JP2022053086A - 自己位置推定システム及び自己位置推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＮＳＳ受信機による検出精度が低下したときに低排出ゾーン近傍においてハイブリッド車両の位置が誤認識されることを抑制する自己位置推定システム及び自己位置推定方法を提供する。【解決手段】ハイブリッド車両において、自己位置推定システム１０は、ＧＮＳＳ受信機と、ハイブリッド車両の周囲の物体を検出する物体検出装置と、物体検出装置によって検出された物体を識別する識別部及びＧＮＳＳ受信機の出力に基づいてハイブリッド車両の位置を推定する位置推定部を有するＥＣＵを備える。位置推定部は、所定条件が満たされ、且つ、識別部によって識別された物体が、内燃機関の停止を要求する低排出ゾーンの境界を示す物体である場合には、ＧＮＳＳ受信機の出力に関わらず、識別部による識別結果に基づいて、ハイブリッド車両が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。【選択図】図２

Description

本発明は自己位置推定システム及び自己位置推定方法に関する。

近年、大気汚染を低減すべく、交通量の多い都市部のような場所において、車両の走行時に内燃機関の停止を要求する低排出ゾーン（ＬＥＺ）が設定されてきている。内燃機関及び電気モータを備えたハイブリッド車両が斯かる低排出ゾーンを走行するときには、内燃機関を停止させて電気モータのみによって走行用の動力を出力する必要がある。

これに関して、特許文献１には、ＧＮＳＳ受信機を用いてハイブリッド車両の位置を測定し、ハイブリッド車両の位置が低排出ゾーン（特許文献１では「大気汚染防止強化地域」）内である場合には、内燃機関を停止させることが記載されている。

特開平０７－０７５２１０号公報

しかしながら、走行環境等に応じて、ＧＮＳＳ受信機による位置の検出精度が低下する場合がある。この場合、位置の誤認識によって、ハイブリッド車両の位置が低排出ゾーン内であるにも拘わらず、内燃機関が駆動されるおそれがある。

そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、ＧＮＳＳ受信機による検出精度が低下したときに低排出ゾーン近傍においてハイブリッド車両の位置が誤認識されることを抑制することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）内燃機関、電気モータ及びバッテリを備えるハイブリッド車両の位置を推定する自己位置推定システムであって、ＧＮＳＳ受信機と、前記ハイブリッド車両の周囲の物体を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置によって検出された物体を識別する識別部と、前記ＧＮＳＳ受信機の出力に基づいて前記ハイブリッド車両の位置を推定する位置推定部とを備え、前記位置推定部は、所定条件が満たされ、且つ、前記識別部によって識別された物体が、前記内燃機関の停止を要求する低排出ゾーンの境界を示す物体である場合には、前記ＧＮＳＳ受信機の出力に関わらず、前記識別部による識別結果に基づいて、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する、自己位置推定システム。

（２）前記物体検出装置は、前記ハイブリッド車両の外部を撮影して画像を生成する撮像装置であり、前記低排出ゾーンの境界を示す物体は表示物である、上記（１）に記載の自己位置推定システム。

（３）前記識別部は、識別結果と該識別結果の確信度とを出力する学習済みのニューラルネットワークモデルを用いて、前記物体検出装置によって検出された物体を識別し、前記所定条件は、前記確信度が所定値以上であることを含む、上記（２）に記載の自己位置推定システム。

（４）前記所定条件は、前記ハイブリッド車両の現在の走行環境が、前記撮像装置による検出精度が悪化する所定の走行環境ではないことを含む、上記（２）に記載の自己位置推定システム。

（５）前記物体検出装置は路車間通信機であり、前記低排出ゾーンの境界を示す物体は路側機である、上記（１）に記載の自己位置推定システム。

（６）前記所定条件は、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン近傍に位置していることを含む、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の自己位置推定システム。

（７）前記ＧＮＳＳ受信機の出力結果の信頼度を算出する信頼度算出部を更に備え、前記所定条件は前記信頼度が基準値以下であることを含む、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の自己位置推定システム。

（８）前記位置推定部は前記ハイブリッド車両の外部のサーバから該ハイブリッド車両の位置情報を受信し、前記所定条件は、前記ハイブリッド車両と前記サーバとの間の通信が遮断されていることを含む、上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の自己位置推定システム。

（９）内燃機関、電気モータ及びバッテリを備えるハイブリッド車両の位置を推定する自己位置推定方法であって、前記ハイブリッド車両の周囲の物体を物体検出装置によって検出することと、前記物体検出装置によって検出された物体を識別することと、ＧＮＳＳ受信機の出力に基づいて前記ハイブリッド車両の位置を推定することと、所定条件が満たされ、且つ、識別された物体が、前記内燃機関の停止を要求する低排出ゾーンの境界を示す物体である場合には、前記ＧＮＳＳ受信機の出力に関わらず、前記物体検出装置によって検出された物体の識別結果に基づいて、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定することとを含む、自己位置推定方法。

本発明によれば、ＧＮＳＳ受信機による検出精度が低下したときに低排出ゾーン近傍においてハイブリッド車両の位置が誤認識されることを抑制することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る自己位置推定システムが設けられるハイブリッド車両の構成の一例を示す図である。 本発明の第一実施形態に係る自己位置推定システムの構成を概略的に示す図である。 図３は、第一実施形態におけるＥＣＵの機能ブロック図である。 図４は、低排出ゾーンの境界を示す表示物の一例を示す図である。 図５は、本発明の第一実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、本発明の第二実施形態に係る自己位置推定システムが設けられるハイブリッド車両の構成を概略的に示す図である。 図７は、本発明の第二実施形態に係る自己位置推定システムの構成を概略的に示す図である。 図８は、本発明の第二実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９は、第三実施形態におけるＥＣＵの機能ブロック図である。 図１０は、本発明の第三実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１１は、本発明の第四実施形態に係る自己位置推定システムが設けられたハイブリッド車両を含むクライアントサーバシステムの概略的な構成図である。 図１２は、本発明の第四実施形態に係る自己位置推定システムの構成を概略的に示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
最初に、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。

＜ハイブリッド車両＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る自己位置推定システムが設けられるハイブリッド車両１の構成の一例を示す図である。ハイブリッド車両１は、撮像装置１１ａ、内燃機関３１、第１電動発電機３２、動力分割機構３３、第２電動発電機３４、パワーコントロールユニット（ＰＣＵ）３５、バッテリ３６及び減速機３７を備える。

撮像装置１１ａはハイブリッド車両１の外部を撮影して画像を生成する。例えば、撮像装置１１ａはハイブリッド車両１の前方を撮影するようにハイブリッド車両１の前方（例えば、ルームミラーの背面、フロントバンパー等）に配置される。

内燃機関３１は、燃料と空気との混合気を気筒内で燃焼させて動力を出力し、例えばガソリンエンジン又はディーゼルエンジンである。内燃機関３１の出力軸（クランクシャフト）は動力分割機構３３に機械的に接続されており、内燃機関３１の出力は動力分割機構３３に入力される。

動力分割機構３３は、サンギア、リングギア、ピニオンギア及びプラネタリキャリアを含む公知の遊星歯車機構として構成される。動力分割機構３３は内燃機関３１の出力を第１電動発電機３２と減速機３７とに分配する。減速機３７に分配された内燃機関３１の出力は、走行用の動力として車軸３８を介して車輪３９に伝達される。したがって、内燃機関３１は走行用の動力を出力することができる。

第１電動発電機３２は発電機及び電動機として機能する。第１電動発電機３２が発電機として機能するときには、内燃機関３１の出力が動力分割機構３３を介して第１電動発電機３２に供給される。第１電動発電機３２は内燃機関３１の出力を用いて電力を発電する。第１電動発電機３２によって発電された電力は、ＰＣＵ３５を介して、第２電動発電機３４及びバッテリ３６の少なくとも一方に供給される。

一方、第１電動発電機３２が電動機として機能するときには、バッテリ３６に蓄えられた電力がＰＣＵ３５を介して第１電動発電機３２に供給される。第１電動発電機３２の出力は動力分割機構３３を介して内燃機関３１の出力軸に供給され、内燃機関３１のクランキングが行われる。

第２電動発電機３４は電動機及び発電機として機能する。第２電動発電機３４が電動機として機能するとき、第１電動発電機３２によって発電された電力及びバッテリ３６に蓄えられた電力の少なくとも一方が第２電動発電機３４に供給される。第２電動発電機３４の出力は減速機３７に供給され、減速機３７に供給された第２電動発電機３４の出力は走行用の動力として車軸３８を介して車輪３９に伝達される。したがって、第２電動発電機３４は走行用の動力を出力することができる。第２電動発電機３４は電気モータの一例である。

一方、ハイブリッド車両１の減速時には、車輪３９の回転によって第２電動発電機３４が駆動され、第２電動発電機３４は発電機として機能する。このとき、いわゆる回生が行われ、第２電動発電機３４によって発電された回生電力はＰＣＵ３５を介してバッテリ３６に供給される。

ＰＣＵ３５は、インバータ、昇圧コンバータ及びＤＣＤＣコンバータを有し、第１電動発電機３２、第２電動発電機３４及びバッテリ３６に電気的に接続される。ＰＣＵ３５は、バッテリ３６から供給された直流電力を交流電力に変換し、第１電動発電機３２又は第２電動発電機３４によって発電された交流電力を直流電力に変換する。

バッテリ３６には、内燃機関３１の出力を用いて第１電動発電機３２によって発電された電力と、回生エネルギーを用いて第２電動発電機３４によって発電された回生電力とが供給される。したがって、バッテリ３６は内燃機関３１の出力及び回生エネルギーによって充電可能である。バッテリ３６は、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等の二次電池である。

また、ハイブリッド車両１は充電ポート４０及び充電器４１を備え、バッテリ３６は外部電源７０によっても充電可能である。すなわち、図１に示されるハイブリッド車両１はいわゆるプラグインハイブリッド車両である。

充電ポート４０は充電ケーブル７１の充電用コネクタ７２を介して外部電源７０から電力を受け取るように構成される。外部電源７０によってバッテリ３６が充電されるとき、充電用コネクタ７２は充電ポート４０に接続される。充電器４１は、外部電源７０から供給された電力をバッテリ３６に供給可能な電力に変換する。

また、バッテリ３６の充電率（ＳＯＣ：State of Charge）を算出するためのバッテリ３６の状態量（電圧、電流等）を検出するＳＯＣセンサ１５ａがバッテリ３６に設けられる。

なお、第１電動発電機３２は、電動機としては機能しない発電機であってもよい。また、第２電動発電機３４は、発電機としては機能しない電動機であってもよい。また、充電ポート４０がＰＣＵ３５に接続され、ＰＣＵ３５が充電器４１として機能してもよい。

＜自己位置推定システム＞
図２は、本発明の第一実施形態に係る自己位置推定システム１０の構成を概略的に示す図である。自己位置推定システム１０は、ハイブリッド車両１に搭載され、ハイブリッド車両１の位置（現在位置）を推定する。

図２に示されるように、自己位置推定システム１０は、撮像装置１１ａ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４、センサ１５及び電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））２０を備える。撮像装置１１ａ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４及びセンサ１５は、ハイブリッド車両１に設けられ、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークを介してＥＣＵ２０に通信可能に接続される。

撮像装置１１ａはハイブリッド車両１の外部を撮影して画像を生成することによってハイブリッド車両１の周囲の物体を検出する。撮像装置１１ａは、ハイブリッド車両１の周囲の物体を検出する物体検出装置の一例である。撮像装置１１ａの出力はＥＣＵ２０に送信される。

ＧＮＳＳ受信機１２は、複数の測位衛星を捕捉し、測位衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信機１２は、電波の発信時刻と受信時刻との差に基づいて測位衛星までの距離を算出し、測位衛星までの距離及び測位衛星の位置（軌道情報）に基づいてハイブリッド車両１の現在位置（例えばハイブリッド車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＮＳＳ受信機１２の出力はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０はＧＮＳＳ受信機１２からハイブリッド車両１の現在位置を取得する。なお、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）は、米国のＧＰＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、日本のＱＺＳＳ、中国のＢｅｉＤｏｕ、インドのＩＲＮＳＳ等の衛星測位システムの総称である。すなわち、ＧＮＳＳ受信機１２にはＧＰＳ受信機が含まれる。

地図データベース１３は地図情報を記憶している。ＥＣＵ２０は地図データベース１３から地図情報を取得する。

ナビゲーション装置１４は、ＧＮＳＳ受信機１２によって検出されたハイブリッド車両１の現在位置、地図データベース１３の地図情報、ドライバによる入力等に基づいて、目的地までのハイブリッド車両１の走行ルートを設定する。ナビゲーション装置１４によって設定された走行ルートはＥＣＵ２０に送信される。なお、ＧＮＳＳ受信機１２及び地図データベース１３はナビゲーション装置１４に組み込まれていてもよい。

センサ１５は、ハイブリッド車両１に関する状態量を検出し、車速センサ、ジャイロセンサ、ＳＯＣセンサ１５ａ等を含む。センサ１５の出力はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０は、センサ１５によって検出された状態量を取得する。

ＥＣＵ２０は、ハイブリッド車両１に設けられ、ハイブリッド車両１の各種制御を実行する。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ２０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

図２に示されるように、ＥＣＵ２０は、通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３を含む。通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３は信号線を介して互いに接続されている。

通信インターフェース２１は、ＣＡＮ等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ２０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ２０は、通信インターフェース２１を介して、上述したような他の車載機器と通信する。

メモリ２２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えばＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えばＲＯＭ）を有する。メモリ２２は、プロセッサ２３において実行されるプログラム、プロセッサ２３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

図３は、第一実施形態におけるＥＣＵ２０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ２０は識別部２５及び位置推定部２６を有する。識別部２５及び位置推定部２６は、ＥＣＵ２０のメモリ２２に記憶されたプログラムをＥＣＵ２０のプロセッサ２３が実行することによって実現される機能モジュールである。

識別部２５は、撮像装置１１ａによって検出された物体を識別する。位置推定部２６はＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいてハイブリッド車両１の位置を推定する。

ところで、大気汚染を低減すべく、交通量の多い都市部のような場所において、車両の走行時に内燃機関の停止を要求する低排出ゾーン（ＬＥＺ）が設定されてきている。斯かる低排出ゾーンでは、内燃機関の駆動が禁止又は制限され、原則として、排気ガスを排出することなく走行可能な車両（例えば、ハイブリッド車両、電気自動車、燃料電池車等）のみの通行が許可される。低排出ゾーンにおいて内燃機関が駆動された場合には、車両のドライバに罰金等が課される。

したがって、ハイブリッド車両１が斯かる低排出ゾーンを走行するときには、内燃機関３１を停止させる必要がある。このため、ハイブリッド車両１は、低排出ゾーンにおいて、可能な限り内燃機関３１を停止させて第２電動発電機３４のみによって走行用の動力を出力する。

しかしながら、走行環境等に応じて、ＧＮＳＳ受信機１２による位置の推定精度が低下する場合がある。この場合、位置の誤認識によって、ハイブリッド車両１の位置が低排出ゾーン内であるにも拘わらず、内燃機関３１が駆動されるおそれがある。

このため、低排出ゾーン近傍においてＧＮＳＳ受信機１２以外の手段によってもハイブリッド車両１の位置を把握できることが望ましい。これに関して、低排出ゾーンの境界（「ジオフェンス」とも称される）には、低排出ゾーンの範囲をドライバに認知させるべく、低排出ゾーンの境界を示す表示物が設けられる。表示物は、文字、記号、図形又はこれらの組み合わせによって低排出ゾーンの境界を示す看板、標識、電光掲示板等であり、斯かる表示物の一例が図４に示される。

したがって、低排出ゾーン近傍では、低排出ゾーンの境界を示す表示物を目印として、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定することができる。しかしながら、撮像装置１１ａによる表示物の検出結果が常に正しいとは限らない。

このため、本実施形態では、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、識別部２５による識別結果に基づいて、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。このことによって、ＧＮＳＳ受信機１２による検出精度が低下したときに低排出ゾーン近傍においてハイブリッド車両１の位置が誤認識されることを抑制することができる。

低排出ゾーンの境界を示す表示物は低排出ゾーンの入口又は出口を示す。このため、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの入口を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置していると判定する。一方、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの出口を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置していないと判定する。

＜自己位置推定処理＞
以下、図５のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図５は、本発明の第一実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、識別部２５は、撮像装置１１ａによって検出された物体を識別する。例えば、識別部２５は、学習済みのニューラルネットワークモデルを用いて、撮像装置１１ａによって検出された物体を識別する。この場合、ニューラルネットワークモデルの構造として、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ（Convolutional Neural Network））、Ｆａｓｔｅｒ Ｒ－ＣＮＮ、ＳＳＤ（Single shot Multibox Detector）、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）等が用いられる。撮像装置１１ａによって生成された画像の画像データが学習済みのニューラルネットワークモデルに入力されると、学習済みのニューラルネットワークモデルは識別結果と識別結果の確信度（confidence）とを出力する。

次いで、ステップＳ１０２において、位置推定部２６は、所定条件が満たされているか否かを判定する。例えば、所定条件は、学習済みのニューラルネットワークモデルによって出力された確信度が所定値以上であることを含む。すなわち、位置推定部２６は、学習済みのニューラルネットワークモデルによって出力された確信度が所定値以上である場合に、所定条件が満たされていると判定する。所定値は、確信度が０～１の数値として表される場合、例えば０．７～０．９に設定される。

なお、所定条件は、上記の条件に加えて又は上記の条件の代わりに、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン近傍に位置していることを含んでもよい。例えば、位置推定部２６は、現在までの所定時間の間にＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいて推定されたハイブリッド車両１の位置と低排出ゾーン（例えば低排出ゾーンの中心位置）との間の最短距離が所定距離以下である場合に、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン近傍に位置していると判定する。なお、位置推定部２６は、ナビゲーション装置１４によって設定されている走行ルート上の少なくとも一つの地点と低排出ゾーン（例えば低排出ゾーンの中心位置）との間の距離が所定距離以下である場合に、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン近傍に位置していると判定してもよい。また、位置推定部２６は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）情報のような外部からの受信情報に基づいて、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン近傍に位置しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ１０２において所定条件が満たされていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、位置推定部２６は、識別部２５によって識別された物体、すなわち識別部２５による識別結果が、低排出ゾーンの境界を示す表示物であるか否かを判定する。識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、位置推定部２６は、低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの出口を示す表示物であるか否かを判定する。例えば、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１の位置の履歴データ、ナビゲーション装置１４によって設定されている走行ルート等に基づいて、低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの出口を示す表示物であるか否かを判定する。具体的には、位置推定部２６は、これらの情報に基づいて推定されるハイブリッド車両１の現在位置が低排出ゾーン内である場合には、低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの出口を示す表示物であると判定する。

また、低排出ゾーンの境界を示す表示物自体に、低排出ゾーンの入口又は出口を示す表示が付される場合がある。このため、ニューラルネットワークモデルを学習するための教師データとして、低排出ゾーンの入口を示す表示物の画像と低排出ゾーンの出口を示す表示物の画像とが用いられ、学習済みのニューラルネットワークモデルは、低排出ゾーンの入口を示す表示物と低排出ゾーンの出口を示す表示物とを別の識別結果として出力してもよい。この場合、位置推定部２６は、学習済みのニューラルネットワークモデルによって出力される識別結果に基づいて、低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの出口を示す表示物であるか否かを判定する。

ステップＳ１０４において低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの入口を示す表示物であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置していると判定する。この場合、ハイブリッド車両１において、内燃機関３１が停止され、第２電動発電機３４のみによって走行用の動力が出力される。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０４において低排出ゾーンの境界を示す表示物が低排出ゾーンの出口を示す表示物であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置していないと判定する。言い換えれば、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン外に位置していると判定する。この場合、ハイブリッド車両１において、例えば、所定時間後に内燃機関３１の駆動が許可され、ハイブリッド車両１の車両状態（要求出力、バッテリ３６のＳＯＣ等）に応じて内燃機関３１が駆動される。ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

また、ステップＳ１０２において所定条件が満たされていないと判定された場合、又はステップＳ１０３において識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、位置推定部２６はＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいてハイブリッド車両１の位置（現在位置）を推定する。

例えば、位置推定部２６は、地図データベース１３の地図情報、ＧＮＳＳ受信機１２の出力及び公知の自律航法（推測航法）を用いてハイブリッド車両１の位置を推定する。具体的には、位置推定部２６は、地図データベース１３の地図情報及びＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいて地図上の基準点（基点）を特定し、車速センサ、ジャイロセンサ等のセンサ１５の出力に基づいて基準点に対するハイブリッド車両１の移動距離及び移動方向を算出することによってハイブリッド車両１の位置を推定する。低排出ゾーンの位置情報は地図データベース１３の地図情報に記憶されており、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１の推定位置を低排出ゾーンの範囲と照合することによって、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。ステップＳ１０７の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、通常、低排出ゾーンの境界を示す表示物は低排出ゾーンの入口（例えば、低排出ゾーンに向かう道路の脇）のみに設置されることが多い。このため、ステップＳ１０４及びＳ１０６は省略されてもよい。すなわち、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置していると判定してもよい。

また、識別部２５は、パターンマッチング、ＳＵＲＦ（Speeded-Up Robust Features）等のニューラルネットワーク以外の画像認識の手法を用いて、撮像装置１１ａによって検出された物体を識別してもよい。この場合、ステップＳ１０２における所定条件は、例えば、ハイブリッド車両１の現在の走行環境が、撮像装置１１ａによる検出精度が悪化する所定の走行環境ではないことを含む。所定の走行環境は、例えば、濃霧、豪雨、夜間等を含み、レインセンサ、照度センサ等のセンサ１５によって検出される。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図６は、本発明の第二実施形態に係る自己位置推定システムが設けられるハイブリッド車両１’の構成を概略的に示す図である。第二実施形態では、ハイブリッド車両１’は路車間通信機１１ｂを備える。路車間通信機１１ｂは、ハイブリッド車両１’と路側機２との通信を可能とする機器である。

図７は、本発明の第二実施形態に係る自己位置推定システム１０’の構成を概略的に示す図である。自己位置推定システム１０’は、路車間通信機１１ｂ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４、センサ１５及びＥＣＵ２０を備える。路車間通信機１１ｂ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４及びセンサ１５は、ハイブリッド車両１’に設けられ、ＣＡＮ等の規格に準拠した車内ネットワークを介してＥＣＵ２０に通信可能に接続される。

したがって、第二実施形態では、自己位置推定システム１０’は撮像装置１１ａの代わりに路車間通信機１１ｂを備える。路車間通信機１１ｂは路側機２から電波を受信することによってハイブリッド車両１’の周囲の路側機を検出する。路車間通信機１１ｂは、ハイブリッド車両１’の周囲の物体を検出する物体検出装置の一例である。路車間通信機１１ｂによって受信された電波に含まれる情報はＥＣＵ２０に送信される。なお、路車間通信機１１ｂはナビゲーション装置１４に組み込まれていてもよい。

ところで、低排出ゾーンの範囲をドライバに認知させるべく、低排出ゾーンの境界を示す表示物に加えて又は表示物の代わりに、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）２．０路側機のような路側機が低排出ゾーンの境界に設けられることがある。この場合、斯かる路側機を検出することによって、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定することができる。

このため、第二実施形態では、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す路側機である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、識別部２５による識別結果に基づいて、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。このことによって、ＧＮＳＳ受信機１２による検出精度が低下したときに低排出ゾーン近傍においてハイブリッド車両１’の位置が誤認識されることを抑制することができる。

低排出ゾーンの境界を示す路側機は低排出ゾーンの入口又は出口を示す。このため、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの入口を示す路側機である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置していると判定する。一方、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの出口を示す路側機である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置していないと判定する。

＜自己位置推定処理＞
図８は、本発明の第二実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、識別部２５は、路車間通信機１１ｂによって路側機が検出されたか否かを判定する。具体的には、識別部２５は、路車間通信機１１ｂが路側機から電波を受信したか否かを判定する。路車間通信機１１ｂによって路側機が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、識別部２５は、路車間通信機１１ｂによって検出された路側機を識別する。具体的には、識別部２５は、路側機から路車間通信機１１ｂに送信された電波に含まれる情報に基づいて路側機を識別する。

次いで、ステップＳ２０３において、位置推定部２６は、所定条件が満たされているか否かを判定する。例えば、所定条件は、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン近傍に位置していることを含む。例えば、位置推定部２６は、現在までの所定時間の間にＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいて推定されたハイブリッド車両１’の位置と低排出ゾーン（例えば低排出ゾーンの中心位置）との間の最短距離が所定距離以下である場合に、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン近傍に位置していると判定する。なお、位置推定部２６は、ナビゲーション装置１４によって設定されている走行ルート上の少なくとも一つの地点と低排出ゾーン（例えば低排出ゾーンの中心位置）との間の距離が所定距離以下である場合に、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン近傍に位置していると判定してもよい。また、位置推定部２６は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報のような外部からの受信情報に基づいて、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン近傍に位置しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ２０３において所定条件が満たされていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、位置推定部２６は、識別部２５によって識別された物体、すなわち識別部２５によって識別された路側機が、低排出ゾーンの境界を示す路側機であるか否かを判定する。識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す路側機であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５では、位置推定部２６は、路側機から路車間通信機１１ｂに送信された電波に含まれる情報に基づいて、低排出ゾーンの境界を示す路側機が低排出ゾーンの出口を示す路側機であるか否かを判定する。なお、この判定を行うための情報が電波に含まれていない場合には、例えば、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１’の位置の履歴データ、ナビゲーション装置１４によって設定されている走行ルート等に基づいて、低排出ゾーンの境界を示す路側機が低排出ゾーンの出口を示す路側機であるか否かを判定する。具体的には、位置推定部２６は、これらの情報に基づいて推定されるハイブリッド車両１’の現在位置が低排出ゾーン内である場合には、低排出ゾーンの境界を示す路側機が低排出ゾーンの出口を示す路側機であると判定する。

ステップＳ２０５において低排出ゾーンの境界を示す路側機が低排出ゾーンの入口を示す路側機であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置していると判定する。この場合、ハイブリッド車両１’において、内燃機関３１が停止され、第２電動発電機３４のみによって走行用の動力が出力される。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０５において低排出ゾーンの境界を示す路側機が低排出ゾーンの出口を示す路側機であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置していないと判定する。言い換えれば、位置推定部２６は、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン外に位置していると判定する。この場合、ハイブリッド車両１’において、例えば、所定時間後に内燃機関３１の駆動が許可され、ハイブリッド車両１’の車両状態（要求出力、バッテリ３６のＳＯＣ等）に応じて内燃機関３１が駆動される。ステップＳ２０７の後、本制御ルーチンは終了する。

また、ステップＳ２０１において路車間通信機１１ｂによって路側機が検出されなかったと判定された場合、ステップＳ２０３において所定条件が満たされていないと判定された場合、又はステップＳ２０４において識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す路側機ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、図５のステップＳ１０７と同様に、位置推定部２６はＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいてハイブリッド車両１’の位置（現在位置）を推定する。ステップＳ２０８の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、通常、低排出ゾーンの境界を示す路側機は低排出ゾーンの入口（例えば、低排出ゾーンに向かう道路の脇）のみに設置されることが多い。このため、ステップＳ２０５及びＳ２０７は省略されてもよい。すなわち、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す路側機である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、ハイブリッド車両１’が低排出ゾーン内に位置していると判定してもよい。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図９は、第三実施形態におけるＥＣＵ２０の機能ブロック図である。第三実施形態では、ＥＣＵ２０は識別部２５及び位置推定部２６に加えて信頼度算出部２７を有する。信頼度算出部２７はＧＮＳＳ受信機１２の出力結果の信頼度を算出する。識別部２５、位置推定部２６及び信頼度算出部２７は、ＥＣＵ２０のメモリ２２に記憶されたプログラムをＥＣＵ２０のプロセッサ２３が実行することによって実現される機能モジュールである。

上述したように、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、識別部２５による識別結果に基づいて、ハイブリッド車両１が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。第三実施形態では、所定条件は、信頼度算出部２７によって算出された信頼度が基準値以下であることを含む。

＜自己位置推定処理＞
図１０は、本発明の第三実施形態における自己位置推定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、識別部２５は、撮像装置１１ａによって検出された物体を識別する。

次いで、ステップＳ３０２において、信頼度算出部２７はＧＮＳＳ受信機１２の出力結果の信頼度（以下、単に「信頼度」と称する）を算出する。例えば、信頼度算出部２７はＧＮＳＳ受信機１２の受信状況に基づいて信頼度を算出する。この場合、例えば、信頼度算出部２７は、ＧＮＳＳ受信機１２によって捕捉されている測位衛星の数に基づいて位置情報の信頼度を算出し、ＧＮＳＳ受信機１２によって捕捉されている測位衛星の数が所定数（例えば２又は３）以下であるときに信頼度を基準値以下の値として算出する。また、信頼度算出部２７は、ＧＮＳＳ受信機１２に関するＤＯＰ（Dilution of Precision：精度低下率）の値に基づいて信頼度を算出し、ＤＯＰの値が所定値以上であるときに信頼度を基準値Ｔｒｅｆ以下の値として算出してもよい。この場合、ＤＯＰの値として、例えば、ＨＤＯＰ（水平精度低下率）及びＶＤＯＰ（垂直精度低下率）のいずれか一方の値、又はＨＤＯＰ及びＶＤＯＰの値の平均値が用いられる。

また、時間の経過等により測位衛星の軌道情報が消去されてからＧＮＳＳ受信機１２が再起動されるいわゆるコールドスタートの状態では、測位衛星を捕捉して電波を受信するのに時間を要する。このため、信頼度算出部２７は、ＧＮＳＳ受信機１２への電力供給が所定時間以上停止されたときに信頼度を基準値以下の値として算出してもよい。所定時間は、ＧＮＳＳ受信機１２への電力供給が停止されてから測位衛星の軌道情報が消去されるまでの時間に設定される。すなわち、信頼度算出部２７は、ＧＮＳＳ受信機１２のコールドスタートが実施されたときに信頼度を基準値以下の値として算出してもよい。

また、ハイブリッド車両１が、フェリー、車両運搬車等によって輸送されると、自律航法を用いてハイブリッド車両１の位置を推定することができない。このため、信頼度算出部２７は、ハイブリッド車両１が輸送されたときに信頼度を基準値以下の値として算出してもよい。

ハイブリッド車両１の輸送直後においても、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいてハイブリッド車両１の大まかな位置を把握することができる。このため、ハイブリッド車両１が輸送されたことは、例えば、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に基づいて判別される。ＧＮＳＳ受信機１２の再始動時にハイブリッド車両１の位置が大幅に移動している場合には、ハイブリッド車両１が輸送されたと判定される。また、ハイブリッド車両１がフェリーによって輸送されたことは、ナビゲーション装置１４によって設定された走行ルートに基づいて判別されてもよい。

また、立体駐車場のような場所においてハイブリッド車両１の進行方向がターンテーブルによって変更されると、自律航法によって推定されたハイブリッド車両１の位置と実際の位置との間にずれが生じる。このため、信頼度算出部２７は、ハイブリッド車両１の進行方向がターンテーブルによって変更されたときに信頼度を基準値以下の値として算出してもよい。例えば、駐車場に関する情報（ターンテーブルの有無等）が地図データベース１３の地図情報に記憶され、ターンテーブルを有する駐車場にハイブリッド車両１が駐車されたときに、ハイブリッド車両１の進行方向がターンテーブルによって変更されたと判定される。

また、ドライバ等によってハイブリッド車両１に持ち込まれた携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ等）が有線又は無線によってハイブリッド車両１（具体的にはＥＣＵ２０）に電気的に接続される場合がある。この場合、信頼度算出部２７は、位置推定部２６によって推定されたハイブリッド車両１の位置と、携帯端末によって検出されたハイブリッド車両１の位置との間の距離が所定距離以上であるときに信頼度を基準値以下の値として算出してもよい。

次いで、ステップＳ３０３において、位置推定部２６は、所定条件が満たされているか否かを判定する。所定条件は、第一実施形態に関して上述した条件に加えて又は上述した条件の代わりに、信頼度算出部２７によって算出された信頼度が基準値以下であることを含む。基準値は予め定められる。

ステップＳ３０３の後、ステップＳ３０４～ステップＳ３０８が図５のステップＳ１０３～ステップＳ１０７と同様に実行される。なお、本制御ルーチンは、図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自己位置推定システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図１１は、本発明の第四実施形態に係る自己位置推定システムが設けられたハイブリッド車両１”を含むクライアントサーバシステム１００の概略的な構成図である。クライアントサーバシステム１００はハイブリッド車両１”及びサーバ５０を備える。サーバ５０は、ハイブリッド車両１”を含む複数の車両と通信可能である。

図５に示されるように、サーバ５０は、ハイブリッド車両１”の外部に設けられ、通信インターフェース５１、ストレージ装置５２、メモリ５３及びプロセッサ５４を備える。なお、サーバ５０は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ５０は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース５１は、ハイブリッド車両１”と通信可能であり、サーバ５０がハイブリッド車両１”と通信することを可能とする。具体的には、通信インターフェース５１は、サーバ５０を通信ネットワーク３に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ５０は、通信インターフェース５１、通信ネットワーク３及び無線基地局４を介してハイブリッド車両１”と通信する。

ストレージ装置５２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光記録媒体等を有する。ストレージ装置５２は、各種データを記憶し、例えば、プロセッサ５４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。

メモリ５３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ５３は、例えばプロセッサ５４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

通信インターフェース５１、ストレージ装置５２及びメモリ５３は、信号線を介してプロセッサ５４に接続されている。プロセッサ５４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ５４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

第四実施形態では、ハイブリッド車両１”は通信モジュール１６を備える。通信モジュール１６は、ハイブリッド車両１”とハイブリッド車両１”の外部（例えばサーバ５０）との通信を可能とする機器である。通信モジュール１６は、例えば、無線基地局４を介して通信ネットワーク３と通信可能なデータ通信モジュール（ＤＣＭ（Data Communication Module））である。

図１２は、本発明の第四実施形態に係る自己位置推定システム１０”の構成を概略的に示す図である。自己位置推定システム１０”は、撮像装置１１ａ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４、センサ１５、通信モジュール１６及びＥＣＵ２０を備える。撮像装置１１ａ、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３、ナビゲーション装置１４、センサ１５及び通信モジュール１６は、ハイブリッド車両１”に設けられ、ＣＡＮ等の規格に準拠した車内ネットワークを介してＥＣＵ２０に通信可能に接続される。なお、通信モジュール１６はナビゲーション装置１４に組み込まれていてもよい。

第四実施形態では、位置推定部２６はサーバ５０からハイブリッド車両１”の位置情報を受信する。例えば、低排出ゾーンの位置情報がサーバ５０のストレージ装置５２に記憶されており、サーバ５０は、ハイブリッド車両１”からハイブリッド車両１”の位置を受信し、ハイブリッド車両１”の位置が低排出ゾーン内であるか否かの情報をハイブリッド車両１”に送信する。

上述したように、位置推定部２６は、所定条件が満たされ、且つ、識別部２５によって識別された物体が低排出ゾーンの境界を示す表示物である場合には、ＧＮＳＳ受信機１２の出力に関わらず、識別部２５による識別結果に基づいて、ハイブリッド車両１”が低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する。第四実施形態では、所定条件は、ハイブリッド車両１”とサーバ５０との間の通信が遮断されていることを含む。

第四実施形態では、第一実施形態と同様に、図５の自己位置推定処理の制御ルーチンが実行される。このとき、ステップＳ１０２における所定条件は、第一実施形態に関して上述した条件に加えて又は上述した条件の代わりに、ハイブリッド車両１”とサーバ５０との間の通信が遮断されていることを含む。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、ハイブリッド車両１、１’、１”に電気的に接続された携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ等）が、ＧＮＳＳ受信機１２、地図データベース１３及びナビゲーション装置１４の機能を有していてもよい。

また、充電ポート４０及び充電器４１はハイブリッド車両１、１’、１”から省略されてもよい。すなわち、ハイブリッド車両１、１’、１”は、外部電源によってバッテリ３６が充電されないタイプのハイブリッド車両であってもよい。また、図１に示されるハイブリッド車両１はいわゆるシリーズパラレル式のハイブリッド車両であるが、ハイブリッド車両１、１’、１”は、内燃機関を駆動させることなく走行可能であれば、シリーズ式、パラレル式等の他の種類のハイブリッド車両であってもよい。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、図８の制御ルーチンにおいて、ステップＳ２０２とステップＳ２０３との間に図１０のステップＳ３０２が実行され、ステップＳ２０３における所定条件は、信頼度算出部２７によって算出された信頼度が基準値以下であることを含む。

また、第二実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合には、図８の制御ルーチンにおいて、ステップＳ２０３における所定条件は、ハイブリッド車両１”とサーバ５０との間の通信が遮断されていることを含む。また、第三実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合には、図１０の制御ルーチンにおいて、ステップＳ３０３における所定条件は、ハイブリッド車両１”とサーバ５０との間の通信が遮断されていることを含む。

１、１’、１” ハイブリッド車両
１０、１０’、１０” 自己位置推定システム
１１ａ 撮像装置
１１ｂ 路車間通信機
１２ ＧＮＳＳ受信機
２０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２５ 識別部
２６ 位置推定部
３１ 内燃機関
３４ 第２電動発電機
３６ バッテリ

Claims (9)

1. 内燃機関、電気モータ及びバッテリを備えるハイブリッド車両の位置を推定する自己位置推定システムであって、
   ＧＮＳＳ受信機と、
   前記ハイブリッド車両の周囲の物体を検出する物体検出装置と、
   前記物体検出装置によって検出された物体を識別する識別部と、
   前記ＧＮＳＳ受信機の出力に基づいて前記ハイブリッド車両の位置を推定する位置推定部と
   を備え、
   前記位置推定部は、所定条件が満たされ、且つ、前記識別部によって識別された物体が、前記内燃機関の停止を要求する低排出ゾーンの境界を示す物体である場合には、前記ＧＮＳＳ受信機の出力に関わらず、前記識別部による識別結果に基づいて、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定する、自己位置推定システム。
2. 前記物体検出装置は、前記ハイブリッド車両の外部を撮影して画像を生成する撮像装置であり、
   前記低排出ゾーンの境界を示す物体は表示物である、請求項１に記載の自己位置推定システム。
3. 前記識別部は、識別結果と該識別結果の確信度とを出力する学習済みのニューラルネットワークモデルを用いて、前記物体検出装置によって検出された物体を識別し、
   前記所定条件は、前記確信度が所定値以上であることを含む、請求項２に記載の自己位置推定システム。
4. 前記所定条件は、前記ハイブリッド車両の現在の走行環境が、前記撮像装置による検出精度が悪化する所定の走行環境ではないことを含む、請求項２に記載の自己位置推定システム。
5. 前記物体検出装置は路車間通信機であり、
   前記低排出ゾーンの境界を示す物体は路側機である、請求項１に記載の自己位置推定システム。
6. 前記所定条件は、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン近傍に位置していることを含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の自己位置推定システム。
7. 前記ＧＮＳＳ受信機の出力結果の信頼度を算出する信頼度算出部を更に備え、
   前記所定条件は前記信頼度が基準値以下であることを含む、請求項１から６のいずれか１項に記載の自己位置推定システム。
8. 前記位置推定部は前記ハイブリッド車両の外部のサーバから該ハイブリッド車両の位置情報を受信し、
   前記所定条件は、前記ハイブリッド車両と前記サーバとの間の通信が遮断されていることを含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の自己位置推定システム。
9. 内燃機関、電気モータ及びバッテリを備えるハイブリッド車両の位置を推定する自己位置推定方法であって、
   前記ハイブリッド車両の周囲の物体を物体検出装置によって検出することと、
   前記物体検出装置によって検出された物体を識別することと、
   ＧＮＳＳ受信機の出力に基づいて前記ハイブリッド車両の位置を推定することと、
   所定条件が満たされ、且つ、識別された物体が、前記内燃機関の停止を要求する低排出ゾーンの境界を示す物体である場合には、前記ＧＮＳＳ受信機の出力に関わらず、前記物体検出装置によって検出された物体の識別結果に基づいて、前記ハイブリッド車両が前記低排出ゾーン内に位置しているか否かを判定することと
   を含む、自己位置推定方法。

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