CN114919661A - 一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。

Description

一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能车辆领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

现阶段在控制车辆进行自动泊车时，车辆自动泊车的轨迹往往直接采用跟踪算法，根据车辆的位置信息和泊车点的位置信息对泊车路径进行选择和调整。但是采用现有的自动泊车方式，会导致泊车空间利用率低。因此继续改进。

发明内容

本发明提供了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。

根据本发明的一方面，提供了一种泊车控制方法，包括：

获取车辆的目标泊车路径；

根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；

根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。

根据本发明的另一方面，提供了一种泊车控制装置，该装置包括：

目标泊车路径获取模块，用于获取车辆的目标泊车路径；

偏差确定模块，用于根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；

泊车控制模块，用于根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的泊车控制方法。

本发明实施例的技术方案，获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的位姿信息，确定车辆的实际泊车路径；根据目标泊车路径、实际泊车路径和位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车。上述方案，在控制车辆进行自动泊车时，考虑到了车辆角度偏差和车辆位置偏差对泊车效果的影响，实现了根据车辆角度偏差和车辆位置偏差控制车辆进行泊车，控制车辆对泊车位置进行更加细致的调整，有效降低车辆自动泊车时的角度偏差，保证了泊车效果，提高了泊车空间利用率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种泊车控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种泊车控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种泊车控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆进行自动泊车的情况，尤其适用于根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车的情况。该方法可以由泊车控制装置来执行，该泊车控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该泊车控制装置可配置于电子设备中，比如电子设备中的车辆控制系统中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取车辆的目标泊车路径。

其中，目标泊车路径是指车辆在具有泊车需求时，车辆控制系统生成的，控制车辆进行自动泊车时的车辆的行驶路径。

具体的，在车辆具有自动泊车需求时，根据车辆的位置信息和目标泊车车位的车位位置信息，确定目标泊车路径。目标泊车车位是指车辆控制系统控制车辆进行泊车时，最终停放车辆的车位。

示例性的，获取车辆的目标泊车路径的方法可以是，在车辆具有自动泊车需求时，根据用户需求确定目标泊车车位的车位位置信息，车辆控制系统通过定位系统获取车辆位置信息，同时通过车载雷达和车载图像采集设备获取车辆周围的环境信息，车辆周围的环境信息包括车辆周围的环境图像和车辆周围的障碍物位置。根据车辆位置信息、车位位置信息和车辆周围的环境信息，通过路径规划算法确定车辆的目标泊车路径。定位系统可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。

S120、根据车辆的当前位姿信息和目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差。

其中，当前位姿信息包括车辆的当前位置和车辆的当前航向角。目标位姿信息包含车辆的目标位置和目标航向角。目标位置是指距离当前位置最近的路径点位置，该路径点的航向角即为目标航向角。车辆角度偏差是指当前航向角和目标航向角的角度差。车辆位置偏差是指当前位置和目标泊车路径的距离。

具体的，在车辆泊车的过程中，车载雷达和车载图像采集设备获取车辆泊车过程中车辆周围的环境信息，可以基于车辆周围的环境信息，通过rtk(real-time kinematic，实时动态)技术，实时获取车辆的位姿信息，从车辆的位姿信息中提取出当前时刻车辆的当前位置和车辆的当前航向角，并存储在数据库中。根据当前航向角和目标航向角之间确定车辆角度偏差，例如，可以将当前航向角和目标航向角的差值作为车辆角度偏差。根据目标泊车路径的路径点位置和当前位置，确定距离当前位置最近的最近路径点位置，将当前位置和最近路径点位置之间的距离作为车辆位置偏差。

S130、根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车。

具体的，根据车辆角度偏差和车辆位置偏差调整车辆的航向角和车辆的位置，以控制车辆根据目标泊车路径泊车，使车辆在泊车完成后可以保证车身准确的停靠在泊车位置上。

本实施例提供的技术方案，获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的位姿信息，确定车辆的实际泊车路径；根据目标泊车路径、实际泊车路径和位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车。上述方案，在控制车辆进行自动泊车时，考虑到了车辆角度偏差和车辆位置偏差对泊车效果的影响，实现了根据车辆角度偏差和车辆位置偏差控制车辆进行泊车，控制车辆对泊车位置进行更加细致的调整，有效降低车辆自动泊车时的角度偏差，保证了泊车效果，提高了泊车空间利用率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，给出了确定剩余泊车距离；根据目标泊车路径、车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定目标转角；根据剩余泊车距离和目标转角，确定目标车速；基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车的优选实施例。具体的，如图2所示，该方法包括：

S210、获取车辆的目标泊车路径。

S220、根据车辆的当前位姿信息和目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差。

S230、确定剩余泊车距离。

其中，剩余泊车距离是指车辆当前位置和目标泊车路径的路径终点之间的距离。

具体的，可以根据车辆当前位姿信息确定车辆的当前位置和当前航向角，根据目标泊车路径确定路径终点的终点位置，根据当前位置和终点位置确定剩余泊车距离。

优选的，确定剩余泊车距离的方法可以是：确定车辆的当前泊车进程是否为入库进程；若是，则根据目标泊车路径和车辆的当前位姿信息中的当前位置信息，确定剩余泊车距离。

其中，泊车进程是指车辆的泊车过程。入库进程是指在控制车辆进行泊车时，将车辆驶入目标停车位的过程。目标停车位是指目标泊车路径终点对应的用于停放车辆的区域。

具体的，可以通过车辆的位置信息确定车辆是否已经到达目标停车位。若车辆已经到达目标停车位，则确定车辆当前的泊车进程为入库进程。若泊车进程为入库进程，则根据目标泊车路径确定目标泊车路径终点的终点位置，根据车辆的当前位姿信息确定车辆的当前位置，根据终点位置和当前位置确定剩余泊车距离。

示例性的，还可以通过车载图像采集设备实时采集车辆周围的环境图像信息，并根据环境图像信息确定车辆是否已经到达目标停车位。若环境图像信息中具有目标停车位的标识信息，则确定车辆已经到达目标停车位。

若当前泊车进程不是入库进程，则采用现有的车辆轨迹跟踪方法控制车辆进行泊车。

在车辆当前泊车进程为入库进程时，再确定剩余泊车距离，可以保证泊车效率。

S240、根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定目标转角。

其中，目标转角是指车辆控制系统控制车辆改变行驶方向时，车辆需要变换的行驶角度。

具体的，根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定车辆的调整泊车路径。调整泊车路径是指车辆行驶至目标泊车路径需要经过的行驶路径，车辆可以通过调整泊车路径行驶至目标泊车路径上。例如，可以根据车辆位置偏差确定车辆横向偏差和车辆纵向偏差，车辆横向偏差是指车辆的当前位置和目标位置之间的横向距离，车辆纵向偏差是指车辆的当前位置和目标位置之间的纵向距离。根据车辆横向偏差、车辆纵向偏差和车辆角度偏差，通过跟踪算法，确定目标转角。跟踪算法可以是神经网络算法。

S250、根据剩余泊车距离和目标转角，确定目标车速。

其中，目标车速是指车辆控制系统控制车辆进行泊车的车速。

具体的，剩余泊车距离越短，目标车速越小；目标转角越大，目标车速越小。例如，可以设置剩余泊车距离、目标转角和目标车速之间的计算规则，在车辆控制系统确定剩余泊车距离和目标车速后，基于计算规则，计算目标车速。

S260、基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。

具体的，在确定目标转角和目标车速后，控制车辆按照目标转角和目标车速行驶，以控制车辆移动至目标泊车路径上。

优选的，在控制车辆进行泊车之前，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件，若满足，则基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。具体的，可以通过如下子步骤实现：

S2601、根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件。

其中，泊车控制条件是指根据实际需求预先设置的，可以通过车辆控制系统控制车辆进行泊车的条件。

具体的，可以根据实际需求预设角度偏差条件、车辆位置偏差条件和剩余泊车距离条件作为泊车控制条件，并将泊车控制条件存储在数据库中。进一步的，确定车辆角度偏差是否符合角度偏差条件，若是，则车辆角度偏差满足泊车控制条件；确定车辆位置偏差是否符合车辆位置偏差条件，若是，则车辆位置偏差满足泊车控制条件；确定剩余泊车距离是否符合剩余泊车距离条件，若是，则剩余泊车距离满足泊车控制条件。若车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离均满足泊车控制条件，则确定车辆当前状态满足泊车控制条件。

示例性的，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件的方法可以是：确定车辆角度偏差的置信度；若置信度大于置信参数，车辆位置偏差小于位置参数，且剩余泊车距离小于剩余距离参数，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件。

其中，是指角度偏差的置信度是指获得的角度偏差的可靠程度。置信参数、位置参数和距离参数可以根据实际需求预先设置。

需要说明的是，车辆周围的环境因素可能会对车辆角度偏差的计算精确度造成影响。例如，在阴天环境下，可能由于车载图像信息采集到的车辆周围的环境图像不清晰，使得获取到的车辆的位姿信息存在误差，从而导致获取到的车辆角度偏差的置信度较低。

具体的，可以车载图像采集设备获取车辆周围的环境图像，根据车辆周围的环境图像的灰度值确定车辆角度偏差的置信度。例如，可以预设环境图像的灰度值和车辆角度偏差的置信度之间的计算关系，根据该计算关系和环境图像的灰度值确定车辆角度偏差的置信度。

进一步的，确定车辆角度偏差的置信度是否大于置信参数，若置信度大于置信参数，则车辆角度偏差满足泊车控制条件；确定车辆位置偏差是否小于位置参数，若是，则车辆位置偏差满足泊车控制条件；确定剩余泊车距离是否小于距离参数，若是，则确定剩余泊车距离满足泊车控制条件。

S2602、若是，则基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。

具体的，若车辆当前状态满足泊车控制条件，则基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。

示例性的，若车辆当前状态不满足泊车控制条件，则采用现有的车辆轨迹跟踪方法控制车辆进行泊车。

在车辆当前状态满足泊车控制条件时，基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车，可以保证泊车时车辆停放位置的准确性。

本实施例的技术方案，确定剩余泊车距离；根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定目标转角；根据剩余泊车距离和目标转角，确定目标车速；基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。上述方案在控制车辆进行泊车时，根据车辆角度偏差和车辆位置偏差确定目标转角，剩余泊车距离和目标转角确定目标车速，根据目标转角和目标车速控制车辆进行泊车，可以保证泊车过程的安全性，同时保证泊车时车辆停放位置的准确性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种泊车控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，给出了根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定方向盘转角；基于方向盘转角，控制车辆进行泊车的优选实施例。具体的，如图3所示，该方法包括：

S310、获取车辆的目标泊车路径。

S320、根据车辆的当前位姿信息和目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差。

S330、根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定方向盘转角。

其中，方向盘转角是指车辆控制系统控制车辆移动至目标泊车路径时，需要控制方向盘转动的角度。

具体的，可以先根据车辆位置偏差和跟踪算法确定车辆控制系统控制车辆改变行驶方向时，车辆需要变换的行驶角度，并将这一行驶角度命名为误差角度。再根据车辆的当前位置和目标泊车路径终点的终点位置，确定剩余泊车距离。根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，基于方向盘转角的计算公式，确定方向盘转角。

方向盘转角的计算公式为：

Q＝Steer_PP*((Remain_dis/Remain_dis0)(1-a)+a)+K(A_offset_D+A_offset_S)*(Remain_dis0-Remain_dis)/Remain_dis0*(1-a)

其中，Q为方向盘转角；Steer_PP为误差角度；Remain_dis为剩余泊车距离；Remain_dis0为距离参数，距离参数可以根据实际需求设置；A_offset_D为车辆位置偏差；A_offset_S为车辆角度偏差；a∈(0,1)，K为控制系数，a和K需根据进车辆的实际情况进行设定。

S340、基于方向盘转角，控制车辆进行泊车。

具体的，控制车辆的方向盘按照方向盘转角转动，以控制车辆进行泊车。

本实施例的技术方案，获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的位姿信息，确定车辆的实际泊车路径；根据目标泊车路径、实际泊车路径和位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定方向盘转角。上述方案在基于方向盘转角，控制车辆进行泊车时，充分考虑到车辆角度偏差和剩余泊车距离对方向盘转角的影响。通过上述方案可以获得更加精确的方向盘转角，进一步提高了泊车时车辆停放位置的准确性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种泊车控制装置的结构示意图。本实施例可适用于控制车辆进行自动泊车的情况。如图4所示，该泊车控制装置包括：目标泊车路径获取模块410、偏差确定模块420和泊车控制模块430。

其中，目标泊车路径获取模块410，用于获取车辆的目标泊车路径；

偏差确定模块420，用于根据车辆的当前位姿信息和目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；

泊车控制模块430，用于根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车。

本实施例提供的技术方案，获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的位姿信息，确定车辆的实际泊车路径；根据目标泊车路径、实际泊车路径和位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，控制车辆进行泊车。上述方案，在控制车辆进行自动泊车时，考虑到了车辆角度偏差和车辆位置偏差对泊车效果的影响，实现了根据车辆角度偏差和车辆位置偏差控制车辆进行泊车，控制车辆对泊车位置进行更加细致的调整，有效降低车辆自动泊车时的角度偏差，保证了泊车效果，提高了泊车空间利用率

其中，上述泊车控制模块430包括：

剩余泊车距离确定单元，用于确定剩余泊车距离；

目标转角确定单元，用于根据车辆角度偏差和车辆位置偏差，确定目标转角；

目标车速确定单元，用于根据剩余泊车距离和目标转角，确定目标车速；

泊车控制单元，用于基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。

示例性的，剩余泊车距离确定单元具体用于：

确定车辆的当前泊车进程是否为入库进程；

若是，则根据目标泊车路径和车辆的当前位姿信息中的当前位置信息，确定剩余泊车距离。

示例性的，泊车控制单元，包括：

控制条件确定子单元，用于根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件；

泊车控制子单元，用于若车辆当前状态满足泊车控制条件，则基于目标转角和目标车速，控制车辆进行泊车。

示例性的，控制条件确定子单元具体用于：

确定车辆角度偏差的置信度；

若置信度大于置信参数，车辆位置偏差小于位置参数，且剩余泊车距离小于剩余距离参数，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件。

示例性的，泊车控制模块430还用于：

根据车辆角度偏差、车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定方向盘转角；

基于方向盘转角，控制所述车辆进行泊车。

本实施例提供的泊车控制装置可适用于上述任意实施例提供的泊车控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车控制方法。

在一些实施例中，泊车控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的泊车控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泊车控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程泊车控制装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的目标泊车路径；

根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；

根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车，包括：

确定剩余泊车距离；

根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，确定目标转角；

根据所述剩余泊车距离和所述目标转角，确定目标车速；

基于所述目标转角和所述目标车速，控制所述车辆进行泊车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定剩余泊车距离，包括：

确定车辆的当前泊车进程是否为入库进程；

若是，则根据所述目标泊车路径和所述车辆的当前位姿信息中的当前位置信息，确定剩余泊车距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转角和所述目标车速，控制所述车辆进行泊车，包括：

根据所述车辆角度偏差、所述车辆位置偏差和所述剩余泊车距离，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件；

若是，则基于所述目标转角和所述目标车速，控制所述车辆进行泊车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆角度偏差、所述车辆位置偏差和所述剩余泊车距离，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件，包括：

确定所述车辆角度偏差的置信度；

若所述置信度大于置信参数，所述车辆位置偏差小于位置参数，且所述剩余泊车距离小于剩余距离参数，确定车辆当前状态是否满足泊车控制条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车，包括：

根据所述车辆角度偏差、所述车辆位置偏差和剩余泊车距离，确定方向盘转角；

基于所述方向盘转角，控制所述车辆进行泊车。

7.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

目标泊车路径获取模块，用于获取车辆的目标泊车路径；

偏差确定模块，用于根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；

泊车控制模块，用于根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，包括：

剩余泊车距离确定单元，用于确定剩余泊车距离；

目标转角确定单元，用于根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，确定目标转角；

目标车速确定单元，用于根据所述剩余泊车距离和所述目标转角，确定目标车速；

泊车控制单元，用于基于所述目标转角和所述目标车速，控制所述车辆进行泊车。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的泊车控制方法。

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