CN115585817A - 一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆 - Google Patents

一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获得车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致；若一致，则向车端控制设备发送高精地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶；若不一致，则向车端控制设备发送实时地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。应用本公开实施例提供的方案能够实现对地图数据进行处理。

Description

一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆。
背景技术
近年来自动驾驶技术得到了快速发展，自动驾驶技术为人们驾驶车辆提供了极大便利。自动驾驶车辆为了能够正常行驶，需要获得行驶环境的地图数据，并根据地图数据进行行驶。
发明内容
本公开提供了一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种高精地图数据处理方法，应用于车辆中部署的数据处理设备，所述车辆还部署有车端控制设备，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存，包括：
获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致；
若一致，则向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
若不一致，则向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
在获得所述高精地图数据之后，还包括：
基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图数据处理装置，应用于车辆中部署的数据处理设备，所述车辆还部署有车端控制设备，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存，包括：
数据获得模块，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
元素比较模块，用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则触发第一发送模块，若不一致，则触发第二发送模块；
所述第一发送模块，用于向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块，用于向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
第一更新模块，用于在获得所述高精地图数据之后，基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
第二更新模块，用于在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图数据处理系统，所述系统部署于车辆中，包括数据处理设备以及车辆控制设备；
所述数据处理设备，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据，比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，若不一致，则向所述车端控制设备发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备，用于根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述高精地图数据处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述高精地图数据处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述高精地图数据处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆中搭载有上述高精地图数据处理系统。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，数据处理设备比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素，根据比较结果，在这两种地图数据中确定一种地图数据，并将所确定的地图数据发送给车端控制设备，这样车端控制设备能够根据所获得的地图数据控制车辆行驶，从而实现对高精地图数据和实时地图数据这两种地图数据进行处理。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1为本公开实施例提供的第一种高精地图数据处理方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的第二种高精地图数据处理方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的第三种高精地图数据处理方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的第四种高精地图数据处理方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的第五种高精地图数据处理方法的流程示意图；
图6为本公开实施例提供的第一种高精地图数据处理装置的结构示意图；
图7为本公开实施例提供的第二种高精地图数据处理装置的结构示意图；
图8为本公开实施例提供的第三种高精地图数据处理装置的结构示意图；
图9为本公开实施例提供的第一种高精地图数据处理系统的结构示意图；
图10为本公开实施例提供的第二种高精地图数据处理系统的结构示意图；
图11是用来实现本公开实施例的高精地图数据处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
自动驾驶车辆中可以部署有车端控制设备以及存储有地图数据的数据处理设备，数据处理设备可以向车端控制设备发送所存储的地图数据，以使得车端控制设备根据所接收的地图数据控制车辆行驶。
自动驾驶车辆中可以配备有两种地图数据，一种是来源于远程服务器的高精地图数据，另一种是基于自动驾驶车辆所处行驶环境的环境信息构建的实时地图数据。
现有技术中，数据处理设备中存储有这两种地图数据，在向车端控制设备发送地图数据时，将这两种地图数据均发送给车端控制设备，由车端控制设备在这两种地图数据中选择一种地图数据，这样车端控制设备可以根据所选择的地图数据控制车辆行驶。这种情况下，车端控制设备也存储有这两种地图数据，这就导致地图数据在车端控制设备中所占存储空间较多，尤其是全量加载高精地图所占用的内存较大。
为解决这一问题，本公开实施例提供了一种高精地图数据处理方法、装置、系统、设备及存储介质，下面分别进行详细介绍。
参见图1，图1为本公开实施例提供的第一种高精地图数据处理方法的流程示意图，应用于车辆中部署的数据处理设备，车辆还部署有车端控制设备，上述方法包括以下步骤S101-S104。
步骤S101：获得车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据。
其中，上述高精地图数据为从远程服务器中获取的地图数据。高精地图数据属于数据精度较高的地图数据，这样高精地图数据中用于描述道路场景的数据较为丰富，能够细致的描述出道路场景中的各种场景对象等。
上述实时地图数据为基于车辆所处行驶环境的环境信息构建的地图数据。考虑到车辆上搭载的各种传感器所采集的环境信息的精度、数据处理设备的性能等因素，实时地图数据相对于高精地图数据的精度稍低一些，这样能够加快实时地图数据的构建速度，并减少实时地图数据的数据量。
具体的，上述数据处理设备中可以存储有从远程服务器中获取的高精地图数据，在获得上述车辆所处行驶环境的高精地图数据时，可以根据车辆当前位置，从所存储的整个高精地图数据中，获得车辆所处行驶环境这一区域的高精地图数据。
另外，上述车辆中还可以部署有数据存储库，从远程服务器中获取的高精地图数据可以存储于该数据存储库中，这样数据处理设备在获得车辆所处行驶环境的高精地图数据时，可以访问数据存储库，从数据存储库中读取车辆所处行驶环境的高精地图数据。
上述实时地图数据可以通过以下两种实现方式中任一种获得。
第一种实现方式中，上述车辆中可以搭载有传感器，该传感器可以采集车辆所处行驶环境的环境信息，这样数据处理设备在获得上述实时地图数据时，可以获得上述传感器采集的车辆所处行驶环境的环境信息，并根据所获得的环境信息构建实时地图数据。
第二种实现方式中，车辆所处行驶环境中可以部署有路测设备，该路测设备可以采集一定区域环境内的环境信息，路测设备可以与车辆中的数据处理设备进行无线通信，这样当车辆在行驶环境中行驶时，数据处理设备可以获取路测设备采集的环境信息，并根据所获得的环境信息构建实时地图数据。
另外，数据处理设备可以实时获得上述高精地图数据以及实时地图数据，还可以响应于车辆控制设备发送的地图获取请求，获得上述高精地图数据以及实时地图数据。
在数据处理设备响应于车辆控制设备发送的地图获取请求来获得地图数据时，车辆控制设备可以向数据处理设备发送RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)请求，请求获取以车辆当前位置为中心、预设半径范围内的地图数据。
步骤S102：比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则执行步骤S103；若不一致，则执行步骤S104。
其中，上述地图元素可以包括车道、斑马线、车道线、交通指示灯、交通指示牌、建筑等。
具体的，上述高精地图数据中包括的地图元素通常比上述实时地图数据中包括的地图元素多，因此，在比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素时，可以在实时地图数据中选择地图元素，获得所选择地图元素的位置信息，并根据所获得的位置信息，在高精地图数据中确定与所选择地图元素同一地图位置上的地图元素，从而比较在实时地图数据中选择的地图元素以及在高精地图数据中确定的地图元素。
从前述内容可以得知，相比于实时地图数据，高精地图数据中包含的数据更加丰富，数据精度更高。另外，远程服务器可以对车辆中数据处理设备存储的高精地图数据进行维护，若远程服务器中存储的高精地图数据存在更新，远程服务器可以将更新后的高精地图数据发送给车辆中的数据处理设备，从而数据处理设备更新自身存储的高精地图数据，然而高精地图数据的数据更新周期通常较长，如一天、一周等，而实时地图数据是由车辆实时所处的行驶环境的环境构建得到，因此，相比于高精地图数据，实时地图数据的实时性更高。
鉴于此，在比较这两种地图数据中的地图元素时，若这两种地图数据中的地图元素不一致，则说明车辆当前所处行驶环境发生了变化，高精地图数据中记录的车辆当前所处行驶环境的地图数据为变化之前该行驶环境的地图数据，此时，执行以下步骤S104；若这两种地图数据中的地图元素一致，则说明车辆当前所处行驶环境未发生变化，此时，执行以下步骤S103。
步骤S103：向车端控制设备发送高精地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
由于高精地图数据中包含的信息比实时地图数据中包含的信息丰富，因此，在车辆当前所处行驶环境未发生变化的情况下，可以向车端控制设备发送信息更丰富的高精地图数据，以使得车端控制设备根据信息较丰富的地图数据准确控制车辆行驶。
步骤S104：向车端控制设备发送实时地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
由于实时地图数据的实时性比高精地图数据的实时性高，因此，在车辆当前所处行驶环境发生变化的情况下，可以向车端控制设备发送实时性更高的实时地图数据，以使得车端控制设备根据实时性较高的地图数据控制车辆安全行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理两种地图数据时，数据处理设备比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素，根据比较结果，在这两种地图数据中确定一种地图数据，并将所确定的地图数据发送给车端控制设备，这样车端控制设备能够根据所获得的地图数据控制车辆行驶，从而实现对高精地图数据和实时地图数据这两种地图数据进行处理。并且，通过比较两种地图数据中的地图元素，数据处理设备仅需向车端控制设备发送一种地图数据，车端控制设备仅需存储所接收的一种地图数据，而无需存储两种地图数据，这样能够减少地图数据在车端控制设备中所占存储空间。
本公开的一个实施例中，在比较上述两种地图数据中同一位置上的地图元素之前，数据处理设备可以对所获得的实时地图数据进行数据结构转换处理，得到与所获得的高精地图数据相同数据结构的实时地图数据，这样在比较这两种地图数据中的地图元素时，数据处理设备能够更加准确的比较出这两种地图数据中的地图元素是否一致，从而能够提高数据处理设备向车端控制设备发送地图数据的准确性。
例如，高精地图数据可以以kd-tree(k-dimensional tree，多维空间索引树)的形式表示，高精地图数据中各个地图元素为kd-tree中的节点。在对实时地图数据进行数据结构转换处理时，可以基于实时地图数据，构建与高精地图数据相同结构的kd-tree，实时地图数据中各个地图元素即为所构建的kd-tree的各个节点。
本方案中，通过实时地图数据的数据结构转换为高精地图数据的数据结构，数据处理设备能够向车端控制设备发送同一种数据结构的地图数据，车端控制设备无需关心地图数据的来源，也无需考虑不同数据结构的地图数据的加载方式，这样车端控制设备可以快速的在这两种地图数据之间切换，从而提高地图数据处理的效率。
数据处理设备的缓存中存储有已获得的地图数据。数据处理设备在获得地图数据之后，可以将自身缓存中已存储的地图数据更新为所获得的地图数据。
现有的地图数据更新方案中，在更新数据处理设备的缓存中缓存的地图数据时，采用有锁读写方式更新数据，即数据处理设备在向缓存中写入数据时，数据处理设备的缓存处于锁定状态，数据处理设备难以从缓存中读取数据，这就导致在数据处理设备更新自身缓存中缓存的地图数据时，数据处理设备难以向车端控制设备提供地图数据，只有当数据处理设备的缓存中地图数据更新完成之后，数据处理设备才能重新基于自身缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据，这就导致在车辆行驶过程中，车端控制设备难以始终从数据处理设备中实时获取地图数据，从而增加了车辆行驶风险。
为解决上述问题，本公开的一个实施例中，参见图2，提供了第二种高精地图数据处理方法的流程示意图，本实施例中，数据处理设备中部署有用于缓存高精地图数据的第一缓存和第二缓存，上述方法包括以下步骤S201-S206。
步骤S201：获得车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据。
本步骤与上述步骤S101相同，这里不再赘述。
步骤S202：基于高精地图数据对第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于第二缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据。
第一缓存和第二缓存可以各自存储有一份高精地图数据，数据处理设备可以基于第一缓存或者第二缓存中存储的高精地图数据，为车端控制设备提供地图数据。
在更新第一缓存中缓存的地图数据时，第一缓存处于锁定状态，数据处理设备难以从第一缓存中读取数据，此时，数据处理设备可以从第二缓存中读取数据，从而基于第二缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据。
更新第一缓存中缓存的地图数据可以利用现有的更新技术实现，这里不再详述。
步骤S203：在第一缓存中的地图数据更新完成后，基于高精地图数据对第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据。
本步骤与上述步骤S202相类似，这里不再赘述。
步骤S204：比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则执行步骤S205；若不一致，则执行步骤S206。
步骤S205：向车端控制设备发送高精地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
步骤S206：向车端控制设备发送实时地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
上述步骤S204-S206分别与上述步骤S102-S104相同，这里不再赘述。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存高精地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的高精地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的高精地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供高精地图数据，从而能够满足车端控制设备对地图数据的高效读写依赖，降低车辆行驶风险。
上述第一缓存和第二缓存用于缓存高精地图数据，在此基础上，对于实时地图数据，数据处理设备中也可以部署用于实时地图数据的两个缓存，从而实现数据处理设备持续为车端控制设备提供实时地图数据。
本公开的一个实施例中，参见图3，提供了第三种高精地图数据处理方法的流程示意图，本实施例中，数据处理设备中部署有用于缓存实时地图数据的第三缓存和第四缓存，上述方法包括以下步骤S301-S306。
步骤S301：获得车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据。
本步骤与上述步骤S101相同，这里不再赘述。
步骤S302：基于实时地图数据对第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于第四缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据。
步骤S303：在第三缓存中的地图数据更新完成后，基于实时地图数据对第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为车端控制设备提供地图数据。
上述步骤S302-S303分别与上述步骤S202-S203相类似，这里不再赘述。
步骤S304：比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则执行步骤S305；若不一致，则执行步骤S306。
步骤S305：向车端控制设备发送高精地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
步骤S306：向车端控制设备发送实时地图数据，以使得车端控制设备根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
上述步骤S304-S306分别与上述步骤S102-S104相同，这里不再赘述。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存实时地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的实时地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的实时地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供实时地图数据，从而能够降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，数据处理设备中可以部署有上述第一缓存、第二缓存、第三缓存以及第四缓存这四种缓存，这样能够使得数据处理设备能够始终为车端控制设备提供高精地图数据和实时地图数据这两种地图数据，进一步降低车辆行驶风险。
数据处理设备以及车端控制设备中可以创建有用于处理地图数据的进程，数据处理设备与车端控制设备之间的数据交互可以通过这两种设备中所创建的进程之间的数据交互完成。
本公开的一个实施例中，参见图4，提供了第四种高精地图数据处理方法的流程示意图，本实施例中，数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程。
其中，上述第一进程、第二进程以及第三进程的架构可以是地图C/S架构，第一进程以及第二进程作为地图C/S架构中的server进程，第三进程作为地图C/S架构中的client进程。
上述方法包括以下步骤S401-S405。
步骤S401：通过第一进程获得车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将高精地图数据缓存至第一进程对应的缓存区。
具体的，数据处理设备可以通过第一进程获得车辆所处行驶环境的高精地图数据，第一进程获得上述高精地图数据的方式可参见前述图1所示实施例的步骤S101，区别仅在于上述步骤S101中为数据处理设备获得高精地图数据，本步骤中是第一进程获得高精地图数据，这里不再赘述。
数据处理设备在通过第一进程获得上述高精地图数据后，可以将所获得的高精地图数据缓存至第一进程对应的缓存区，若第一进程对应的缓存区中已缓存有地图数据，则可以基于所获得的高精地图数据，对第一进程对应的缓存区中缓存的地图数据进行更新。
本公开的一个实施例中，第一进程可以对应有两个缓存区，每一缓存区均可缓存上述高精地图数据，这种情况下，对这两个缓存区中缓存的地图数据进行更新的方式可参见前述图2所示实施例中步骤S202-S203，这里不再详述。
步骤S402：通过第二进程获得车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将实时地图数据缓存至第二进程对应的缓存区。
本步骤与上述步骤S401相类似，这里不再赘述。
步骤S403：比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则执行步骤S404；若不一致，则执行步骤S405。
本步骤与上述步骤S103相同，这里不再赘述。
步骤S404：通过第一进程向第三进程发送高精地图数据，以使得第三进程根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
本步骤与上述步骤S104相类似，本步骤中是通过数据处理设备中的第一进程向车端控制设备中的第三进程发送高精地图数据，从而实现上述步骤S104中数据处理设备向车端控制设备发送高精地图数据，这里不再详述。
步骤S405：通过第二进程向第三进程发送实时地图数据，以使得第三进程根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
本步骤与上述步骤S404相类似，本步骤中是通过数据处理设备中的第二进程向车端控制设备中的第三进程发送实时地图数据，从而实现上述步骤S104中数据处理设备向车端控制设备发送实时地图数据，这里不再详述。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，数据处理设备可以分别为第一进程和第二进程分配自身的部分计算资源，车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程，车端控制设备也可以为第三进程分配自身的部分计算资源，这样通过第一进程、第二进程这两个进程与第三进程之间的地图数据交互，数据处理设备以及车端控制设备仅需调用各自计算资源的部分资源即可实现数据处理设备与车端控制设备之间的地图数据交互，因此，应用本公开的实施例提供的地图数据处理方案，能够减少地图数据处理所占计算资源。
车端控制设备通常用于实现多种控制功能，例如转向、加速、减速等等，针对每一种控制功能，车端控制设备需要基于地图数据来实现该控制功能。
鉴于此，本公开的一个实施例中，参见图5，提供了第五种高精地图数据处理方法的流程示意图，本实施例中，车端控制设备用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程，上述方法包括以下步骤S501-S505。
步骤S501：通过第一进程获得车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将高精地图数据缓存至第一进程对应的缓存区。
步骤S502：通过第二进程获得车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将实时地图数据缓存至第二进程对应的缓存区。
上述步骤S501-S502分别为上述步骤S401-S402相同，这里不再赘述。
步骤S503：针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，若一致，则执行步骤S504；若不一致，则执行步骤S505。
其中，第一地图元素为：高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素。
第二地图元素为：实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与第一地图元素相同位置的地图元素。
上述控制功能的感兴趣区域可以是上述车辆所处行驶环境中车辆的前方区域、后方区域或者侧面区域等。
控制功能不同，控制功能的感兴趣区域也就不同。
例如，转向功能的感兴趣区域可以是车辆的前方区域，倒车功能的感兴趣区域可以是车辆的后方区域。
具体的，针对每一控制功能，可以分别在高精地图数据和实时地图数据中确定该控制功能的感兴趣区域，并在所确定的两种地图数据中的感兴趣区域中选择同一地图位置上的第一地图元素和第二地图元素，从而对第一地图元素和第二地图元素进行比较。
比较第一地图元素和第二地图元素的方式与前述图1所示实施例中步骤S102相类似，这里不再赘述。
步骤S504：针对每一控制功能，通过第一进程向第三进程发送第一地图数据，以使得第三进程根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
其中，第一地图数据为：高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
具体的，在第一地图元素和第二地图元素一致的情况下，可以从所获得的高精地图数据中提取出控制功能感兴趣区域的地图数据，进而通过第一进程，向第三进程发送所提取的地图数据，以使得第三进程根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
步骤S505：针对每一控制功能，通过第二进程向第三进程发送第二地图数据，以使得第三进程根据所获得的地图数据控制车辆行驶。
其中，第二地图数据为：实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
本步骤与上述步骤S504相类似，这里不再赘述。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，针对每一地图数据，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，这样能够准确确定出第一进程向各控制功能对应的第三进程发送的地图数据，从而能够提高地图数据处理的准确性。
与上述高精地图数据处理方法相对应，本公开实施例还提供了一种高精地图数据处理装置。
本公开的一个实施例中，参见图6，提供了第一种高精地图数据处理装置的结构示意图，该装置应用于车辆中部署的数据处理设备，所述车辆还部署有车端控制设备，包括：
数据获得模块601，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
元素比较模块602，用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则触发第一发送模块603，若不一致，则触发第二发送模块604；
所述第一发送模块603，用于向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块604，用于向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理两种地图数据时，数据处理设备比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素，根据比较结果，在这两种地图数据中确定一种地图数据，并将所确定的地图数据发送给车端控制设备，这样车端控制设备能够根据所获得的地图数据控制车辆行驶，从而实现对高精地图数据和实时地图数据这两种地图数据进行处理。并且，通过比较两种地图数据中的地图元素，数据处理设备仅需向车端控制设备发送一种地图数据，车端控制设备仅需存储所接收的一种地图数据，而无需存储两种地图数据，这样能够减少地图数据在车端控制设备中所占存储空间。
本公开的一个实施例中，参见图7，提供了第二种高精地图数据处理装置的结构示意图，本实施例中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存；
所述装置包括：
数据获得模块701，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
第一更新模块702，用于在获得所述高精地图数据之后，基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
第二更新模块703，用于在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
元素比较模块704，用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则触发第一发送模块705，若不一致，则触发第二发送模块706；
所述第一发送模块705，用于向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块706，用于向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存高精地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的高精地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的高精地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供高精地图数据，从而能够满足车端控制设备对地图数据的高效读写依赖，降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，参见图8，提供了第三种高精地图数据处理装置的结构示意图，本实施例中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述实时地图数据的第三缓存和第四缓存；
所述装置包括：
数据获得模块801，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
第三更新模块802，用于在获得所述实时地图数据之后，基于所述实时地图数据对所述第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第四缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
第四更新模块803，用于在所述第三缓存中的地图数据更新完成后，基于所述实时地图数据对所述第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
元素比较模块804，用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则触发第一发送模块805，若不一致，则触发第二发送模块806；
所述第一发送模块805，用于向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块806，用于向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存实时地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的实时地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的实时地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供实时地图数据，从而能够降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，所述数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述数据获得模块601，具体用于：
通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区；
通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区；
所述第一发送模块603，具体用于：
通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块604，具体用于：
通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，数据处理设备可以分别为第一进程和第二进程分配自身的部分计算资源，车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程，车端控制设备也可以为第三进程分配自身的部分计算资源，这样通过第一进程、第二进程这两个进程与第三进程之间的地图数据交互，数据处理设备以及车端控制设备仅需调用各自计算资源的部分资源即可实现数据处理设备与车端控制设备之间的地图数据交互，因此，应用本公开的实施例提供的地图数据处理方案，能够减少地图数据处理所占计算资源。
本公开的一个实施例中，所述车端控制设备用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程；
所述元素比较模块602，具体用于：
针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，其中，所述第一地图元素为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素，所述第二地图元素为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与所述第一地图元素相同位置的地图元素；
所述第一发送模块603，具体用于：
针对每一控制功能，通过所述第一进程向所述第三进程发送第一地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶，其中，所述第一地图数据为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据；
所述第二发送模块604，具体用于：
针对每一控制功能，通过所述第二进程向所述第三进程发送第二地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶，其中，所述第二地图数据为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，针对每一地图数据，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，这样能够准确确定出第一进程向各控制功能对应的第三进程发送的地图数据，从而能够提高地图数据处理的准确性。
与上述高精地图数据处理方法相对应，本公开实施例还提供了一种高精地图数据处理系统。
本公开的一个实施例中，参见图9，提供了第一种高精地图数据处理系统的结构示意图，所述系统部署于车辆中，包括数据处理设备901以及车端控制设备902；
所述数据处理设备901，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据，比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则向所述车端控制设备902发送所述高精地图数据，若不一致，则向所述车端控制设备902发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备902，用于根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，数据处理设备比较高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素，根据比较结果，在这两种地图数据中确定一种地图数据，并将所确定的地图数据发送给车端控制设备，这样车端控制设备能够根据所获得的地图数据控制车辆行驶，从而实现对高精地图数据和实时地图数据这两种地图数据进行处理。并且，通过比较两种地图数据中的地图元素，数据处理设备仅需向车端控制设备发送一种地图数据，车端控制设备仅需存储所接收的一种地图数据，而无需存储两种地图数据，这样能够减少地图数据在车端控制设备中所占存储空间。
本公开的一个实施例中，所述数据处理设备901中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存；
所述数据处理设备901，还用于：
基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备902提供地图数据。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存高精地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的高精地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的高精地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供高精地图数据，从而能够满足车端控制设备对地图数据的高效读写依赖，降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，所述数据处理设备901中部署有用于缓存所述实时地图数据的第三缓存和第四缓存；
所述数据处理设备，还用于：
基于所述实时地图数据对所述第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第四缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备902提供地图数据；
在所述第三缓存中的地图数据更新完成后，基于所述实时地图数据对所述第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，通过在数据处理设备中部署用于缓存实时地图数据的两个缓存区，能够在更新数据处理设备中缓存的实时地图数据时，始终存在一个缓存区未被锁定，这样数据处理设备能够基于未被锁定的缓存区中缓存的实时地图数据持续为车端控制设备提供地图数据，因此，应用本公开实施例提供的地图数据处理方案，数据处理设备能够始终为车端控制设备提供实时地图数据，从而能够降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，所述数据处理设备901中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述车端控制设备902中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述数据处理设备901，具体用于：
通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区；
通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区；
在地图元素比较结果为一致的情况下，通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据；
在地图元素比较结果为不一致的情况下，通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备902，具体用于通过所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，数据处理设备可以分别为第一进程和第二进程分配自身的部分计算资源，车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程，车端控制设备也可以为第三进程分配自身的部分计算资源，这样通过第一进程、第二进程这两个进程与第三进程之间的地图数据交互，数据处理设备以及车端控制设备仅需调用各自计算资源的部分资源即可实现数据处理设备与车端控制设备之间的地图数据交互，因此，应用本公开的实施例提供的地图数据处理方案，能够减少地图数据处理所占计算资源。
本公开的一个实施例中，参见图10，提供了第二种高精地图数据处理系统的结构示意图，本实施例中，所述系统包括数据处理设备1001以及车端控制设备1002，所述数据处理设备1001中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述第一进程对应有缓存区a1和缓存区a2，所述第二进程对应有缓存区b1和缓存区b2，所述车端控制设备1002中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述数据处理设备1001，用于通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区a1、a2；通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区b1、b2；
所述数据处理设备1001，还用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则向所述车端控制设备1002中的第三进程发送所述高精地图数据，若不一致，则向所述车端控制设备1002中的第三进程发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备1002，用于利用第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
本方案中，第一进程和第二进程分别对应有两个缓存区，这样在任一进程更新所对应缓存中存储的地图数据时，该进程还能够为第三进程提供地图数据，从而能够降低车辆行驶风险。
本公开的一个实施例中，所述车端控制设备902用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程；
所述数据处理设备901，具体用于：
针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，若一致，通过所述第一进程向所述第三进程发送第一地图数据，若不一致，通过所述第二进程向所述第三进程发送第二地图数据，其中，所述第一地图元素为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素，所述第二地图元素为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与所述第一地图元素相同位置的地图元素，所述第一地图数据为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据，所述第二地图数据为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
由以上可见，应用本公开实施例提供的方案处理地图数据时，针对每一地图数据，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，这样能够准确确定出第一进程向各控制功能对应的第三进程发送的地图数据，从而能够提高地图数据处理的准确性。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
本公开的一个实施例中，提供了一种电子设备，作为服务器，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法实施例中任一高精地图数据处理方法。
本公开的一个实施例中，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述方法实施例中任一高精地图数据处理方法。
本公开的一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述方法实施例中任一高精地图数据处理方法。
本公开的一个实施例中，提供了一种车辆，所述车辆中搭载有前述系统实施例中任一高精地图数据处理系统。
图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图11所示，设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
设备1100中的多个部件连接至I/O接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如高精地图数据处理方法。例如，在一些实施例中，高精地图数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到RAM 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的高精地图数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行高精地图数据处理方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种高精地图数据处理方法，应用于车辆中部署的数据处理设备，所述车辆还部署有车端控制设备，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存，包括：
获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致；
若一致，则向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的高精地图数据控制所述车辆行驶；
若不一致，则向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的实时地图数据控制所述车辆行驶；
在获得所述高精地图数据之后，还包括：
基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述实时地图数据的第三缓存和第四缓存；
在获得所述实时地图数据之后，还包括：
基于所述实时地图数据对所述第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第四缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第三缓存中的地图数据更新完成后，基于所述实时地图数据对所述第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述获得待处理的所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据，包括：
通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区；
通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区；
所述向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得地图数据控制所述车辆行驶，包括：
通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得地图数据控制所述车辆行驶，包括：
通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车端控制设备用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程；
所述比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，包括：
针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，其中，所述第一地图元素为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素，所述第二地图元素为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与所述第一地图元素相同位置的地图元素；
所述通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据，包括：
针对每一控制功能，通过所述第一进程向所述第三进程发送第一地图数据，其中，所述第一地图数据为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据；
所述通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据，包括：
针对每一控制功能，通过所述第二进程向所述第三进程发送第二地图数据，其中，所述第二地图数据为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
5.一种高精地图数据处理装置，应用于车辆中部署的数据处理设备，所述车辆还部署有车端控制设备，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存，包括：
数据获得模块，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据；
元素比较模块，用于比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则触发第一发送模块，若不一致，则触发第二发送模块；
所述第一发送模块，用于向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块，用于向所述车端控制设备发送所述实时地图数据，以使得所述车端控制设备根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
第一更新模块，用于在获得所述高精地图数据之后，基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
第二更新模块，用于在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述实时地图数据的第三缓存和第四缓存；
所述装置还包括：
第三更新模块，用于在获得所述实时地图数据之后，基于所述实时地图数据对所述第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第四缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
第四更新模块，用于在所述第三缓存中的地图数据更新完成后，基于所述实时地图数据对所述第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述数据获得模块，具体用于：
通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区；
通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区；
所述第一发送模块，具体用于：
通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶；
所述第二发送模块，具体用于：
通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述车端控制设备用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程；
所述元素比较模块，具体用于：
针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，其中，所述第一地图元素为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素，所述第二地图元素为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与所述第一地图元素相同位置的地图元素；
所述第一发送模块，具体用于：
针对每一控制功能，通过所述第一进程向所述第三进程发送第一地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶，其中，所述第一地图数据为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据；
所述第二发送模块，具体用于：
针对每一控制功能，通过所述第二进程向所述第三进程发送第二地图数据，以使得所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶，其中，所述第二地图数据为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
9.一种高精地图数据处理系统，所述系统部署于车辆中，包括数据处理设备以及车辆控制设备；
所述数据处理设备，用于获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据以及实时地图数据，比较所述高精地图数据和实时地图数据中同一地图位置上的地图元素是否一致，若一致，则向所述车端控制设备发送所述高精地图数据，若不一致，则向所述车端控制设备发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备，用于根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述高精地图数据的第一缓存和第二缓存；
所述数据处理设备，还用于：
基于所述高精地图数据对所述第一缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第二缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第一缓存中的地图数据更新完成后，基于所述高精地图数据对所述第二缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第一缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述数据处理设备中部署有用于缓存所述实时地图数据的第三缓存和第四缓存；
所述数据处理设备，还用于：
基于所述实时地图数据对所述第三缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于所述第四缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据；
在所述第三缓存中的地图数据更新完成后，基于所述实时地图数据对所述第四缓存中缓存的地图数据进行更新，并基于更新后的第三缓存中缓存的地图数据为所述车端控制设备提供地图数据。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述数据处理设备中创建有用于处理不同地图数据的第一进程和第二进程，所述车端控制设备中创建有用于处理地图数据的第三进程；
所述数据处理设备，具体用于：
通过所述第一进程获得所述车辆所处行驶环境的高精地图数据，并将所述高精地图数据缓存至所述第一进程对应的缓存区；
通过所述第二进程获得所述车辆所处行驶环境的实时地图数据，并将所述实时地图数据缓存至所述第二进程对应的缓存区；
在地图元素比较结果为一致的情况下，通过所述第一进程向所述第三进程发送所述高精地图数据；
在地图元素比较结果为不一致的情况下，通过所述第二进程向所述第三进程发送所述实时地图数据；
所述车端控制设备，具体用于通过所述第三进程根据所获得的地图数据控制所述车辆行驶。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述车端控制设备用于实现多种控制功能，每一控制功能对应一个第三进程；
所述数据处理设备，具体用于：
针对每一控制功能，比较该控制功能对应的第一地图元素和第二地图元素是否一致，若一致，通过所述第一进程向所述第三进程发送第一地图数据，若不一致，通过所述第二进程向所述第三进程发送第二地图数据，其中，所述第一地图元素为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域内的地图元素，所述第二地图元素为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域内、且与所述第一地图元素相同位置的地图元素，所述第一地图数据为：所述高精地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据，所述第二地图数据为：所述实时地图数据中该控制功能的感兴趣区域的地图数据。
14.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的方法。
17.一种自动驾驶车辆，所述车辆中搭载有权利要求9-13中任一项所述的系统。
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