或部分的自动驾驶模式。例如，驾驶控制系统201可以在没有和人交互的情况下，自动控制车辆按照规划的行驶路线行驶。该自动泊车模块也可以为完全或部分的自动泊车模式。例如，驾驶控制系统201可以在没有和人交互的情况下，自动控制车辆按照规划的泊车路径和泊车位置，自动将车辆停放于泊车位置。定位模块可以定位车辆的位置，以为自动驾驶模块和自动泊车模块提供定位支撑。

动力系统202可包括为车辆提供动力运动的组件。比如，动力系统202可包括引擎、能量源、传动装置、车轮、轮胎等。其中，引擎可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量提供给传动装置。能量源的示例可包括电池和其他电力来源。能量源也可以为车辆的其他系统提供能量。此外，传动装置可包括变速箱、差速器、驱动轴和离合器等。

传感器系统203可包括感测车辆周边环境的传感器及感测座位上是否有乘车人员的压力传感器等。例如，定位系统(该定位系统可以是全球定位系统(global positioningsystem，GPS)系统)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)以及摄像头。定位系统可用于定位车辆的地理位置。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。

其中，为了检测车辆内部的环境信息、对象等，摄像头等可配置在车辆内部的适当的位置。例如，为了获取车辆内部乘员的影像，摄像头可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。摄像头可以是静态或视频摄像头。

控制系统204可包括有实现自动驾驶和自动泊车的软件系统，比如，路线规划的系统、躲避障碍物系统、进行图像分析的视觉系统等。比如，该控制系统可以根据躲避障碍物系统给出的障碍物分布以及躲避障碍物的策略等，通过路线规划的系统为车辆规划行驶路线或者停车路径，并可根据行驶路线或者停车路径。另外，提供的控制系统204也可包括油门、方向盘系统、安全带系统、安全气囊系统等硬件系统。另外，该控制系统204可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

另外，控制系统204还可通过外围设备205与外部传感器、其他自动驾驶装置、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备205可包括无线通信系统、车载电脑、麦克风和/或扬声器。

在一些实施例中，外围设备205提供控制系统204的用户与用户接口交互的手段。例如，车载电脑可向车辆的用户提供信息。用户接口还可操作车载电脑来接收用户的输入。车载电脑可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备可提供用于与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从控制系统204的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向控制系统204的用户输出音频。

无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用蜂窝网络、WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)等网络通信，也可以使用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种自动驾驶的通信系统等。

电源206可向车辆的各种组件提供电力。该电源206可以为可再充电锂离子或铅酸电池。

另外，实现车辆更换停车位的方法的部分功能受车辆的计算机系统207控制。计算机系统207可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如存储器这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机系统207为上述驱动系统、控制系统等提供实现车辆动力控制的执行代码。

处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(centralprocessing unit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(a pplica tionspecific integrated circuits，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

接口208，用于向车位管理系统、车辆的用户等发送请求、提供信息或从其接收信息。可选地，接口108可包括在外围设备105的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统、车载电脑、麦克风和扬声器。

应该理解的，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块或系统中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图2不应理解为对本申请实施例的限制。

基于上述图1所示实现车辆更换停车位的系统架构100和图2所示的车辆系统架构200，本发明实施例提供一种车辆更换停车位的方法。图3是根据本发明实施例的一种车辆更换停车位的方法的主要步骤的示意图。如图3所示，该车辆更换停车位的方法主要包括以下步骤：

步骤S301：车辆监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；

该步骤可以通过车辆的内的监控模块监控车辆上电池的电信号，如果电信号指示电池剩余电量超过预设的电量阈值和/或电信号指示车辆处于非充电状态，则确定充电情况为处于未充电状态(即停止充电)，如果电信号指示电池剩余电量未超过预设的电量阈值和/或电信号指示车辆处于充电状态，则确定充电情况为处于充电状态(即充电中或者需要充电)。

步骤S302：在充电情况指示停止充电的情况下，车辆发送更换车位请求给车位管理系统；

步骤S303：车位管理系统在接收到更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在停车场内为更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将导航信息发送给车辆；

步骤S304：车辆根据导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位。

其中，上述步骤S301还可以通过下述获取充电停车位的使用情况方案替代。具体地，该获取充电停车位的使用情况的具体实施方式可包括：车位管理系统接收充电停车位上设置的监控模块监控到的充电桩的使用情况，如果监控到充电桩处于使用状态，则说明该充电停车位上的车辆处于充电状态，如果充电桩处于未使用状态，则说明该充电停车位上的车辆处于非充电状态。该车位管理系统可以定时获取各个充电停车位的充电桩的使用情况，并通过表单等形式维护该充电桩的使用情况，以在后续通过查找表单等及时获知具有未被使用的充电桩的充电停车位。

其中，上述更换车位请求可以携带有车辆的车辆特征信息、车辆位置信息或者车辆所在的充电停车位的信息等。

其中，停车场地图一般标注有停车位、停车位的类型(比如可充电的停车位、不可充电的停车位)、停车场的可行车车道等信息。

其中，导航信息可包括非充电停车位的位置信息及从车辆当前所在的充电停车位更换到非充电停车位的行驶路线或者行驶路径。

上述图3所示的实施例所提供的辆更换停车位的方法，通过车辆与车位管理系统交互，在车辆监控到的充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给车位管理系统，车位管理系统根据停车场地图及停车场的车位占用情况，为车辆生成更换非充电停车位的导航信息，车辆在接收到导航信息后，调用自动驾驶根据导航信息导航到空闲的非充电停车位，并通过自动泊车将车辆停放到空闲的非充电停车位，实现在车辆充电完成后，为车辆自动更换非充电停车位，以为需要充电的车辆腾挪充电停车位，提高充电停车位上充电桩的使用效率，使需要充电的车辆无需长时间等待，并无需充电完成的车辆继续按照充电价格支付停车费用，提高用户体验。

进一步地，在本发明实施例提供的技术方案中，除了可以为充电停车位上的车辆更换非充电停车位之外，还可以将非充电停车位上的车辆更换到充电停车位，以利用充电停车位上的充电桩为车辆充电。具体地，在非充电停车位上的车辆发送充电请求给车位管理系统，车位管理系统为该车辆搜索可以使用的充电停车位，并将搜索到的可以使用的充电停车位及从非充电停车位到该充电停车位的行驶路径发送给车辆，车辆根据接收到的行驶路径，通过自动驾驶和自动泊车行驶到充电停车位，充电停车位上的充电桩为车辆充电。

进一步地，为了能够为车辆规划比较准确的路线，车位管理系统在为车辆生成导航信息过程中引入车辆当前所在充电停车位的第一位置信息。其中，该第一位置信息的获取方式可以有两种。

具体地，该第一位置信息的第一种获取方式：车辆确定充电停车位的第一位置信息，并将第一位置信息封装到更换车位请求，则车位管理系统在接收到更换车位请求后，可以从更换车位请求中获取到该第一位置信息。

第一位置信息的第二种获取方式：车位管理系统根据更换车位请求所包括的车辆特征信息，在存储的数据中查找对应于车辆特征信息的充电停车位的第一位置信息，即在车辆进入停车场后，车位管理系统根据车辆的充电需求为车辆分配了充电停车位，此时车位管理系统直接记录其为车辆分配的充电停车位；或者，车辆在充电停车位后，充电停车位设置的监控模块将车辆特征信息发送给车位管理系统，车位管理系统对应管理该充电停车位的位置信息和其停放车辆的车辆特征信息；或者车辆在充电停车位后，将其位置提供给车位管理系统。通过车位管理系统管理车辆及车辆所在的充电停车位的位置信息的方式，可以选择上述几种获取车辆所在充电停车位的第一位置信息的方式中的任意一种或者多种组合。

基于上述车辆所在充电停车位的第一位置信息，上述步骤S303的具体实施方式可包括：车位管理系统根据第一位置信息和车位占用情况，在停车场地图上搜索满足预设车位更换条件的一个或多个非充电停车位，在搜索到非充电停车位的情况下，根据搜索的结果，生成指示一个或多个非充电停车位的导航信息。

其中，预设车位更换条件可包括：距离车辆所在的充电停车位距离最近的非充电停车位。

另外，该预设车位更换条件还可以是与车辆所在的充电停车位在同一行车车道的同侧或者两侧。

另外，还可以为每一个充电停车位设置更换车位白名单和更换车位黑名单，其中，更换车位白名单维护有与充电停车位临近、且方便车辆更换的一个或多个非充电停车位；更换车位黑名单则维护有与充电停车位距离较远和/或不方便车辆自动驾驶驶入的一个或多个非充电停车位。

其中，生成指示一个或多个非充电停车位的导航信息的具体实施方式可包括：确定一个或多个非充电停车位的第二位置信息，并为第二位置信息生成对应的行驶路径。

具体地，针对搜索到的满足预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，可以有两种方式生成行驶路径。

其中，第一种生成行驶路径的方式：针对每一个非充电停车位，生成从第一位置信息到非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径；比如，如图4所示的一个停车场包括的部分空闲的非充电车位S1、S2、S3及S4，空闲的充电停车位P2，正在使用的充电停车位P1、P3及P4。充电停车位P1上的车辆已经充电完成，需要更换到非充电停车位，则车位管理系统在多个空闲的非充电车位S1、S2、S3及S4中搜索，搜索到满足预设车位更换条件的非充电停车位分别为S1、S2及S3。通过上述第一种生成行驶路径的方式，则从充电停车位P1分别到S1、S2及S3的行驶路径，比如图5中所示的，P1到S1的行驶路径L4，P1到S3的行驶路径L5及P1到S2的行驶路径L6。

基于该多条行驶路径L4、L5及L6，车辆可以选择其中任意一条行驶路径，以将车辆更换到对应于选择的该行驶路径的非充电停车位上停放。

进一步地，针对该第一种生成行驶路径的方式，如果车辆行驶到非充电停车位后监控到该非充电停车位不能停放车辆，则车辆可以以当前位置为起点，进一步向车位管理系统请求新的非充电停车位，直至找到可以停放的空闲的非充电停车位。

其中，第二种生成行驶路径的方式：生成串连第一位置信息及多个非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。还是以图4所示的停车场为例，通过该第二种生成行驶路径的方式，得到的行驶路径为串接P1、S1、S3及S2的行驶路径，即如图6所示的L1—L2—L3。基于该第二种生成行驶路径的方式，比如图6所示的行驶路径，充电停车位P1上的车辆可以先按照行驶路径L1行驶到非充电停车位S1，如果非充电停车位S1不能停车，则继续沿着L2行驶至非充电停车位S3，如果S3还是不能停车，则继续沿着L3行驶至非充电停车位S2等，直至该车辆停放到非充电停车位。

进一步地，本发明实施例提供的车辆更换停车位的方法还可进一步包括：在未搜索到非充电停车位的情况下，发送指示充电完成且没有可用非充电车位的提示信息给用户移动终端。以针对不能更换停车位的车辆，及时提醒用户，方便用户及时更换停车位，避免不必要的费用产生。

进一步地，在本发明实施例中，上述调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位的具体实施方式可包括：

执行如图7所示的下述步骤S701至步骤S705，直至车辆更换到空闲的非充电停车位：

步骤S701：车辆调用自动驾驶和自动泊车从当前位置行驶到对应于非充电停车位的可检测区域；

该可检测区域一般是车辆的摄像头能够拍摄到停车位的区域。

步骤S702：车辆在可检测区域检测非充电停车位；针对检测结果指示非充电停车位被占用的情况K1，执行步骤S703；针对检测结果指示非充电停车位未占用的情况K2，执行步骤S705；

步骤S703：将指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息发送给车位管理系统；

步骤S704：车位管理系统根据非充电停车位的位置信息及停车场地图，重新搜索空闲的非充电停车位，并执行步骤S701；

步骤S705：车辆通过自动泊车方式停放到非充电停车位。

通过上述过程，可以为车辆搜索到非充电停车位，以使车辆能够找到非充电停车位，并完成停车。

进一步地，上述车辆更换停车位的方法可还包括：车辆或者车位管理系统将指示车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端。在车辆更换非充电停车位后，方便用户能够快速、准确的找到车辆，进一步提高用户体验。

进一步地，在上述步骤S703之后，还可进一步包括：车位管理系统根据指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息，调整非充电停车位的使用状态。以在车位管理系统后续搜索非充电车位时，可以直接忽略标记为使用状态的非充电车位，以提高车辆在非充电停车位停车成功的效率。

下面以一个具体实施例详细说明，为车辆更换停车位的具体实现方式，如图8所示，该车辆更换停车位的方法可包括如下步骤：

步骤S801：车位管理系统确定车辆的充电情况；

该车辆的充电情况可以是车辆监控得到的，即车辆监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；也可以是车位管理系统通过充电停车位上的监控模块监控到的。

步骤S802：在充电情况指示停止充电的情况下，车位管理系统为车辆搜索空闲的非充电停车位及行驶路线；在搜索到非充电停车位的情况下K3，执行下述步骤S803；在未搜索到非充电停车位的情况下K4，执行下述步骤S807；

该步骤具体实现：车辆确定充电停车位的第一位置信息，并将第一位置信息封装到更换车位请求，将车辆发送更换车位请求给车位管理系统；或者，车位管理系统直接查找其所管理的车辆特征信息与停车位之间的对应关系，而获取到的。

车位管理系统在接收到更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，车位管理系统根据第一位置信息和车位占用情况，在停车场地图上搜索满足预设车位更换条件的一个或多个非充电停车位，以图4所示的停车场为例，为充电停车位P1上的车辆在搜索到非充电停车位分别为S1、S2即S3，则通过该步骤可以为车辆生成行驶路径如图5所示的L4、L5及L6或者如图6所示的L1、L2及L3。

步骤S803：车辆接收车位管理系统发送的非充电停车位的位置信息和行驶路线，调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位；在车辆停车成功后K5，执行步骤S804；在停车失败败后K6，执行步骤S805；

步骤S804：车辆或者车位管理系统将指示车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端，并结束当前流程；

另外，在车辆调用自动驾驶和自动泊车从当前位置行驶到对应于所述非充电停车位的可检测区域；车辆在可检测区域检测非充电停车位；针对检测结果指示非充电停车位被占用的情况，执行下述步骤S805；针对检测结果指示非充电停车位未占用的情况，确定停车成功。

步骤S805：车辆将指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息发送给车位管理系统；

车位管理系统根据指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息，调整非充电停车位的使用状态。

步骤S806：车位管理系统根据非充电停车位的位置信息及停车场地图，重新搜索空闲的非充电停车位，并执行步骤S803；

步骤S807：发送指示充电完成且没有可用非充电车位的提示信息给用户移动终端。

进一步地，图9示出本发明实施例提供一种实现车辆更换停车位的系统900的结构示意图。如图9所示，该实现车辆更换停车位的系统900可包括：车位管理系统901及车辆902，其中，

车辆902，用于监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；在充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给车位管理系统901；

车位管理系统901，用于在接收到更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在停车场内为更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将导航信息发送给车辆902；

车辆902，进一步用于根据导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从充电停车位更换到空闲的非充电停车位。

在本发明实施例中，上述车辆902，进一步用于确定充电停车位的第一位置信息，并将第一位置信息封装到更换车位请求。

在本发明实施例中，上述车位管理系统901，进一步用于根据更换车位请求所包括的车辆特征信息，在存储的数据中查找对应于车辆特征信息的充电停车位的第一位置信息。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于根据第一位置信息和所述车位占用情况，在停车场地图上搜索满足预设车位更换条件的一个或多个非充电停车位，在搜索到非充电停车位的情况下，根据搜索的结果，生成指示一个或多个非充电停车位的导航信息。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于确定一个或多个非充电停车位的第二位置信息，并为第二位置信息生成对应的行驶路径。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于针对搜索到的满足预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，针对每一个非充电停车位，生成从第一位置信息到非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于针对搜索到的满足预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，生成串连第一位置信息及多个非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于在未搜索到非充电停车位的情况下，发送指示充电完成且没有可用非充电车位的提示信息给用户移动终端。

在本发明实施例中，车位管理系统901预设车位更换条件可包括：距离车辆所在的充电停车位距离最近的非充电停车位。

在本发明实施例中，车辆902，进一步用于调用自动驾驶和自动泊车从当前位置行驶到对应于非充电停车位的可检测区域；在可检测区域检测非充电停车位；针对检测结果指示非充电停车位被占用的情况，将指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息发送给车位管理系统；针对检测结果指示非充电停车位未占用的情况，通过自动泊车方式停放到非充电停车位；

车位管理系统901，进一步用于根据非充电停车位的位置信息及停车场地图，重新搜索空闲的非充电停车位。

在本发明实施例中，车辆902，进一步用于将指示车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端；或者，车位管理系统901，进一步用于将指示车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端。

在本发明实施例中，车位管理系统901，进一步用于根据指示非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息，调整非充电停车位的使用状态。

进一步地，本发明实施例所涉及的车位管理系统901一般通过计算机系统实现。

下面参考图10，其示出了适于用来实现本发明实施例的车位管理系统901的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：在接收到更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将导航信息发送给车辆。

根据本发明实施例的技术方案，通过车辆与车位管理系统交互，在车辆监控到的充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给车位管理系统，车位管理系统根据停车场地图及停车场的车位占用情况，为车辆生成更换非充电停车位的导航信息，车辆根据导航信息换到空闲的非充电停车位，实现在车辆充电完成后，为车辆自动更换非充电停车位，以为需要充电的车辆腾挪充电停车位，提高充电停车位上充电桩的使用效率，使需要充电的车辆无需长时间等待，并无需充电完成的车辆继续按照充电价格支付停车费用，提高用户体验。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆更换停车位的方法，其特征在于，包括：

车辆监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；

在所述充电情况指示停止充电的情况下，所述车辆发送更换车位请求给车位管理系统；

所述车位管理系统在接收到所述更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将所述导航信息发送给所述车辆；

所述车辆根据所述导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位。

2.根据权利要求1所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，

所述方法还包括：所述车辆确定所述充电停车位的第一位置信息，并将所述第一位置信息封装到所述更换车位请求；或者，所述方法还包括：所述车位管理系统根据所述更换车位请求所包括的车辆特征信息，在存储的数据中查找对应于所述车辆特征信息的充电停车位的第一位置信息；

所述在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，包括：

所述车位管理系统根据所述第一位置信息和所述车位占用情况，在所述停车场地图上搜索满足预设车位更换条件的一个或多个非充电停车位，在搜索到所述非充电停车位的情况下，根据搜索的结果，生成指示一个或多个所述非充电停车位的导航信息。

3.根据权利要求2所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，所述生成指示一个或多个所述非充电停车位的导航信息，包括：

确定一个或多个所述非充电停车位的第二位置信息，并为所述第二位置信息生成对应的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，所述为所述第二位置信息生成对应的行驶路径，包括：

针对搜索到的满足所述预设车位更换条件的非充电停车位的个数为多个的情况，

针对每一个所述非充电停车位，生成从所述第一位置信息到所述非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径；

或者，

生成串连所述第一位置信息及多个所述非充电停车位对应的第二位置信息的行驶路径。

5.根据权利要求2所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，还包括：

在未搜索到所述非充电停车位的情况下，发送指示充电完成且没有可用非充电车位的提示信息给用户移动终端。

6.根据权利要求2所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，

所述预设车位更换条件包括：距离所述车辆所在的充电停车位距离最近的非充电停车位。

7.根据权利要求1至6任一所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，所述调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位，包括：

执行下述步骤N1至步骤N5，直至所述车辆更换到空闲的非充电停车位：

步骤N1：所述车辆调用自动驾驶和自动泊车从当前位置行驶到对应于所述非充电停车位的可检测区域；

步骤N2：所述车辆在所述可检测区域检测所述非充电停车位；针对检测结果指示所述非充电停车位被占用的情况，执行步骤N3；针对检测结果指示所述非充电停车位未占用的情况，执行步骤N5；

步骤N3：将指示所述非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息发送给所述车位管理系统；

步骤N4：所述车位管理系统根据所述非充电停车位的位置信息及停车场地图，重新搜索空闲的非充电停车位，并执行步骤N1；

步骤N5：所述车辆通过自动泊车方式停放到所述非充电停车位。

8.根据权利要求1或6所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆或者所述车位管理系统将指示所述车辆更换后的停车位置的提示信息发送到用户移动终端。

9.根据权利要求8所述的车辆更换停车位的方法，其特征在于，在所述步骤N3之后，还包括：

所述车位管理系统根据指示所述非充电停车位被占用及停车失败的车辆信息，调整所述非充电停车位的使用状态。

10.一种实现车辆更换停车位的系统，其特征在于，包括：车位管理系统及车辆，其中，

所述车辆，用于监控其在配备有充电桩的充电停车位的充电情况；在所述充电情况指示停止充电的情况下，发送更换车位请求给所述车位管理系统；

所述车位管理系统，用于在接收到所述更换车位请求后，根据停车场地图及停车场的车位占用情况，在所述停车场内为所述更换车位请求生成更换非充电停车位的导航信息，并将所述导航信息发送给所述车辆；

所述车辆，进一步用于根据所述导航信息，调用自动驾驶和自动泊车从所述充电停车位更换到空闲的非充电停车位。