CN113791564B

CN113791564B - 远程控制的方法、装置、设备、云端服务器及控制系统

Info

Publication number: CN113791564B
Application number: CN202111093710.XA
Authority: CN
Inventors: 周仕琪; 陈竞凯; 王亮; 王云鹏; 李震宇
Original assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2021-09-17
Publication date: 2023-07-25
Anticipated expiration: 2041-09-17
Also published as: CN113791564A

Abstract

本公开提供了远程控制的方法、装置、设备及云端服务器及控制系统，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、云计算、自动驾驶以及智能交通等领域。具体实现方案为：确定多个待控制对象的位置；根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象；利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。根据本公开的技术方案，可以丰富对于远程协助顺序的制定方式，从宏观角度确定远程协助的顺序，最终实现对于待协助对象的合理协助分配。

Description

远程控制的方法、装置、设备、云端服务器及控制系统

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、云计算、自动驾驶以及智能交通等领域，具体涉及一种远程控制的方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

在远程控制领域，相关技术所采用的方案是通过人工确定对待控制对象的控制顺序。例如，可以根据控制请求接收的时间确定控制顺序。在数量较多的待控制对象同时发起控制请求的情况下，如果仅根据控制请求接收的时间确定控制顺序，存在对严重情况处理的滞后性。尤其在智能交通的远程控制场景，若远程控制的顺序不当，往往容易造成交通情况的指数级恶化。

发明内容

本公开提供了一种远程控制的方法、装置、设备、云端服务器及控制系统。

根据本公开的一方面，提供了一种远程控制的方法，该方法可以包括以下步骤：

确定多个待控制对象的位置；

根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象；

利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

根据本公开的另一方面，提供了一种远程控制的装置，该装置可以包括：

位置确定模块，用于确定多个待控制对象的位置；

影响对象确定模块，用于根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象；

控制顺序确定模块，用于利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种云端服务器，包括本公开实施例中提供的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云端控制系统，包括云端服务器和云端驾驶舱，

云端服务器，用于确定多个待控制对象的位置，根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象，利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序；

云端驾驶舱，根据云端服务器确定的控制顺序，对待控制对象进行控制。

根据本公开的技术方案，可以丰富对于远程控制顺序的制定方式，从宏观角度确定远程控制的顺序，最终实现对于待控制对象的合理控制分配。可以实现确定远程控制顺序的自动化，以及高效化。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开远程控制的方法的流程图；

图2是根据本公开确定受待控制对象影响的其他对象的流程图；

图3是根据本公开确定待控制对象的影响区域的流程图；

图4是根据本公开其他对象的相关信息的确定方式的流程图；

图5是根据本公开确定待控制对象的控制顺序的流程图；

图6是根据本公开远程控制的装置的示意图；

图7是用来实现本公开实施例的远程控制的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本公开涉及一种远程控制的方法，该方法可以包括以下步骤：

S101：确定多个待控制对象的位置；

S102：根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象；

S103：利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

本公开的上述方法的执行主体可以是提供远程服务的服务器或云端等。进一步的，在待控制对象为车辆的情况下，执行主体可以是远程云端驾驶舱。其中，车辆可以是具有自动驾驶功能或辅助驾驶功能的车辆。通过远程云端驾驶舱与待控制车辆的通信，可以在待控制车辆受困时实现对待控制车辆的接管。此时远程云端驾驶舱介入，以对车辆进行远程控制，以实现受困车辆的脱困。

本申请的上述方案可以应用于同一时间段存在多个待控制对象的场景。对于待控制对象的确认，可以以接收到待控制对象的控制请求为确认依据。另外，还可以通过自动检测进行确认，以提高自动化程度。例如，在待控制对象为车辆的情况下，可以根据交通路网的监控数据确认出待控制车辆。具体的，在监控数据中发现存在拥堵地段的情况下，可以对拥堵地段的车辆行驶速度进行检测。例如，在确认某车辆在预定时间内的行驶速度不高于对应阈值(例如0m/s)的情况下，可以表示该车辆较长时间无法行驶。基于此，可以将该车辆确定为待控制对象。

通过与车辆的通信或者对交通路网的监控数据的查询，可以确定待控制对象的位置。该位置可以是空间坐标，也可以是车辆停止位置(遇困位置)所在的道路。通过识别道路属性，可以控制确认待控制对象的控制顺序。道路属性可以包括高速道路属性、公交车道路属性、普通道路属性等。对于普通道路属性，还可以进一步细分为交叉路口属性、单向车道属性、双向车道属性等。

根据待控制对象的位置，可以确定出受待控制对象影响的其他对象。通过受待控制对象影响的其他对象的相关信息，可以确定当前待控制对象的控制顺序。例如，出现在高速道路上的待控制对象，受其影响的其他对象为车速较快的其他车辆；在公交车道上的待控制对象，受其影响的其他对象为车速相对较慢且载客人数较多的公交车。又例如，在交叉路口的待控制对象，受其影响的其他对象为交叉路口对应的各方向道路中的车辆等。

其他对象的相关信息可以包括其他对象的数量、其他对象在预定区域内的密度或者其他对象的移动速度等信息。其他对象的数量、其他对象在预定区域内的密度或者其他对象的移动速度等，可以作为其他对象的相关信息的内容项。

利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序可以从待控制对象的影响程度、影响范围等维度对控制顺序进行确定，从而可以将带控制对象的影响程度下降到最小。

具体确定过程可以包括将其他对象的相关信息的各内容项进行数值量化，以数值等可计算形式表征各内容项。另一方面，还可以为其他对象的相关信息的各内容项分配权重。最终，基于各内容项的量化结果和权重，可以得到待控制对象的控制分值。

另外，还可以结合待控制对象的相关信息进行控制分值的确认。例如，待控制对象的相关信息可以包括前述待控制对象的位置信息，还可以包括待控制对象的遇困时长信息等。即，上述待控制对象的位置信息、遇困时长信息或等候时长等信息可以作为待控制对象的相关信息的内容项。同理，可以对待控制对象的相关信息的各内容项分配权重。最终，基于各内容项的量化结果和权重，可以得到待控制对象的控制分值。

上述控制分值可以表征该待控制对象的控制顺序。云端驾驶舱可以根据控制顺序依次对每个待控制对象进行控制，以协助每个待控制对象脱困。通过上述方案，可以丰富对于远程控制顺序的制定方式，从宏观角度确定远程控制的顺序，最终实现对于待控制对象的合理控制顺序的分配。

如图2所示，在一种实施方式中，步骤S102可以具体包括以下步骤：

S201：对于任一待控制对象，根据待控制对象的位置，确定待控制对象的影响区域；

S202：在待控制对象的影响区域内，确定受待控制对象影响的其他对象的数量；

S203：将预定数量的其他对象作为受待控制对象影响的其他对象。

待控制对象的位置可以是前述空间坐标，还可以是待控制对象位于高精地图中的位置。对于不同的位置，其影响区域是不同的。例如，在待控制对象的位置是路口的情况下，影响区域可以是路口对应的各路段。在待控制对象的位置是有护栏的双向车道的情况下，影响区域可以是待控制对象所在的车道，以及相邻车道；在待控制对象的位置是没有护栏的双向车道的情况下，影响区域可以是所有车道。

在确定影响区域后，可以统计位于影响区域中的其他对象。其他对象可以是其他车辆以及行人等交通参与者。

预定数量的其他对象可以指与待控制对象在一定距离范围内的其他对象的数量，也可以是在预定时间段中统计出的其他对象的数量等。

通过上述过程，可以根据待控制对象的位置确定出受待控制对象影响的其他对象。从而为后续确定远程控制顺序提供数据支持。

如图3所示，在一种实施方式中，步骤S201可以具体包括以下步骤：

S301：根据待控制对象的位置，确定位置的道路属性，道路属性包括交叉路口属性、匝道属性、单向单车道属性、双向单车道属性或普通车道属性中的一种；

S302：利用预先设置的对应关系，确定与道路属性对应的区域；将确定出的与道路属性对应的区域作为待控制对象的影响区域。

每个道路属性可以分别对应不同的影响区域。

示例性地，交叉路口属性对应的区域可以是交叉路口的各路段；

匝道属性对应的区域可以是待控制对象后方的路段；

单向单车道属性对应的区域可以是待控制对象后方的路段；

双向单车道属性对应的区域可以是单行道待控制对象后方的路段(有护栏的情况)，或对向单行道且在待控制对象前方的路段(没有护栏的情况)；

普通车道属性对应的区域可以是待控制对象所在车道对应路段，以及待控制对象所在车道相邻的车道对应路段。

上述对应关系可以是预先设置的。例如，可以根据不同区域的不同道路属性的历史数据进行总结并且建立的对应关系。

通过上述过程，可以根据待控制对象的位置不同确定出对应的影响区域，以使得确定出的影响区域更贴近实际情况。

如图4所示，在一种实施方式中，其他对象的相关信息的确定方式，包括：

S401：获取其他对象的密度，以及每个其他对象的移动速度；

S402：根据其他对象的密度和每个其他对象的移动速度，确定其他对象的相关信息。

其他对象的密度以及移动速度可以用于表征待控制对象的影响范围。即，其他对象的密度大，则可以对应待控制对象的影响范围大；反之，其他对象的密度小，则可以对应待控制对象的影响范围小。另外，其他对象的移动速度快，则可以对应待控制对象的影响范围小；反之，其他对象的移动速度慢，则可以对应待控制对象的影响范围大。

通过上述过程，可以得到其他对象的相关信息。上述其他对象的相关信息可以从多个维度为确定待控制对象的控制顺序提供数据支持。

在一种实施方式中，步骤S103可以进一步包括以下子步骤：

确定每个待控制对象的相关信息；

利用每个待控制对象的相关信息以及其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

待控制对象的相关信息可以包括待控制对象的相关信息可以包括前述待控制对象的位置信息，还可以包括待控制对象的遇困时长信息或等候时长等信息。

在进行待控制对象的控制顺序的确定时，可以只参考待控制对象的相关信息，或者只参考其他对象的相关信息中，还可以同时参考待控制对象的相关信息和其他对象的相关信息。

对于相关信息中存在多个内容项的情况时，可以选择任一内容项、多个内容项、全部内容项等。选择内容项的方式可以包括随机选择，根据权重选择等。

如图5所示，在一种实施方式中，步骤S103可以进一步包括以下子步骤：

S501：分别为待控制对象的相关信息中的各内容项，以及其他对象的相关信息中的各内容项分配权重；

S502：利用权重确定待控制对象的控制分值；

S503：根据待控制对象的控制分值，确定待控制对象的控制顺序。

其他对象的相关信息可以包括前述其他对象的密度或每个其他对象的移动速度中的至少一种。

其他对象的相关信息的分值S₁可以采用以下方式得到计算：

设置其他对象的密度的权重为q₁，其他对象的移动速度的权重q₂。可以将每个其他对象的速度进行均值计算、取中位数等计算，以得到计算结果V。本公开实施方式中，对速度的计算方式并不进行限定。

其他对象密度可以根据预定范围内其他对象的数量进行计算，示例性地，计算结果可以在0-10之间取值，记为D。

其他对象的相关信息的分值S₁可以表示为：S₁＝q₁×D+q₂×V。

如前所述，待控制对象的相关信息中的各内容项可以包括待控制对象的位置信息，还可以包括待控制对象的遇困时长信息或等候时长等信息。其中，待控制对象的遇困时长或等候时长可以根据待控制对象的移动速度进行计算。示例性地，在确定待控制对象后，在待控制对象的移动速度低于阈值的情况下，可以启动计时。通过该计时方式得到的时长可以确定为待控制对象的等候时间。

待控制对象的位置信息的分值S₂可以直接以权重值表示。其中，交叉路口属性、匝道属性、普通车道属性、单向单车道属性、双向单车道属性的权重可以对应设置为q₃～q₇。且q₃＞q₄＞q₅＞q₆＞q₇。

待控制对象的等候时长(遇困时长)的分值S₃可以表示为：S₃＝q₈×T。其中，q₈可以表示等候时长(遇困时长)的权重，T可以表示为等候时间。

最终，可以将其他对象的相关信息的分值S₁、待控制对象的位置的分值S₂和待控制对象的等候时间的分值S₃进行归一化处理，并将归一化处理的结果进行累加计算、取平均值计算等，以得到待控制对象的控制分值。对归一化处理的结果进行运算的方式在此不进行限定。

根据每个待控制对象的控制分值，可以确定对待控制对象的控制顺序。或者，也可以择一或任意选择内容项进行控制顺序的计算，在此不进行赘述。

通过上述过程，可以利用多维度的信息确定出待控制对象的控制顺序。提高了控制顺序确定的客观性和便利性。

在一种实施方式中，还可以包括以下步骤：按照所述控制顺序，控制所述待控制对象。

在一种实施方式中，还可以包括以下步骤：将控制顺序发送至待控制对象。

通过信息分发，可以使每个待控制对象获知控制顺序，进而可以预估出需要等候的时间。

如图6所示，本公开还涉及一种远程控制的装置，该装置可以包括：

位置确定模块601，用于确定多个待控制对象的位置；

影响对象确定模块602，用于根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象；

控制顺序确定模块603，用于利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

在一种实施方式中，影响对象确定模块602可以进一步包括：

影响区域确定子模块，用于根据待控制对象的位置，确定待控制对象的影响区域；

影响对象数量确定子模块，用于在待控制对象的影响区域内，确定受待控制对象影响的其他对象的数量；

影响对象确定执行子模块，用于将预定数量的其他对象作为受待控制对象影响的其他对象。

在一种实施方式中，影响区域确定子模块可以进一步包括：

道路属性确定单元，用于根据待控制对象的位置，确定位置的道路属性，道路属性包括交叉路口属性、匝道属性、单向单车道属性、双向单车道属性或普通车道属性中的一种；

影响区域确定单元，用于利用预先设置的对应关系，确定与道路属性对应的区域；将确定出的与道路属性对应的区域作为待控制对象的影响区域。

在一种实施方式中，控制顺序确定模块603可以进一步包括：

其他对象的相关信息获取子模块，用于获取其他对象的密度，以及每个其他对象的移动速度；

其他对象的相关信息确定子模块，用于根据其他对象的密度和每个其他对象的移动速度，确定其他对象的相关信息。

在一种实施方式中，控制顺序确定模块603可以进一步包括：

待控制对象的相关信息确定子模块，用于确定每个待控制对象的相关信息；

控制顺序确定执行子模块，用于利用每个待控制对象的相关信息以及其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

在一种实施方式中，控制顺序确定执行子模块可以进一步包括：

权重分配子模块，用于分别为待控制对象的相关信息中的各内容项，以及其他对象的相关信息中的各内容项分配权重；

控制分值计算子模块，用于利用权重计算待控制对象的控制分值；

控制顺序确定子模块，用于根据待控制对象的控制分值，确定待控制对象的控制顺序。

在一种实施方式中，还包括：

控制执行模块，用于按照所述控制顺序，控制所述待控制对象。

在一种实施方式中，还包括：

信息发送模块，用于将控制顺序发送至待控制对象。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

另外，本公开还提供了一种分布式计算系统，该分布式计算系统包括本公开实施例提供的电子设备。

另外，本公开还提供了一种云端控制系统，包括云端服务器和云端驾驶舱，

其中，云端控制系统可以执行上述远程控制的方法的各项步骤。例如，云端服务器可以用于上述图1至图5对应的内容，示例性地，可以包括确定多个待控制对象的位置，根据多个待控制对象的位置，确定受多个待控制对象影响的其他对象，利用其他对象的相关信息，确定待控制对象的控制顺序。

云端驾驶舱用于根据云端服务器确定的控制顺序，对待控制对象进行控制。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元710，其可以根据存储在只读存储器(ROM)720中的计算机程序或者从存储单元780加载到随机访问存储器(RAM)730中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 730中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元710、ROM 720以及RAM 730通过总线740彼此相连。输入/输出(I/O)接口750也连接至总线740。

设备700中的多个部件连接至I/O接口750，包括：输入单元760，例如键盘、鼠标等；输出单元770，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元780，例如磁盘、光盘等；以及通信单元790，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元790允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元710可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元710的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元710执行上文所描述的各个方法和处理，例如远程协助的方法。例如，在一些实施例中，远程协助的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元780。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM720和/或通信单元790而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 730并由计算单元710执行时，可以执行上文描述的远程协助的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元710可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行远程协助的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种远程控制的方法，包括：

确定多个待控制对象的位置；

根据所述多个待控制对象的位置，确定受所述多个待控制对象影响的其他对象；

利用所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序；其中，所述其他对象的相关信息包括所述其他对象的数量、所述其他对象在预定区域内的密度和所述其他对象的移动速度中的至少一个；

所述利用所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序，包括：

确定每个所述待控制对象的相关信息；其中，所述待控制对象的相关信息包括所述待控制对象的位置信息和所述待控制对象的遇困时长信息或等候时长中的至少一个；

利用每个所述待控制对象的相关信息，以及所述其他对象的相关信息中的至少一种，确定所述待控制对象的控制顺序。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个待控制对象的位置，确定受所述多个待控制对象影响的其他对象，包括：

对于任一所述待控制对象，根据所述待控制对象的位置，确定所述待控制对象的影响区域；

在所述待控制对象的影响区域内，确定受所述待控制对象影响的其他对象的数量；

将预定数量的其他对象作为所述受所述待控制对象影响的其他对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待控制对象的位置，确定所述待控制对象的影响区域，包括：

根据所述待控制对象的位置，确定所述位置的道路属性，所述道路属性包括交叉路口属性、匝道属性、单向单车道属性、双向单车道属性或普通车道属性中的一种；

利用预先设置的对应关系，确定与所述道路属性对应的区域；将确定出的与所述道路属性对应的区域作为所述待控制对象的影响区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述其他对象的相关信息的确定方式，包括：

获取所述其他对象的密度，以及每个所述其他对象的移动速度；

根据所述其他对象的密度和每个所述其他对象的移动速度，确定所述其他对象的相关信息。

5.根据权利要求1或4所述的方法，当利用每个所述待控制对象的相关信息以及所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序时，所述利用每个所述待控制对象的相关信息以及所述其他对象的相关信息中的至少一种，确定所述待控制对象的控制顺序，包括：

分别为所述待控制对象的相关信息中的各内容项，以及所述其他对象的相关信息中的各内容项分配权重；

利用所述权重计算所述待控制对象的控制分值；

根据所述待控制对象的控制分值，确定所述待控制对象的控制顺序。

6.根据权利要求1至4任一所述的方法，还包括：

按照所述控制顺序，控制所述待控制对象。

7.根据权利要求1至4任一所述的方法，还包括：

将所述控制顺序发送至所述待控制对象。

8.一种远程控制的装置，包括：

位置确定模块，用于确定多个待控制对象的位置；

影响对象确定模块，用于根据所述多个待控制对象的位置，确定受所述多个待控制对象影响的其他对象；

控制顺序确定模块，用于利用所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序；其中，所述其他对象的相关信息包括所述其他对象的数量、所述其他对象在预定区域内的密度和所述其他对象的移动速度中的至少一个；

其中，所述控制顺序确定模块，包括：

待控制对象的相关信息确定子模块，用于确定每个所述待控制对象的相关信息；其中，所述待控制对象的相关信息包括所述待控制对象的位置信息和所述待控制对象的遇困时长信息或等候时长中的至少一个；

控制顺序确定执行子模块，用于利用每个所述待控制对象的相关信息以及所述其他对象的相关信息中的至少一种，确定所述待控制对象的控制顺序。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述影响对象确定模块，包括：

影响区域确定子模块，用于对于任一所述待控制对象，根据所述待控制对象的位置，确定所述待控制对象的影响区域；

影响对象数量确定子模块，用于在所述待控制对象的影响区域内，确定受所述待控制对象影响的其他对象的数量；

影响对象确定执行子模块，用于将预定数量的其他对象作为所述受所述待控制对象影响的其他对象。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述影响区域确定子模块，包括：

道路属性确定单元，用于根据所述待控制对象的位置，确定所述位置的道路属性，所述道路属性包括交叉路口属性、匝道属性、单向单车道属性、双向单车道属性或普通车道属性中的一种；

影响区域确定单元，用于利用预先设置的对应关系，确定与所述道路属性对应的区域；将确定出的与所述道路属性对应的区域作为所述待控制对象的影响区域。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制顺序确定模块，包括：

其他对象的相关信息获取子模块，用于获取所述其他对象的密度，以及每个所述其他对象的移动速度；

其他对象的相关信息确定子模块，用于根据所述其他对象的密度和每个所述其他对象的移动速度，确定所述其他对象的相关信息。

12.根据权利要求8或11所述的装置，其中，当所述控制顺序确定执行子模块用于利用每个所述待控制对象的相关信息以及所述其他对象的相关信息中的至少一种，确定所述待控制对象的控制顺序时，所述控制顺序确定执行子模块，包括：

权重分配子模块，用于分别为所述待控制对象的相关信息中的各内容项，以及所述其他对象的相关信息中的各内容项分配权重；

控制分值计算子模块，用于利用所述权重计算所述待控制对象的控制分值；

控制顺序确定子模块，用于根据所述待控制对象的控制分值，确定所述待控制对象的控制顺序。

13.根据权利要求8至11任一所述的装置，还包括：

14.根据权利要求9至11任一所述的装置，还包括：

信息发送模块，用于将所述控制顺序发送至所述待控制对象。

15. 一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

17.一种云端服务器，包括如权利要求15所述的电子设备。

18.一种云端控制系统，包括云端服务器和云端驾驶舱，

所述云端服务器，用于确定多个待控制对象的位置，根据所述多个待控制对象的位置，确定受所述多个待控制对象影响的其他对象，利用所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序；其中，所述其他对象的相关信息包括所述其他对象的数量、所述其他对象在预定区域内的密度和所述其他对象的移动速度中的至少一个；所述利用所述其他对象的相关信息，确定所述待控制对象的控制顺序，包括：确定每个所述待控制对象的相关信息；其中，所述待控制对象的相关信息包括所述待控制对象的位置信息和所述待控制对象的遇困时长信息或等候时长中的至少一个；利用每个所述待控制对象的相关信息，以及所述其他对象的相关信息中的至少一种，确定所述待控制对象的控制顺序；

所述云端驾驶舱，根据云端服务器确定的控制顺序，对待控制对象进行控制。