KR20220166784A

KR20220166784A - 자율주행에 기반한 승차 방법, 장치, 설비 및 저장매체

Info

Publication number: KR20220166784A
Application number: KR1020227029593A
Authority: KR
Inventors: 신 장
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2022-01-30
Publication date: 2022-12-19
Also published as: JP2023534336A; JP7478831B2; WO2022257488A1; CN113276888B; CN113276888A

Abstract

본 개시는 자율주행에 기반한 승차 방법, 장치, 설비 및 저장매체를 제공한다. 해당 자율주행에 기반한 승차 방법은 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계; 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

Description

자율주행에 기반한 승차 방법, 장치, 설비 및 저장매체

본 출원은 2021년 06월 09일에 중국 특허청에 제출된 출원번호가 202110643898.4인 중국 특허출원의 우선권을 주장하는바, 해당 출원의 전부 내용은 참조로서 본 출원에 포함된다.

본 개시는 컴퓨터 기술분야에 관한 것으로서, 자율주행 및 딥러닝 기술분야에 관한 것이고, 예를 들면, 자율주행에 기반한 승차 방법, 장치, 설비 및 저장매체에 관한 것이다.

자율주행 차량은 컴퓨터 시스템을 통해 자율주행 기술을 사용하여 무인주행을 실현할 수 있다. 자율주행 차량이 채택한 자율주행 기술은 L1 내지 L5의 5 개의 레벨로 나뉠 수 있다. 자율주행 기능은 레벨이 올라갈수록 더 지능화된다.

자율주행 기술이 발전함에 따라, 수많은 과학기술 회사들은 모두 자율주행 택시(Robotaxi) 방면의 기술을 탐색하고 있다. 자율주행의 승차(즉, 사용자가 자율주행 차량에 탑승함) 장면에서 자율주행 차량이 어떻게 승객을 순리롭게 픽업하는지가 주문이 이루어지는 관건이다.

본 개시는 자율주행에 기반한 승차 방법, 장치, 설비 및 저장매체를 제공한다.

본 개시의 일 측면에 따르면, 자율주행에 기반한 승차 방법을 제공하고, 해당 승차 방법은,

후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계;

자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 자율주행에 기반한 승차 장치를 제공하고, 해당 승차 장치는,

후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 타겟 승차지점 선택모듈;

자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 차량 제어모듈;을 포함하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 전자 설비를 제공하고, 해당 전자 설비는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신적으로 연결되는 메모리;를 포함하되, 여기서,

상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 개시의 임의의 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행할 수 있도록 한다.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 여기서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 개시의 임의의 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램 중의 컴퓨터 명령이 프로세서에 의해 실행될 때, 본 개시의 임의의 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법을 실현한다.

도 1은 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다.
도 3a는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 또 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다.
도 3b 내지 도 3d는 각각 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 매핑지점의 개략도이다.
도 4는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 또 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다.
도 5는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 자율주행에 기반한 승차 장치의 개략도이다.
도 6은 본 개시의 실시예의 자율주행에 기반한 승차 방법을 실현하기 위한 전자 설비의 블록도이다.

이하 도면을 결합하여 본 개시의 예시적인 실시예를 설명하도록 한다. 여기서, 본 개시의 실시예를 포함하는 각종 상세한 설명은 이해를 돕기 위한 것이며, 이들을 예시적인 것으로 간주하여야 한다. 여기서 설명된 실시예에 대하여 다양한 변경 및 수정을 진행할 수 있다. 이하의 설명에서는 공지된 기능 및 구조에 대한 설명을 생략하도록 한다.

이하, 첨부된 도면을 결합하여 본 개시의 실시예에서 제공하는 상기 방안을 상세히 설명한다.

도 1은 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이고, 본 개시의 실시예는 자율주행 차량에 탑승하는 경우에 적용될 수 있다. 해당 방법은 자율주행에 기반한 승차 장치에 의해 수행될 수 있고, 해당 장치는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 방식으로 구현될 수 있으며, 전자 설비에 구성될 수 있다. 도 1를 참조하면, 해당 방법은 다음의 단계를 포함한다.

단계(S110), 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

단계(S120), 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어한다.

본 개시의 실시예에서, 승차지점은 승객과 자율주행 차량의 도킹지점을 의미하고, 즉 승객은 승차지점에서 탑승하며, 예를 들어 자율주행 차량은 승차지점에서 승객의 탑승을 대기할 수 있고, 승객도 승차지점에서 자율주행 차량을 대기할 수 있다.

후보 승차지점은 승객이 사용할 수 있는 승차지점을 의미한다. 후보 승차지점에 관한 정보는 차량 보조정보 및 시맨틱 기술정보(semantic description information)를 포함할 수 있고, 여기서, 차량 보조정보는 자율주행 차량을 지향하고, 자율주행 차량은 차량 보조정보에 따라 후보 승차지점으로 주행하며, 차량 보조정보 중의 좌표정보의 오차는 센티미터 레벨일 수 있고, 예를 들어, 자율주행 차량에 설치된 고정밀도 포지셔닝 설비를 통해 얻을 수 있으며, 예를 들어 특정 도로의 제3 차선과 같은 차선정보도 고정밀도 포지셔닝을 통해 얻을 수 있다. 시맨틱 기술정보는 승객을 지향하고, 승객은 시맨틱 기술정보를 통해 후보 승차지점으로 보행한다.

타겟 승객이 자율주행 차량을 탑승해야 하는 경우, 타겟 승객의 초기위치에 따라 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택할 수 있다. 타겟 승차지점을 선택한 후, 타겟 승차지점의 차량 보조정보를 자율주행 차량에 송신하여, 자율주행 차량이 타겟 승차지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라 타겟 승차지점으로 주행하도록 하고, 타겟 승차지점의 시맨틱 기술정보를 타겟 승객에게 송신하여, 타겟 승객이 시맨틱 기술정보에 따라 초기위치에서 타겟 승차지점으로 이동하도록 할 수도 있다.

비자율주행 장면에서, 차량은 승차지점의 좌표정보만을 획득할 수 있고, 승차지점의 좌표정보의 오차 범위는 비교적 크며, 예를 들어 고정밀도 포지셔닝이 아닌 위성 위치 확인 시스템(Global Positioning System, GPS) 포지셔닝 기술을 통해 좌표정보를 얻을 수 있다. 비자율주행 장면에서, 승차지점의 좌표정보의 정밀도는 비교적 낮고, 차량이 승차지점에 도착한 후, 운전기사는 지도 내비게이션과 경험 상식을 결합하여 환경 문패 표지판 정보를 관찰하고, 승객과의 음성 통화 등 방식으로 승객의 실제 승차 위치를 찾을 수 있다.

본 개시의 실시예는 자율주행 장면에서, 자율주행 차량에 타겟 승차지점의 고정밀도 좌표정보, 예를 들어 고정밀도 좌표정보와 관련된 차선정보를 제공하여, 자율주행 차량이 타겟 승차지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라 타겟 승차지점으로 정확하게 주행할 수 있도록 하고, 타겟 승객에게 타겟 승차지점의 시맨틱 기술정보를 제공하여, 타겟 승객이 시맨틱 기술정보에 따라 타겟 승차지점에 정확하게 도착할 수 있도록 하며, 다시 말해서, 타겟 승차지점의 차량 보조정보 및 시맨틱 기술정보를 통해, 승차지점에 대한 자율주행 차량 및 타겟 승객의 서로 다른 수요를 고려할 수 있어, 자율주행 차량과 타겟 승객이 모두 타겟 승차지점으로 이동하도록 하여, 자율주행 장면에서 운전기사가 없으므로 인해 승객과 자율주행 차량이 도킹하기 어려운 문제를 극복할 수 있음으로써, 자율주행 장면의 승차 효율 및 승차 성공률을 높일 수 있다.

본 개시의 실시예의 기술방안은 타겟 주행차량에 타겟 승차지점의 고정밀도 좌표정보 및 차선정보를 제공하고, 타겟 승객에게 타겟 승차지점의 시맨틱 기술정보를 제공하여, 자율주행 차량과 타겟 승객이 모두 타겟 승차지점으로 정확하게 이동하도록 함으로써, 자율주행 장면의 승차 효율 및 승차 성공률을 높일 수 있다.

도 2는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다. 본 실시예는 상기 실시예에 기초하여 제시한 선택적인 방안이다. 도 2를 참조하면, 본 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법은 다음의 단계를 포함한다.

단계(S210), 타겟 승객의 초기위치 및 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점을 선별하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

단계(S220), 후보 승차지점의 자율주행 특징에 따라, 선별된 후보 승차지점을 순서배정하고, 순서배정 결과에 따라 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택한다.

단계(S230), 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어한다.

여기서, 자율주행 특징은 자율주행 장면에서의 후보 승차지점의 과거 행동 데이터에 따라 결정될 수 있다. 타겟 승객의 초기위치를 포함하는 자율주행 승차요청에 응답하여, 타겟 승객의 초기위치, 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 타겟 승객과 후보 승차지점 사이의 거리를 결정할 수 있고, 거리에 따라 후보 승차지점을 선별하여 선별된 적어도 2 개의 후보 승차지점을 획득하며, 예를 들어, 초기위치의 500m 이내에서 최대 50 개의 후보 승차지점을 선택할 수 있다. 또한, 거리, 후보 승차지점의 클릭률, 후보 승차지점의 인기정보를 결합하여 후보 승차지점을 선별할 수도 있고, 여기서, 후보 승차지점이 필터링될 확률은 후보 승차지점의 클릭률, 인기정보와 음의 상관관계를 나타낼 수 있다. 선별된 후보 승차지점을 순서배정하기 전에, 합법적인 자율주행 승차구역에 위치한 후보 승차지점을 제거할 수도 있고, 합법적인 자율주행 승차구역은 자율주행 승차의 합적적인 주행구역이다.

후보 승차지점의 자율주행 특징을 인입하여 선별된 후보 승차지점을 순서배정하고, 순서배정 결과에 따라 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택할 수 있다. 순서배정 점수가 가장 높은 후보 승차지점을 타겟 승차지점으로 할 수 있고, 순서배정 점수가 상대적으로 높은 고정된 수치(예: 3) 개수의 후보 승차지점을 타겟 승객에게 제공할 수도 있으며, 타겟 승객은 개인 수요에 따라 타겟 승차지점을 선택하게 된다. 타겟 승객의 초기위치, 후보 승차지점의 차량 보조정보 및 자율주행 특징을 결합하여 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택함으로써, 타겟 승차지점과 타겟 승객의 매칭도를 향상시킬 수 있고, 나아가 타겟 승객의 승차 효율 및 승차 성공률을 더욱 높일 수 있다.

본 개시의 기술방안에서, 언급된 승객의 개인정보의 획득, 저장 및 응용 등은 모두 관련 법규의 규정에 부합되고, 공서양속을 위반하지 않는다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 상기 자율주행 특징은 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도 또는 승객 피드백 정보 중 적어도 하나를 포함한다.

여기서, 자율주행 성공률은 후보 승차지점에서의 과거 승객과 자율주행 차량의 도킹 성공률일 수 있고, 도로 상태 복잡도는 주변의 도로 등급, 보행자의 수, 비동력 차량의 개수 등에 따라 결정될 수 있으며, 승객 피드백 정보는 후보 승차지점에서의 승차 난이도에 대한 승객의 평가 정보일 수 있다.

선별된 복수의 후보 승차지점의 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도, 승객 피드백 정보를 순서배정 모델의 입력으로 하여 순서배정 모델이 출력한 복수의 후보 승차지점의 점수를 획득하고; 점수에 따라 타겟 승차지점을 선택할 수 있다. 본 개시의 실시예는 순서배정 모델의 네트워크 구조를 한정하지 않고, 예를 들어, 로지스틱 회귀 모델, Pairwise(순서배정 모델), RankNet(순서배정 네트워크) 등을 사용할 수 있다. 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도 또는 승객 피드백 정보를 인입하여 선별된 후보 승차지점을 순서배정함으로써, 타겟 승차지점과 자율주행 장면 사이의 매칭도를 더욱 향상시킬 수 있고, 나아가 승차 성공률을 높일 수 있다.

본 개시의 실시예의 기술방안은 타겟 승객의 초기위치, 후보 승차지점의 차량 보조정보를 결합하여 후보 승차지점을 선별하고, 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도 또는 승객 피드백 정보를 인입하여 선별된 후보 승차지점을 순서배정함으로써, 자율주행 승차 장면의 특성을 충분히 고려할 수 있어, 승차 성공률을 더욱 높일 수 있다.

도 3a는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 또 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다. 본 실시예는 상기 실시예에 기초하여 제시한 선택적인 방안이다. 도 3a를 참조하면, 본 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법은 다음의 단계를 포함한다.

단계(S310), 관심 지점(Point of Interest, POI)의 시맨틱 기술정보 및 좌표정보를 획득한다.

단계(S320), POI의 좌표정보와 도로망의 차선을 매칭하여 차선에서의 POI의 매핑지점을 얻는다.

단계(S330), 매핑지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하고, 상기 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정한다.

단계(S340), 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

단계(S350), 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어한다.

여기서, POI는 예를 들어 특정 셀 동문, 지하철역, 버스역 등과 같은 거리를 따라 볼 수 있는 POI일 수 있다. 거리를 따라 볼 수 있는 POI에 따라 후보 승차지점을 발견함으로써, 승객의 승차 편의성을 향상시킨다.

POI의 좌표정보에 따라 POI와 도로망의 도로의 차선을 매칭하여 차선에 POI가 있는지 여부를 결정할 수 있고; 차선에 POI가 있으면, POI 자체를 매핑지점(도 3b를 참조)으로 하고; 차선에 POI가 없으면, 차선에서 POI와 가장 가까운 지점을 매핑지점(도 3c를 참조)으로 한다.

매핑지점이 승차 금지구역에 속하는지 여부도 결정하고, 매핑지점이 승차 금지구역에 속하지 않으면, 매핑지점을 직접 후보 승차지점으로 하고, 매핑지점의 좌표정보 및 차선정보를 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보로 하며, 매핑지점의 좌표정보 및 POI의 좌표정보에 따라 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 매핑지점의 시맨틱 기술정보(도 3c를 참조)를 얻을 수 있다. 매핑지점의 좌표정보 및 POI의 좌표정보에 따라 매핑지점과 POI의 상대적인 거리와 방향을 결정하고, 상대적인 거리, 방향 및 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻을 수 있다. 도 3c를 참조하면, POI의 시맨틱 기술정보는 특정 마켓 동문이지만 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보는 특정 마켓 동문에서 서쪽으로 30m 떨어진 곳이다. 차선에서의 POI의 매핑지점을 결정하고, 매핑지점이 승차 금지구역에 속하지 않는 경우, 매핑지점을 후보 승차지점으로 하여 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보 및 시맨틱 기술정보를 얻을 수 있으므로, 자율주행 차량이 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보에 따라 후보 승차지점을 정확하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현하고, 승객이 시맨틱 기술정보에 따라 후보 승차지점을 정확하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현함으로써, 승차의 성공률을 높인다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 단계(S330)는 상기 매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 상기 매핑지점의 좌표정보 및/또는 차선정보를 수정하여 후보 승차지점의 좌표정보 및/또는 차선정보를 얻고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및/또는 차선정보에 따라 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 단계를 포함할 수 있다.

매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 상기 매핑지점의 좌표정보 및/또는 차선정보를 수정하여 승차 가능구역에서의 매핑지점의 수정지점을 얻을 수 있고, 수정지점을 후보 승차지점으로 하고, 수정지점의 좌표정보, 차선정보를 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보로 하며, 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보에 따라 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는다. 도 3d을 참조하면, POI의 시맨틱 기술정보는 특정 버스역이고, 버스역은 자율주행 차량의 승차 금지구역이므로, 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보는 특정 도로의 특정 버스역에서 북쪽으로 30m 떨어진 곳일 수 있고, 후보 승차지점의 차선정보는 특정 도로의 제3 차선일 수 있다. 매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 승차 금지구역 이외의 매핑지점의 수정지점을 결정하고, 수정지점을 후보 승차지점으로 할 수 있으므로, 승차 성공률을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 후보 승차지점에서 탑승하는 과정에 자율주행 차량이 도로교통법을 위반하는 것을 방지하게 되어, 안정성을 향상시킬 수도 있다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계 전에, 비자율주행 장면에서의 과거 승객의 과거 승차지점의 좌표정보, 시맨틱 기술정보 및 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적을 획득하는 단계; 상기 이동궤적에 따라 상기 과거 승차지점의 좌표정보를 수정하고, 수정 결과에 따라 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하는 단계; 후보 승차지점의 좌표정보에 따라 상기 과거 승차지점의 시맨틱 기술정보를 조정하여 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 단계;를 더 포함한다.

본 개시의 실시예에서, 비자율주행 장면에서의 과거 승차지점을 사용하여 자율주행 장면에서의 후보 승차지점을 발견할 수도 있다. 고정밀도 포지셔닝이 아닌 과거 승객 또는 운전기사의 포지셔닝 설비를 통해 비자율주행 장면에서의 과거 승차지점의 좌표를 획득하므로, 포지셔닝 오차는 미터 또는 헥토미터의 크기(magnitude)이다. 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적(예: 보행궤적)에 따라 과거 승객의 실제 승차지점의 좌표 및 실제 승차지점의 좌표에 대응되는 차선을 유추하여 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보로 함으로써, 후보 승차지점의 포지셔닝 정밀도가 자율주행 차량의 고정밀도 포지셔닝 요구를 충족할 수 있도록 하고, 자율주행 차량이 후보 승차지점을 정확하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계 전에, 자율주행 승차장면에서의 과거 승객의 실제 승차지점을 상기 후보 승차지점으로 하고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보 및 시맨틱 기술정보를 얻는 단계를 더 포함한다.

본 개시의 실시예에서, 자율주행 차량에는 고정밀도 포지셔닝 설비가 설치되므로, 과거 승객이 자율주행 차량을 탑승하는 과정에, 고정밀도 포지셔닝 설비를 통해 과거 승객의 실제 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 수집할 수 있고, 실제 승차지점을 후보 승차지점으로 할 수 있으며; 또한, 실제 승차지점의 좌표정보, 차선정보와 POI 좌표 사이의 관계에 따라 실제 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정할 수도 있다. 고정밀도 포지셔닝 설비를 통해 수집한 과거 승객의 실제 승차지점을 후보 승차지점으로 함으로써, 자율주행 차량이 후보 승차지점을 정확하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현하기 때문에, 승차 성공률을 높일 수 있다.

본 개시의 실시예의 기술방안은 POI 정보, 비자율주행 장면에서의 과거 승차지점의 좌표정보 및 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적, 자율주행 승차장면에서의 과거 승객의 실제 승차지점에 따라 자율주행 승차장면에서의 후보 승차지점를 발견함으로써, 고정밀도의 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 얻을 수 있을 뿐만 아니라, 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻을 수도 있으므로, 자율주행 차량과 승객이 후보 승차지점을 정확하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현하기 때문에, 자율주행 장면에서의 승차 성공률 및 승차 효율을 높일 수 있다.

도 4는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 또 다른 자율주행에 기반한 승차 방법의 개략도이다. 본 실시예는 상기 실시예에 기초하여 제시한 선택적인 방안이다. 도 4를 참조하면, 본 실시예에서 제공하는 자율주행에 기반한 승차 방법은 다음의 단계를 포함한다.

단계(S410), 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

단계(S420), 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어한다.

단계(S430), 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하고 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 자율주행 차량이 차량 환경 이미지를 수집하여 타겟 승객에게 차량 환경 이미지를 송신하도록 제어함으로써, 타겟 승객이 자율주행 차량을 포지셔닝하는 것을 보조하도록 한다.

승객의 실제 승차 과정에서, 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하면, 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하였는지 여부를 검사할 수 있고, 타겟 승객의 승차 여부를 검사하거나 자율주행 차량의 이미지 수집기를 통해 차량 환경 이미지를 수집하고, 얼굴 인식 기술을 통해 타겟 승객이 도착하였는지 여부를 결정할 수 있다. 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못하면, 타겟 승객이 가지고 있는 전자 설비에 차량 환경 이미지를 송신하여, 타겟 승객이 차량 환경 이미지에 따라 자율주행 차량의 실제 위치를 결정할 수 있도록 함으로써, 타겟 승객이 자율주행 차량을 정확하고 신속하게 포지셔닝하는 것을 쉽게 구현한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계 이후, 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하고 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 자율주행 차량을, 타겟 승객과 인터랙션을 수행하고, 인터랙션 정보에 따라 후보명령을 생성하도록 제어하는 단계; 후보명령 실행 여부에 대한 문의정보를 타겟 승객에게 송신하는 단계; 타겟 승객이 후보명령 실행을 확인한 후, 상기 자율주행 차량을, 후보명령을 실행하여 자율주행 차량의 실제 위치정보를 조정하도록 제어하는 단계;를 더 포함한다.

본 개시의 실시예에서, 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하고, 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 자율주행 차량은 사용자와 음성 인터랙션, 화상 통화 인터랙션 등와 같은 인터랙션을 수행하고, 인터랙션 정보에 따라 자율주행 차량과 타겟 승객 사이의 상대적인 위치정보를 결정하고, 예를 들어 상대적인 거리, 상대적인 방위를 결정할 수도 있으며; 상대적인 위치정보에 따라 자율주행 차량에 대한 후보명령을 생성하고, 타겟 승객이 후보명령을 확정한 후, 자율주행 차량을, 후보명령을 실행하여 자율주행 차량의 실제 위치정보를 조정하도록 제어한다. 본 개시의 실시예는 후보명령에 대해 한정하지 않으며, 예를 들어 후보명령은 도로 반대편으로 조정, 유턴 등일 수 있다.

승차 과정에서, 자율주행 차량과 타겟 승객의 인터랙션 정보에 따라 후보명령을 생성하고, 후보명령에 대한 타겟 승객의 확인정보에 따라, 자율주행 차량을, 후보명령을 실행하도록 제어하며, 예를 들어, 타겟 승객이 자율주행 차량을 발견한 후, 자율주행 차량을 위치 조정하도록 제어하는 경우에 적용되므로, 정확하지 못한 타겟 승차지점, 타겟 승객의 포지셔닝 출행 편차 등 문제를 해결할 수 있어, 타겟 승객의 승차 편의성과 승차 영활성을 향상시킬 수 있고, 승차 성공률을 더욱 높일 수 있다.

본 개시의 실시예의 기술방안은 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착한 후, 차량 환경 이미지를 타겟 승객에게 송신하거나, 후보명령에 대한 타겟 승객의 확인정보에 따라, 자율주행 차량을, 자율주행 차량의 실제 위치정보를 조정하도록 제어함으로써, 근거리 자율주행 차량과 타겟 승객에게 정확하게 추천할 수 있어, 타겟 승객이 자율주행 차량에 도착하는 성공률을 높인다.

도 5는 본 개시의 실시예에 따라 제공되는 자율주행에 기반한 승차 장치의 개략도이고, 본 실시예는 자율주행 차량에 탑승하는 경우에 적용될 수 있으며, 해당 장치는 전자 설비에 구성되고, 본 개시의 임의의 실시예에 따른 자율주행에 기반한 승차 방법을 실현할 수 있다. 도 5를 참조하면, 해당 자율주행에 기반한 승차 장치(500)는,

후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 타겟 승차지점 선택모듈(501);

자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 차량 제어모듈(502);을 포함하고, 여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 상기 타겟 승차지점 선택모듈(501)은,

타겟 승객의 초기위치 및 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 후보 승차지점을 선별하는 타겟 승차지점 선별유닛;

후보 승차지점의 자율주행 특징에 따라, 선별된 후보 승차지점을 순서배정하고, 순서배정 결과에 따라 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 타겟 승차지점 순서배정 유닛;을 포함한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 해당 자율주행에 기반한 승차 장치(500)는 제1 후보 승차지점 모듈을 더 포함하고, 상기 제1 후보 승차지점 모듈은,

관심 지점(POI)의 시맨틱 기술정보 및 좌표정보를 획득하는 POI정보 획득유닛;

POI의 좌표정보와 도로망의 차선을 매칭하여 차선에서의 POI의 매핑지점을 얻는 POI 매칭유닛;

매핑지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하고, 상기 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정하는 제1 후보 승차지점 유닛;을 포함한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 상기 제1 후보 승차지점 유닛은,

상기 매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 상기 매핑지점의 좌표정보 및/또는 차선정보를 수정하여 후보 승차지점의 좌표정보 및/또는 차선정보를 얻고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및/또는 차선정보에 따라 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 해당 자율주행에 기반한 승차 장치(500)는 제2 후보 승차지점 모듈을 더 포함하고, 상기 제2 후보 승차지점 모듈은,

비자율주행 장면에서의 과거 승객의 과거 승차지점의 좌표정보, 시맨틱 기술정보 및 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적을 획득하는 과거승객 정보유닛;

상기 이동궤적에 따라 상기 과거 승차지점의 좌표정보를 수정하고, 수정 결과에 따라 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하는 좌표 수정유닛;

후보 승차지점의 좌표정보에 따라 상기 과거 승차지점의 시맨틱 기술정보를 조정하여 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 제2 후보 승차지점 유닛;을 포함한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 해당 자율주행에 기반한 승차 장치(500)는,

자율주행 승차장면에서의 과거 승객의 실제 승차지점을 상기 후보 승차지점으로 하고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보 및 시맨틱 기술정보를 얻는 제3 후보 승차지점 모듈을 더 포함한다.

자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하고 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 자율주행 차량이 차량 환경 이미지를 수집하여 타겟 승객에게 차량 환경 이미지를 송신하도록 제어함으로써, 타겟 승객이 자율주행 차량을 포지셔닝하는 것을 보조하도록 하는 환경 이미지 송신모듈을 더 포함한다.

하나의 선택적인 실시형태에서, 해당 자율주행에 기반한 승차 장치(500)는 인터랙션 모듈을 더 포함하고, 상기 인터랙션 모듈은,

자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착하고 타겟 승객이 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 자율주행 차량을, 타겟 승객과 인터랙션을 수행하고, 인터랙션 정보에 따라 후보명령을 생성하도록 제어하는 명령 생성유닛;

후보명령 실행 여부에 대한 문의정보를 타겟 승객에게 송신하는 문의유닛;

타겟 승객이 후보명령 실행을 확인한 후, 상기 자율주행 차량을, 후보명령을 실행하여 자율주행 차량의 위치정보를 조정하도록 제어하는 명령 실행유닛;을 포함한다.

본 실시예의 기술방안은 자율주행 승차장면의 경우, 고정밀도 좌표정보 및 차선정보를 구비하는 후보 승차지점을 발견하고, 후보 승차지점은 승객을 지향하는 시맨틱 기술정보도 구비하기 때문에, 자율주행 장면에서의 승차 성공률 및 승차 효율을 높일 수 있고; 또한, 자율주행 차량이 타겟 승차지점에 도착한 후, 자율주행 차량을 타겟 승객과 인터랙션을 수행하도록 제어하여, 자율주행 차량과 타겟 승객에 대한 근거리의 정확한 추천을 수행함으로써, 승차 성공률 및 승차 효율을 더욱 높일 수도 있다.

본 개시의 실시예에 따르면, 본 개시는 전자 설비, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다.

도 6은 본 개시의 실시예의 예시를 실시하기 위한 전자 설비(600)의 예시적인 블록도를 도시한다. 전자 설비는 다양한 형태의 디지털 컴퓨터, 예를 들어, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크테이블, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터를 나타낸다. 전자 설비는 다양한 형태의 모바일 장치, 예를 들어, 개인 디지털 처리, 휴대 전화기, 스마트폰, 웨어러블 설비 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치를 나타낼 수도 있다. 본 문에서 설명된 컴포넌트, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것일 뿐, 본 문에서 기술 및/또는 요구한 본 개시의 구현을 제한하려는 의도가 아니다.

도 6에 도시된 바와 같이, 설비(600)는 컴퓨팅 유닛(601)을 포함하되, 컴퓨팅 유닛(601)은 판독전용 메모리(Read-Only Memory, ROM)(602)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(608)으로부터 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM)(603)에 로딩되는 컴퓨터 프로그램에 따라, 각종 적합한 동작 및 처리를 수행할 수 있다. RAM(603)에는 설비(600)의 조작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터가 저장될 수도 있다. 컴퓨팅 유닛(601), ROM(602) 및 RAM(603)은 버스(604)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(Input/Output, I/O) 인터페이스(605)도 버스(604)에 연결된다.

설비(600) 중의 복수의 컴포넌트는 I/O 인터페이스(605)에 연결되고, 해당 컴포넌트는 예를 들어 키패드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(606); 예를 들어 각종 유형의 표시장치, 스피커 등와 같은 출력 유닛(607); 예를 들어 자기디스크, 광디스크 등과 같은 저장 유닛(608); 및 예를 들어 네크워크 카드, 모뎀, 무선통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(609)을 포함한다. 통신 유닛(609)은 설비(600)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 각종 통신망을 통해 기타 설비와 정보/데이터를 교환하는 것을 허용한다.

컴퓨팅 유닛(601)은 처리 및 컴퓨팅 능력을 갖는 각종 범용 및/또는 전용 처리 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(601)의 일부 예시는 중앙 처리 유닛(Central Processing Unit, CPU), 그래픽 처리 유닛(Graphics Processing Unit, GPU), 각종 전용 인공 지능(Artificial Intelligence, AI) 컴퓨팅 칩, 기계 러닝 모델 알고리즘을 수행하는 각종 컴퓨팅 유닛, 디지털 정보 프로세서(Digital Signal Processor, DSP) 및 임의의 적합한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(601)은 위에서 설명한 복수의 방법 및 처리를 수행하고, 예를 들어, 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 자율주행에 기반한 승차 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 이는 저장 유닛(608)과 같은 기계 판독 가능 매체에 유형적으로 포함된다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전체는 ROM(602) 및/또는 통신 유닛(609)에 의해 설비(600)에 로딩 및/또는 장착될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(603)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(601)에 의해 실행되는 경우, 위에서 설명한 자율주행에 기반한 승차 방법의 하나 이상의 단계를 수행할 수 있다. 대안적으로, 기타 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(601)은 기타 임의의 적합한 방식(예를 들어, 펌웨어를 통해)을 통해 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.

본 문에서 상술한 시스템 및 기술의 각종 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA), 주문형 집적 회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 특정 용도 표준 제품(Application Specific Standard Parts, ASSP), 시스템온칩(System on Chip, SOC), 복합 프로그래머블 로직 설비(Complex Programmable Logic Device, CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 각종 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능한 프로세서를 포함하는 프로그램 가능한 시스템에서 실행 및/또는 해석(interpretating)될 수 있으며, 해당 프로그램 가능한 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능한 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치 및 상기 적어도 하나의 출력 장치로 전송한다.

본 개시의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 이상의 프로그래밍 언어의 임의의 조합을 사용하여 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행되면, 흐름도 및/또는 블록도에 규정된 기능/조작이 실시될 수 있도록 한다. 프로그램 코드는 전체가 기계에서 실행되거나, 일부가 기계에서 실행되고, 독립적인 소프트웨어 패키지로서 일부가 기계에서 실행되고 일부가 원격 기계에서 실행되거나, 전부가 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

본 개시의 전문에서, 기계 판독 가능 매체는 유형 매체(tangible medium)일 수 있고, 이는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비에 의해 사용되거나, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 설비, 또는 상기 내용의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체는 하나 이상의 와이어에 기반한 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드디스크, RAM, ROM, 소거 및 프로그램 가능한 판독전용 메모리(Erasable Programmable Read-Only Memory, EPROM), 플래시 메모리, 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 판독전용 메모리(Compact Disc Read Only Memory, CD-ROM), 광학 저장 설비, 자기 저장 설비 또는 상기 내용의 임의의 적합한 조합을 포함한다. 저장매체는 비-일시적(non-transitory) 저장매체일 수 있다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 여기서 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있고, 해당 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시장치(예를 들어, 음극선관(Cathode Ray Tube, CRT) 또는 액정 표시장치(Liquid Crystal Display, LCD) 모니터), 키보드 및 방향지시 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하며, 사용자는 해당 키보드 및 해당 방향지시 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있다. 기타 유형의 장치는 사용자와의 인터랙션을 제공할 수도 있고, 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백)일 수 있으며, 임의의 형태(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함함)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버), 또는 미들웨어 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프런트엔드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 사용자 인터페이스 또는 해당 웹브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 컴포넌트, 미들웨어 컴포넌트, 또는 프런트엔드 컴포넌트를 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)으로 시스템의 컴포넌트를 서로 연결할 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광역 네트워크(Wide Area Network, WAN), 블록체인 네트워크 및 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션을 수행한다. 클라이언트와 서버의 관계는 상응하는 컴퓨터에서 작동되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 발생된다. 서버는 클라우드 컴퓨팅 서버라고도 칭하는 클라우드 서버 또는 클라우드 컴퓨팅 서비스 체계 중의 호스트 제품인 클라우드 호스트일 수 있고, 종래의 물리적 호스트와 가상 사설 서버(Virtual Private Server, VPS) 서비스에 존재하는 관리 난이도가 크고, 비즈니스 확장성이 약한 결함을 해결한다.

상술한 각종 형태의 프로세스를 사용하여 단계의 순서재배정, 추가 또는 삭제를 수행할 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 기재된 복수의 단계는 병렬로 수행될 수 있거나 순차적으로 수행될 수도 있거나 서로 다른 순서로 수행될 수도 있으며, 본 개시에서 개시한 기술방안이 희망하는 결과를 달성하기만 하면 되기 때문에, 본 문에서는 이에 대해 한정하지 않는다.

Claims

후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계;
상기 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계;를 포함하고,
여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항에 있어서,
후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계는,
상기 타겟 승객의 초기위치 및 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 상기 후보 승차지점을 선별하는 단계;
상기 후보 승차지점의 자율주행 특징에 따라, 선별된 후보 승차지점을 순서배정하고, 순서배정 결과에 따라 상기 타겟 승객을 위한 상기 타겟 승차지점을 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 자율주행 특징은 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도 또는 승객 피드백 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계 전에,
관심 지점(POI)의 시맨틱 기술정보 및 좌표정보를 획득하는 단계;
상기 POI의 좌표정보와 도로망의 차선을 매칭하여 차선에서의 상기 POI의 매핑지점을 얻는 단계;
상기 매핑지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하고, 상기 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 매핑지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하고, 상기 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정하는 단계는,
상기 매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 상기 매핑지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나를 수정하여 상기 후보 승차지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나를 얻고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나에 따라 상기 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계 전에,
비자율주행 장면에서의 과거 승객의 과거 승차지점의 좌표정보, 시맨틱 기술정보 및 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적을 획득하는 단계;
상기 이동궤적에 따라 상기 과거 승차지점의 좌표정보를 수정하고, 수정 결과에 따라 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하는 단계;
상기 후보 승차지점의 좌표정보에 따라 상기 과거 승차지점의 시맨틱 기술정보를 조정하여 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 단계 전에,
자율주행 승차장면에서의 과거 승객의 실제 승차지점을 상기 후보 승차지점으로 하고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보 및 시맨틱 기술정보를 얻는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계 이후,
상기 자율주행 차량이 상기 타겟 승차지점에 도착하고 상기 타겟 승객이 상기 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 상기 자율주행 차량이 차량 환경 이미지를 수집하여 상기 타겟 승객에게 상기 차량 환경 이미지를 송신하도록 제어함으로써, 상기 타겟 승객이 상기 자율주행 차량을 포지셔닝하는 것을 보조하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 단계 이후,
상기 자율주행 차량이 상기 타겟 승차지점에 도착하고 상기 타겟 승객이 상기 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 상기 자율주행 차량을, 상기 타겟 승객과 인터랙션을 수행하고, 인터랙션 정보에 따라 후보명령을 생성하도록 제어하는 단계;
상기 후보명령 실행 여부에 대한 문의정보를 상기 타겟 승객에게 송신하는 단계;
상기 타겟 승객이 실행을 확인한 후, 상기 자율주행 차량을, 상기 후보명령을 실행하여 상기 자율주행 차량의 위치정보를 조정하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 방법.
후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 상기 후보 승차지점에서 타겟 승객을 위한 타겟 승차지점을 선택하는 타겟 승차지점 선택모듈;
상기 자율주행 차량을, 타겟 승차지점의 차량 보조정보에 따라 상기 타겟 승차지점으로 주행하도록 제어하는 차량 제어모듈;을 포함하고,
여기서, 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보는 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 타겟 승차지점 선택모듈은,
상기 타겟 승객의 초기위치 및 상기 후보 승차지점의 차량 보조정보에 따라, 상기 후보 승차지점을 선별하는 타겟 승차지점 선별유닛;
상기 후보 승차지점의 자율주행 특징에 따라, 선별된 후보 승차지점을 순서배정하고, 순서배정 결과에 따라 상기 타겟 승객을 위한 상기 타겟 승차지점을 선택하는 타겟 승차지점 순서배정 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 자율주행 특징은 자율주행 성공률, 도로 상태 복잡도 또는 승객 피드백 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 후보 승차지점 모듈을 더 포함하고, 상기 제1 후보 승차지점 모듈은,
관심 지점(POI)의 시맨틱 기술정보 및 좌표정보를 획득하는 관심 지점(POI)정보 획득유닛;
상기 POI의 좌표정보와 도로망의 차선을 매칭하여 차선에서의 상기 POI의 매핑지점을 얻는 POI 매칭유닛;
상기 매핑지점의 좌표정보 및 차선정보에 따라, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하고, 상기 POI의 시맨틱 기술정보에 따라 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 결정하는 제1 후보 승차지점 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 13 항에 있어서,
상기 제1 후보 승차지점 유닛은,
상기 매핑지점이 승차 금지구역에 속하는 경우, 상기 매핑지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나를 수정하여 상기 후보 승차지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나를 얻고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보 또는 차선정보 중 적어도 하나에 따라 상기 POI의 시맨틱 기술정보를 조정하여 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
제2 후보 승차지점 모듈을 더 포함하고, 상기 제2 후보 승차지점 모듈은,
비자율주행 장면에서의 과거 승객의 과거 승차지점의 좌표정보, 시맨틱 기술정보 및 승차 이전의 과거 승객의 이동궤적을 획득하는 과거승객 정보유닛;
상기 이동궤적에 따라 상기 과거 승차지점의 좌표정보를 수정하고, 수정 결과에 따라 상기 후보 승차지점의 좌표정보 및 차선정보를 결정하는 좌표 수정유닛;
상기 후보 승차지점의 좌표정보에 따라 상기 과거 승차지점의 시맨틱 기술정보를 조정하여 상기 후보 승차지점의 시맨틱 기술정보를 얻는 제2 후보 승차지점 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
자율주행 승차장면에서의 과거 승객의 실제 승차지점을 상기 후보 승차지점으로 하고, 상기 후보 승차지점의 좌표정보, 차선정보 및 시맨틱 기술정보를 얻는 제3 후보 승차지점 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 자율주행 차량이 상기 타겟 승차지점에 도착하고 상기 타겟 승객이 상기 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 상기 자율주행 차량이 차량 환경 이미지를 수집하여 상기 타겟 승객에게 상기 차량 환경 이미지를 송신하도록 제어함으로써, 상기 타겟 승객이 상기 자율주행 차량을 포지셔닝하는 것을 보조하도록 하는 환경 이미지 송신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
제 10 항에 있어서,
인터랙션 모듈을 더 포함하고, 상기 인터랙션 모듈은,
상기 자율주행 차량이 상기 타겟 승차지점에 도착하고 상기 타겟 승객이 상기 타겟 승차지점에 도착하지 못한 경우, 상기 자율주행 차량을, 상기 타겟 승객과 인터랙션을 수행하고, 인터랙션 정보에 따라 후보명령을 생성하도록 제어하는 명령 생성유닛;
상기 후보명령 실행 여부에 대한 문의정보를 상기 타겟 승객에게 송신하는 문의유닛;
상기 타겟 승객이 실행을 확인한 후, 상기 자율주행 차량을, 상기 후보명령을 실행하여 상기 자율주행 차량의 위치정보를 조정하도록 제어하는 명령 실행유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행에 기반한 승차 장치.
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신적으로 연결되는 메모리;를 포함하되, 여기서,
상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 전자 설비.
컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 자율주행에 기반한 승차 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램 중의 컴퓨터 명령이 프로세서에 의해 실행될 때, 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 자율주행에 기반한 승차 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.