CN116105761A - 行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置。该行驶路径的确定方法包括：在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。采用上述技术方案，解决了自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整等问题。

Description

行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

目前的车辆召唤功能包括：1）将车辆召唤至用户位置：UWB（Ultra Wide Band，超宽带）钥匙支持车辆找人的功能，通过用户与车辆的定位点或相对距离，让车辆低速行驶在非公共道路上，直到停在用户附近处。2）用户让车辆行驶到指定位置：目前只支持地上场景，通过用户在手机端APP（Application，应用程序）指定位置，让车辆行驶到客户指定的位置处。

但以上方案虽然使得有些车辆能够远程操作，但车辆驱动的路线规划依赖地图，规划出的路线通常限制在前进或反向的单一直线路径上，转向范围有限，导航时不够智能。

针对相关技术中，自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整的问题。

根据本申请实施例的一方面，提供一种行驶路径的确定方法，包括：在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：在所述自动驾驶车辆位于所述当前位置的情况下，通过所述感知传感器确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径；根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：在所述预设条件为筛选最短路径的情况下，获取所述多条可行驶路径分别对应的路径距离；从多个所述路径距离中确定出距离最短的目标路径距离；将所述目标路径距离对应的目标可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：在所述预设条件为筛选最小夹角的情况下，对于所述多条可行驶路径的每一条可行驶路径，获取所述每一条可行驶路径的垂直方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；根据所述垂直方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角；从多条所述可行驶路径的夹角中确定夹角最小的目标夹角，并将所述目标夹角对应的可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径之后，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径行驶的过程中，通过所述感知传感器采集所述自动驾驶车辆对应的在采集时间上连续的任意两个周围环境状态；获取所述任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局；在所述任意两个连续周围状态分别对应的空间布局不一致的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于自动驾驶过程中。

在一个示例性的实施例中，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径，包括：根据所述周围环境状态确定所述第一行驶路径上是否存在障碍物；在所述第一行驶路径上存在障碍物的情况下，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整；将调整后的第一行驶路径确定为所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，包括：根据所述障碍物和所述周围环境状态确定绕过所述障碍物的辅助路径；根据所述辅助路径对所述第一行驶路径进行调整。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种行驶路径的确定装置，包括：确定模块，用于在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；生成模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；感知模块，用于在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；调整模块，用于根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述行驶路径的确定方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述行驶路径的确定方法。

通过本申请，在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。也就是说，根据当前位置和目标位置生成第一行驶路径，且在沿着第一行驶路径行进过程中，通过感知传感器感知周围环境状态，进而根据周围环境状态对第一行驶路径进行调整，解决了自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的行驶路径的确定方法的应用环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的行驶路径的确定方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的UWB钥匙使用流程图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的环岛场景处理示意图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的短距离召唤场景示意图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的复杂路线召唤场景示意图；

图7是根据本申请实施例的行驶路径的确定装置的结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的计算机系统结构框图；

图9是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合实施例对本申请进行说明：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种行驶路径的确定方法，可选地，在本实施例中，上述行驶路径的确定方法可以应用于如图1所示的由服务器101和自动驾驶车辆103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与自动驾驶车辆103进行连接，可用于为自动驾驶车辆103或自动驾驶车辆103上安装的应用程序107提供服务，应用程序107可以是行驶路径的确定应用程序等等。可在服务器101上或独立于服务器101设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，车辆数据存储服务器、环境数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，自动驾驶车辆103可以是配置有应用程序的终端，可以包括但不限于车载终端，上述服务器101可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器，使用上述行驶路径的确定方法的应用程序107通过自动驾驶车辆103或其他连接的显示设备进行显示。

结合图1所示，上述行驶路径的确定方法可以在自动驾驶车辆103通过如下图2中的步骤S202-S208实现：

可选地，在本实施例中，上述行驶路径的确定方法还可以通过服务器实现，例如，图1所示的服务器101中实现；或由自动驾驶车辆和服务器共同实现。

上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述行驶路径的确定方法包括以下步骤S202-S208：

步骤S202：在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

需要说明的是，召唤指令的发出者可以是UWB钥匙，也可以是手机APP，本申请对此不作限定。召唤指令用于指示目标位置，在未接收到新的召唤指令的情况下，在自动驾驶车辆行进过程中，当前位置可变，目标位置固定。

步骤S204：根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

步骤S206：在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

步骤S208：根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

需要说明的是，上述方法可以在与自动驾驶车辆存在通信的服务器或者云端上进行，也可以在自动驾驶车辆中通过设置在对应的本地存储器中的程序进行实现，对此，本申请不作过多限定。

通过上述步骤，在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。也就是说，根据当前位置和目标位置生成第一行驶路径，且在沿着第一行驶路径行进过程中，通过感知传感器感知周围环境状态，进而根据周围环境状态对第一行驶路径进行调整，解决了自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整的问题。

在一个示例性的实施例中，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，通过以下步骤S11-S13实现：

步骤S11：在所述自动驾驶车辆位于所述当前位置的情况下，通过所述感知传感器确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的周围环境状态；

可选的，感知传感器可以选择通过融合多传感器形成的BEV (Bird’s Eye View，鸟瞰图)感知，以对自动驾驶车辆的周围环境状态进行识别。

步骤S12：根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径；

步骤S13：根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径。

可以理解的是，根据当前位置的周围环境状态确定出多条允许自动驾驶车辆通行到目标位置的可行驶路径。进而根据预设条件从多条可行驶路径中确定出第一行驶路径。进一步的，根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径，包括：确定当前位置的周围环境状态中的自动驾驶车辆的可通行路段集合，其中，可通行路段为无障碍物的，宽度可允许自动驾驶车辆通过的路段，确定可以将当前位置连通到目标位置的多个可通行路段，将所述多个可通行路段确定为一条可行驶路径，进而可以确定多条可行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：在所述预设条件为筛选最短路径的情况下，获取所述多条可行驶路径分别对应的路径距离；从多个所述路径距离中确定出距离最短的目标路径距离；将所述目标路径距离对应的目标可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

在一个示例性的实施例中，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：在所述预设条件为筛选最小夹角的情况下，对于所述多条可行驶路径的每一条可行驶路径，获取所述每一条可行驶路径的垂直方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；根据所述垂直方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角；从多条所述可行驶路径的夹角中确定夹角最小的目标夹角，并将所述目标夹角对应的可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

需要说明的是，根据预设条件和多条可行驶路径生成第一行驶路径，其中的预设条件包括但不限于：筛选最短路径、筛选最小夹角、转弯最少、行驶路径最平坦等。1）在预设条件为最短路径的情况下，确定每一条可行驶路径的将当前位置连通到目标位置的多个可通行路段对应的路段长度，将多个路段长度的和确定为每一条可行驶路径的路径距离。

2）在预设条件为筛选最小夹角的情况下，可选的，确定每一条可行驶路径的夹角的方案还包括：获取所述每一条可行驶路径的切线方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；根据所述切线方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角。其中，在根据切线方向确定夹角的情况下，应将自动驾驶车辆运动方向与当前位置指向目标位置的方向生成的夹角确定为每一条可行驶路径的夹角。在根据垂直方向确定夹角的情况下，可选择将运动方向不在垂直当前位置指向目标位置方向的同一水平侧的可行驶路径从多条可行驶路径中清除，进而将得到的非钝角确定为剩余的每一条可行驶路径的夹角。

在一个示例性的实施例中，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径之后，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径行驶的过程中，通过所述感知传感器采集所述自动驾驶车辆对应的在采集时间上连续的任意两个周围环境状态；获取所述任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局；在所述任意两个连续周围状态分别对应的空间布局不一致的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于自动驾驶过程中。

即，在生成第一行驶路径的情况下，通过判断任意两个连续的采集时间，感知传感器采集到的任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局是否发生变化，进而判断自动驾驶车辆是否已经处于自动驾驶状态中。若确定自动驾驶车辆未处于自动驾驶过程中，则向召唤指令的发送端反馈用于指示自动驾驶失败的相关信息，反馈所述相关信息包括：向自动驾驶车辆关联的目标对象的终端反馈自动驾驶失败消息，和/或反馈自动驾驶失败信号使得UWB钥匙相关指示灯亮。

在一个示例性的实施例中，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径，包括：根据所述周围环境状态确定所述第一行驶路径上是否存在障碍物；在所述第一行驶路径上存在障碍物的情况下，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整；将调整后的第一行驶路径确定为所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

进一步的，确定所述障碍物是否处于运动状态，在所述障碍物处于运动状态的情况下，控制自动驾驶车辆等待一段时间，在检测到处于运动状态的障碍物远离第一行驶路径，或运动状态的障碍物与自动驾驶车辆沿第一行驶路径同向行驶的情况下，将第一行驶路径确定为第二行驶路径（即自动驾驶车辆仍沿着第一行驶路径行驶）。

在一个示例性的实施例中，在确定所述障碍物处于静止状态的情况下，可以根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，包括：根据所述障碍物和所述周围环境状态确定绕过所述障碍物的辅助路径；根据所述辅助路径对所述第一行驶路径进行调整。

在第一行驶路径上不存在障碍物的情况下，将第一行驶路径确定为第二行驶路径（即自动驾驶车辆仍沿着第一行驶路径行驶）。

在确定第一行驶路径无法调整的情况下（即原规划的第一行驶路径规划出错，或随时间变化不再适用），控制所述自动驾驶车辆回到所述当前位置（最开始的位置），重新确定新的第一行驶路径。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解上述方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本申请实施例的技术方案，具体地：

本申请可选实施例为实现如下目的：1）不依赖地图的路线规划，通过相对位置和感知结果，自动规划出到达目标的行驶路线。2）障碍物识别及绕过：针对召唤过程当中的各种障碍物做出识别，重新规划行驶路线并且朝向目标位置行驶。3）不可行驶区域的识别和功能逻辑判断：在部分场景下，行驶到不可通行区域，自动重新规划类似于掉头的路线从而走到正确的路线当中。

进而本申请可选实施例提出以下方案：接收远离车辆（相当于上述实施例中的自动驾驶车辆）的用户指定的目标所关联的相对位置或地理位置，并进行识别确认；利用机器学习模型来描述车辆的一个或多个传感器数据生成所述车辆周围的环境情况（相当于上述实施例中的周围环境状态）的表达；通过环境表达和地理位置，生成相关车辆可行驶通行路径（相当于上述实施例中的第一行驶路径）；并提供至少一个命令，根据传感器数据的更新自动导航车辆至目标位置。

具体地，通过如下步骤S21-S25实现：

步骤S21：用户与车辆通信确认目标位置，具体方案包括但不限于如下两种：

UWB方案：通过UWB钥匙与车辆的相对位置，生成相对坐标，车辆可通过相对坐标与感知区域形成路线规划结果。

手机APP方案：通过当前用户的位置和车辆位置指定车辆的行驶位置（相当于上述实施例中的目标位置），车辆通过感知区域形成路线规划结果。

步骤S22：车辆感知周围目标物体（障碍物）确认可通行区域（可通行区域包括在上述周围环境状态中）：

BEV感知：通过融合多传感器形成BEV（Bird’s Eye View，鸟瞰图）感知（相当于上述实施例中的感知传感器），以对目标物体进行识别。

可通行区域识别：通过融合多传感器感知生成可通行区域。

步骤S23：通过可通行区域规划并导航路径：

通过可通行区域进行路线规划，期间如遇到感知目标物体，则做出对应的处理方式，例如绕障行驶。

步骤S24：导航路径通过感知区域（相当于上述实施例中的周围环境状态）的更新进行纠正：

在行驶过程当中，感知目标物和环境可通行区域会发生变化，根据可通行区域和感知目标物的变化，生成新的规划路线进行行驶。

步骤S25：最终确认抵达目标位置：在确认最终目标位置与车辆相对位置在一定阈值区间内的情况下，退出功能。

进一步的，本申请可选实施例包括如下关键点：

1）BEV感知周边环境：

通过BEV感知生成车辆周围环境状态，并用于确定通往目标位置的一个或多个路径。

车辆使用确定的路径自动导航：随着其他传感器数据的更新，环境周围的表示形式将被更新。可选的，可以使用神经网络来引导车辆所行驶的路径，例如，使用机器学习网络，预测转向和/或加速度值导航车辆沿路径到目标。

车辆可接收视觉数据的实现过程如下。例如，使用附着在车辆上的一个或多个相机传感器，接收相机图像数据。进一步的，从覆盖车辆周围环境的传感器接收图像数据。可以对视觉数据进行预处理，以提高数据分析的有效性。例如，可以应用一个或多个滤波器来降低视觉数据的噪声。在各种实施例中，连续地捕获视觉数据以更新车辆周围的环境。

2）可行驶空间FreeSpace：

根据接收到的视觉数据推理，并使用神经网络来确定可驱动空间。例如，利用视觉数据应用CNN（Convolutional Neural Networks，卷积神经网络）来确定车辆周围环境的可行驶和不可行驶空间。可行驶空间包括车辆可以行驶的区域。可行驶空间没有障碍物，使得车辆可以使用通过所确定的可行驶空间的路径行驶。机器学习模型被训练以确定可驱动空间，包括部署在车辆上，从图像数据中自动分析和确定可驱动的空间。

视觉数据补充传感器数据。例如超声波、雷达、激光雷达、音频或其他适当的传感器数据。其他数据还可能包括如地图数据。额外的数据可以用作机器学习模型的输入，以改进确定可行驶空间的结果。

可选的，图3是根据本申请实施例的一种可选的UWB钥匙使用流程图，包括：

步骤S301，用户长按压UWB钥匙启用召唤。

步骤S302，判断用户与车辆距离是否满足响应范围内，满足，则进入步骤S303，不满足则召唤结束。

步骤S303，车辆是否可获取到汽车停车姿态及状态，可以获取则进入步骤S304，不可获取则召唤结束。

步骤S304，车辆召唤功能激活，启动线路规划。

步骤S305，车辆根据规划路线往钥匙信号更强的路线进行行驶。

步骤S306，确定用户是否松开钥匙，松开则进入步骤S307，未松开则进入步骤S309。

步骤S307，是否超过两分钟未进行操作，确定超过两分钟未操作，则召唤结束，确认未超过，则进入步骤S308。

步骤S308，用户继续按压UWB钥匙。

步骤S309，车辆根据规划路线往钥匙信号更强的路线进行调整行驶。

步骤S310，车辆行驶至用户两米范围内，召唤结束。

图4、图5、图6分别是本申请可选实施例在环岛场景下、短距离场景下、复杂路线场景下的召唤示意图，其中，带有箭头的实线所指示的即为规划出的第一行驶路径。

综上，本申请可选实施例可达到如下技术效果：在UWB钥匙召唤场景下：召唤过程如图3所示，可实现UWB钥匙在一定范围（如30米）内，召唤车辆到用户身边的能力。在手机召唤场景下：根据手机按压车辆召唤，可以实现车辆召唤至手机APP指示的目标位置。进而针对不同场景，根据感知和规划效果，可实现包括但不限于如图4，图5，图6所示的针对不同场景的自动驾驶车辆的召唤功能。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台自动驾驶车辆执行本申请各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种行驶路径的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本申请实施例的行驶路径的确定装置的结构框图，该装置包括：

确定模块72，用于在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

生成模块74，用于根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

感知模块76，用于在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

调整模块78，用于根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

通过上述装置，在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。也就是说，根据当前位置和目标位置生成第一行驶路径，且在沿着第一行驶路径行进过程中，通过感知传感器感知周围环境状态，进而根据周围环境状态对第一行驶路径进行调整，解决了自动驾驶车辆路线规划时依赖地图，且规划出的路线在行进过程中无法根据周围环境状态变化调整的问题。

在一个示例性的实施例中，生成模块74，还用于在所述自动驾驶车辆位于所述当前位置的情况下，通过所述感知传感器确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的周围环境状态；根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径；根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径。

可选的，感知传感器可以选择通过融合多传感器形成的BEV (Bird’s Eye View，鸟瞰图)感知，以对自动驾驶车辆的周围环境状态进行识别。

可以理解的是，根据当前位置的周围环境状态确定出多条允许自动驾驶车辆通行到目标位置的可行驶路径。进而根据预设条件从多条可行驶路径中确定出第一行驶路径。进一步的，根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径，包括：确定当前位置的周围环境状态中的自动驾驶车辆的可通行路段集合，其中，可通行路段为无障碍物的，宽度可允许自动驾驶车辆通过的路段，确定可以将当前位置连通到目标位置的多个可通行路段，将所述多个可通行路段确定为一条可行驶路径，进而可以确定多条可行驶路径。

在一个示例性的实施例中，生成模块74，还用于在所述预设条件为筛选最短路径的情况下，获取所述多条可行驶路径分别对应的路径距离；从多个所述路径距离中确定出距离最短的目标路径距离；将所述目标路径距离对应的目标可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

在一个示例性的实施例中，生成模块74，还用于在所述预设条件为筛选最小夹角的情况下，对于所述多条可行驶路径的每一条可行驶路径，获取所述每一条可行驶路径的垂直方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；根据所述垂直方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角；从多条所述可行驶路径的夹角中确定夹角最小的目标夹角，并将所述目标夹角对应的可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

需要说明的是，根据预设条件和多条可行驶路径生成第一行驶路径，其中的预设条件包括但不限于：筛选最短路径、筛选最小夹角、转弯最少、行驶路径最平坦等。1）在预设条件为最短路径的情况下，确定每一条可行驶路径的将当前位置连通到目标位置的多个可通行路段对应的路段长度，将多个路段长度的和确定为每一条可行驶路径的路径距离。

2）在预设条件为筛选最小夹角的情况下，可选的，确定每一条可行驶路径的夹角的方案还包括：获取所述每一条可行驶路径的切线方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；根据所述切线方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角。其中，在根据切线方向确定夹角的情况下，应将自动驾驶车辆运动方向与当前位置指向目标位置的方向生成的夹角确定为每一条可行驶路径的夹角。在根据垂直方向确定夹角的情况下，可选择将运动方向不在垂直当前位置指向目标位置方向的同一水平侧的可行驶路径从多条可行驶路径中清除，进而将得到的非钝角确定为剩余的每一条可行驶路径的夹角。

在一个示例性的实施例中，上述装置还包括采集模块，用于在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径行驶的过程中，通过所述感知传感器采集所述自动驾驶车辆对应的在采集时间上连续的任意两个周围环境状态；获取所述任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局；在所述任意两个连续周围状态分别对应的空间布局不一致的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于自动驾驶过程中。

即，在生成第一行驶路径的情况下，通过判断任意两个连续的采集时间，感知传感器采集到的任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局是否发生变化，进而判断自动驾驶车辆是否已经处于自动驾驶状态中。若确定自动驾驶车辆未处于自动驾驶过程中，则向召唤指令的发送端反馈用于指示自动驾驶失败的相关信息，反馈所述相关信息包括：向自动驾驶车辆关联的目标对象的终端反馈自动驾驶失败消息，和/或反馈自动驾驶失败信号使得UWB钥匙相关指示灯亮。

在一个示例性的实施例中，调整模块78，还用于根据所述周围环境状态确定所述第一行驶路径上是否存在障碍物；在所述第一行驶路径上存在障碍物的情况下，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整；将调整后的第一行驶路径确定为所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

进一步的，确定所述障碍物是否处于运动状态，在所述障碍物处于运动状态的情况下，控制自动驾驶车辆等待一段时间，在检测到处于运动状态的障碍物远离第一行驶路径，或运动状态的障碍物与自动驾驶车辆沿第一行驶路径同向行驶的情况下，将第一行驶路径确定为第二行驶路径（即自动驾驶车辆仍沿着第一行驶路径行驶）。

在一个示例性的实施例中，调整模块78，还用于根据所述障碍物和所述周围环境状态确定绕过所述障碍物的辅助路径；根据所述辅助路径对所述第一行驶路径进行调整。

在第一行驶路径上不存在障碍物的情况下，将第一行驶路径确定为第二行驶路径（即自动驾驶车辆仍沿着第一行驶路径行驶）。

在确定第一行驶路径无法调整的情况下（即原规划的第一行驶路径规划出错，或随时间变化不再适用），控制所述自动驾驶车辆回到所述当前位置（最开始的位置），重新确定新的第一行驶路径。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理器801执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图8示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理器801（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器802（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器803（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器801、在只读存储器802以及随机访问存储器803通过总线804彼此相连。输入/输出接口805（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线804。

以下部件连接至输入/输出接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至输入/输出接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理器801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述行驶路径的确定方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的自动驾驶车辆或服务器。本实施例以该电子设备为自动驾驶车辆为例来说明。如图9所示，该电子设备包括存储器902和处理器904，该存储器902中存储有计算机程序，该处理器904被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

S2，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

S3，在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

S4，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是自动驾驶车辆。图9其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图9所示不同的配置。

其中，存储器902可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的行驶路径的确定方法和装置对应的程序指令/模块，处理器904通过运行存储在存储器902内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行驶路径的确定方法。存储器902可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器902可进一步包括相对于处理器904远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器902具体可以但不限于用于包含敏感数据的日志等信息。作为一种示例，如图9所示，上述存储器902中可以但不限于包括上述行驶路径的确定装置中的确定模块72，生成模块74，感知模块76，调整模块78。此外，还可以包括但不限于上述行驶路径的确定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置906用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置906包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置906为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器908；和连接总线910，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述自动驾驶车辆或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供行驶路径的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

S2，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

S3，在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

S4，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令自动驾驶车辆相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种行驶路径的确定方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：

在所述自动驾驶车辆位于所述当前位置的情况下，通过所述感知传感器确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的周围环境状态；

根据所述周围环境状态和所述目标位置确定位于所述当前位置的自动驾驶车辆的多条可行驶路径；

根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：

在所述预设条件为筛选最短路径的情况下，获取所述多条可行驶路径分别对应的路径距离；

从多个所述路径距离中确定出距离最短的目标路径距离；

将所述目标路径距离对应的目标可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设条件和所述多条可行驶路径生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径，包括：

在所述预设条件为筛选最小夹角的情况下，对于所述多条可行驶路径的每一条可行驶路径，获取所述每一条可行驶路径的垂直方向，以及所述当前位置和所述目标位置之间的连接方向；

根据所述垂直方向和所述连接方向确定所述每一条可行驶路径的夹角；

从多条所述可行驶路径的夹角中确定夹角最小的目标夹角，并将所述目标夹角对应的可行驶路径确定为所述第一行驶路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径之后，所述方法还包括：

在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径行驶的过程中，通过所述感知传感器采集所述自动驾驶车辆对应的在采集时间上连续的任意两个周围环境状态；

获取所述任意两个连续周围环境状态分别对应的空间布局；

在所述任意两个连续周围状态分别对应的空间布局不一致的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于自动驾驶过程中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径，包括：

根据所述周围环境状态确定所述第一行驶路径上是否存在障碍物；

在所述第一行驶路径上存在障碍物的情况下，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整；

将调整后的第一行驶路径确定为所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，包括：

根据所述障碍物和所述周围环境状态确定绕过所述障碍物的辅助路径；

根据所述辅助路径对所述第一行驶路径进行调整。

8.一种行驶路径的确定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在自动驾驶车辆接收到召唤指令的情况下，确定所述自动驾驶车辆的当前位置和所述召唤指令所指示的目标位置；

生成模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置生成所述自动驾驶车辆的第一行驶路径；

感知模块，用于在所述自动驾驶车辆基于所述第一行驶路径进行行驶的过程中，通过所述自动驾驶车辆上设置的感知传感器感知所述自动驾驶车辆的周围环境状态；

调整模块，用于根据所述周围环境状态对所述第一行驶路径进行调整，得到所述自动驾驶车辆的第二行驶路径。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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