CN117589188B - 行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：将获取的目标车辆的第一路径轨迹点转化为目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点；获取目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于第二路径轨迹点、第一路径轨迹点和参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；基于第三路径轨迹点的横向坐标和第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，基于限制范围和第二路径轨迹点确定是否采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径。本申请根据目标限制范围准确确定出是否采用第二路径轨迹点规划行车路径，解决了由于计算过程复杂而导致的对计算资源需求很高且需要较长的计算时间的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的不断深入发展，车辆的智能化程度也越来越高，车辆行驶安全问题也日益凸显，行车路径的准确规划十分重要。
目前，采用路径平滑方法约束轨迹点的波动的方法得到最终的行车路径，如采用二次规划加入位置约束，曲率约束对全局路径进行平滑，最终得到行车路径。但是此方法存在复杂的计算过程，对计算资源需求很高且需要较长的计算时间。
发明内容
本发明提供了一种行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，以解决由于计算过程复杂而导致的对计算资源需求很高且需要较长的计算时间的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种行车路径规划方法，该方法包括：
获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将所述第一路径轨迹点转化为所述目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点，所述第一路径轨迹点为所述目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点；
获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；其中，所述第二路径轨迹点为根据所述目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，所述第三路径轨迹点的纵向坐标和所述第四路径轨迹点的纵向坐标一致，所述纵向坐标为车辆行驶方向的坐标；
基于所述第三路径轨迹点的横向坐标和所述第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，所述横向位移为所述限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，所述目标限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围，所述横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标；
基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径。
根据本发明的另一方面，提供了一种行车路径规划装置，该装置包括：
轨迹点转化模块，用于获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将所述第一路径轨迹点转化为所述目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点，所述第一路径轨迹点为所述目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点；
轨迹点确定模块，用于获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；其中，所述第二路径轨迹点为根据所述目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，所述第三路径轨迹点的纵向坐标和所述第四路径轨迹点的纵向坐标一致，所述纵向坐标为车辆行驶方向的坐标；
横向范围确定模块，用于基于所述第三路径轨迹点的横向坐标和所述第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，所述横向位移为所述限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，所述目标限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围，所述横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标；
路径规划模块，用于基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的行车路径规划方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的行车路径规划方法。
本发明实施例的技术方案，获取目标车辆的第一路径轨迹点，将第一路径轨迹点转化为目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点；获取目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于第二路径轨迹点、第一路径轨迹点和参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；基于第三路径轨迹点的横向坐标和第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，基于限制范围和第二路径轨迹点确定是否采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径。本申请根据目标限制范围准确确定出是否采用第二路径轨迹点规划行车路径，解决了由于计算过程复杂而导致的对计算资源需求很高且需要较长的计算时间的问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例提供的一种行车路径规划方法的流程图；
图2是根据本发明实施例所适用的车辆在不同时刻的坐标系示意图；
图3是根据本发明实施例所适用的一种目标限制范围的示意图；
图4是根据本发明实施例所适用的一种参考限制范围的示意图；
图5是根据本发明实施例提供的一种行车路径规划装置的结构示意图；
图6是根据本发明实施例提供的实现本发明实施例的行车路径规划方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“目标”和“参考”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例提供的一种行车路径规划方法的流程图，本实施例可适用于根据车辆横向位移对行车路径进行规划的情况，该方法可以由行车路径规划装置来执行，该行车路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行车路径规划装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将第一路径轨迹点转化为目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点。
其中，第一路径轨迹点为目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点。
具体的，由于横向控制计算的参数都是基于车身坐标系（如图2所示）而来，所以需要对上一时刻车辆坐标系下的轨迹点做坐标变换的操作，即将第一路径轨迹点转化为目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点/>，可根据如下公式进行坐标转化：
其中，θ表示上一时刻到当前时刻目标车辆车身的转角，dx表示上一时刻到当前时刻目标车辆车身纵向位移，dy表示上一时刻到当前时刻目标车辆车身的横向位移。
S120、获取目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于第二路径轨迹点、第一路径轨迹点和参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点。
其中，第二路径轨迹点为根据目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，第三路径轨迹点的纵向坐标和第四路径轨迹点的纵向坐标一致。纵向坐标为车辆行驶方向的坐标，横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标。
具体的，为了准确进行横向控制计算，那么需要对第一路径轨迹点和参考路径轨迹点基于第二路径轨迹点进行线性插值操作，以使轨迹点统一在同一纵向坐标下，以准确确定横向位移。
可选的，获取目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于第二路径轨迹点、第一路径轨迹点和参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点，包括步骤A1-A3：
步骤A1、将第二路径轨迹点的纵向坐标作为第三路径轨迹点和第四路径轨迹点的纵向坐标；
步骤A2、基于第二路径轨迹点的纵向坐标，对第一路径轨迹点进行线性插值获得第三路径轨迹点的横向坐标；
步骤A3、基于第二路径轨迹点的纵向坐标，对参考路径轨迹点进行线性插值获得第四路径轨迹点的横向坐标。
具体的，可以采用如下的公式进行插值操作：
其中，表示第三路径轨迹点和第四路径轨迹点的纵向坐标（X轴坐标），/>表示插值后的横向坐标（Y轴坐标），/>表示第一路径轨迹点的坐标或参考路径轨迹点的坐标，/>表示第二路径轨迹点的坐标。
S130、基于第三路径轨迹点的横向坐标和第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围。
其中，横向位移为限制范围为同一位置点对应的第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，即为上一时刻与当前时刻相对应的同一轨迹点的横向坐标差的绝对值，示例的，如图3所示的第三路径轨迹点和第四路径轨迹点之间的距离为横向位移；目标限制范围为同一位置点对应的第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围。
S140、基于限制范围和第二路径轨迹点确定是否采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径。
具体的，判断第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；若第二路径轨迹点在限制范围内，则说明轨迹点的变化在可控范围内，则采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径；若第二路径轨迹点不在限制范围内，说明横向浮动太大，则采用距离第二路径轨迹点横向距离最近的历史轨迹点规划目标车辆的行车路径，历史轨迹点包括第三路径轨迹点和第四路径轨迹点。
可选的，基于限制范围和第二路径轨迹点确定是否采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径，包括步骤B1-B3：
步骤B1、判断第二路径轨迹点是否在限制范围内；
步骤B2、若第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
步骤B3、若第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则确定横向位移限制，基于横向位移限制和横向位移确定对于不同轨迹点的横向坐标的参考限制范围，并基于参考限制范围对所述目标车辆的行车路径进行规划。
具体的，若第二路径轨迹点不在所述限制范围内，为了更加准确的对行车路径进行规划，则结合对轨迹点进行限制的最低纵向距离rateLimitOrigin和轨迹点的纵向坐标确定横向位移限制maxDelta，可表示为：
其中，DeltaAngle为常数（斜率），根据实际需求设定，表示第n个历史轨迹点的纵向坐标；
进一步的，基于横向位移限制和横向位移确定对于不同轨迹点的横向坐标的参考限制范围，具体表示如下：
其中，表示第n个历史轨迹点的横向坐标，/>第n个历史轨迹点的横向位移，/>表示第二路径轨迹点中的第n个点的横向坐标，/>表示最终输出的经过限制的第n个点的横向坐标，即通过横向坐标可以确定参考限制范围，如图4所示的一种示例；
进一步的，基于参考限制范围对目标车辆的行车路径进行规划，包括：
若第二路径轨迹点在参考限制范围内，则采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径；
若第二路径轨迹点在参考限制范围内，则采用与第二路径轨迹点对应的参考轨迹点规划目标车辆的行车路径，参考轨迹点基于参考限制范围、横向位移和候选轨迹点所确定，候选轨迹点为与第二路径轨迹点对应、且距离第二路径轨迹点最近的历史轨迹点。
本发明实施例的技术方案，获取目标车辆的第一路径轨迹点，将第一路径轨迹点转化为目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点；获取目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于第二路径轨迹点、第一路径轨迹点和参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；基于第三路径轨迹点的横向坐标和第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，基于限制范围和第二路径轨迹点确定是否采用第二路径轨迹点规划目标车辆的行车路径。本申请根据目标限制范围准确确定出是否采用第二路径轨迹点规划行车路径，解决了由于计算过程复杂而导致的对计算资源需求很高且需要较长的计算时间的问题，大大缩短了计算的时间，且大大降低了运行平台算力的要求，从而利于工程实现。
实施例二
图5为本发明实施例提供的一种行车路径规划装置的结构示意图，本实施例可适用于根据车辆横向位移对行车路径进行规划情况，该行车路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行车路径规划装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图5所示，该装置包括：
轨迹点转化模块210，用于获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将所述第一路径轨迹点转化为所述目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点，所述第一路径轨迹点为所述目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点；
轨迹点确定模块220，用于获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；其中，所述第二路径轨迹点为根据所述目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，所述第三路径轨迹点的纵向坐标和所述第四路径轨迹点的纵向坐标一致；
横向范围确定模块230，用于基于所述第三路径轨迹点的横向坐标和所述第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，所述横向位移为所述限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，所述目标限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围，所述横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标；
路径规划模块240，用于基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径。
可选的，路径规划模块包括第一判断单元，用于：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则采用距离所述第二路径轨迹点横向距离最近的历史轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，所述历史轨迹点包括所述第三路径轨迹点和所述第四路径轨迹点。
可选的，路径规划模块包括第二判断单元，用于：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则确定横向位移限制，基于所述横向位移限制和所述横向位移确定对于不同轨迹点的横向坐标的参考限制范围，并基于所述参考限制范围对所述目标车辆的行车路径进行规划。
可选的，第二判断单元包括行车路径规划单元，用于：
若所述第二路径轨迹点在所述参考限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点在所述参考限制范围内，则采用与所述第二路径轨迹点对应的参考轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，所述参考轨迹点基于所述参考限制范围、所述横向位移和候选轨迹点所确定，所述候选轨迹点为与所述第二路径轨迹点对应、且距离所述第二路径轨迹点最近的所述历史轨迹点。
可选的，轨迹点确定模块，用于：
将所述第二路径轨迹点的纵向坐标作为所述第三路径轨迹点和所述第四路径轨迹点的纵向坐标；
基于所述第二路径轨迹点的纵向坐标，对所述第一路径轨迹点进行线性插值获得所述第三路径轨迹点的横向坐标；
基于所述第二路径轨迹点的纵向坐标，对所述参考路径轨迹点进行线性插值获得所述第四路径轨迹点的横向坐标。
本发明实施例所提供的行车路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的行车路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实现本发明实施例的行车路径规划方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如行车路径规划方法。
在一些实施例中，行车路径规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的行车路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行行车路径规划方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种行车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将所述第一路径轨迹点转化为所述目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点，所述第一路径轨迹点为所述目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点；
获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；其中，所述第二路径轨迹点为根据所述目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，所述第三路径轨迹点的纵向坐标和所述第四路径轨迹点的纵向坐标一致，所述纵向坐标为车辆行驶方向的坐标；
基于所述第三路径轨迹点的横向坐标和所述第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，所述横向位移为所述限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，所述目标限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围，所述横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标；
基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，包括：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则采用距离所述第二路径轨迹点横向距离最近的历史轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，所述历史轨迹点包括所述第三路径轨迹点和所述第四路径轨迹点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，包括：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则确定横向位移限制，基于所述横向位移限制和所述横向位移确定对于不同轨迹点的横向坐标的参考限制范围，并基于所述参考限制范围对所述目标车辆的行车路径进行规划。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述参考限制范围对所述目标车辆的行车路径进行规划，包括：
若所述第二路径轨迹点在所述参考限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点在所述参考限制范围内，则采用与所述第二路径轨迹点对应的参考轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，所述参考轨迹点基于所述参考限制范围、所述横向位移和候选轨迹点所确定，所述候选轨迹点为与所述第二路径轨迹点对应、且距离所述第二路径轨迹点最近的历史轨迹点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点，包括：
将所述第二路径轨迹点的纵向坐标作为所述第三路径轨迹点和所述第四路径轨迹点的纵向坐标；
基于所述第二路径轨迹点的纵向坐标，对所述第一路径轨迹点进行线性插值获得所述第三路径轨迹点的横向坐标；
基于所述第二路径轨迹点的纵向坐标，对所述参考路径轨迹点进行线性插值获得所述第四路径轨迹点的横向坐标。
6.一种行车路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
轨迹点转化模块，用于获取目标车辆的第一路径轨迹点，并将所述第一路径轨迹点转化为所述目标车辆在当前时刻车辆坐标系下的参考路径轨迹点，所述第一路径轨迹点为所述目标车辆在上一时刻车辆坐标系下的轨迹点；
轨迹点确定模块，用于获取所述目标车辆当前时刻的第二路径轨迹点，基于所述第二路径轨迹点、所述第一路径轨迹点和所述参考路径轨迹点获得第三路径轨迹点和第四路径轨迹点；其中，所述第二路径轨迹点为根据所述目标车辆当前时刻的传感器获取的行车参数信息所规划的轨迹点，所述第三路径轨迹点的纵向坐标和所述第四路径轨迹点的纵向坐标一致，所述纵向坐标为车辆行驶方向的坐标；
横向范围确定模块，用于基于所述第三路径轨迹点的横向坐标和所述第四路径轨迹点的横向坐标确定横向位移的目标限制范围，所述横向位移为所述限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标的差的绝对值，所述目标限制范围为同一位置点对应的所述第四路径轨迹点的横向坐标与同一位置点对应的所述第三路径轨迹点的横向坐标之间所限定的范围，所述横向坐标为垂直于车辆行驶方向的坐标；
路径规划模块，用于基于所述限制范围和所述第二路径轨迹点确定是否采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，路径规划模块包括第一判断单元，用于：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则采用距离所述第二路径轨迹点横向距离最近的历史轨迹点规划所述目标车辆的行车路径，所述历史轨迹点包括所述第三路径轨迹点和所述第四路径轨迹点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，路径规划模块包括第二判断单元，用于：
判断所述第二路径轨迹点是否在所述限制范围内；
若所述第二路径轨迹点在所述限制范围内，则采用所述第二路径轨迹点规划所述目标车辆的行车路径；
若所述第二路径轨迹点不在所述限制范围内，则确定横向位移限制，基于所述横向位移限制和所述横向位移确定对于不同轨迹点的横向坐标的参考限制范围，并基于所述参考限制范围对所述目标车辆的行车路径进行规划。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的行车路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的行车路径规划方法。
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| CN202410081489.3A CN117589188B (zh) | 2024-01-19 | 2024-01-19 | 行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质 |
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| CN117589188A CN117589188A (zh) | 2024-02-23 |
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