CN114987549A - 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。本公开的车辆控制方法包括：确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别所述路口处的当前信号灯状态；响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过路口。通过本公开可以提升车辆经过路口时的安全性和平稳性，同时兼顾路口的车辆通过率。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
随着智能技术的飞速发展与用户需要的多样化，无人驾驶车辆、车辆上的自动驾驶功能的使用需求越来越多。在启用自动驾驶时，如何提高自动驾驶的安全性是十分重要的。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别所述路口处的当前信号灯状态；响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
在至少一种实施方式中，所述目标行驶速度与转弯曲率半径之间为正相关关系。
在至少一种实施方式中，所述根据所述转弯曲率半径信息，确定所述目标行驶速度，包括：根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述方法还包括：响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述方法还包括：在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
在至少一种实施方式中，所述方法还包括：响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
在至少一种实施方式中，所述识别所述路口处的当前信号灯状态，包括：在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括方向确定模块，被配置为确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别模块，被配置为识别所述路口处的当前信号灯状态；速度确定模块，被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制模块，被配置为控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
在至少一种实施方式中，所述速度确定模块被配置为根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述速度确定模块还被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述车辆控制装置还包括：通行确定模块，被配置为在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
在至少一种实施方式中，所述控制模块还被配置为响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
在至少一种实施方式中，所述识别模块被配置为在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：第一处理器；用于存储处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：第二处理器；用于存储处理器可执行指令的第二存储器；其中，所述第二处理器被配置为：执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过确定车辆在前方路口处的目标行驶方向，识别路口处的当前信号灯状态，响应于确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口、且目标行驶方向为转向，确定车辆的转弯曲率半径信息，并根据转弯曲率半径确定车辆的目标行驶速度，控制车辆按照目标行驶速度和目标行驶方向驶过路口，可以实现在判定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口时，根据目标行驶方向对车速进行适应性控制，确保车辆能够以与目标行驶方向相适应的安全车速沿目标行驶方向驶过路口，特别是在目标行驶方向为转向时，可以视不同的弯度程度，自适应地控制车速，提升车辆过路口时的安全性与平稳性，同时兼顾路口的车辆通过率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
在自动驾驶的场景中，多数情况下，在车辆的目标行驶轨迹上会有一个或多个路口。路口交通状况较为复杂，本车的行驶受多方面因素的影响，如其他车辆、行人、非机动车、信号灯等等。因此，控制自动驾驶车辆安全驶过路口，是十分重要的。为此，本公开提供一种车辆控制方法，以提高自动驾驶车辆通过路口时的安全性。
本公开提供的车辆控制方法，可以应用于多种类型的终端，包括但不限于：车辆控制器、车载智能终端(例如，行车电脑、T-Box等)、与车辆通信耦合的用户终端(例如，手机、智能穿戴设备等)、与车辆通信耦合的云端服务器，等等。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤。
在步骤S11中，确定车辆在前方路口处的目标行驶方向。
其中，车辆在前方路口处的目标行驶方向可以包括：左转、右转、直行、掉头，等等。可以根据导航系统为车辆规划的行驶路线，并结合车辆实时位置，确定车辆前方是否存在路口，以及在存在路口的情况下，本车在该路口处的目标行驶方向。
示例性地，可以从导航系统获取表征车辆在前方路口处的目标行驶方向的方向指示信息，之后，根据该方向指示信息，确定目标行驶方向。
在步骤S12中，识别路口处的当前信号灯状态。
路口处通常会设置有信号灯，用于限制该路口各方向上是否允许通行。信号灯的数量可以为一个，也可以为多个。在为一个的情况下，各方向上是否允许通行均由该一个信号灯控制。在为多个的情况下，不同的信号灯用于限制不同方向上的通行。示例地，信号灯可以包括左转信号灯和直行信号灯，其中，左转信号灯用于限制左转方向上的通行，直行信号灯用于限制直行方向上的通行。除此之外，信号灯还可以包括右转信号灯，用于限制右转方向上的通行。
信号灯的不同状态，表征该信号灯所限制的通行方向上是否允许通行。通常情况下，利用信号灯的不同颜色来体现信号灯的不同状态。示例地，在信号灯显示为绿灯的情况下，表示该信号灯所限制的方向上允许通行，在信号灯显示为红灯的情况下，表示该信号灯所限制的方向上不允许通行，在信号灯显示为黄灯的情况下，如果该信号灯即将变为红灯，在变为红灯之前，该信号灯所限制的方向上允许通行。通常在信号灯由绿灯变为黄灯时，如果车辆即将驶入路口停止线，则车辆可以继续通行，以使车辆在信号灯变为红灯之前驶过路口，避免紧急制动带来的安全隐患。如果车辆距离路口停止线较远，在信号灯变为红灯之前车辆无法驶过路口，此时车辆应当减速并停止。
在一种实施方式中，可以根据路口处的图像来识别路口处的当前信号灯状态。例如，车辆上安装有摄像头，用于捕获车辆前方图像，这样，通过对车辆前方图像进行图像识别，可以获得路口处的当前信号灯状态。再例如，可以从导航系统获取表征路口处当前信号灯状态的状态指示信息，并根据该状态指示信息确定当前信号灯状态。再例如，可以从路边单元、其他车辆或者云端服务器获取表征路口处当前信号灯状态的状态指示信息，并根据该状态指示信息确定当前信号灯状态。对于如何识别路口处当前信号灯状态的具体实现方式，本公开不做限定。
在步骤S13中，响应于确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口、且目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据转弯曲率半径信息，确定车辆的目标行驶速度。
在识别出前方路口处的当前信号灯状态后，可以根据该当前信号灯状态，确定本车是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过该路口。其中，在目标行驶方向为左转、右转、直行的情况下，驶过路口是指在相应方向上通过该路口，在目标行驶方向为掉头的情况下，驶过路口是指在该路口完成掉头。
示例性地，目标行驶方向为直行，用于限制直行方向上的通行的信号灯当前为绿灯，则当前信号灯状态表征车辆在直行方向上能够通行。此时，可以结合车辆当前车速、车辆距离路口之间的距离、绿灯剩余时长等信息，确定车辆是否能够在当前信号灯状态下沿直行方向驶过路口。再例如，目标行驶方向为左转，用于限制左转方向上的通行的信号灯当前为绿灯，则当前信号灯状态表征车辆在左转方向上能够通行。此时，可以结合车辆当前车速、车辆距离路口之间的距离、绿灯剩余时长等信息，确定车辆是否能够在当前信号灯状态下沿左转方向驶过路口。
在确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口的情况下，可以进一步根据目标行驶方向，确定车辆的目标行驶速度。例如，在目标行驶方向为转向(包括左转、右转、掉头)的情况下，确定出的目标行驶速度可以相对低一些，以提高转弯时的安全性和平稳性。在目标行驶方向为直行的情况下，确定出的目标行驶速度可以相对高一些，确保车辆在安全驾驶的前提下更快、更顺畅地通过路口，避免造成路口拥堵。
示例地，在目标行驶方向为转向的情况下，可以确定转弯曲率半径信息，之后根据转弯曲率半径信息，确定目标行驶速度。
其中，转向可以包括左转、右转和掉头。在目标行驶方向为转向的情况下，确定转弯曲率半径信息。示例地，可以结合道路宽度、最佳转弯路径等来确定转弯曲率半径信息。其中，该最佳转弯路径可以是经测试得出的、在该目标行驶方向上驶过路口时的最优路径，该最优路径能够提供转弯安全性和平稳的驾驶体验。该转弯曲率半径信息可以在本地确定，或者从外部获取，例如，从导航系统、云端服务器、其他车辆或路边单元等处获取。
不同的转弯曲率半径信息，表征不同的弯曲程度。转弯曲率半径信息越小，表示弯曲程度更大，此时应该以较低的速度行驶，以确保转弯时的安全性和平稳性。也就是说，目标行驶速度与转弯曲率半径之间为正相关关系。
在一种实施方式中，可以预先存储转弯曲率半径与行驶速度之间的对应关系。这样，在获得转弯曲率半径信息之后，通过查询该对应关系，可以确定出与该转弯曲率半径信息对应的行驶速度，作为目标行驶速度。
在步骤S14中，控制车辆按照目标行驶速度和目标行驶方向驶过路口。
通过上述技术方案，可以实现在判定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口时，根据目标行驶方向对车速进行适应性控制，确保车辆能够以与目标行驶方向相适应的安全车速沿目标行驶方向驶过路口，特别是在目标行驶方向为转向时，可以视不同的弯度程度，自适应地控制车速，提升车辆过路口时的安全性与平稳性，同时兼顾路口的车辆通过率。
在一些可选的实施方式中，步骤S12可以包括：
在车辆到达路口之前，与路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别路口处的当前信号灯状态。
也就是说，在车辆向路口行驶的过程中，当与路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值(还可以称为第一距离阈值)时，表示车辆当前已驶入路口的预设范围内，即将到达路口。此时，再进行当前信号灯状态的识别操作。
车辆根据驶入路口的预设范围内信号灯的状态，预先判断车辆在目标行驶方向上是否允许通行，以确定车辆在路口的通行状态。当车辆距离路口较远时，随着车辆驶向路口，路口的信号灯状态可能会在到达路口的预设范围前发生变化，造成无效识别，且不利于车辆安全通过路口。在车辆向路口行驶的过程中，当与路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值，开始识别当前信号灯状态，可以提高识别结果的有效性，进而提高预判的准确性和可靠性。
在至少一种实施方式中，可以根据转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定目标行驶速度。
可以根据转弯时的安全加速度，预先设定该加速度信息，并进行存储。这样，在获得转弯曲率半径信息之后，根据该加速度信息，可以计算出目标行驶速度。
示例性地，可以根据如下公式计算得到目标行驶速度：
V^2＝a*R
其中，V是车辆的目标行驶速度，a是预设的加速度信息，可以表征转弯时的舒适加速度，R是转弯曲率半径。
通过根据转弯曲率半径信息，确定目标行驶速度，可以视不同的弯度程度，自适应地控制车速，在确保转弯安全性与平稳性的同时，兼顾路口的车辆通过率。
图2是根据另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。如图2所示，该方法还可以包括如下步骤。
在步骤S15中，响应于确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口、且目标行驶方向为直行，将用户设定车速与路口的道路限速中的较小者，确定为目标行驶速度。
用户可以根据自身的驾驶习惯，预先设定路口处的行驶速度。此外，路口具有规定的道路限速。在步骤S15中，如果目标行驶方向为直行，则获取用户设定车速和路口的道路限速，当用户设定车速大于路口的道路限速时，将路口的道路限速确定为目标行驶速度，以确保车速符合限速规定，避免超速行驶。当用户设定车速不大于路口的道路限速时，将用户设定车速确定为目标行驶速度，以更贴合用户的驾驶习惯。
图3是根据另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图。如图3所示，该方法还可以包括以下步骤。
在步骤S16中，在当前信号灯状态表征允许车辆在目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口：车辆的车速、当前信号灯状态的剩余持续时间、车辆当前与路口之间的距离、路口当前的路况信息，等等。
在当前信号灯状态表征允许车辆在目标行驶方向上通行的情况下，车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口，即，在信号灯状态变化之前是否能够沿目标行驶方向驶过路口，要根据相关参考信息进行预估。其中，该相关参考信息包括车辆的车速、当前信号灯状态的剩余持续时间、车辆当前与路口之间的距离、路口当前的路况信息中的一种或多种。
其中，当前信号灯状态的剩余持续时间可以从导航系统、云端服务器、路边单元、其他车辆中的任一者获取。或者，在信号灯设置有信号灯倒计时装置的情况下，可以通过对包含信号灯倒计时信息的图像进行图像识别，以获得当前信号灯状态的剩余持续时间。车辆当前与路口之间的距离可以根据车辆当前位置与前方路口的停止线位置计算得到。路口当前的路况信息可以从导航系统、云端服务器、路边单元、其他车辆中的任一者获取，该路况信息能够表征路况当前的拥堵程度、是否有交通事故等等。
在一种可能的实施方式中，可以获取相关参考信息的历史数据、以及每组历史数据对应的是否能够通过路口的结果信息，其中，该历史数据以及该历史数据对应的结果信息形成训练样本。利用训练样本对神经网络模型进行训练，以得到路口通行预测模型。这样，在根据当前相关参考信息预估车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口时，可以将当前相关参考信息输入至路口通行预测模型，以得到预测结果，其中，该预测结果表征车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口的预测结果。
在另一种可能的实施方式中，通过概率信息与相关参考信息之间具有函数对应关系，其中，通过概率信息表征车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口的概率。这样，将当前相关参考信息代入到该函数对应关系中，可以计算出在当前相关参考信息下对应的通过概率信息。之后，可以根据该通过概率信息与预设概率阈值的比较结果，确定车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口。例如，在该通过概率信息大于或等于预设概率阈值时，确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口；在该通过概率信息小于预设概率阈值时，确定车辆无法在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口。
若在步骤S16中，确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口，执行步骤S13或步骤S15。
通过结合上述的相关参考信息来预估车辆是否能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口，可以确保预估结果的准确性。
在另一些实施方式中，如图3所示，该方法还可以包括：
若在步骤S16中，确定车辆无法在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口，则执行步骤S17。
在步骤S17中，响应于确定车辆无法在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口，控制车辆减速，并在满足停止条件时控制车辆停止。
当预估车辆无法在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口时，控制车辆减速行驶。这样，一方面降低车速可以确保行驶安全性，另一方面，也为停车做好准备。在满足停止条件时，控制车辆停止。其中，该停止条件包括但不限于：本车与前车的距离小于或等于预设的安全距离阈值，或者，本车与路口停止线的距离小于或等于预设的第二距离阈值，该第二距离阈值小于上述的第一距离阈值。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置400框图，该车辆控制装置400可以配置于多种类型的终端，包括但不限于：车辆控制器、车载智能终端(例如，行车电脑、T-Box等)、与车辆通信耦合的用户终端(例如，手机、智能穿戴设备等)、与车辆通信耦合的云端服务器，等等。参照图4，该装置400可以包括方向确定模块141，识别模块142，速度确定模块143和控制模块144。
该方向确定模块141被配置为确定车辆在前方路口处的目标行驶方向。
该识别模块142被配置为识别路口处的当前信号灯状态。
该速度确定模块143被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度。
该控制模块144被配置为控制车辆按照目标行驶速度和目标行驶方向驶过路口。
在至少一种实施方式中，所述速度确定模块143被配置为根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述速度确定模块143还被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
在至少一种实施方式中，所述车辆控制装置400还可以包括：通行确定模块，被配置为在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
在至少一种实施方式中，所述控制模块144还被配置为响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
在至少一种实施方式中，所述识别模块142被配置为在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置500的框图。例如，装置500可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图5，装置500可以包括以下一个或多个组件：第一处理组件502，第一存储器504，第一电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，第一输入/输出接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
第一处理组件502通常控制装置500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。第一处理组件502可以包括一个或多个第一处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，第一处理组件502可以包括一个或多个模块，便于第一处理组件502和其他组件之间的交互。例如，第一处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和第一处理组件502之间的交互。
第一存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置500的操作。这些数据的示例包括用于在装置500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
第一电源组件506为装置500的各种组件提供电力。第一电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置500生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件508包括在装置500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当装置500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
第一输入/输出接口512为第一处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测装置500或装置500一个组件的位置改变，用户与装置500接触的存在或不存在，装置500方位或加速/减速和装置500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于装置500和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器504，上述指令可由装置500的第一处理器520执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
参阅图6，图6是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的车辆控制方法。
在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置700的框图。例如，车辆控制装置700可以被提供为一服务器。参照图7，车辆控制装置700包括第三处理组件722，其进一步包括一个或多个处理器，以及由第三存储器732所代表的存储器资源，用于存储可由第三处理组件722的执行的指令，例如应用程序。第三存储器732中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第三处理组件722被配置为执行指令，以执行上述车辆控制方法。
车辆控制装置700还可以包括一个第三电源组件726被配置为执行车辆控制装置700的电源管理，一个有线或无线网络接口750被配置为将车辆控制装置700连接到网络，和一个第二输入输出(I/O)接口758。车辆控制装置700可以操作基于存储在第三存储器732的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (11)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；
识别所述路口处的当前信号灯状态；
响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；
控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标行驶速度与转弯曲率半径之间为正相关关系。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述转弯曲率半径信息，确定所述目标行驶速度，包括：
根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：
所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述识别所述路口处的当前信号灯状态，包括：
在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
方向确定模块，被配置为确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；
识别模块，被配置为识别所述路口处的当前信号灯状态；
速度确定模块，被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；
控制模块，被配置为控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一处理器；
用于存储处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：执行权利要求1～7中任意一项所述的车辆控制方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第一处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
第二处理器；
用于存储处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：执行权利要求1～7中任意一项所述的车辆控制方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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