CN117207967A - 一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质。该方法包括：如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。本发明实施例的技术方案，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

Description

一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及自适应巡航技术领域，尤其涉及一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质。

背景技术

当前主流的自适应巡航跟车功能，跟车目标的选择仅仅取决于前车和车道之间的相对位置关系，没有充分考虑驾驶员的驾驶意图。因此，会存在错误地跟随前车换道或转弯、前车换道或左右转弯未合理跟随等，和驾驶员预期的驾驶路径不一致的情况。

发明内容

本发明提供了一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

根据本发明的一方面，提供了一种自适应巡航跟车目标选择方法，包括：

如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为直行，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第一梯形区域；所述第一梯形区域为等腰梯形；所述第一梯形区域的面积小于未设置导航路线时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第一角度阈值。

可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为左转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车左前方的第二梯形区域；所述第二梯形区域为左侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围大于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第二角度阈值，所述右侧航向角范围小于第三角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为右转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车右前方的第三梯形区域；所述第三梯形区域为右侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围小于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第三角度阈值，所述右侧航向角范围小于第二角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

可选的，所述确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向，包括：

定位当前时刻在所述导航路线中所处的目标位置点；

从所述目标位置点开始，每间隔指定距离获取一个位置点，得到预设距离长度内的所有位置点；

根据所述所有位置点的连线弧度，确定所述导航路线在预设距离长度内的导航方向。

可选的，还包括：

如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，并且没有获取到导航路线，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第四梯形区域；所述第四梯形区域为等腰梯形；所述第四梯形区域的面积大于导航方向为直行时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第四角度阈值；所述第四角度阈值大于第一角度阈值。

可选的，所述根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，包括：

选择车辆位置在所述选择区域内，并且车辆航向角不超过所述航向角范围的目标车辆，作为本车的前车跟车目标。

根据本发明的另一方面，提供了一种自适应巡航跟车目标选择装置，包括：

路线获取模块，用于如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

方向确定模块，用于确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

参数确定模块，用于根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

跟车目标选择模块，用于根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到自适应巡航控制处于跟车模式时，获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，解决了相关技术中未考虑驾驶员的驾驶意图而机械跟随前车路径导致的错误跟车问题，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线合理地选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种自适应巡航跟车目标选择方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的导航路线为直行时前车跟车目标的选择区域的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的导航路线为左转时前车跟车目标的选择区域的示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的导航路线为右转时前车跟车目标的选择区域的示意图；

图5是根据本发明实施例一提供的未设置导航路线时前车跟车目标的选择区域的示意图；

图6是根据本发明实施例二提供的一种自适应巡航跟车目标选择装置的结构示意图；

图7是实现本发明实施例的自适应巡航跟车目标选择方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种自适应巡航跟车目标选择方法的流程图，本实施例可适用于对于自适应巡航跟车场景，按照驾驶员的驾驶意图选择前车跟车目标，以进行合理跟车的情况，该方法可以由自适应巡航跟车目标选择装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线。

本实施例中，自适应巡航控制是一种允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。当检测到自适应巡航控制处于跟车模式时，需要选择一个前车作为本车的跟车目标，使得本车跟随前车进行变换车道或者转弯等操作。为了使得本车能准确跟随驾驶员的驾驶意图，本实施例增加了自适应巡航控制系统对驾驶员导航路线的跟随性，使得处于跟车模式时，要先获取能反映驾驶员的驾驶意图的导航路线，进而根据导航路线选择本车的前车跟车目标。

S120、确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向。

其中，预设距离长度可以根据需求进行设置，例如20米、30米、50米等。当前预设距离长度可以是在导航路线中，从当前位置开始的第一个预设距离长度。导航方向包括直行、左转和右转。

本实施例中，通过间隔性地确定从当前位置开始一段距离内的导航路径规划方向，可以知道未来一段距离内是否需要左、右转弯，只要预设距离长度选取的合适，就可以在临近转弯位置前找到合适的前车跟车目标，从而可以避免临到导航路线指示的转弯位置时，找不到合适的跟车目标跟随转弯的情况。

可选的，所述确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向，包括：定位当前时刻在所述导航路线中所处的目标位置点；从所述目标位置点开始，每间隔指定距离获取一个位置点，得到预设距离长度内的所有位置点；根据所述所有位置点的连线弧度，确定所述导航路线在预设距离长度内的导航方向。

本实施例中，可以先在导航路线中找到当前时刻对应的目标位置点，然后从目标位置点开始每间隔一定距离就获取一个位置点，例如每隔5米就在导航路线中获取一个位置点，这样在距离目标位置点达到预设距离长度的时候，例如达到30米的时候，可以总共获取到7个位置点，将这7个位置点连接起来，根据连线的弧度判断出导航路线在当前预设距离内的导航方向是直行、左转还是右转。其中，如果位置点连线中包括左转弯、左掉头等左转指示，将导航方向判定为左转；如果位置点连线中包括右转弯、右掉头等右转指示，将导航方向判定为右转；在其他情况下将导航方向判定为直行。

S130、根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围。

其中，航向角是指车辆前轮转向角度与车辆行驶方向之间的夹角。对前车跟车目标的航向角范围，可以理解为，对于本车的前车跟车目标来说，可以允许的航向角变动范围，其实际上也是本车可以跟随前车的航向角范围，一旦超出该航向角范围，本车将不会继续跟随前车，而该前车也将不再是本车的跟车目标，该情况下本车会重新选择一个前车跟车目标。

本实施例中，为了便于本车准确的跟随驾驶员的驾驶意图进行跟车，当导航方向为直行时，即确认驾驶员沿着本车道行驶的驾驶意图，确定对前车跟车目标较小的选择区域和航向角范围，保证不被前车带偏。当导航方向为左转时，即确认驾驶员左转的驾驶意图，确定更容易跟随前车跟车目标左转的跟车选择区域和航向角范围。当导航方向为右转时，即确认驾驶员右转的驾驶意图，确定更容易跟随前车跟车目标右转的跟车选择区域和航向角范围。

在一个可选实施方式中，如果所述导航方向为直行，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第一梯形区域；所述第一梯形区域为等腰梯形；所述第一梯形区域的面积小于未设置导航路线时的选择区域的面积；确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第一角度阈值。

示例性的，如图2所示，第一梯形区域在本车的正前方，并且第一梯形区域的底边长度为a1，例如2.5m，顶边长度为b1，例如0.6m，梯形高度为c1，例如10m。对前车跟车目标的左侧航向角范围为小于第一角度阈值h1，例如小于8度，对前车跟车目标的右侧航向角范围同样为小于8度。其中，c1和h1并未在图2中示出。

在另一个可选实施方式中，如果所述导航方向为左转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车左前方的第二梯形区域；所述第二梯形区域为左侧直角梯形；确定前车跟车目标的左侧航向角范围大于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第二角度阈值，所述右侧航向角范围小于第三角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

示例性的，如图3所示，第二梯形区域在本车的左前方，是左侧为直角的直角梯形。第二梯形区域的底边长度为a2，例如2.5m，顶边长度为b2，例如0.6m，梯形高度为c2，例如10m。对前车跟车目标的左侧航向角范围为小于第二角度阈值h2，例如小于15度，对前车跟车目标的右侧航向角范围为小于第三角度阈值h3，例如小于5度。其中，如图3所示，针对整个行车道的横向区域来说，第二梯形区域的底边长度a2占整个横向区域的一多半。左转时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h2，大于直行时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h1。左转时对前车跟车目标的右侧航向角范围的最大值h3，小于直行时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h1。其中，c2和h2、h3并未在图3中示出。

在又一个可选实施方式中，如果所述导航方向为右转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车右前方的第三梯形区域；所述第三梯形区域为右侧直角梯形；确定前车跟车目标的左侧航向角范围小于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第三角度阈值，所述右侧航向角范围小于第二角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

本实施例中，如图4所示，第三梯形区域在本车的右前方，是右侧为直角的直角梯形。第三梯形区域的底边长度为a3，例如2.5m，顶边长度为b3，例如0.6m，梯形高度为c3，例如10m。对前车跟车目标的左侧航向角范围为小于第三角度阈值h3，例如小于5度，对前车跟车目标的右侧航向角范围为小于第二角度阈值h2，例如小于15度。其中，如图4所示，针对整个行车道的横向区域来说，第三梯形区域的底边长度a3占整个横向区域的一多半。左转时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h3，小于直行时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h1。左转时对前车跟车目标的右侧航向角范围的最大值h2，大于直行时对前车跟车目标的左侧航向角范围的最大值h1。其中，c3和h2、h3并未在图4中示出。

可选的，还包括：如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，并且没有获取到导航路线，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第四梯形区域；所述第四梯形区域为等腰梯形；所述第四梯形区域的面积大于导航方向为直行时的选择区域的面积；确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第四角度阈值；所述第四角度阈值大于第一角度阈值。

本实施例中，当检测到自适应巡航控制处于跟车模式，但是驾驶员没有设置导航路线时，可以将位于本车正前方的第四梯形区域作为前车跟车目标的选择区域。示例性的，第四梯形区域可以是如图5所示的等腰梯形，底边长度为a4，例如3m，顶边长度为b4，例如1m，梯形高度为c4，例如10m。前车跟车目标的左侧航向角范围为小于第四角度阈值h4，例如小于10度，前车跟车目标的右侧航向角范围同样为小于10度。其中，c4和h4并未在图5中示出。

其中，结合图1至图5可以看出，未设置导航路线时的前车跟车目标的选择区域是最大的，并且没有明显的偏向性，但是在设置导航路线后，前车跟车目标的选择范围明显缩小且带有明确的偏向性，更有助于选到与导航路径一致的跟车目标。

S140、根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

在一个可选实施方式中，可以选择车辆位置在所述选择区域内，并且车辆航向角不超过所述航向角范围的目标车辆，作为本车的前车跟车目标。其中，如果确定在选择区域内有不止一辆航向角没有超过航向角范围的目标车辆，则可以选择距离本车最近的一辆作为前车跟车目标。以及，如果已经选择的前车跟车目标的航向角超出该航向角范围，则本车不会继续跟随前车，而该前车也不再是本车的跟车目标，该情况下会触发重新选择一个前车作为本车的跟车目标。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到自适应巡航控制处于跟车模式时，获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，解决了相关技术中未考虑驾驶员的驾驶意图而机械跟随前车路径导致的错误跟车问题，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线合理地选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

实施例二

图6是根据本发明实施例二提供的一种自适应巡航跟车目标选择装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：

路线获取模块610，用于如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

方向确定模块620，用于确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

参数确定模块630，用于根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

跟车目标选择模块640，用于根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到自适应巡航控制处于跟车模式时，获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，解决了相关技术中未考虑驾驶员的驾驶意图而机械跟随前车路径导致的错误跟车问题，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线合理地选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

可选的，参数确定模块630，用于：

第一确定单元，用于如果所述导航方向为直行，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第一梯形区域；所述第一梯形区域为等腰梯形；所述第一梯形区域的面积小于未设置导航路线时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第一角度阈值。

可选的，参数确定模块630，用于：

如果所述导航方向为左转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车左前方的第二梯形区域；所述第二梯形区域为左侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围大于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第二角度阈值，所述右侧航向角范围小于第三角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

可选的，参数确定模块630，用于：

如果所述导航方向为右转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车右前方的第三梯形区域；所述第三梯形区域为右侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围小于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第三角度阈值，所述右侧航向角范围小于第二角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

可选的，方向确定模块620，用于：

定位当前时刻在所述导航路线中所处的目标位置点；

从所述目标位置点开始，每间隔指定距离获取一个位置点，得到预设距离长度内的所有位置点；

根据所述所有位置点的连线弧度，确定所述导航路线在预设距离长度内的导航方向。

可选的，参数确定模块630，还用于：

如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，并且没有获取到导航路线，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第四梯形区域；所述第四梯形区域为等腰梯形；所述第四梯形区域的面积大于导航方向为直行时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第四角度阈值；所述第四角度阈值大于第一角度阈值。

可选的，跟车目标选择模块640，用于：

选择车辆位置在所述选择区域内，并且车辆航向角不超过所述航向角范围的目标车辆，作为本车的前车跟车目标。

本发明实施例所提供的自适应巡航跟车目标选择装置可执行本发明任意实施例所提供的自适应巡航跟车目标选择方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如自适应巡航跟车目标选择方法。

在一些实施例中，自适应巡航跟车目标选择方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的自适应巡航跟车目标选择方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自适应巡航跟车目标选择方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自适应巡航跟车目标选择方法，其特征在于，包括：

如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为直行，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第一梯形区域；所述第一梯形区域为等腰梯形；所述第一梯形区域的面积小于未设置导航路线时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第一角度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为左转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车左前方的第二梯形区域；所述第二梯形区域为左侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围大于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第二角度阈值，所述右侧航向角范围小于第三角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

如果所述导航方向为右转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车右前方的第三梯形区域；所述第三梯形区域为右侧直角梯形；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围小于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第三角度阈值，所述右侧航向角范围小于第二角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向，包括：

定位当前时刻在所述导航路线中所处的目标位置点；

从所述目标位置点开始，每间隔指定距离获取一个位置点，得到预设距离长度内的所有位置点；

根据所述所有位置点的连线弧度，确定所述导航路线在预设距离长度内的导航方向。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，并且没有获取到导航路线，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第四梯形区域；所述第四梯形区域为等腰梯形；所述第四梯形区域的面积大于导航方向为直行时的选择区域的面积；

确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第四角度阈值；所述第四角度阈值大于第一角度阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，包括：

选择车辆位置在所述选择区域内，并且车辆航向角不超过所述航向角范围的目标车辆，作为本车的前车跟车目标。

8.一种自适应巡航跟车目标选择装置，其特征在于，包括：

路线获取模块，用于如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

方向确定模块，用于确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

参数确定模块，用于根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

跟车目标选择模块，用于根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自适应巡航跟车目标选择方法。