CN115107801A - 车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 - Google Patents
车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115107801A CN115107801A CN202210615733.0A CN202210615733A CN115107801A CN 115107801 A CN115107801 A CN 115107801A CN 202210615733 A CN202210615733 A CN 202210615733A CN 115107801 A CN115107801 A CN 115107801A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- vru
- lane
- current lane
- condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 32
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 14
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N Propane Chemical compound CCC ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 239000001294 propane Substances 0.000 description 1
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开属于自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，所述方法包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
背景技术
当人们驾驶车辆在道路中行驶时，由于周边障碍物的遮挡或者视野盲区，有可能不能及时发现正在靠近自己所驾驶车辆的行人、电动车等其他交通参与者。这就造成人们在驾驶车辆时，可能会出现突然发现有行人或者其他交通参与者出现在车辆前方的情况，使得驾驶员不得不急刹车辆以避免交通事故的发生。这种情况给交通参与者带来了极大的安全隐患。在无人驾驶领域，这种行人或者其他交通参与者突然出现在车辆前方的情况也时有发生。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；
在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
可选地，所述判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区，包括：
判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位；
在判定所述相邻车道中有停车位的情况下，获取所述相邻车道中静止车辆的信息；
在所述静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
可选地，所述判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位：
对采集的所述相邻车道的图像进行识别、检测所述相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询所述相邻车道的道路属性。
可选地，所述预设条件为所述静止车辆的数量大于预设的数量阈值。
可选地，所述判断所述当前车道前方是否即将出现VRU，包括：
判断所述相邻车道中是否有VRU；
在判定所述相邻车道中有VRU的情况下，预测所述VRU的移动轨迹；
根据所述VRU的移动轨迹判断所述当前车道前方是否即将出现VRU。
可选地，所述方法还包括：
在判定所述当前车道前方不会出现VRU的情况下，控制所述车辆的车速小于预定车速。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
第一判断模块，被配置为判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
第二判断模块，被配置为在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
第一控制模块，被配置为在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
第二处理器；
用于存储所述第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆通过针对VRU的交通风险区时的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制的装置的框图。
图5是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
本方案可应用于自动驾驶车辆。图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该车辆控制方法包括步骤S101至步骤S103。
在步骤S101中，判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者(Vulnerable RoadUser，VRU)的交通风险区。
当前车道指的是车辆在道路中行驶时当前所处的车道。例如对于多车道的道路，当前车道可以是右侧第二车道。可以利用卫星定位、实时动态载波相位差分技术(RealTime Kinematic，RTK)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、图像识别中一者或多者确定当前车道。VRU指的是弱势道路使用者，是指交通参与者中，比汽车相对弱势的道路使用个体或群体。例如，VRU可以是行人、骑自行车的人、骑摩托车的人、小动物。针对VRU的交通风险区是指有可能突然出现VRU的区域。具体地说，在车辆行驶过程中，有可能会出现由于障碍物遮挡或视野盲区，车辆未能及早发现正在逐渐靠近自身的VRU，导致VRU突然出现在车辆视野中才被发现的情况，例如，俗称的“鬼探头”的情况。针对VRU的交通风险区是指容易出现上述情况的区域。判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区的条件可以包括多种。例如，在机动车实行右侧通行的地区，若当前车道为最右侧车道，则判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
在步骤S102中，在当前车道前方有交通风险区的情况下，判断当前车道前方是否即将出现VRU。换句话说，在车辆当前使用的车道前方有交通风险区的情况下，判断在车辆当前使用的车道内、车辆的前方是否会出现VRU。
在步骤S103中，在判定当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制车辆更换车道行驶。
换道条件是研发人员预先设定的，可以由研发人员预先考虑车辆可能遇到的路况，依据交通规则对换道条件进行预先设定。例如，研发人员在设定换道条件时需要考虑车辆当前车道和目标车道(需要变更至的道路，即车辆完成换道后所在的车道)间的车道线是否为虚线，目标车道后方近距离范围内是否有其他车辆(即考虑换道行为是否会影响目标车道内的其他车辆的正常通行)。换道条件是本领域技术人员能够依据交通规则和生活经验进行设定的，在此不进行过多举例。
通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
在又一实施例中，判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区，包括：
判断当前车道的相邻车道中是否有停车位；
在判定相邻车道中有停车位的情况下，获取相邻车道中静止车辆的信息；
在静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
当前车道的相邻车道是当前车道的左侧和/或右侧车道。停车位是指道路中划定用于停车的位置。静止的车辆指相对于地面静止的车辆。静止的车辆的信息可以包括静止的车辆的数量、类型(如小型汽车、大卡车)、大小、位置(例如，相对于本车的位置)。
例如，在判定相邻车道中有停车位的情况下，获取到的相邻车道中静止车辆的信息为：在当前车道右侧的相邻的车道的前方(即本车的右前方)，停放有一辆大卡车和一辆小型汽车，大卡车在前，小型汽车在后，小型汽车与大卡车之间大约相距2米。
预设条件是研发人员预先设定的。研发人员可以考虑静止车辆对本车的“视野”(对于自动驾驶车辆，本车视野可以是本车中安装的雷达、红外装置等能够检测到的范围)的遮挡程度、静止车辆之间的空隙中蹿出的VRU突然出现在本车前方的可能性来设定预设条件。例如，若静止的车辆为大卡车(大卡车高度高，车身长，容易遮挡本车的视野，使得大卡车后的VRU不容易被本车发现)，并由考虑到的前述内容，将相邻车道内有静止的大卡车设置为预设条件，即若相邻车道内有静止的大卡车，则判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。又例如，当两辆大卡车相距2米以内时，两辆卡车之间的距离足以让一辆电动车穿出，并且，2米的距离对于卡车间的间距来说较短，本车很难发现两辆卡车间2米间距内的VRU，并由考虑到的前述内容，将相邻的车道内有间距在2米以内的两辆大卡车设置为预设条件。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆通过针对VRU的交通风险区时的示意图。如图2所示，车辆(本车)向右行驶，在识别到本车相邻车道中有停车位，且该相邻车道中有2辆静止车辆时，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。并且，在判定当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制车辆更换至左侧相邻车道继续行驶。其中，箭头方向表示行车方向。
在该实施例中，在判断当前车道的相邻车道中有停车位的情况下，能够根据相邻车道中静止车辆的信息判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区。这样，提供了当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区的判断方法，该判断方法实用性好。
在又一实施例中，判断当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断当前车道的相邻车道中是否有停车位：
对采集的相邻车道的图像进行识别、检测相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询相邻车道的道路属性。
可以通过车载摄像设备来采集相邻车道的图像，并对采集的相邻车道的图像进行识别，判断相邻车道中是否有停车位。例如，识别相邻车道的图像中是否有方框形图案(类似停车位的图案)，并由此判断相邻车道中是否有停车位。可以利用雷达设备检测相邻车道中障碍物之间的间距，并由此判断相邻车道中是否有停车位。例如，通过雷达判断出相邻车道中两个障碍物之间的间距大约为一个车位的距离，可以由此判断相邻车道中可能存在停车位(或者，可以由此判断虽然相邻车道实际为普通道路，没有停车位，但是相邻车道中确实停放有车辆，在本公开提供的车辆控制方法中，可以视为相邻车道中有停车位)。道路属性可以包括道路中是否存在停车位这一属性。地图的研发人员可以预先依据市政信息、测绘信息对地图(如市面上使用的地图软件)中的道路进行标注，标注出包含有停车位的道路，并标记出停车位的数量、大小、在道路中的位置。这样，在本车行驶过程中，可以通过使用地图软件查询相邻车道的道路属性的方式获取当前车道的相邻车道是否有停车位。
在该实施例中可以通过图像识别、雷达探测、获取地图信息的方法来判断相邻车道中是否有停车位，准确度较高。
在又一实施例中，预设条件为静止车辆的数量大于预设的数量阈值。
数量阈值是研发人员预先设定的。例如，可以预先设定(有停车位的)相邻车道中静止车辆的数量大于5辆，也就是说，在相邻车道中静止车辆的数量大于5辆的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
在另一种实施方式中，可以在计算静止车辆的数量时对于不同类型、不同大小的车辆进行加权计算。例如，在相邻车道中，每有1辆超过5米长的卡车记3分，每有1辆不超过4米的小型汽车记1分，对相邻车道中静止车辆的数量以计分的方式进行计算，将预设条件设定为相邻车道中静止车辆的数量以计分的方式计算为大于或等于5分。
在该实施例中，提供了一种能够便捷地判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区的预设条件，从而使交通风险区的识别更快速，车辆的换道更快速，进一步增强了车辆行驶的安全性。
在又一实施例中，判断当前车道前方是否即将出现VRU，包括：
判断相邻车道中是否有VRU；
在判定相邻车道中有VRU的情况下，预测VRU的移动轨迹；
根据VRU的移动轨迹判断当前车道前方是否即将出现VRU。
可以利用车载摄像设备对相邻车道中的图像进行采集，采集到的图像可以包括图片和视频。可以利用图像识别的方式识别采集到的图像中是否有VRU。例如，利用图像识别相邻车道中是否有行人、骑自行车的人或小动物，并且采用图像识别的方式确定VRU的移动方向。可以采用激光雷达检测相邻车道中是否有VRU。还可以采用毫米波雷达测距的方式确定VRU的移动方向。根据VRU的移动方向预测出VRU的移动轨迹。在一种实施方式中，可以通过判断预测出的VRU的移动轨迹是否会与本车的行驶路线(当前车道)相交，来判断当前车道前方是否即将出现VRU。
该实施例中，提供了一种能够快速判断当前车道前方是否即将出现VRU的方法，增强了车辆行驶的安全性，且实用性高。
在又一实施例中，方法还包括：
在判定当前车道前方不会出现VRU的情况下，控制车辆的车速小于预定车速。
预定车速是研发人员预先设定的，例如为30km/h。若当前车速大于该预定车速，则可以控制车速降为该预定车速。若当前车速小于或等于该预定车速，则可以控制保持当前车速行驶。
在该实施例中，在判断当前车道前方不会出现VRU的情况下，保障本车以较小的速度驶过交通风险区。这样，即便是相邻车道中静止车辆附近突然蹿出VRU至本车前方，本车也能够快速刹停，提高了行车安全性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。参照图3，该车辆控制装置300包括第一判断模块301、第二判断模块302和第一控制模块303。
第一判断模块301被配置为判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区。
第二判断模块302被配置为在当前车道前方有交通风险区的情况下，判断当前车道前方是否即将出现VRU。
第一控制模块303被配置为在判定当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制车辆更换车道行驶。
在又一实施例中，第一判断模块301还包括第一判断子模块、获取子模块和第二判断子模块。
第一判断子模块被配置为判断当前车道的相邻车道中是否有停车位。
获取子模块被配置为在判定相邻车道中有停车位的情况下，获取相邻车道中静止车辆的信息。
第二判断子模块被配置为在静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
在又一实施例中，第一判断子模块被进一步配置为根据以下中的一者或多者判断当前车道的相邻车道中是否有停车位：
对采集的相邻车道的图像进行识别、检测相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询相邻车道的道路属性。
在又一实施例中，预设条件为静止车辆的数量大于预设的数量阈值。
在又一实施例中，第二判断模块302包括第三判断子模块、预测子模块、第四判断子模块。
第三判断子模块被配置为判断相邻车道中是否有VRU。
预测子模块被配置为在判定相邻车道中有VRU的情况下，预测VRU的移动轨迹。
第四判断子模块被配置为根据VRU的移动轨迹判断当前车道前方是否即将出现VRU。
在又一实施例中，车辆控制装置300还包括第二控制模块。
第二控制模块被配置为在判定当前车道前方不会出现VRU的情况下，控制车辆的车速小于预定车速。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，在一定程度上能够降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，第一存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个第一处理器820来执行指令，以完成上述车辆控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
第一存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
输入/输出(I/O)接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器804，上述指令可由装置800的第一处理器820执行以完成上述车辆控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第三处理器、第三存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第三处理器中，当该可执行指令被第三处理器执行时实现上述的车辆控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第三处理器执行，以实现上述的车辆控制方法。
参阅图5，图5是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图5功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的车辆控制方法。
在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；
在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区，包括：
判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位；
在判定所述相邻车道中有停车位的情况下，获取所述相邻车道中静止车辆的信息；
在所述静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位：
对采集的所述相邻车道的图像进行识别、检测所述相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询所述相邻车道的道路属性。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述静止车辆的数量大于预设的数量阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道前方是否即将出现VRU，包括：
判断所述相邻车道中是否有VRU；
在判定所述相邻车道中有VRU的情况下，预测所述VRU的移动轨迹；
根据所述VRU的移动轨迹判断所述当前车道前方是否即将出现VRU。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判定所述当前车道前方不会出现VRU的情况下，控制所述车辆的车速小于预定车速。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，被配置为判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
第二判断模块，被配置为在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
第一控制模块，被配置为在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
第二处理器；
用于存储所述第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第一处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210615733.0A CN115107801A (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210615733.0A CN115107801A (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115107801A true CN115107801A (zh) | 2022-09-27 |
Family
ID=83326236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210615733.0A Pending CN115107801A (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115107801A (zh) |
-
2022
- 2022-05-31 CN CN202210615733.0A patent/CN115107801A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114954438A (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 | |
| CN114882464A (zh) | 多任务模型训练方法、多任务处理方法、装置及车辆 | |
| CN114935334A (zh) | 车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片 | |
| CN114771539B (zh) | 车辆变道决策方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN114842455B (zh) | 障碍物检测方法、装置、设备、介质、芯片及车辆 | |
| CN115164910B (zh) | 行驶路径生成方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN114863717B (zh) | 车位推荐方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN115649190A (zh) | 车辆辅助制动的控制方法、装置、介质、车辆及芯片 | |
| CN114537450A (zh) | 车辆控制方法、装置、介质、芯片、电子设备及车辆 | |
| CN115022547A (zh) | 车载摄像头清洗方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN115170630A (zh) | 地图生成方法、装置、电子设备、车辆和存储介质 | |
| CN114880408A (zh) | 场景构建方法、装置、介质以及芯片 | |
| CN114771514B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆 | |
| CN115107801A (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 | |
| CN114802435B (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN114789723B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN115535004B (zh) | 距离生成方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN114572219B (zh) | 自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN115042813B (zh) | 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN115221260B (zh) | 数据处理方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN114802217B (zh) | 确定泊车模式的方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN114954528A (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN114987549A (zh) | 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN115205804A (zh) | 图像处理方法、装置、车辆、介质及芯片 | |
| CN115620258A (zh) | 车道线检测方法、装置、存储介质及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |