CN116013109A - 一种通行提示方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种通行提示方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。

Description

一种通行提示方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及道路交通技术领域，尤其涉及一种通行提示方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车保有量的增加，交通参与者愈发增多，在道路交叉口等位置处交通事故频发，容易出现交通拥堵等问题，如何降低交通事故的发生概率是亟需解决的一个问题。

目前，可以通过自动驾驶车辆对路口通行的决策或人为的判断以避免交通参与者在路口通行时交通事故的发生，但是，各交通参与者在通过路口时，通常是从不同方向汇入路口，由于空间上存在一定的观察盲区，各交通参与者无法完全观察到路口的通行情况，存在一定的交通隐患。

发明内容

本发明提供了一种通行提示方法、装置、设备及介质，以减少观察盲区对交通参与者的影响，降低交通事故的发生概率。

根据本发明的一方面，提供了一种通行提示方法，所述方法包括：

接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；

根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；

根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

根据本发明的另一方面，提供了一种通行提示装置，包括：

轨迹确定模块，用于接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；

轨迹预测模块，用于根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；

碰撞分析模块，用于根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的通行提示方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的通行提示方法。

本申请实施例的技术方案，包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案通过对第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，使得路口的各类道路目标均参与到碰撞分析中，并根据碰撞分析结果对各道路目标进行提示，避免了部分道路目标的观察盲区存在交通参与者会影响驾驶安全的问题，减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例一提供的一种通行提示方法的流程图；

图2是根据本申请实施例二提供的一种通行提示方法的流程图；

图3是根据本申请实施例三提供的一种通行提示装置的结构示意图；

图4是实现本申请实施例的一种通行提示方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本申请实施例一提供了一种通行提示方法的流程图，本申请实施例可适用于辅助路口通行的情况，该方法可以由通行提示装置来执行，该通行提示装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该通行提示装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110，接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹。

其中，第一道路目标可以是携带有终端设备的道路目标，该终端设备可以生成第一道路目标的规划轨迹，第一道路目标包括但不限于：行人、车辆、骑行者等。示例性的，若第一道路目标为车辆，则第一道路目标可以是配置有自动驾驶系统的车辆，所述自动驾驶系统可以生成第一道路目标的规划轨迹。进一步的，若第一道路目标为行人、骑行者等，则第一道路目标所携带的终端设备可以是具有导航功能的设备，该终端设备可以根据导航信息生成规划轨迹。所述规划轨迹可以反映第一道路目标在预测时间段内的位置坐标，所述预测时间段可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。

进一步的，第二道路目标可以是除第一道路目标以外的道路目标，示例性的，第二道路目标可以是行人、自行车、摩托车、车辆等，第二道路目标的历史通行轨迹可以通过雷达、拍摄装置等获取。所述路口预设区域可以根据实际情况划定，本申请实施例对此不做限定。所述历史通行轨迹可以反映第二道路目标在历史时间段内的位置坐标。

具体的，第一道路目标可以通过终端设备与本申请实施例所述的通行提示装置建立通讯连接，进而本申请实施例可以接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹。示例性的，可以通过RSU(Road Side Unit，路侧单元)与第一道路目标中的车辆的OBU(On board Unit，车载单元)进行通讯。示例性的，可以通过5G等无线通讯方式与第一道路目标所携带的终端设备进行通讯。

本申请实施例中，可以获取路口预设区域中第二道路目标的历史通行轨迹，并对第二道路目标的历史通行轨迹和第一道路目标的规划轨迹进行后续处理，生成提示信息，使得各交通参与者可以通过提示信息了解未来可能发生的交通状况，进而减少了观察盲区对交通参与者的影响，降低交通事故的发生概率。

S120，根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标。

具体的，获取第二道路目标的历史通行轨迹后，对所述历史通行轨迹进行轨迹预测，所述轨迹预测可以采用曲线拟合、机器学习等各类方式进行，本申请实施例对轨迹预测的具体方式不做限定。

本申请实施例中，由于无法获取第二道路目标的规划轨迹，所以在获取第二道路目标的历史通行轨迹后，对所述历史通行轨迹进行轨迹预测，得到可以反映第二道路目标的预测轨迹，进而可以在后续步骤中根据预测轨迹进行碰撞分析。

S130，根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

其中，通过碰撞分析可以预测各道路目标(包括第一道路目标和第二道路目标)之间是否会有碰撞风险，进而可以根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。在一个可行的实施例中，可以将第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹汇总为轨迹束，所述轨迹束可以反映各道路目标的位置坐标和时间关系，根据各道路目标的位置和时间关系进行碰撞分析，从而得到碰撞分析结果，并通过路测语音设备、OBU、路测视频设备等方式对各道路目标进行提示。在另一个可行的实施例中，根据第一道路目标的规划轨迹、第二道路目标的预测轨迹以及交通规则进行碰撞分析，得到各道路目标的路权的优先级，由于第一道路目标可以和本申请实施例所述的通行提示装置建立通信连接，所以可以根据路权的优先级适应性地确定发送至第一道路目标的提示信息，以准确提醒该第一道路目标对实际驾驶轨迹做出调整。

本申请实施例的技术方案，包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案通过对第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，使得路口的各类道路目标均参与到碰撞分析中，并根据碰撞分析结果对各道路目标进行提示，避免了部分道路目标的观察盲区存在交通参与者会影响驾驶安全的问题，减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种通行提示方法的流程图，本申请实施例以上述实施例为基础进行优化。

如图2所示，本申请实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，获取路口预设区域中的道路目标的历史通行轨迹；其中，道路目标包括第一道路目标和第二道路目标。

具体的，由于第一道路目标的规划轨迹可以通过第一道路目标携带的终端设备获取，所以本申请实施例需要获取第二道路目标的历史通行轨迹，以在后续步骤中确定第二道路目标的预测轨迹。

示例性的，可以获取路口预设区域中所有道路目标的历史通行轨迹，在后续步骤中对第一道路目标和第二道路目标进行区分，以得到第二道路目标的历史通行轨迹。

本申请实施例中，可选的，获取路口预设区域中的道路目标的历史通行轨迹，包括步骤A1-A3：

步骤A1，通过拍摄装置获取路口预设区域中的道路目标的图像信息。

步骤A2，通过雷达采集路口预设区域中的道路目标的点云数据。

步骤A3，根据所述图像信息和所述点云数据确定所述道路目标的历史通行轨迹。

其中，拍摄装置可以是摄像头等设备。雷达可以是激光雷达等。本申请实施例对拍摄装置以及雷达的具体类型不做限定。

具体的，通过拍摄装置可以获取路口预设区域中的道路目标的图像信息，进而可以确定道路目标的类型(行人、车辆等)，根据所述图像信息和所述点云数据可以确定各历史时刻的道路目标的位置坐标，进而生成所述道路目标的历史通行轨迹。

S220，根据所述第一道路目标的规划轨迹，确定所述第一道路目标的历史规划轨迹。

具体的，由于第一道路目标的规划轨迹中包括有第一道路目标在多个时刻的位置信息，所以本申请实施例从第一道路目标的规划轨迹中确定出所述第一道路目标的历史规划轨迹(该历史规划轨迹包括第一道路目标的时间与位置的对应关系)，以在后续步骤中根据历史规划轨迹确定出第一道路目标的位置，进而从各道路目标中区分出第一道路目标和第二道路目标。

示例性的，若所述第一道路目标的规划轨迹中包括当前时刻第一道路目标的位置坐标以及各预测时刻的第一道路目标的位置坐标，则所述第一道路目标的历史规划轨迹可以是当前时刻第一道路目标的位置坐标。若所述第一道路目标的规划轨迹中包括当前时刻、历史时刻以及各预测时刻的第一道路目标的位置坐标，则所述第一道路目标的历史规划轨迹可以是当前时刻以及历史时刻的第一道路目标的位置坐标。

S230，将道路目标的历史通行轨迹中，除第一道路目标的历史规划轨迹以外的历史通行轨迹，作为第二道路目标的历史通行轨迹。

具体的，由于在上述步骤中已确定各道路目标的历史通行轨迹和第一道路目标的历史规划轨迹，可以根据轨迹对应关系，确定出各道路目标中的第一道路目标，进而除第一道路目标以外的道路目标为第二道路目标，从而得到第二道路目标的历史通行轨迹。

示例性的，从各道路目标的历史轨迹中，确定出预设时刻的各道路目标的位置坐标，从第一道路目标的历史规划轨迹中确定出预设时刻的第一道路目标的位置坐标，进而确定各道路目标中除第一道路目标以外的第二道路目标，并确定第二道路目标的历史通行轨迹。所述预设时刻可以根据实际情况确定，例如当前时刻、某一历史时刻等。

S240，根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标。

S250，根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹确定各道路目标在相同的预测时间的位置坐标。

具体的，第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹可以包括多个预设时间的位置坐标，因此可以确定各道路目标在多个相同的预测时间的位置坐标。

S260，若各道路目标在相同预测时间的位置坐标存在重合，则标记在相同预测时间的位置坐标存在重合的道路目标为风险目标。

其中，风险目标是指存在碰撞风险的道路目标。具体的，由于各道路目标在相同预测时间的位置坐标存在重合，则表明风险目标的规划轨迹和/或预测轨迹发生交汇，即风险目标可能发生碰撞事故。

进一步的，若各道路目标在相同预测时间的位置坐标不存在重合，则表明各道路目标无碰撞风险。

S270，根据风险目标的碰撞分析结果，对各风险目标进行提示。

本申请实施例中，碰撞分析结果存在多种可能性，可以根据碰撞分析结果适应性地对各风险目标进行提示。

本申请实施例中，可选的，根据风险目标的碰撞分析结果，对各风险目标进行提示，包括：根据预设计算规则以及风险目标的移动轨迹，确定各风险目标的路权的优先级；所述预设计算规则根据交通规则确定；所述移动轨迹包括规划轨迹和预测轨迹；根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示。

其中，预设计算规则可以反映交通规则所规定的路权的优先级，例如，在拐弯让直行的规则下，若一个风险目标移动轨迹为直行，另一风险目标的移动轨迹为拐弯，则确定直行的风险目标的路权的优先级高于拐弯的风险目标。

示例性的，根据风险目标的规划轨迹和/或预测轨迹确定风险目标的移动轨迹，若某一风险目标的移动轨迹为右转，另一风险目标的移动轨迹为左转，且行驶方向为相对方向，则根据预设的计算规则确定左转的风险目标的路权的优先级大于右转的风险目标。

在又一个可行的实施例中，可以根据车让人原则确定预设的计算规则，在实际应用中，根据风险目标的图像信息确定风险目标类型(例如行人、车辆等)，进而可以确定各风险目标的路权的优先级。

显而易见的是，根据交通规则确定预设计算规则的示例不局限于上述几种，本申请实施例对其它预设计算规则的具体示例不再赘述。

本申请实施例中，可选的，根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示，包括步骤B1-B2：

步骤B1，若风险目标中存在第一道路目标，则根据该第一道路目标的路权的优先级，确定发送至该第一道路目标的第一提示信息。

步骤B2，发送所述第一提示信息至该第一道路目标的终端设备，以使该第一道路目标根据所述第一提示信息对实际轨迹做出调整。

其中，第一提示信息可以提醒第一道路目标进行减速、刹车等各类操作，第一提示信息可以根据第一道路目标的路权的优先级适应性地确定。

具体的，若风险目标中存在第一道路目标，则可以将第一提示信息发送至第一道路目标的终端设备中，以使第一道路目标可以直接根据第一提示信息对实际轨迹做出调整，可避免路权冲突和交通事故的发生。

在一个可行的实施例中，第一道路目标可以包括自动驾驶系统，若自动驾驶系统接收到第一提示信息，可以适应性地控制车辆进行减速等操作。在另一个可行的实施例中，若第一道路目标的终端设备接收到第一提示信息，则驾驶员可以自行做出调整，以改变第一道路目标的实际轨迹。

本申请实施例中，可选的，根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示，包括步骤C1-C2：

步骤C1，若风险目标中存在第二道路目标，则根据该第二道路目标的路权的优先级，确定发送至该第二道路目标的第二提示信息。

步骤C2，发送所述第二提示信息至路测提示设备，以使该第二道路目标根据所述第二提示信息对实际轨迹做出调整。

其中，第二提示信息可以提醒第二道路目标进行减速、刹车等各类操作，第二提示信息可以根据第二道路目标的路权的优先级适应性地确定。

具体的，若风险目标中存在第二道路目标，则第二提示信息需要发送至路测提示设备，进而路测提示设备通过声、光等方式提醒第二道路目标。

本申请实施例的技术方案，根据预设计算规则以及风险目标的移动轨迹，确定各风险目标的路权的优先级，并根据各风险目标的路权的优先级对各风险目标进行适应性地提示，在解决了行人、车辆等交通参与者存在观察盲区的问题的同时，解决了交通参与者之间存在路权冲突的问题，有效避免了交通事故的发生，使得交通规则得到有效执行。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的一种通行提示装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的通行提示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：

轨迹确定模块310，用于接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；

轨迹预测模块320，用于根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；

碰撞分析模块330，用于根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

可选的，轨迹确定模块310，包括：

历史通行轨迹获取单元，用于获取路口预设区域中的道路目标的历史通行轨迹；其中，道路目标包括第一道路目标和第二道路目标；

历史规划轨迹确定单元，用于根据所述第一道路目标的规划轨迹，确定所述第一道路目标的历史规划轨迹；

历史通行轨迹确定单元，用于将道路目标的历史通行轨迹中，除第一道路目标的历史规划轨迹以外的历史通行轨迹，作为第二道路目标的历史通行轨迹。

可选的，碰撞分析模块330，包括：

位置坐标确定单元，用于根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹确定各道路目标在相同的预测时间的位置坐标；

风险目标确定单元，用于若各道路目标在相同预测时间的位置坐标存在重合，则标记在相同预测时间的位置坐标存在重合的道路目标为风险目标；

风险目标提示单元，用于根据风险目标的碰撞分析结果，对各风险目标进行提示。

可选的，风险目标提示单元，包括：

路权优先级确定子单元，用于根据预设计算规则以及风险目标的移动轨迹，确定各风险目标的路权的优先级；所述预设计算规则根据交通规则确定；所述移动轨迹包括规划轨迹和预测轨迹；

风险提示子单元，用于根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示。

可选的，风险提示子单元，具体用于：

若风险目标中存在第一道路目标，则根据该第一道路目标的路权的优先级，确定发送至该第一道路目标的第一提示信息；

发送所述第一提示信息至该第一道路目标的终端设备，以使该第一道路目标根据所述第一提示信息对实际轨迹做出调整。

可选的，风险提示子单元，具体用于：

若风险目标中存在第二道路目标，则根据该第二道路目标的路权的优先级，确定发送至该第二道路目标的第二提示信息；

发送所述第二提示信息至路测提示设备，以使该第二道路目标根据所述第二提示信息对实际轨迹做出调整。

可选的，历史通行轨迹获取单元，包括：

图像信息获取子单元，用于通过拍摄装置获取路口预设区域中的道路目标的图像信息；

点云数据获取子单元，用于通过雷达采集路口预设区域中的道路目标的点云数据；

历史通行轨迹确定子单元，用于根据所述图像信息和所述点云数据确定所述道路目标的历史通行轨迹。

本申请实施例所提供的一种通行提示装置可执行本发明任意实施例所提供的一种通行提示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如通行提示方法。

在一些实施例中，通行提示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的通行提示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行通行提示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通行提示方法，其特征在于，包括：

接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；

根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；

根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹，包括：

获取路口预设区域中的道路目标的历史通行轨迹；其中，道路目标包括第一道路目标和第二道路目标；

根据所述第一道路目标的规划轨迹，确定所述第一道路目标的历史规划轨迹；

将道路目标的历史通行轨迹中，除第一道路目标的历史规划轨迹以外的历史通行轨迹，作为第二道路目标的历史通行轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示，包括：

根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹确定各道路目标在相同的预测时间的位置坐标；

若各道路目标在相同预测时间的位置坐标存在重合，则标记在相同预测时间的位置坐标存在重合的道路目标为风险目标；

根据风险目标的碰撞分析结果，对各风险目标进行提示。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据风险目标的碰撞分析结果，对各风险目标进行提示，包括：

根据预设计算规则以及风险目标的移动轨迹，确定各风险目标的路权的优先级；所述预设计算规则根据交通规则确定；所述移动轨迹包括规划轨迹和预测轨迹；

根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示，包括：

若风险目标中存在第一道路目标，则根据该第一道路目标的路权的优先级，确定发送至该第一道路目标的第一提示信息；

发送所述第一提示信息至该第一道路目标的终端设备，以使该第一道路目标根据所述第一提示信息对实际轨迹做出调整。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各风险目标的路权的优先级确定各风险目标的提示信息，并对各风险目标进行提示，包括：

若风险目标中存在第二道路目标，则根据该第二道路目标的路权的优先级，确定发送至该第二道路目标的第二提示信息；

发送所述第二提示信息至路测提示设备，以使该第二道路目标根据所述第二提示信息对实际轨迹做出调整。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取路口预设区域中的道路目标的历史通行轨迹，包括：

通过拍摄装置获取路口预设区域中的道路目标的图像信息；

通过雷达采集路口预设区域中的道路目标的点云数据；

根据所述图像信息和所述点云数据确定所述道路目标的历史通行轨迹。

8.一种通行提示装置，其特征在于，包括：

轨迹确定模块，用于接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；

轨迹预测模块，用于根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；

碰撞分析模块，用于根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的通行提示方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的通行提示方法。

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