CN114954438A - 车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 - Google Patents

车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 Download PDF

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CN114954438A CN202210615894.XA CN202210615894A CN114954438A CN 114954438 A CN114954438 A CN 114954438A CN 202210615894 A CN202210615894 A CN 202210615894A CN 114954438 A CN114954438 A CN 114954438A
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陈君宇
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Abstract

本公开涉及自动驾驶过程中，尤其是自动泊车时的一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。方法包括：根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；确定所述驾驶场景内的障碍物信息；根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。如此，可以根据车辆的驾驶场景和驾驶场景内的障碍物信息自适应调整车辆的行驶速度，可以有效避免车速过低影响车辆巡航效率和乘车舒适性的弊端，实现在兼顾行车安全的情况下提高车辆巡航效率和乘车舒适性的目的。

Description

车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
背景技术
随着技术的发展，对自动驾驶的关注度越来越高，高级驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving Assistant System)属于L2(部分自动驾驶)级别的自动驾驶，是自动驾驶方案的基本保障。自动泊车辅助系统APA(Auto Parking Assist)是属于系统ADAS的自动驾驶技术，其可以通过车载传感器自动识别车位，并自动完成泊车入库的过程。
自动泊车可以包括记忆泊车(Home Zone Parking Pilot，HPP)和自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)。其中，记忆泊车HPP也称为记忆式泊车系统，它通过车辆自身传感器，学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点及泊车行进路径。然后当用户驾车再次到达记录的下车位置时，系统提示“HPP无人泊车功能”可以使用，此时驾驶员只需下车，通过手机APP操作，车辆就可以精准地自动驶入停车位。自主代客泊车AVP是指当用户到达目的地时，通过手机上APP中的“一键停车”，车辆就会自动进入停车场搜索车位，并安全停到车位上。当取车时，通过“远程召唤”，车辆就会自动开启，并行驶至用户面前。
然而，无论是记忆泊车HPP还是自主代客泊车AVP，泊车的安全性是最为重要的，因此，在自动泊车过程中，有必要对车辆的车速进行适应性调整，以确保行车安全。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：
根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；
确定所述驾驶场景内的障碍物信息；
根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。
可选地，所述根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度，包括：
根据车辆的行驶轨迹，获取所述车辆的当前行驶地图，其中，所述当前行驶地图中预先标注有多个驾驶场景和每一驾驶场景对应的行驶速度；
根据所述车辆的行驶轨迹中包括的所述车辆的当前行驶位置，从所述当前行驶地图中确定所述车辆的驾驶场景，以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息满足第一预设条件，则控制所述车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
其中，所述第一预设条件包括第一预设子条件、第二预设子条件和第三预设子条件中的至少一者；
所述第一预设子条件为在所述驾驶场景内不存在障碍物，所述第二预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为静态障碍物且所述静态障碍物未位于所述车辆的通行区域内，所述第三预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为位于车辆的通行区域内的动态障碍物，所述动态障碍物的移动方向与所述车辆行驶方向一致且所述动态障碍物的移动速度大于或等于所述第一目标行驶速度。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息表征静态障碍物位于所述车辆的通行区域内，则确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域；
在所述可行驶区域大于或等于所述预设区域的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述静态障碍物对应的第二目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第二目标行驶速度进行自主避障，其中，所述第二目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；以及
在所述车辆通过所述静态障碍物之后，控制所述车辆在所述驾驶场景内继续按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述可行驶区域小于所述预设区域的情况下，控制所述车辆倒车行驶第一预设距离，并再次确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于所述预设区域；
若所述车辆的可行驶区域仍小于所述预设区域，则控制所述车辆停止行驶。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息表征在所述驾驶场景内存在动态障碍物，确定所述动态障碍物的移动方向；
若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向一致，确定所述动态障碍物是否位于所述车辆的通行区域内；
在所述动态障碍物位于所述车辆的通行区域内且所述动态障碍物的移动速度小于所述第一目标行驶速度的情况下，控制所述车辆参照所述动态障碍物进行跟随行驶。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述动态障碍物未位于所述车辆的通行区域内的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度。
可选地，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述动态障碍物穿行所述车辆的通行区域内的情况下，预估所述车辆以所述第一目标行驶速度行驶时与所述动态障碍物是否存在碰撞风险；
若不存在碰撞风险，则确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长大于预设时长，则控制所述车辆以第一预设减速度进行制动，并在确定不存在碰撞风险时控制所述车辆按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长小于或等于所述预设时长，则控制所述车辆以第二预设减速度进行制动，并在接收到用户输入的恢复行驶指令时控制车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶，其中，所述第二预设减速度大于所述第一预设减速度。
可选地，所述方法还包括：
若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向相反，则根据所述车辆后方的障碍物信息，确定所述车辆倒车行驶的第二预设距离，并在所述车辆倒车行驶所述第二预设距离之后，若所述动态障碍物的移动方向仍保持不变，则控制所述车辆停止行驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，包括：
第一确定模块，被配置为根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；
第二确定模块，被配置为确定所述驾驶场景内的障碍物信息；
控制模块，被配置为根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所述的方法。
采用上述技术方案，根据车辆的行驶轨迹确定车辆的驾驶场景以及该驾驶场景对应的第一目标行驶速度，并根据该第一目标行驶速度和驾驶场景内的障碍物信息，控制车辆在该驾驶场景内行驶。如此，可以根据车辆的驾驶场景和驾驶场景内的障碍物信息自适应调整车辆的行驶速度，可以有效避免车速过低影响车辆巡航效率和乘车舒适性的弊端，实现在兼顾行车安全的情况下提高车辆巡航效率和乘车舒适性的目的。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种图1中步骤S13的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于控制车辆行驶的第一装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于控制车辆行驶的第二装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
如背景技术所言，为了确保行车安全，需要对车辆的车速适应性调整。其中，对车辆的车速适应性调整通常是指降低车速。然而，车速较慢通常会影响车辆巡航效率和乘车舒适性。在相关技术中，无法实现在兼顾行车安全的情况下提高车辆巡航效率和乘车舒适性的目的。
有鉴于此，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，以实现在兼顾行车安全的情况下提高车辆巡航效率和乘车舒适性的目的。
首先应当理解的是，本公开所提供的车辆行驶控制方法可以用于对车辆正常行驶过程(非泊车过程)进行控制，也可以用于对车辆泊车过程进行控制。此外，车辆可以为全自动驾驶车辆也可以为半自动驾驶车辆，本公开对此不作具体限定。为了便于描述下面以该方法应用于对半自动驾驶车辆的泊车过程进行控制为例进行说明。
接着应当理解的是，在本公开中，执行该车辆行驶控制方法的主体可以实时或周期性地检测车辆相关信息，其中，车辆相关信息可以包括但不限于车速信息、定位功能信息、故障信息、以及四门两盖(车门、引擎盖和后备箱盖)的关闭信息。在车速小于预设车速(例如，30km/h)、定位功能正常、车辆无故障、四门两盖均关闭的情况下，向车辆的用户推送是否使用自动泊车功能的提示信息，并在接收到用户反馈的确认使用自动泊车功能的信息之后，激活车辆的自动泊车系统，以利用自动泊车系统将车辆停放到车位上。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图，该方法可以应用于具有处理能力的电子设备，例如车辆内处理器、控制器等，或者，该方法还可以应用于与车辆远程通信的服务器等。如图1所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S11中，根据车辆的行驶轨迹，确定车辆的驾驶场景以及驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
在本公开中，驾驶场景可以包括但不限于：地面、地下、路口、人行道、直坡道、旋转坡、弯道、闸机、减速带、电梯口，充电站，服务区等驾驶场景。此外，预先通过试验标定有每一驾驶场景对应行驶速度。
在一种可能的方式中，车辆在行驶过程中，通过摄像头拍摄的周围环境信息、惯性测量单元IMU(Inertial Measurement Unit)检测的车辆的运动位姿或者激光雷达检测的信息，确定车辆的驾驶场景，进而确定出该驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
在另一种可能的方式中，步骤S11的具体实施方式可以为：根据车辆的行驶轨迹，获取车辆的当前行驶地图，其中，当前行驶地图中预先标注有多个驾驶场景和每一驾驶场景对应的行驶速度；根据车辆的行驶轨迹中包括的车辆的当前行驶位置，从当前行驶地图中确定车辆的驾驶场景，以及驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
在该方式中，车辆的行驶轨迹可以是车辆的规划路径，进而可以根据该规划路径确定车辆的当前行驶地图。其中，该当前行驶地图中预先标注有多个驾驶场景和每一驾驶场景对应的行驶速度。
示例地，在自动泊车为记忆泊车HPP的情况下，车辆的用户在启动记忆泊车HPP功能之前，首先人工多次驾驶车辆进行泊车，这样，车辆在每次泊车过程中可以通过车辆自身传感器，学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点、泊车行进路径以及识别并标注泊车过程中的每一驾驶场景，进而构建地图。又示例地，在自动泊车为自主代客泊车AVP的情况下，在车辆出厂之前技术人员可以构建不同区域的地图，并在该地图中标注出驾驶场景以及每一驾驶场景对应的行驶速度。
下面对识别和标注驾驶场景以及每一驾驶场景对应的行驶速度的具体方式进行描述。
路口驾驶场景：通过车辆上的摄像头(例如，前视摄像头、周视摄像头等)的全景拼接结果，在图像中识别十字路口、丁字路口的特征元素(例如，车道线断点)，并在地图中在存在特征元素的位置上标注路口驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该路口的行驶速度。
人行道驾驶场景：通过车辆上的摄像头(例如，前视摄像头、周视摄像头等)的全景拼接结果，在图像中识别人行道的特征元素，并在地图中在存在人行道的特征元素的位置上标注人行道驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该人行道的行驶速度。
直坡道驾驶场景：根据车辆行驶过程中惯性测量单元IMU发出的车辆六轴信号，判断出对应的坡度，当坡道大于第一预设值时，认为该道路为直坡道，并在地图中在该道路所对应的位置上标注直坡道驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该直坡道的行驶速度。
旋转坡驾驶场景：根据车辆行驶过程中惯性测量单元IMU发出的车辆六轴信号，判断出对应的坡度，当坡道大于第一预设值且结合行驶轨迹及边缘位置、车道线信息，识别出的弯道曲率大于第二预设值时，认为该道路为旋转坡道路，并在地图中在该道路对应的位置上标注旋转坡驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该旋转坡的行驶速度。
弯道驾驶场景：根据所记录的车辆的行驶轨迹，识别出对应的弯道曲率，在弯道曲率大于第三预设值时，认为该道路为弯道，并在地图中在该道路对应的位置上标注弯道驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该弯道的行驶速度。
闸机驾驶场景：根据车辆上的摄像头(例如，前视摄像头、周视摄像头等)和激光雷达采集的环境信息，对闸机进行识别，在地图中在存在闸机的位置上标注闸机驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该闸机的行驶速度。此外，在存在闸机的位置上还可以标注出该闸机周围的可行驶区域、闸机开合位置等信息。
减速带驾驶场景：根据车辆上的摄像头拍摄的场景图像和车辆运行过程中扭矩增加，车辆颠簸，IMU信号变化等情况，识别出道路上的减速带，并在地图中减速带的位置上标注减速带驾驶场景，以及，通过试验标定舒适通过该减速带的行驶速度。
这样，在泊车过程中，可以根据车辆的规划路径确定车辆当前行驶的区域，获取该区域对应的地图(即，当前行驶地图)。之后，根据该车辆的行驶轨迹中包括的车辆的当前行驶位置，从当前行驶地图中确定车辆的驾驶场景，以及驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
应当理解的是，在实际应用中，还可以识别出其他驾驶场景以及通过试验确定出其他驾驶场景对应的行驶速度，并标注在地图中。此外，在标定驾驶场景对应的行驶速度时还可以综合考虑下一个驾驶场景，根据该驾驶场景和下一个驾驶场景来标定该驾驶场景对应的行驶速度。这样，在车辆行驶过程中，可以根据车辆的当前驾驶场景和下一个驾驶场景来确定该当前驾驶场景对应的行驶速度，本公开对此不作具体限定。
返回图1，在步骤S12中，确定驾驶场景内的障碍物信息。
在实际应用中，车辆的驾驶场景内的障碍物也会影响车辆的正常行驶，因此，在本公开中，在确定出车辆的驾驶场景之后，还可以进一步确定驾驶场景内的障碍物信息，其中，该障碍物信息可以包括但不限于以下信息：是否存在障碍物、障碍物类型、障碍物位置、动态障碍物的运动方向和运行速度等信息。本公开对障碍物信息不作具体限定。
在步骤S13中，根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶。
示例地，基于驾驶安全性，可以标定地面驾驶场景对应的第一目标行驶速度为20km/h～30km/h，地下驾驶场景对应的第一目标行驶速度为10km/h～20km/h。在检测到驾驶场景内存在障碍物的情况下，当无紧急情况下的避障时，在满足安全的前提下，可以适当降低速度，例如，将速度降为5km/h。以及，当紧急情况下的避障时，需要紧急制动，以使车辆在最短时间内停止行驶。此外，上述所提及到的速度值仅为示例性的，在实际应用中，可以根据测试情况进行调整标定。
采用上述技术方案，可以根据车辆的驾驶场景和驾驶场景内的障碍物信息自适应调整车辆的行驶速度，可以有效避免车速过低影响车辆巡航效率和乘车舒适性的弊端，实现在兼顾行车安全的情况下提高车辆巡航效率和乘车舒适性的目的。
下面对步骤S13根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶的具体实施方式进行说明。
在一种实施例中，步骤S13根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶可以包括：
若障碍物信息满足第一预设条件，则控制车辆在驾驶场景内按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶；
其中，第一预设条件包括第一预设子条件、第二预设子条件和第三预设子条件中的至少一者；
第一预设子条件为在驾驶场景内不存在障碍物，第二预设子条件为在驾驶场景内存在的障碍物为静态障碍物且静态障碍物未位于车辆的通行区域内，第三预设子条件为在驾驶场景内存在的障碍物为位于车辆的通信区域内的动态障碍物，动态障碍物的移动方向与车辆行驶方向一致且动态障碍物的移动速度大于或等于第一目标行驶速度。
本公开中，车辆的通行区域以及车辆行驶方向可以根据车辆的行驶轨迹进行确定。如上所述，上述所确定的障碍物信息可以包括是否存在障碍物、障碍物类型、障碍物的位置、动态障碍物的移动方向和移动速度等信息，因此，在该实施例中，可以根据障碍物信息确定驾驶场景内是否存在障碍物，即，确定障碍物信息是否满足第一预设子条件。根据障碍物信息确定障碍物是否为静态障碍物，若为静态障碍物可以进一步确定该静态障碍物是否位于车辆的通行区域内，即，确定障碍物信息是否满足第二预设子条件。以及，根据障碍物信息确定障碍物是否为位于车辆的通行区域内的动态障碍物，若是则进一步确定动态障碍物的移动方向与车辆行驶方向是否一致，若一致则确定动态障碍物的移动速度是否大于或等于第一目标行驶速度，即，确定障碍物信息是否满足第三预设子条件。
在障碍物信息满足上述三个子条件中的至少一者的情况下，认为在驾驶场景内不存在影响车辆正常行驶的障碍物，此时，控制车辆在驾驶场景内按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶，如此，在确保车辆巡航效率和乘车舒适性的基础上进一步提高行车安全。
在另一种实施例中，如图2所示，图1中步骤S13可以进一步包括以下步骤。
在步骤S131中，若障碍物信息表征静态障碍物位于车辆的通行区域内，则确定车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域。
示例地，若障碍物信息表征在驾驶场景内存在的障碍物为静态障碍物，且静态障碍物位于车辆的通行区域内，则进一步确定车辆是否能够在不与该静态障碍物进行碰撞的情况下从该静态障碍物周围的可行驶区域中通过。即，在该实施例中，需确定车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域，其中，预设区域大于或等于车辆安全通过该静态障碍物的最小区域。
在步骤S132中，在可行驶区域大于或等于预设区域的情况下，确定在驾驶场景内与静态障碍物对应的第二目标行驶速度，并控制车辆以第二目标行驶速度进行自主避障。其中，第二目标行驶速度小于第一目标行驶速度。
在可行驶区域大于或等于预设区域的情况下，认为在调整车辆行驶状态(例如，行驶速度和/或行驶方向)的情况下可以在不与该静态障碍物进行碰撞的情况下通过，即，在情况下控制车辆进行自动避障。在实际应用中，车辆在可行驶区域内的行驶速度越大与静态障碍物发生碰撞的可能性就越大，因此，在本公开中，可以根据静态障碍物的相关信息设置一数据降低值。例如，静态障碍物越大所设置的数据降低值就越大。这样，在确定出静态障碍物之后，进一步确定该静态障碍物对应的速度降低值，并将第一目标行驶速度与速度降低值的差值确定为第二目标行驶速度，进而控制车辆以该第二目标行驶速度通过该静态障碍物。
应当理解的是，速度降低值为大于0的数值，相应地，第二目标行驶速度小于第一目标行驶速度。即，车辆需要减速通过静态障碍物，以避免与该静态障碍物发生碰撞。
在步骤S133中，在车辆通过静态障碍物之后，控制车辆在驾驶场景内继续按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶。
在车辆通过障碍物之后，车辆与该静态障碍物已经不存在碰撞风险，此时，为了避免车速过低对车辆巡航效率和乘车舒适性的影响，可以将车辆的行驶速度恢复为第一目标行驶速度，并且按照原来的行驶轨迹进行行驶，以确保能够将车辆准确地停放到停车位上。应当理解的是，原来的行驶轨迹是指确定障碍物信息之前的行驶轨迹。
采用上述技术方案，当车辆能够通过静态障碍物周围的可行驶区域通过静态障碍物时，减小车辆行驶速度以避免与静态障碍物发生碰撞，提高行车安全。并且，在通过静态障碍物之后，控制车辆在驾驶场景内继续按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶，可以灵活地自适应调整车辆的行驶速度，确保车辆的巡航效率。
此外，如图2所示，步骤S13还可以包括步骤S134和步骤S135。
在步骤S134中，在可行驶区域小于预设区域的情况下，控制车辆倒车行驶第一预设距离，并再次确定车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域。
在步骤S135中，若车辆的可行驶区域仍小于预设区域，则控制车辆停止行驶。
在本公开中，在可行驶区域小于预设区域的情况下，可以尝试倒车后再确定是否能够在避开障碍物的情况下通行。示例地，在可行驶区域小于预设区域的情况下，控制车辆倒车行驶第一预设距离，在车辆倒车行驶第一预设距离之后再次确定车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域。其中，第一预设距离可以为5m、10m等。
如果在倒车行驶第一预设距离之后车辆的可行驶区域大于或等于预设区域，则可以按照步骤S132和步骤S133的方式控制车辆行驶。如果在倒车行驶第一预设距离之后车辆的可行驶区域仍小于预设区域，则控制车辆停止行驶。例如，可以控制车辆在该可行驶区域内靠边停止。
采用上述技术方案，在可行驶区域不足以使车辆避开障碍物时，可以控制车辆倒车一定距离后再确定新的可行驶区域是否能够使车辆避开障碍物，若新的可行驶区域能够使车辆避开障碍物则控制车辆自主避障，若不能则控制车辆停止行驶，如此，灵活地对车辆行驶进行控制，提高通行效率，并在确保行车安全的基础上尽可能地提高车辆的巡航效率。
在又一种实施例中，步骤S13根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶可以包括：若障碍物信息表征在驾驶场景内存在动态障碍物，确定动态障碍物的移动方向；若动态障碍物的移动方向与车辆的行驶方向一致，确定动态障碍物是否位于车辆的通行区域内；在动态障碍物位于车辆的通行区域内且动态障碍物的移动速度小于第一目标行驶速度的情况下，控制车辆参照动态障碍物进行跟随行驶。
示例地，可以根据激光雷达发射的激光束和接收动态障碍物反射回来的激光束，确定动态障碍物的移动方向。又示例地，在动态障碍物为正在行驶的其他车辆时，与车辆远程通信的服务器可以获取其他车辆的行驶轨迹，从而确定其他车辆的移动方向和移动速度。
在一种可能的方式中，本公开所提供的车辆行驶控制方法应用于与车辆远程通信的服务器，服务器可以获取到本车辆的行驶轨迹，从而确定本车辆的行驶方向以及第一目标行驶速度，并确定动态障碍物的移动方向是否与车辆的行驶方向一致，并在一致的情况下，确定动态障碍物是否位于车辆的通行区域内，若在通行区域内且动态障碍物的移动速度小于第一目标行驶速度，为了避免车辆与该动态障碍物发生碰撞，控制车辆参照动态障碍物进行跟随行驶。
在另一种可能的方式中，本公开所提供的车辆行驶控制方法应用于车辆上的处理器或控制器等，服务器在获取到其他车辆的移动方向和移动速度，并将其发送给该处理器或控制器，以使处理器或控制器确定动态障碍物的移动方向是否与车辆的行驶方向一致，并在一致的情况下，确定动态障碍物是否位于车辆的通行区域内，若在通行区域内且动态障碍物的移动速度小于第一目标行驶速度，为了避免车辆与该动态障碍物发生碰撞，控制车辆参照动态障碍物进行跟随行驶。
应当理解的是，车辆在跟随动态障碍物行驶时其行驶速度不能高于动态障碍物的移动速度。
可选地，在该实施例中，步骤S13根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶还可以包括：在动态障碍物未位于车辆的通行区域内的情况下，确定在驾驶场景内与动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制车辆以第三目标行驶速度在驾驶场景内行驶，其中，第三目标行驶速度小于第一目标行驶速度。
在动态障碍物的运动移动方向与车辆的行驶方向一致的情况下，若动态障碍物未位于车辆的通行区域内，示例地，动态障碍物位于车辆的相邻车道内移动，此时，为了避免车辆与该动态障碍物发生横向碰撞，则可以控制车辆低速行驶。例如，确定动态障碍物对应的速度降低值，将第一目标行驶速度与该速度降低值的差值确定为在驾驶场景内与动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制车辆以第三目标行驶速度在驾驶场景内行驶。此外，车辆在行驶通过该动态障碍物的时候，除了可以控制车辆低速行驶之外，还可以在横向上适当远离动态障碍物，其中，横向上远离动态障碍物的距离可以是预先设置的，其可以为0.5m。
可选地，在该实施例中，步骤S13根据第一目标行驶速度和障碍物信息，控制车辆在驾驶场景内行驶还可以包括：
在动态障碍物穿行车辆的通行区域内的情况下，预估车辆以第一目标行驶速度行驶时与动态障碍物是否存在碰撞风险。
其中，穿行包括横穿和斜穿。此外，在已知车辆的行驶轨迹和动态障碍物的行驶轨迹的情况下，可以预估车辆以第一目标行驶速度行驶时与动态障碍物是否存在碰撞风险。
若不存在碰撞风险，则确定在驾驶场景内与动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制车辆以第三目标行驶速度在驾驶场景内行驶。示例地，在预估不存在碰撞风险时为了进一步确保行车安全，可以控制车辆减速行驶。
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长大于预设时长，则控制车辆以第一预设减速度进行制动，并在确定不存在碰撞风险时控制车辆按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶。
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长小于或等于预设时长，则控制车辆以第二预设减速度进行制动，并在接收到用户输入的恢复行驶指令时控制车辆在驾驶场景内按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶，其中，第二预设减速度大于第一预设减速度。
在本公开中，在预估存在碰撞风险，且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长较大时，控制车辆以第一预设减速度舒适地制动，以使车辆减速直至刹停，当不存在碰撞风险时，即可自动恢复正常控制。以及，在发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长较小时，触发紧急制动，以较大的第二预设减速度进行制动。并且，为了确保安全，在接收到用户输入的恢复行驶指令时再控制车辆在驾驶场景内按照行驶轨迹以第一目标行驶速度行驶。
此外，若动态障碍物的移动方向与车辆的行驶方向相反，则根据车辆后方的障碍物信息，确定车辆倒车行驶的第二预设距离，并在车辆倒车行驶第二预设距离之后，若动态障碍物的移动方向仍保持不变，则控制车辆停止行驶。
在实际应用中，在动态障碍物的移动方向与车辆的行驶方向相反时，为了避免车辆与动态障碍物发生碰撞，可以控制车辆倒车行驶第二预设距离。在车辆倒车行驶第二预设距离之后，若动态障碍物的移动方向仍保持不变，则为了避免车辆与其后方的障碍物碰撞或者避免车辆驶出停车场，可以控制车辆停止行驶。其中，车辆倒车行驶的第二预设距离可以根据车辆后方的障碍物信息进行确定。例如，若车辆后方不存在障碍物则标定的第二预设距离较大，若车辆后方距离20m存在障碍物则标定的第二预设距离可以为5m、10m等。
此外，在车辆停止行驶之后，还可以控制车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆行驶控制装置。图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。如图3所示，车辆行驶控制装置300包括：
第一确定模块301，被配置为根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；
第二确定模块302，被配置为确定所述驾驶场景内的障碍物信息；
控制模块303，被配置为根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。
可选地，所述第一确定模块301包括：
第一获取子模块，被配置为根据车辆的行驶轨迹，获取所述车辆的当前行驶地图，其中，所述当前行驶地图中预先标注有多个驾驶场景和每一驾驶场景对应的行驶速度；
第一确定子模块，被配置为根据所述车辆的行驶轨迹中包括的所述车辆的当前行驶位置，从所述当前行驶地图中确定所述车辆的驾驶场景，以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
可选地，所述控制模块303包括：
第一控制子模块，被配置为若所述障碍物信息满足第一预设条件，则控制所述车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
其中，所述第一预设条件包括第一预设子条件、第二预设子条件和第三预设子条件中的至少一者；
所述第一预设子条件为在所述驾驶场景内不存在障碍物，所述第二预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为静态障碍物且所述静态障碍物未位于所述车辆的通行区域内，所述第三预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为位于车辆的通行区域内的动态障碍物，所述动态障碍物的移动方向与所述车辆行驶方向一致且所述动态障碍物的移动速度大于或等于所述第一目标行驶速度。
可选地，所述控制模块303包括：
第二确定子模块，被配置为若所述障碍物信息表征静态障碍物位于所述车辆的通行区域内，则确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域；
第三确定子模块，被配置为在所述可行驶区域大于或等于所述预设区域的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述静态障碍物对应的第二目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第二目标行驶速度进行自主避障，其中，所述第二目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；以及
第二控制子模块，被配置为在所述车辆通过所述静态障碍物之后，控制所述车辆在所述驾驶场景内继续按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶。
可选地，所述控制模块303还包括：
第三控制子模块，被配置为在所述可行驶区域小于所述预设区域的情况下，控制所述车辆倒车行驶第一预设距离，并再次确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于所述预设区域；
第四控制子模块，被配置为若所述车辆的可行驶区域仍小于所述预设区域，则控制所述车辆停止行驶。
可选地，所述控制模块303包括：
第四确定子模块，被配置为若所述障碍物信息表征在所述驾驶场景内存在动态障碍物，确定所述动态障碍物的移动方向；
第五确定子模块，被配置为若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向一致，确定所述动态障碍物是否位于所述车辆的通行区域内；
第五控制子模块，被配置为在所述动态障碍物位于所述车辆的通行区域内且所述动态障碍物的移动速度小于所述第一目标行驶速度的情况下，控制所述车辆参照所述动态障碍物进行跟随行驶。
可选地，所述控制模块303还包括：
第六控制子模块，被配置为在所述动态障碍物未位于所述车辆的通行区域内的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度。
可选地，所述控制模块303还包括：
预估子模块，被配置为在所述动态障碍物穿行所述车辆的通行区域内的情况下，预估所述车辆以所述第一目标行驶速度行驶时与所述动态障碍物是否存在碰撞风险；
第七控制子模块，被配置为若不存在碰撞风险，则确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；
第八控制子模块，被配置为若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长大于预设时长，则控制所述车辆以第一预设减速度进行制动，并在确定不存在碰撞风险时控制所述车辆按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
第九控制子模块，被配置为若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长小于或等于所述预设时长，则控制所述车辆以第二预设减速度进行制动，并在接收到用户输入的恢复行驶指令时控制车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶，其中，所述第二预设减速度大于所述第一预设减速度。
可选地，车辆行驶控制装置300包括：
第三确定模块，被配置为若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向相反，则根据所述车辆后方的障碍物信息，确定所述车辆倒车行驶的第二预设距离，并在所述车辆倒车行驶所述第二预设距离之后，若所述动态障碍物的移动方向仍保持不变，则控制所述车辆停止行驶。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆行驶控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于控制车辆行驶的第一装置的框图。例如，第一装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，第一装置400可以包括以下一个或多个组件：第一处理组件402，第一存储器404，第一电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，第一输入/输出接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
第一处理组件402通常控制第一装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。第一处理组件402可以包括一个或多个第一处理器420来执行指令，以完成车辆行驶控制方法的全部或部分步骤。此外，第一处理组件402可以包括一个或多个模块，便于第一处理组件402和其他组件之间的交互。例如，第一处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和第一处理组件402之间的交互。
第一存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在第一装置400的操作。这些数据的示例包括用于在第一装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
第一电源组件406为第一装置400的各种组件提供电力。第一电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为第一装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述第一装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当第一装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当第一装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
第一输入/输出接口412为第一处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为第一装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到第一装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为第一装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测第一装置400或第一装置400一个组件的位置改变，用户与第一装置400接触的存在或不存在，第一装置400方位或加速/减速和第一装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于第一装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。第一装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，第一装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行车辆行驶控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器404，上述指令可由第一装置400的第一处理器420执行以完成车辆行驶控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于控制车辆行驶的第二装置的框图。例如，第二装置500可以被提供为一服务器。参照图5，第二装置500包括第二处理组件522，其进一步包括一个或多个第二处理器，以及由第二存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由第二处理组件522的执行的指令，例如应用程序。第二存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第二处理组件522被配置为执行指令，以执行车辆行驶控制方法。
第二装置500还可以包括一个第二电源组件526被配置为执行第二装置500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将第二装置500连接到网络，和一个第二输入/输出接口558。第二装置500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆行驶控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第三处理器、第三存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第三存储器中，当该可执行指令被第三处理器执行时实现上述的车辆行驶控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第三处理器执行，以实现上述的车辆行驶控制方法。
参阅图6，图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第四处理器651，第四处理器651可以执行存储在例如第四存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
第四处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第四处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了第、处理器、第四存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第四处理器651可以执行上述的车辆行驶控制方法。
在此处所描述的各个方面中，第四处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第四存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第四处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第四存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第四存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第四存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆行驶控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；
确定所述驾驶场景内的障碍物信息；
根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度，包括：
根据车辆的行驶轨迹，获取所述车辆的当前行驶地图，其中，所述当前行驶地图中预先标注有多个驾驶场景和每一驾驶场景对应的行驶速度；
根据所述车辆的行驶轨迹中包括的所述车辆的当前行驶位置，从所述当前行驶地图中确定所述车辆的驾驶场景，以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息满足第一预设条件，则控制所述车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
其中，所述第一预设条件包括第一预设子条件、第二预设子条件和第三预设子条件中的至少一者；
所述第一预设子条件为在所述驾驶场景内不存在障碍物，所述第二预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为静态障碍物且所述静态障碍物未位于所述车辆的通行区域内，所述第三预设子条件为在所述驾驶场景内存在的障碍物为位于车辆的通行区域内的动态障碍物，所述动态障碍物的移动方向与所述车辆行驶方向一致且所述动态障碍物的移动速度大于或等于所述第一目标行驶速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息表征静态障碍物位于所述车辆的通行区域内，则确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于预设区域；
在所述可行驶区域大于或等于所述预设区域的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述静态障碍物对应的第二目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第二目标行驶速度进行自主避障，其中，所述第二目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；以及
在所述车辆通过所述静态障碍物之后，控制所述车辆在所述驾驶场景内继续按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述可行驶区域小于所述预设区域的情况下，控制所述车辆倒车行驶第一预设距离，并再次确定所述车辆的可行驶区域是否大于或等于所述预设区域；
若所述车辆的可行驶区域仍小于所述预设区域，则控制所述车辆停止行驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，包括：
若所述障碍物信息表征在所述驾驶场景内存在动态障碍物，确定所述动态障碍物的移动方向；
若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向一致，确定所述动态障碍物是否位于所述车辆的通行区域内；
在所述动态障碍物位于所述车辆的通行区域内且所述动态障碍物的移动速度小于所述第一目标行驶速度的情况下，控制所述车辆参照所述动态障碍物进行跟随行驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述动态障碍物未位于所述车辆的通行区域内的情况下，确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶，还包括：
在所述动态障碍物穿行所述车辆的通行区域内的情况下，预估所述车辆以所述第一目标行驶速度行驶时与所述动态障碍物是否存在碰撞风险；
若不存在碰撞风险，则确定在所述驾驶场景内与所述动态障碍物对应的第三目标行驶速度，并控制所述车辆以所述第三目标行驶速度在所述驾驶场景内行驶，其中，所述第三目标行驶速度小于所述第一目标行驶速度；
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长大于预设时长，则控制所述车辆以第一预设减速度进行制动，并在确定不存在碰撞风险时控制所述车辆按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶；
若存在碰撞风险且发生碰撞的目标时刻距离当前时刻的时长小于或等于所述预设时长，则控制所述车辆以第二预设减速度进行制动，并在接收到用户输入的恢复行驶指令时控制车辆在所述驾驶场景内按照所述行驶轨迹以所述第一目标行驶速度行驶，其中，所述第二预设减速度大于所述第一预设减速度。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述动态障碍物的移动方向与所述车辆的行驶方向相反，则根据所述车辆后方的障碍物信息，确定所述车辆倒车行驶的第二预设距离，并在所述车辆倒车行驶所述第二预设距离之后，若所述动态障碍物的移动方向仍保持不变，则控制所述车辆停止行驶。
10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，被配置为根据车辆的行驶轨迹，确定所述车辆的驾驶场景以及所述驾驶场景对应的第一目标行驶速度；
第二确定模块，被配置为确定所述驾驶场景内的障碍物信息；
控制模块，被配置为根据所述第一目标行驶速度和所述障碍物信息，控制所述车辆在所述驾驶场景内行驶。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行时实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。
13.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～9中任一项所述的方法。
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