CN114882719A - 一种智能召唤车辆的控制方法、装置、介质以及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种智能召唤车辆的控制方法、装置、介质以及电子设备。所述方法包括：获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。本发明实施例可以提高行车路线可用性，提高车辆召唤功能的鲁棒性。
Description
技术领域
本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种智能召唤车辆的控制方法、装置、介质以及电子设备。
背景技术
目前，随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术正在逐渐渗透人们的日常生活，为人们的日常生活带来更多便利。
车辆召唤功能是以自动驾驶技术为技术基础的车辆智能化功能，车辆召唤功能可以使得智能驾驶车辆在车主需要的情况下自动驶出停车位，行驶到车主面前，可以节省找车时间，提高找车效率。
发明内容
本发明提供了一种智能召唤车辆的控制方法、装置、介质以及电子设备，可以提高行车路线可用性以及灵活性，提高车辆召唤功能的鲁棒性，达到节省找车时间，提高找车效率的目的。
根据本发明的一方面，提供了一种智能召唤车辆的控制方法，所述方法包括：
获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；
基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；
根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
根据本发明的另一方面，提供了一种智能召唤车辆的控制装置，所述装置包括：
目标道路地图获取模块，用于获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；
目标路径节点确定模块，用于基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；
车辆召唤指令发送模块，用于根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的智能召唤车辆的控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的智能召唤车辆的控制方法。
本发明实施例的技术方案，基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，根据目标路径节点生成车辆召唤指令，并将车辆召唤指令发送给目标智能车辆，以使目标智能车辆响应于车辆召唤指令，基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线，本申请实施例通过基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，为目标智能车辆规划备选行车路径提供了数据支持，提高了备选行车路径的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性，进而节省了找车时间，保证了找车效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据实施例一提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图；
图2是根据实施例二提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图；
图3A是根据实施例三提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图；
图3B是根据本申请实施例提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图；
图4是本申请实施例四提供的一种智能召唤车辆的控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种智能召唤车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于使用车辆召唤功能召唤自动驾驶车辆的情况，该方法可以由智能召唤车辆的控制装置来执行，该智能召唤车辆的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。
如图1所示，该方法包括：
S110、获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图。
其中，目标智能车辆是具备智能召唤功能的自动驾驶车辆，目标智能车辆所在位置一般是指目标智能车辆的当前停放位置。
目标道路地图用于描述目标智能车辆当前停放位置的周围道路环境。目标道路地图至少包括连接当前停放位置的可通行道路，可选的，目标道路地图包括障碍物信息。在当前停放位置为停车场中停车位的情况下，目标道路地图可以为停车场平面图。
在需要使用车辆召唤功能的情况下，通过用户终端设备如手机获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图。可选的，用户终端设备中安装有智能召唤车辆的控制软件，基于智能召唤车辆的控制软件可以对目标智能车辆进行控制，使用目标智能车辆的车辆召唤功能。
S120、基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点。
其中，目标路径节点用于规划备选行车路线，目标路径节点为目标智能车辆规划备选行车路线提供了数据参考。基于目标路径节点可以基本确定备选行车路线，可以有效提高备选行车路线的可用性。
基于目标道路地图，确定至少两个目标路径节点，可选的，基于目标道路地图中的可通行道路，结合目标智能车辆的当前停放位置和车辆召唤终点，在目标道路地图中确定至少两个目标路径节点。其中，车辆召唤终点用于召唤目标智能车辆前往的指定目标地点。指定目标地点可以是用户所在位置也可以其他指定位置，指定目标地点根据实际业务需求确定，在这里不作限定。可选的，目标路径节点可以是由用户终端设备基于目标道路地图确定的，也可以是用户终端设备基于用户选点操作确定的。
在一个可选的实施例中，所述目标路径节点包括至少一个目标路径端点和至少一个路径连接节点，所述路径连接节点用于连接所述目标路径端点构建所述备选行车路线。
目标路径节点可以包括目标路径端点和路径连接节点。其中，目标路径端点可以包括备选行车路线的行车路线起点和行车路线终点。可选的，行车路线起点为当前停车位置，行车路线终点为车辆召唤终点，目标路径端点的数量为至少一个，目标路径端点至少包括车辆召唤终点。使用目标智能车辆召唤功能的过程实际上是召唤目标智能车辆从当前停放位置自动行驶到车辆召唤终点的过程，目标智能车辆的当前停放位置是确定的，可以将当前停放位置默认为行车路线起点，无需再将当前停放位置确定为目标路径端点。
路径连接节点区别于目标路径端点，一般位于备选行车路线的行车路线起点和行车路线终点之间。路径连接节点与目标路径端点共同构成备选行车路线。
其中，备选行车路线由目标智能车辆基于目标路径端点和路径连接节点规划产生。备选行车路线的数量为至少一条，目标路径端点和目标路径节点用于供目标智能车辆规划备选行车路线。在目标路径端点确定的情况下，不同备选行车路线对应相同的目标路径端点。
上述技术方案，通过确定目标路径端点和路径连接点，为规划备选行车路径提供了数据参考，提高了备选行车路径的可用性。
S130、根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
其中，车辆召唤指令由用户终端设备产生，用于指示目标智能车辆响应于车辆召唤指令启动车辆召唤功能，并基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
用户终端设备根据目标路径节点生成车辆召唤指令，将车辆召唤指令发送给目标智能车辆，目标智能车辆响应于车辆召唤指令启动车辆召唤功能，并基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线。基于备选行车路线目标智能车辆可以行驶到车辆召唤终点。可选的，车辆召唤指令还包括标记有目标路径节点的目标道路地图。目标智能车辆基于标记有目标路径节点的目标道路地图规划备选行车路线。
本发明实施例的技术方案，基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，根据目标路径节点生成车辆召唤指令，并将车辆召唤指令发送给目标智能车辆，以使目标智能车辆响应于车辆召唤指令，基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线，本申请实施例通过基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，为目标智能车辆规划备选行车路径提供了数据支持，提高了备选行车路径的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性，进而节省了找车时间，保证了找车效率。
在一个可选的实施例中，所述获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图，包括：确定所述目标智能车辆的当前停放位置；基于所述当前停放位置，生成道路地图获取请求；将所述道路地图获取请求发送给数据处理服务器，以使所述数据处理服务器在候选道路地图中选择包括所述当前停放位置的最小区域单元作为所述目标道路地图，并反馈所述目标道路地图。
其中，目标智能车辆的当前停放位置是指当前时刻停放目标智能车辆的位置。道路地图获取请求由用户终端设备基于当前停放位置产生，道路地图获取请求用于向数据处理服务器请求目标道路地图。目标道路地图是指候选道路地图中包括当前停放位置的最小区域单元。
数据处理服务器中存储有候选道路地图，数据处理服务器可以基于道路地图获取请求在候选道路地图中选择包括当前停放位置的最小区域单元，并将最小区域单元作为目标道路地图反馈给用户终端设备。
候选道路地图可以是全量道路地图，目标道路地图可以是包括当前停放位置的局部道路地图。示例性的，在目标智能车辆的当前停放位置为停车场X区的情况下，候选道路地图可以是整个停车场地图，候选道路地图不仅包括如停车场X区，还包括停车场Y区或者停车场W区等其他停车场区域。在数据处理服务器以停车场区域为最小区域单元存储候选道路地图的情况下，目标道路地图为停车场X区对应的道路地图。
确定目标智能车辆的当前停放位置，可选的，客户终端设备可以主动查询目标智能车辆的当前停放位置，由目标智能车辆以设定时间间隔上报当前停放位置。
在当前停放位置确定的情况下，用户终端设备基于当前停放位置生成道路地图获取请求。用户终端设备将道路地图获取请求发送给数据处理服务器，数据处理服务器根据道路地图获取请求在候选道路地图中选择包括当前停放位置的最小区域单元作为目标道路地图，反馈给用户终端设备。
上述技术方案，通过用户终端设备请求包括当前停放位置的最小区域单元作为目标道路地图，可以有效优化道路地图传输过程中数据流过大的问题，减少了数据流量消耗，同时可以减少无效资源占用，提高了用户终端设备的资源利用率。
实施例二
图2是根据实施例二提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化，具体的，在操作“将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆”之后，追加操作“获取所述目标智能车辆规划的至少一条所述备选行车路线；基于所述目标道路地图，结合所述备选行车路线的行车方向和行车距离，从所述备选行车路线中确定目标行车路线；将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆，以供所述目标智能车辆基于所述目标行车路线行驶。”
如图2所示，该方法包括：
S210、获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图。
S220、基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点。
S230、根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
S240、获取所述目标智能车辆规划的至少一条所述备选行车路线。
其中，备选行车路线由目标智能车辆基于目标路径节点自动规划生成，备选行车路线的数量为至少一条，备选行车路线包括目标路径节点。
S250、基于所述目标道路地图，结合所述备选行车路线的行车方向和行车距离，从所述备选行车路线中确定目标行车路线。
目标道路地图中记录有可通行道路，基于目标道路地图结合选行车路线的行车方向可以确定备选行车路线的可用性，基于目标道路地图结合备选行车路线的行车距离可以确定备选行车路线的成本，包括时间成本和能源成本。
在备选行车路线的数量大于一条的情况下，不同备选行车路线的行车方向和行车距离存在差异，不同备选行车路线的可用性和成本可能不同。根据备选行车路线的可用性和成本，在备选行车路线中确定目标行车路线。目标行车路线是可用性和成本符合业务需求的备选行车路线。可选的，目标行车路线的数量为一条。在备选行车路线的数量为一条的情况下，可以将该备选行车路线确定为目标行车路线。
S260、将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆，以供所述目标智能车辆基于所述目标行车路线行驶。
用户终端设备确定目标行车路线以后，将目标行车路线反馈给目标智能车辆。目标智能车辆在接收到目标行车路线以后，基于目标行车路线自动行驶到车辆召唤终点。
本申请实施例，基于目标道路地图结合备选行车路线的行车方向和行车距离，对备选行车路线进行可用性和成本评估，根据可用性和成本从备选行车路线选择目标行车路线，保证了目标行车路线的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性。同时节约了召唤车辆所需的时间成本和能源成本。
在一个可选的实施例中，在将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆之后，所述方法还包括：获取所述目标智能车辆的实时位置信息；根据所述目标行车路线和所述实时位置信息，确定所述目标智能车辆的行程位置是否异常；若所述目标智能车辆的行程位置异常，则通过所述目标智能车辆获取周围环境信息；根据所述周围环境信息，在所述目标道路地图确定新的路径节点；将所述新的路径节点发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆基于所述新的路径节点对所述目标行车路径进行调整。
在将目标行车路线反馈给目标智能车辆之后，目标智能车辆会执行车辆召唤功能，基于目标行车路线自动行驶到车辆召唤终点。用户终端设备获取目标智能车辆的实时位置信息。其中，实时位置信息可以实时反映目标智能车辆的当前位置信息。可选的，目标智能车辆的实时位置信息可以是目标智能车辆的实时位置坐标。基于目标智能车辆的实时位置信息，用户终端设备可以绘制车辆实时轨迹。用户终端设备根据目标行车路线和实时位置信息，确定目标智能车辆的行程位置是否异常。可选的，用户终端设备将基于实时位置信息绘制的车辆实时轨迹与目标行车路线进行匹配，得到路线匹配结果，根据路线匹配结果可以确定目标智能车辆是否出现异常停留以及是否出现路线偏移的情况。
若用户终端设备确定目标智能车辆的行程位置异常，则通过目标智能车辆获取周围环境信息。目标智能车辆是配置有车辆召唤功能的自动驾驶车辆，目标智能车辆配置有环境感知模块，示例性的，环境感知模块包括摄像机、激光雷达以及毫米波雷达等传感器。相应的，周围环境信息可以是摄像机采集的图像数据以及激光雷达以及毫米波雷达采集的点云数据。
在目标智能车辆的行程位置异常的情况下，通过目标智能车辆获取周围环境信息，可以确定行程位置异常的原因。示例性的，根据周围环境信息可以是否存在影响目标智能车辆在目标行车路线上正常通行的情况，可以理解是在目标智能车辆停放在开放式停车场的情况下，不可避免的会有其他车辆在该开放式停车场行驶，这就使得目标行车路线上可能出现处于低速行驶状态或者处于静止状态的车辆。
用户终端设备根据周围环境信息，在目标道路地图确定新的路径节点。新的路径节点用于调整目标行车路线，用户终端设备将新的路径节点发送给目标智能车辆，目标智能车辆基于新的路径节点对目标行车路径进行调整。
上述技术方案提供了一种针对于目标智能车辆的行程位置异常检测方法，具体的，根据目标行车路线和实时位置信息，确定目标智能车辆的行程位置是否异常，可以及时发现行程位置异常的情况。上述技术方案在目标智能车辆的行程位置异常的情况下，根据周围环境信息，在目标道路地图确定新的路径节点，基于新的路径节点调整目标行车路线，进一步保证了目标行车路线的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性。
实施例三
图3A是根据实施例三提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化，具体的，对操作“基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点”进行细化。
如图3A所示，该方法包括：
S310、获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图。
S320、展示所述目标道路地图。
用户终端设备展示获取到的目标道路地图。
S330、获取针对于所述目标道路地图的用户选点操作。
用户终端设备获取用户选点操作。其中，用户选点操作是用户针对于目标道路地图的目标路径节点标记操作。用户选点操作可以是用户针对目标道路地图中具体坐标位置的长按操作或者双击操作。用户选点操作的具体形式在这里不作限定，具体根据实际业务需求确定。
S340、根据所述用户选点操作，在所述目标道路地图中确定至少两个目标路径节点。
用户选点操作包括用户标记的具体坐标位置，根据用户选点操作，在目标道路地图中确定至少两个目标路径节点。具体的，将用户选点操作对应的具体坐标位置，确定为目标路径节点。
S350、根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
本申请技术方案，通过用户终端设备获取针对于目标道路地图的用户选点操作，根据用户选点操作在目标道路地图中确定至少两个目标路径节点，目标路径节点用于供目标智能车辆规划备选行车路线。本申请考虑了用户主观需求，提供了一种行车路线定制方法，使得目标智能车辆可以是基于用户主观需求规划行车路线，使得用户可以参与规划行车路线，提高了行车路线的灵活性和可用性。
在一个可选的实施例中，根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，包括：根据所述目标路径节点，生成车辆召唤指令；与所述目标智能车辆的车载蓝牙模块建立通信连接，通过所述车载蓝牙模块将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆。
用户终端设备根据目标路径节点，生成车辆召唤指令。用户终端设备配置有蓝牙通信模块，用户终端设备中的蓝牙通信模块与目标智能车辆的车载蓝牙模型建立通信连接。用户终端设备通过车载蓝牙模块，将车辆召唤指令发送给目标智能车辆。目标智能车辆响应于车辆召唤指令启动车辆召唤功能，并基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线。目标智能车辆可以基于备选行车路线行驶到车辆召唤终点。
上述技术方案，用户终端设备通过与目标智能车辆的车载蓝牙模块建立通信连接，通过车载蓝牙模块将车辆召唤指令发送给目标智能车辆，减少了数据流量消耗，充分发挥了蓝牙通信的优点。
当然可以理解的是，用户终端设备还可以基于局域网通信或者移动网络将车辆召唤指令传输给目标智能车辆。
图3B是根据本申请实施例提供的一种智能召唤车辆的控制方法的流程图。如图3B所示，图3B中灰色矩形区域和白色区域共同构成目标道路地图，其中，白色区域表示可通行道路，灰色区域表示停车位。图3B中点A、点B、点C和点D为目标路径节点，其中，点A和点D为目标路径端点，点A和点D分别为当前停放位置和车辆召唤终点，在本申请实施例中，车辆召唤终点与用户所在位置一致。点B和点C为路径连接节点。在目标路径端点确定的情况下，目标智能车辆基于点A、点B、点C和点D确定备选行车路线A-B-C-D。在备选行车路线为一条的情况下，备选行车路线A-B-C-D即为目标行车路线。
可以理解的是，停车场区域属于内部道路，目标智能车辆很难在导航地图中获取到停车场道路地图，在未向目标智能车辆提供目标路径节点的情况下，目标智能车辆通常会基于路线最短原则进行行车路径规划，目标智能车辆规划得到的行车路径为A-D，参见图3B可以发现行车路径A-D并不具备可用性。本申请通过在目标道路地图中确定目标路径节点，使得目标智能车辆基于目标路径节点规划行车路线，提高了行车路线的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性。
实施例四
图4是本申请实施例四提供的一种智能召唤车辆的控制装置，本实施例可适用于使用车辆召唤功能召唤自动驾驶车辆的情况。所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。
如图4所示，该装置可以包括：目标道路地图获取模块410、目标路径节点确定模块420和车辆召唤指令发送模块430。
目标道路地图获取模块410，用于获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；
目标路径节点确定模块420，用于基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；
车辆召唤指令发送模块430，用于根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
本发明实施例的技术方案，基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，根据目标路径节点生成车辆召唤指令，并将车辆召唤指令发送给目标智能车辆，以使目标智能车辆响应于车辆召唤指令，基于目标路径节点规划至少一条备选行车路线，本申请实施例通过基于目标道路地图确定至少两个目标路径节点，为目标智能车辆规划备选行车路径提供了数据支持，提高了备选行车路径的可用性，从而保证了车辆召唤功能的鲁棒性，进而节省了找车时间，保证了找车效率。
可选的，目标路径节点确定模块420，包括：目标道路地图展示子模块，用于展示所述目标道路地图；用户选点操作获取子模块，用于获取针对于所述目标道路地图的用户选点操作；目标路径节点确定子模块，用于根据所述用户选点操作，在所述目标道路地图中确定至少两个目标路径节点。
可选的，所述装置还包括：备选行车路线获取模块，用于在将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆之后，获取所述目标智能车辆规划的至少一条所述备选行车路线；目标行车路线确定模块，用于基于所述目标道路地图，结合所述备选行车路线的行车方向和行车距离，从所述备选行车路线中确定目标行车路线；目标行车路线反馈模块，用于将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆，以供所述目标智能车辆基于所述目标行车路线行驶。
可选的，所述装置还包括：实时位置信息获取模块，用于在将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆之后，获取所述目标智能车辆的实时位置信息；行程位置异常确定模块，用于根据所述目标行车路线和所述实时位置信息，确定所述目标智能车辆的行程位置是否异常；周围环境信息获取模块，用于若所述目标智能车辆的行程位置异常，则通过所述目标智能车辆获取周围环境信息；新的路径节点确定模块，用于根据所述周围环境信息，在所述目标道路地图确定新的路径节点；新的路径节点发送模块，用于将所述新的路径节点发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆基于所述新的路径节点对所述目标行车路径进行调整。
可选的，所述目标道路地图获取模块410，包括：当前停放位置确定子模块，用于确定所述目标智能车辆的当前停放位置；道路地图获取请求生成子模块，用于基于所述当前停放位置，生成道路地图获取请求；道路地图获取请求发送子模块，用于将所述道路地图获取请求发送给数据处理服务器，以使所述数据处理服务器在候选道路地图中选择包括所述当前停放位置的最小区域单元作为所述目标道路地图，并反馈所述目标道路地图。
可选的，车辆召唤指令发送模块430，包括：车辆召唤指令生成子模块，用于根据所述目标路径节点，生成车辆召唤指令；车辆召唤指令发送子模块，用于与所述目标智能车辆的车载蓝牙模块建立通信连接，通过所述车载蓝牙模块将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆。
可选的，所述目标路径节点包括至少一个目标路径端点和至少一个路径连接节点，所述路径连接节点用于连接所述目标路径端点构建所述备选行车路线。
发明实施例所提供的一种智能召唤车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种智能召唤车辆的控制方法，具备执行一种智能召唤车辆的控制方法相应的性能模块和有益效果。
本公开的技术方案中，所涉及的目标道路地图以及用户选点操作的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
实施例五
图5示出了可以用来实施的实施例的电子设备510的结构示意图。电子设备510包括至少一个处理器511，以及与至少一个处理器511通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)512、随机访问存储器(RAM)513等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器511可以根据存储在只读存储器(ROM)512中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)513中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM513中，还可存储电子设备510操作所需的各种程序和数据。处理器511、ROM 512以及RAM513通过总线514彼此相连。输入/输出(I/O)接口515也连接至总线514。
电子设备510中的多个部件连接至I/O接口515，包括：输入单元516，例如键盘、鼠标等；输出单元517，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元518，例如磁盘、光盘等；以及通信单元519，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元519允许电子设备510通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器511可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器511的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器511执行上文所描述的各个方法和处理，例如智能召唤车辆的控制方法。
在一些实施例中，智能召唤车辆的控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元518。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 512和/或通信单元519而被载入和/或安装到电子设备510上。当计算机程序加载到RAM 513并由处理器511执行时，可以执行上文描述的智能召唤车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器511可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行智能召唤车辆的控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据处理服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能召唤车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；
基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；
根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点，包括：
展示所述目标道路地图；
获取针对于所述目标道路地图的用户选点操作；
根据所述用户选点操作，在所述目标道路地图中确定至少两个目标路径节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆之后，所述方法还包括：
获取所述目标智能车辆规划的至少一条所述备选行车路线；
基于所述目标道路地图，结合所述备选行车路线的行车方向和行车距离，从所述备选行车路线中确定目标行车路线；
将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆，以供所述目标智能车辆基于所述目标行车路线行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述目标行车路线反馈给所述目标智能车辆之后，所述方法还包括：
获取所述目标智能车辆的实时位置信息；
根据所述目标行车路线和所述实时位置信息，确定所述目标智能车辆的行程位置是否异常；
若所述目标智能车辆的行程位置异常，则通过所述目标智能车辆获取周围环境信息；
根据所述周围环境信息，在所述目标道路地图确定新的路径节点；
将所述新的路径节点发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆基于所述新的路径节点对所述目标行车路径进行调整。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图，包括：
确定所述目标智能车辆的当前停放位置；
基于所述当前停放位置，生成道路地图获取请求；
将所述道路地图获取请求发送给数据处理服务器，以使所述数据处理服务器在候选道路地图中选择包括所述当前停放位置的最小区域单元作为所述目标道路地图，并反馈所述目标道路地图。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，包括：
根据所述目标路径节点，生成车辆召唤指令；
与所述目标智能车辆的车载蓝牙模块建立通信连接，通过所述车载蓝牙模块将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径节点包括至少一个目标路径端点和至少一个路径连接节点，所述路径连接节点用于连接所述目标路径端点构建所述备选行车路线。
8.一种智能召唤车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
目标道路地图获取模块，用于获取目标智能车辆所在位置的道路地图，作为目标道路地图；
目标路径节点确定模块，用于基于所述目标道路地图，确定至少两个目标路径节点；
车辆召唤指令发送模块，用于根据所述目标路径节点生成车辆召唤指令，并将所述车辆召唤指令发送给所述目标智能车辆，以使所述目标智能车辆响应于所述车辆召唤指令，基于所述目标路径节点规划至少一条备选行车路线。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的智能召唤车辆的控制方法。
10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的智能召唤车辆的控制方法。
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