CN116968742A - 一种车辆自动驾驶方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆自动驾驶方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：能够确定车辆前方弯道的弯道信息，根据弯道信息和车辆的当前车速，控制车辆减速以行驶过弯道，并发送弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆；本发明实施例的通过自动识别出弯道，并对应地确定车辆在弯道的速度后进行减速，克服了现有方法中的车辆经过弯道时由于制动不平滑造成的用车舒适度较差的问题，提高了确定弯道车速的实时性和准确性，并通过分享弯道信息给周围其他车辆提高了其他车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法和装置。
背景技术
随着自动驾驶技术的普及和自动驾驶场景复杂度的增加，需要控制车辆安全、平稳地行驶于多种道路(例如：匝道、弯道等)。
当控制车辆在弯道行驶时，现有方法通常根据弯道的限速数据调整行驶速度，然而在弯道的弯度较大时，现有方法存在由于制动不平滑导致的车辆倾斜、用车舒适度较差的问题，同时提高了车辆和周围的其他车辆的用车风险。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆自动驾驶方法和装置，能够确定车辆前方弯道的弯道信息，根据弯道信息和车辆的当前车速，控制车辆减速以行驶过弯道，并发送弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆；本发明实施例的通过自动识别出弯道，并对应地确定车辆在弯道的速度后进行减速，克服了现有方法中的车辆经过弯道时由于制动不平滑造成的用车舒适度较差的问题，通过分享弯道信息给周围其他车辆提高了其他车辆的安全性。
为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
第一方面，本发明提供一种方法，包括：确定车辆前方的道路情况；在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
可选地，所述确定车辆前方的道路情况，包括：通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；或者，从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。
可选地，所述确定所述弯道的弯道信息包括：在从所述图像中识别出指示弯道的至少三个连续路侧交通标志的情况下，为每一个所述路侧交通标志生成参考点，并生成连接至少三个所述参考点的弯道弧线；在从所述图像中识别出指示弯道的地面交通标志线的情况下，从导航所提供的地图信息中获取所述地面交通标志线对应的弯道弧线；计算所述弯道弧线的弧线曲率以及弧线顶点；确定所述弧线曲率为所述弯道的弯道曲率，所述弧线顶点指示的道路段为所述弯道的弯道弯心。
可选地，所述控制所述车辆执行减速操作，包括：获取所述弯道的弯道信息包括的弯道曲率、弯道弯心；根据所述车辆的当前行驶速度以及所述弯道信息确定所述车辆驶入弯道的弯道速度；控制所述车辆将所述当前行驶速度减至将所述弯道速度，以执行减速操作。
可选地，所述车辆自动驾驶方法，进一步包括：在所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶的情况下，在确定出在所述弯道前方的道路情况指示从弯道变为直行道路的情况下，检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件；在分析出所述直行道路的交通情况满足车辆加速条件的情况下，控制所述车辆加速到设定速度。
可选地，所述检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件，包括：检测所述直行道路的前方是否有行驶车辆；如果未检测到行驶车辆，直接确定所述交通情况满足车辆加速条件；如果检测到行驶车辆，且所述车辆与所述行驶车辆之间存在安全距离，则确定所述交通情况满足车辆加速条件。
可选地，所述发送所述弯道的道路信息给周围一个或多个其他车辆，包括：检测行驶于所述车辆周围的一个或多个其他车辆，通过设置于所述车辆的车载通信系统将所述弯道信息发送给检测到的所述其他车辆，以使所述其他车辆在进入同一弯道的情况下，基于接收的所述弯道信息控制车辆减速。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶装置，包括：确定路况模块、控制减速模块以及发送信息模块，其中：
所述确定路况模块，用于确定车辆前方的道路情况；用于在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；
所述控制减速模块，根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；
所述发送信息模块，用于发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，用于确定车辆前方的道路情况，包括：通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；或者，从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，用于确定所述弯道的弯道信息包括：在从所述图像中识别出指示弯道的至少三个连续路侧交通标志的情况下，为每一个所述路侧交通标志生成参考点，并生成连接至少三个所述参考点的弯道弧线；在从所述图像中识别出指示弯道的地面交通标志线的情况下，从导航所提供的地图信息中获取所述地面交通标志线对应的弯道弧线；计算所述弯道弧线的弧线曲率以及弧线顶点；确定所述弧线曲率为所述弯道的弯道曲率，所述弧线顶点指示的道路段为所述弯道的弯道弯心。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，用于控制所述车辆执行减速操作，包括：获取所述弯道的弯道信息包括的弯道曲率、弯道弯心；根据所述车辆的当前行驶速度以及所述弯道信息确定所述车辆驶入弯道的弯道速度；控制所述车辆将所述当前行驶速度减至将所述弯道速度，以执行减速操作。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，进一步用于在所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶的情况下，在确定出在所述弯道前方的道路情况指示从弯道变为直行道路的情况下，检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件；在分析出所述直行道路的交通情况满足车辆加速条件的情况下，控制所述车辆加速到设定速度。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，用于检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件，包括：检测所述直行道路的前方是否有行驶车辆；如果未检测到行驶车辆，直接确定所述交通情况满足车辆加速条件；如果检测到行驶车辆，且所述车辆与所述行驶车辆之间存在安全距离，则确定所述交通情况满足车辆加速条件。
可选地，所述车辆自动驾驶装置，用于发送所述弯道的道路信息给周围一个或多个其他车辆，包括：检测行驶于所述车辆周围的一个或多个其他车辆，通过设置于所述车辆的车载通信系统将所述弯道信息发送给检测到的所述其他车辆，以使所述其他车辆在进入同一弯道的情况下，基于接收的所述弯道信息控制车辆减速。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶的车载电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的车辆自动驾驶方法。
第四方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶的计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆自动驾驶的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的车辆自动驾驶方法。
上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：能够确定车辆前方弯道的弯道信息，根据弯道信息和车辆的当前车速，控制车辆减速以行驶过弯道，并发送弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆；本发明实施例的通过自动识别出弯道，并对应地确定车辆在弯道的速度后进行减速，克服了现有方法中的车辆经过弯道时由于制动不平滑造成的用车舒适度较差的问题，提高了确定弯道车速的实时性和准确性，并通过分享弯道信息给周围其他车辆提高了其他车辆的安全性，提升了用车体验。
附图说明
图1是根据本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶方法的主要流程示意图；
图2A是根据本发明实施例提供的一种车辆的示意图；
图2B是根据本发明实施例提供的一种道路及车辆情况示意图；
图2C是根据本发明实施例提供的一种弯道的弧线示意图；
图3是根据本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶装置的主要结构示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性车辆系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
另外，本发明实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。
此外，本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。
需要说明的是，本发明的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、使用、保存、共享和转移等处理，均符合相关法律法规的规定，且需要告知用户并获得用户的同意或授权，当适用时，对用户个人信息进行了去标识化和/或匿名化和/或加密的技术处理。
图1是根据本发明实施例的一种车辆自动驾驶方法的主要步骤的示意图。如图1所示，该车辆自动驾驶方法主要包括以下步骤：
步骤S101：确定车辆前方的道路情况；在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息。
具体地，车辆行驶的道路包括直行道路或者弯道等多种，其中，弯道例如为连接直行道路(主路)的匝道等。
在本发明的实施例中，可以实时确定车辆前方的道路情况为直行道路或弯道等；确定道路情况是否为弯道的有以下方法：
第一种方法：通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志。具体地，图2A示出了一种车辆示意图；如图2A所示的车辆，包括“B”指示的设置于车辆不同位置的多个摄像头，用于获取前方道路的图像；例如可以通过设置于车辆前挡风、两侧后视镜等多个位置的多个摄像头获取前方道路的图像，进一步地，从图像中识别出指示道路情况的交通标示；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；地面交通标志线例如为画于道路中间或两侧的指示线；路侧交通标志例如为设置于路侧，包含匝道诱导线标识的多个路牌、指示道路交通情况的其他路牌等；本发明对地面交通标志线和/或路侧交通标志的具体内容和形式不做限定。
在识别出地面交通标志线为曲线，和/或，识别出路侧交通标志为匝道诱导线标识的情况下，可以确定出所述道路情况为弯道。
第二种方法：从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。
具体地，可以从地图服务商提供的地图信息中获取前方道路的道路情况为直线(直路)或曲线(弯道)。
上述第一种方法、第二种方法的描述即为所述确定车辆前方的道路情况，包括：通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；或者，从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。
第三种方法：接收其他车辆发送的弯道信息。图2B示出了一种道路情况示意图，如图2B所示，图中包含当前车辆C1，以及C1周围的其他车辆C2；具体地，针对C2来说，获取弯道信息的方法还可以为直接接收到由C1发送的弯道信息。
进一步地，在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息，其中，弯道信息包括弯道曲率、弯道弯心；弯道曲率用于确定弯道的平均弯曲程度、弯道弯心用于确定弯道的顶点(即弯度最大的路段)。
下面举例说明确定所述弯道的弯道信息的方法：
首先将弯道数据转换为弧线，以进行后续的针对弧线运算；将弯道数据转换为弧线的方法主要包括：
第一种方法：在从所述图像中识别出指示弯道的至少三个连续路侧交通标志的情况下，为每一个所述路侧交通标志生成参考点，并生成连接至少三个所述参考点的弯道弧线。
具体地，仍以如图2B所示的示意图为例，F1代表3个匝道诱导线标识中的一个，匝道诱导线标识可以位于道路的路侧位置即路侧交通标志；F2的位置代表弯道弯心；C1代表当前车辆，C2代表当前车辆周围的其他车辆。可以理解的是，图2B中的多个匝道诱导线标识、匝道诱导线标识之间的距离，弯道弯心的位置均为示意图。本发明对匝道诱导线标识的具体样式、匝道诱导线标识之间的距离不做限定。
在本发明的实施例中，如图2B所示，当前车辆C1可以利用其摄像头获取多个路侧交通标识(匝道诱导线标识)，可以理解的是，多个匝道诱导线标识沿着弯道的路侧(一侧或两侧)设置，通常两个匝道诱导线标识之间具有一定的距离，在一种场景中，可以沿着弯道道路设置多个匝道诱导线，直到弯道结束；当前车辆C1可以利用车载的景深摄像头结合车载雷达来确定多个匝道诱导线之间的位置关系和距离。
进一步地，可以从所述图像中识别出指示弯道的至少三个连续路侧交通标志(匝道诱导线标识)的情况下(如图2B所示的三个匝道诱导线标识)，则为每一个所述路侧交通标志生成参考点，并生成连接至少三个所述参考点的弯道弧线；图2C示出了一种弯道的弧线示意图，如图2C所示，三个点A、B、C分别代表三个匝道诱导线标识对应的参考点。
第二种方法：在从所述图像中识别出指示弯道的地面交通标志线的情况下，从导航所提供的地图信息中直接获取所述地面交通标志线对应的弯道弧线。
进一步地，在通过上述第一种方法或第二种方法确定出弯道对应的弧线之后，计算所述弯道弧线的弧线曲率以及弧线顶点；具体地，根据确定出的弧线，可以针对该弧线利用曲率参数方程(例如包括贝塞尔曲线方程、插值法、曲面拟合方程等)结合弧线自身的数据求解出弧线的弧线曲率，还可以利用几何方法，例如通过弧线上的切线转过的角度指示弧线的平均弯曲程度，可以利用求导公式计算出弧线上一点的曲率，并从计算结果中确定曲率最大的一点作为弧线顶点；或者如图2C所示，可以首先确定弧线所在圆的圆心，具体地，连接AB、以及BC形成两条直线；分别确定AB、BC两条直线的中点，并生成经由中点的垂直平分线，两条垂直平分线交与O点，则O点就是该弧线的圆心；进一步地，假设车辆进入匝道的行驶方向是由C点到A点，则将A点或B点到O点的线段覆盖的道路位置确定为弧线顶点。
进一步地，根据计算出的所述弯道弧线的弧线曲率以及弧线顶点，确定所述弧线曲率为所述弯道的弯道曲率，所述弧线顶点指示的道路段为所述弯道的弯道弯心。
步骤S102：根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶。
具体地，根据弯道信息计算车辆进入弯道的速度的方法可以为：计算车辆在弯道的车辆转弯半径r。其中，r可以基于弯道曲率所得到，具体地，针对弧线上的任意一点(例如A点)，该点的曲率K与曲率半径r为互为倒数的关系。车辆的最大摩擦力表示为f＝umg，其中，mg为重力(质量与重力加速度的乘积)，u为车辆与地面间的动摩擦因数(例如通过历史实验数据确定为0.5)，可以理解的是，车辆转弯时车辆的摩擦力提供向心力，因此计算f，在计算出f之后，进一步通过公式f＝umg＝(m*v2)/r计算出v的值，其中v即为车辆在弯道某一个点的速度。由于弯道上多个点的曲率存在不同因此计算出的曲率半径r也不同，因此，可以进一步计算v的统计值(例如统计值为平均值、中位数、最大值、最小值等)，并结合应用场景将统计值中的某一类具体数值作为车辆在弯道的速度。
进一步地，在判断出车辆通过弯道弯心指示的道路段时，可以将计算出的速度进一步加以调整(例如：基于当前的弯道车速进一步降低10％等)；由此可见，通过计算弯道对应的弧线曲率、弧线顶点，进而计算车辆通过弯道时的车速提高了控制车辆速度的准确性和实时性，例如，车辆在未进入匝道前的速度为80(即车辆的当前车速)，经过计算确定车辆进入匝道的速度为50，确定车辆通过弯道弯心指示的道路段的速度为45，从而根据计算结果控制车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶。即，所述控制所述车辆执行减速操作，包括：获取所述弯道的弯道信息包括的弯道曲率、弯道弯心；根据所述车辆的当前行驶速度以及所述弯道信息确定出所述车辆驶入弯道的弯道速度；控制所述车辆将所述当前行驶速度减至将所述弯道速度，以执行减速操作。
进一步地，在本发明的另一个实施例中，可以通过车辆中的陀螺仪装置获取车辆进入弯道后的重心偏移量；可以理解的是，车辆在直行道路上直线行驶时，重心偏移量可以为0；而车辆进入弯道时，由于车辆车身可能产生一定程度的倾斜角度，因此通过陀螺仪装置可以获取车辆倾斜时的重心偏移量，在判断出重心偏移量超过设定阈值(例如0.5)的情况下(其中，设定阈值关联于车辆经过弯道时乘员的舒适程度)；进一步地，根据重心偏移量，结合弯道信息，重新确定车辆减速后的车速(例如基于已经计算出的车速进一步降低5％等)，从而进一步提高了用车舒适度。
进一步地，在本发明的实施例中，提供了从弯道(例如匝道)进入直行道路的车辆速度控制方法，具体地，在车辆在弯道行驶过程中，持续检测道路情况，例如通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；或者，从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。例如：在判断出路侧交通标志(匝道诱导线标识)消失、和/或，地面交通标志线为直线，或者从地图信息中获取前方的道路情况指示为直线的情况下，确定当前车辆驶离弯道，从而进一步为车辆确定行驶于直行道路(例如主路等)的车速。即，在所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶的情况下，在确定出在所述弯道前方的道路情况指示从弯道变为直行道路的情况下，检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件；在分析出所述直行道路的交通情况满足车辆加速条件的情况下，控制所述车辆加速到设定速度。
进一步地，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件的方法为：检测所述直行道路的前方是否有行驶车辆；如果未检测到行驶车辆，直接确定所述交通情况满足车辆加速条件；如果检测到行驶车辆，且所述车辆与所述行驶车辆之间存在安全距离，则确定所述交通情况满足车辆加速条件。其中，检测直行道路的前方是否有行驶车辆、所述车辆与所述行驶车辆之间存在安全距离的方法可以通过车辆内设置的雷达、摄像头等装置获取到，也可以从服务端获取的地图信息中解析得到。
在分析出所述直行道路的交通情况满足车辆加速条件的情况下，获取直行道路的限速数据，确定车辆加速后的设定速度，进一步控制所述车辆加速到设定速度。
步骤S103：发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
具体地，当车辆车可以将弯道信息发送给周围的一个或多个其他车辆，使得其他车辆可以基于弯道信息执行对应的控制速度进入弯道的操作，即，所述发送所述弯道的道路信息给周围一个或多个其他车辆，包括：检测行驶于所述车辆周围的一个或多个其他车辆，通过设置于所述车辆的车载通信设备将所述弯道信息发送给检测到的所述其他车辆，以使所述其他车辆在进入同一弯道的情况下，基于接收的所述弯道信息控制车辆减速。
具体地，发送弯道信息的方法可以通过车载通信设备(例如为TCU，TelematicsControl Unit，远程信息控制单元)发送给该设备通信范围内的一个或多个其他车辆，从而达到车辆之间无需通过服务端而进行直接无线通信的有益效果，提高了车辆之间的通信效率。其中，车载通信设备的示意图如图2A中“A”所指示。本发明对车载通信设备在车辆中的安装位置、具体类别不做限定。
图3示出了可以应用本发明实施例的车辆自动驾驶装置300的结构示意图。其包括确定路况模块301、控制减速模块302以及发送信息模块303，其中：
所述确定路况模块301，用于确定车辆前方的道路情况；用于在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；
所述控制减速模块302，根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；
所述发送信息模块303，用于发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
图4示出了可以应用本发明实施例的车辆自动驾驶方法或车辆自动驾驶装置的示例性车辆系统架构400。
如图4所示，该车辆系统架构400可包括各种系统，例如车辆自动驾驶装置401、动力系统402、传感器系统403、控制系统404、一个或多个外围设备405、电源406、计算机系统407和用户接口408。可选地，车辆系统架构400可包括更多或更少的系统，并且每个系统可包括多个元件。另外，车辆系统架构400的每个系统和元件可以通过有线或者无线互连。
其中，车辆系统架构400包括的车辆自动驾驶装置401，该车辆自动驾驶装置401可用于确定车辆前方的道路情况；在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
动力系统402可包括为车辆提供动力运动的组件。比如，动力系统402可包括引擎、能量源、传动装置、车轮、轮胎等。其中，引擎可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量提供给传动装置。能量源的示例可包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源也可以为车辆的其他系统提供能量。此外，传动装置可包括变速箱、差速器、驱动轴和离合器等。
传感器系统403可包括车辆内部的传感器。传感器系统403还可以感测车辆周边环境的传感器。例如，定位系统(该定位系统可以是全球定位系统(global positioningsystem，GPS)系统)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)以及摄像头。定位系统可用于定位车辆的地理位置。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。其中，为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的环境信息、对象等，雷达、摄像头等可配置在车辆的外部的适当的位置。例如，为了获取车辆前方的影像，摄像头可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，摄像头可配置在前保险杠或散热器格栅周边。或者，左右后视镜的周边。例如，为了获取车辆后方的影像，摄像头可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，摄像头可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。为了获取车辆侧方的影像，摄像头可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，摄像头可配置在侧镜、挡泥板或车门周边等。激光测距仪可利用激光来感测车辆所位于的环境中的物体。摄像头可用于捕捉车辆的周边环境的多个图像。摄像头可以是静态或视频摄像头，还可以是景深相机。
通过传感器系统403可以获取车辆位置、获取车辆行驶状态等。
控制系统404可包括有实现车辆自动驾驶的软件系统，控制系统404也可包括油门、方向盘、安全带系统等硬件系统。另外，该控制系统404可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
控制系统404通过外围设备405与车辆内部传感器、外部传感器、车辆自动驾驶装置、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备405可包括无线通信系统、车载电脑、车载显示设备、虚拟现实装置、麦克风和/或扬声器。
在一些实施例中，外围设备405提供控制系统404的用户与用户接口交互的手段。例如，可以车载显示设备显示车速的实时变化。用户接口还可操作车载电脑来接收用户的输入。车载电脑可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备可提供用于与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从控制系统404的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向控制系统404的用户输出音频。
无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用蜂窝网络、WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)等网络通信，也可以使用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。
电源406可向车辆的各种组件提供电力。该电源406可以为可再充电锂离子或铅酸电池。
实现车辆自动驾驶的部分或所有功能受计算机系统407控制。计算机系统407可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如存储器这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机系统407为上述车辆自动驾驶装置提供实现车辆自动驾驶的执行代码。
处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(centralprocessing unit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(applica tionspecific integrated circuits，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
用户接口408，用于向车辆的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口408可包括在外围设备405的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统、车载电脑、麦克风和扬声器。
应该理解的，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块或系统中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图4不应理解为对本申请实施例的限制。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统500的结构示意图。图5示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定路况模块、控制减速模块以及发送信息模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，确定路况模块还可以被描述为“确定车辆前方的道路情况的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定车辆前方的道路情况；在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
根据本发明实施例的技术方案，能够确定车辆前方弯道的弯道信息，根据弯道信息和车辆的当前车速，控制车辆减速以行驶过弯道，并发送弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆；本发明实施例的通过自动识别出弯道，并对应地确定车辆在弯道的速度后进行减速，克服了现有方法中的车辆经过弯道时由于制动不平滑造成的用车舒适度较差的问题，提高了确定弯道车速的实时性和准确性，并通过分享弯道信息给周围其他车辆提高了周围其他车辆的安全性。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
确定车辆前方的道路情况；
在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；
根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；
发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述确定车辆前方的道路情况，包括：
通过所述车辆的车载摄像头获取前方道路的图像，并从所述图像中识别所述前方道路的交通标志，根据识别出的所述交通标志确定车辆前方的道路情况；其中，所述交通标志包含：地面交通标志线和/或路侧交通标志；
或者，
从服务端获取地图信息，从所述地图信息中获取前方的道路情况。
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
所述确定所述弯道的弯道信息包括：
在从所述图像中识别出指示弯道的至少三个连续路侧交通标志的情况下，为每一个所述路侧交通标志生成参考点，并生成连接至少三个所述参考点的弯道弧线；
在从所述图像中识别出指示弯道的地面交通标志线的情况下，从导航所提供的地图信息中获取所述地面交通标志线对应的弯道弧线；
计算所述弯道弧线的弧线曲率以及弧线顶点；
确定所述弧线曲率为所述弯道的弯道曲率，所述弧线顶点指示的道路段为所述弯道的弯道弯心。
4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
所述控制所述车辆执行减速操作，包括：
获取所述弯道的弯道信息包括的弯道曲率、弯道弯心；
根据所述车辆的当前行驶速度以及所述弯道信息确定所述车辆驶入弯道的弯道速度；
控制所述车辆将所述当前行驶速度减至将所述弯道速度，以执行减速操作。
5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，进一步包括：
在所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶的情况下，
在确定出在所述弯道前方的道路情况指示从弯道变为直行道路的情况下，检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件；
在分析出所述直行道路的交通情况满足车辆加速条件的情况下，控制所述车辆加速到设定速度。
6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，
所述检测所述直行道路的交通情况，分析所述交通情况是否满足车辆加速条件，包括：
检测所述直行道路的前方是否有行驶车辆；
如果未检测到行驶车辆，直接确定所述交通情况满足车辆加速条件；
如果检测到行驶车辆，且所述车辆与所述行驶车辆之间存在安全距离，则确定所述交通情况满足车辆加速条件。
7.根据权利要求1所述的车辆智能驾驶方法，其特征在于，
所述发送所述弯道的道路信息给周围一个或多个其他车辆，包括：
检测行驶于所述车辆周围的一个或多个其他车辆，通过设置于所述车辆的车载通信系统将所述弯道信息发送给检测到的所述其他车辆，以使所述其他车辆在进入同一弯道的情况下，基于接收的所述弯道信息控制车辆减速。
8.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：确定路况模块、控制减速模块以及发送信息模块，其中：
所述确定路况模块，用于确定车辆前方的道路情况；用于在确定出所述道路情况为弯道的情况下，确定所述弯道的弯道信息；
所述控制减速模块，根据所述弯道信息和所述车辆的当前车速，控制所述车辆减速，以使所述车辆基于减速后的车速在所述弯道上行驶；
所述发送信息模块，用于发送所述弯道的弯道信息给周围一个或多个其他车辆。
9.一种车辆自动驾驶的车载电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆自动驾驶的计算机程序，其特征在于，包括：
所述计算机程序被车载处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202310944994.1A CN116968742A (zh) | 2023-07-28 | 2023-07-28 | 一种车辆自动驾驶方法和装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117579275A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 中国民用航空飞行学院 | 基于航空数据的信息安全管理方法、系统及存储介质 |
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2023
- 2023-07-28 CN CN202310944994.1A patent/CN116968742A/zh active Pending
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