CN117382666A - 车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质。获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。本发明实施例解决了现有及时准确地及时给出路况提示信息的问题。

Description

车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
现有技术通常通过高精地图辅助驾驶员获取路况信息，但高精地图通常存在延时，而延迟会导致给出的道路拥堵提示信息、交通事故提示信息存在延迟，从而使驾驶员无法及时准确地确定正确的驾驶策略。
发明内容
本发明提供了一种车辆驾驶提示方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术存在无法及时准确地给出路况提示信息的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆驾驶提示方法，包括：
获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；
根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；
对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；
如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
可选地，路况异常是指车辆行驶道路存在障碍物、道路拥堵、禁止通行中的至少一个。
可选地，所述如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息，包括：
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路上存在障碍物，则输出障碍物提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路拥堵，则输出拥堵提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路存在禁止通行指示，则输出绕行提示信息。
可选地，还包括：
在检测到所述车辆行驶道路存在障碍物，且车辆按照当前行驶速度与行驶方向会碰撞到该障碍物的情况下，控制车辆实施制动操作或减速操作。
可选地，还包括：
获取用于采集驾驶员状态的状态摄像头采集的状态图像数据；
如果根据所述状态图像数据确定驾驶员存在危险驾驶行为，则输出危险驾驶提示信息。
可选地，所述危险驾驶行为分神驾驶行为或疲劳驾驶行为。
可选地，所述车辆行驶数据中的图像数据包括车辆前方的第一图像数据与车辆侧方的第二图像数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆驾驶提示装置，该装置包括：
第一获取模块，用于获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；
第二获取模块，用于根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；
图像融合模块，用于对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；
路况模块，用于如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆驾驶提示方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆驾驶提示方法。
本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的技术方案，能够通过对车载传感器采集的雷达点云数据、图像数据与车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据进行融合，确定用于反映车辆行驶环境的目标图像数据，由于道路监控数据的存在，使得目标图像数据包括车辆盲区图像，因此根据该目标图像数据可以准确地确定出车辆行驶道路是否存在路况异常，并在存在路况异常的情况下输出对应提示信息，另一方面，由于目标图像数据可以快速生成，因此可以快速地基于目标图像数据做出路况异常与否的判断，极大地提高了驾驶员的驾车安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的流程图；
图2是根据本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的流程图；
图3A是根据本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置的结构示意图；
图3B是根据本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置的又一结构示意图；
图3C是根据本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置的又一结构示意图；
图4是实现本发明实施例的车辆驾驶提示方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的流程图，本实施例可适用于自动确定车辆行驶道路是否存在路况异常的情况，该方法可以由车辆驾驶提示装置来执行，该车辆驾驶提示装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆驾驶提示装置可配置于车辆的处理器中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据。
其中，车载传感器是指设置于车辆上的传感器，比如摄像头、雷达、GPS等。
在一个实施例中，车载传感器包括前摄像头与侧方摄像头。其中，前摄像头设置于车辆的前部，用于获取车辆前方的第一图像数据；侧方摄像头设置于车辆的侧面，比如设置于车辆左侧面的第一摄像头、设置于车辆右侧面的第二摄像头。侧方摄像头用于获取车辆侧面的第二图像数据。
在一个实施例中，车载传感器包括一个或多个雷达。该一个或多个雷达至少包括用于获取车辆后方图像数据的第一雷达。在其他实施例中，还包括设置于车辆前方的第二雷达和/或设置于车辆侧方的第三雷达。
车辆当前所处的位置数据基于车载GPS与高精地图确定。具体地，根据车载GPS确定车辆当前的具体位置信息，然后确定该具体位置信息在高精地图中的位置数据。其中，位置信息为经纬度数据。位置数据是车辆与道路标识之间的相对位置关系，比如车辆与一个或多个路口之间的位置关系。
S120、根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头。
在一个实施例中，根据该位置数据确定位于车辆前方的至少一个路口，然后获取该至少一个路口的道路监控数据，提高了道路监控数据确定的准确性。
在一个实施例中，根据该位置数据获取位于车辆前方的至少一个道路摄像头，该至少一个道路摄像头被设置于车辆行驶路径的前方或斜前方。其中，该至少一个道路摄像头与车辆之间的距离小于或等于设定距离阈值。可选地，该设定距离阈值基于车辆的当前行驶速度确定，且该至少一个道路摄像头包括至少一个目标摄像头，其中，目标摄像头采集的图像数据中包括当前车辆。
在一个实施例中，车辆包括车联网数据传输模块，该车辆网数据传输模块用于从云端拉取该至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，以提高道路监控数据的拉取速度。
S130、对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像。
可以理解的是，图像数据、雷达点云数据与道路监控看数据均携带有位置信息，因此可以基于该位置信息对图像数据、雷达点云数据与道路监控数据进行图像融合以得到目标图像数据。
对图像数据、雷达点云数据与道路监控数据进行图像融合，以重建用于反映车辆行驶环境的目标图像数据。由于该至少一个摄像头包括目标摄像头，目标摄像头采集的图像数据包括当前车辆，因此上述目标图像数据包括车辆盲区图像。
由于道路监控图像、图像数据与雷达云数据是实时获取的，且其图像融合速度大于现有技术的地图更新速度，因此本实施例可以更及时地生成便于确定路况是否存在异常的目标图像数据。
在一个实施例中，先分别对获取的图像数据、雷达监控数据与道路监控数据进行预标记、预处理、分类，并按照类别进行备份，然后对备份版本的图像数据、雷达监控数据与道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据。通过在图像融合前，执行数据预标记、预处理、分类与备份，提高了数据管理与使用的规范化，同时便于数据追溯。
S140、如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
其中，路况异常是指车辆行驶道路存在障碍物、道路拥堵、禁止通行中的至少一个。
在一个实施例中，如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路上存在障碍物，则输出障碍物提示信息。具体地，如果车辆行驶道路上存在障碍物，且车辆以当前方向行驶不会碰到该障碍物，则输出用于表示前方有障碍物的提示标识，以便于用户及时了解路况；如果车辆行驶道路上存在障碍物，且车辆以当前方向行驶会碰到该障碍物，则输出用于表示前方有障碍物的提示标识与提示语音，以通过提示语音使驾驶员及时注意前方障碍物，以及及时采取避障措施。
在一个实施例中，如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路拥堵，则输出拥堵提示信息，比如将车载地图中的对应道路标红或标黄，以使驾驶员注意到前方道路的具体路况。
在一个实施例中，如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路存在禁止通行指示，则输出绕行提示信息。通过绕行提示信息使驾驶员及时作出绕行驾驶策略。
在一个实施例中，在检测到所述车辆行驶道路存在障碍物，且车辆按照当前行驶速度与行驶方向会碰撞到该障碍物的情况下，自动控制车辆实施制动操作或减速操作。具体地，在检测到车辆按照当前驾驶速度与行驶方向会碰撞到障碍物，且驾驶员没有任何降速与制动操作的情况下，自动控制车辆实施制动操作或减速操作，同时输出对应的语音提示信息，以避免车辆碰撞到该障碍物，提高车辆行驶的安全性。
本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的技术方案，能够通过对车载传感器采集的雷达点云数据、图像数据与车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据进行融合，确定用于反映车辆行驶环境的目标图像数据，由于道路监控数据的存在，使得目标图像数据包括车辆盲区图像，因此根据该目标图像数据可以准确地确定出车辆行驶道路是否存在路况异常，并在存在路况异常的情况下输出对应提示信息，另一方面，由于目标图像数据可以快速生成，因此可以快速地基于目标图像数据做出路况异常与否的判断，极大地提高了驾驶员的驾车安全性。
图2为本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上增加了判断驾驶员驾驶状态的步骤。如图2所示，该方法包括：
S210、获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据。
S220、根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头。
S230、对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像。
S240、如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
S250、获取用于采集驾驶员状态的状态摄像头采集的状态图像数据。
车辆前挡风玻璃上方设置有用于采集驾驶员状态的状态摄像头。
在一个实施例中，在检测到车辆点火的情况下，自动启动该状态摄像头，以使该状态摄像头可以拍摄到车辆活动期间的所有驾驶员的状态情况。其中，车辆活动期间是指车辆被供电期间。
在一个实施例中，在通过设置于主驾驶座位上的压力传感器检测到主驾驶座负重，且该负重大于设定重量阈值的情况下，自动触发该状态摄像头，以使该状态摄像头进入图像拍摄模式。可选地，设定重量阈值可参考成年人体重设置。
S260、如果根据所述状态图像数据确定驾驶员存在危险驾驶行为，则输出危险驾驶提示信息。
获取到状态摄像头采集的状态图像数据的情况下，对该状态图像数据进行分析，以确定驾驶员的面部状态。如果驾驶员的面部状态显示驾驶员的驾驶行为为分神驾驶的情况下，则输出第一语音提示信息，以使驾驶员回神并专心驾驶；如果驾驶员的面部状态显示驾驶员的驾驶行为为疲劳驾驶的情况，则输出第二语音提示信息，以使驾驶员集中精神驾驶，或者及时停车休息。
本发明实施例通过采集驾驶员状态的状态摄像头采集的状态图像数据，确定驾驶员是否存在危险驾驶行为，并在存在危险驾驶行为的情况下，输出对应的危险驾驶提示信息，以使驾驶员迅速集中精神驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全性。
图3A为本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置的结构示意图。如图3A所示，该装置包括：
第一获取模块31，用于获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；
第二获取模块32，用于根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；
图像融合模块33，用于对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；
路况模块34，用于如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
在一个实施例中，路况异常是指车辆行驶道路存在障碍物、道路拥堵、禁止通行中的至少一个。
在一个实施例中，路况模块34用于：
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路上存在障碍物，则输出障碍物提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路拥堵，则输出拥堵提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路存在禁止通行指示，则输出绕行提示信息。
在一个实施例中，如图3B所示，该装置还包括自动控制模块35，该自动控制模块35用于：
在检测到所述车辆行驶道路存在障碍物，且车辆按照当前行驶速度与行驶方向会碰撞到该障碍物的情况下，控制车辆实施制动操作或减速操作。
在一个实施例中，如图3C所示，该装置包括驾驶状态模块36，该驾驶状态模块36用于：
获取用于采集驾驶员状态的状态摄像头采集的状态图像数据；
如果根据所述状态图像数据确定驾驶员存在危险驾驶行为，则输出危险驾驶提示信息。
在一个实施例中，所述危险驾驶行为分神驾驶行为或疲劳驾驶行为。
在一个实施例中，所述车辆行驶数据中的图像数据包括车辆前方的第一图像数据与车辆侧方的第二图像数据。
本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的技术方案，能够通过对车载传感器采集的雷达点云数据、图像数据与车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据进行融合，确定用于反映车辆行驶环境的目标图像数据，由于道路监控数据的存在，使得目标图像数据包括车辆盲区图像，因此根据该目标图像数据可以准确地确定出车辆行驶道路是否存在路况异常，并在存在路况异常的情况下输出对应提示信息，另一方面，由于目标图像数据可以快速生成，因此可以快速地基于目标图像数据做出路况异常与否的判断，极大地提高了驾驶员的驾车安全性。
本发明实施例所提供的车辆驾驶提示装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆驾驶提示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。如图4所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆驾驶提示方法。
在一些实施例中，车辆驾驶提示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆驾驶提示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆驾驶提示方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶提示方法，其特征在于，包括：
获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；
根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；
对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；
如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，路况异常是指车辆行驶道路存在障碍物、道路拥堵、禁止通行中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息，包括：
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路上存在障碍物，则输出障碍物提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路拥堵，则输出拥堵提示信息；
如果根据所述目标图像数据确定所述车辆行驶道路存在禁止通行指示，则输出绕行提示信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述车辆行驶道路存在障碍物，且车辆按照当前行驶速度与行驶方向会碰撞到该障碍物的情况下，控制车辆实施制动操作或减速操作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取用于采集驾驶员状态的状态摄像头采集的状态图像数据；
如果根据所述状态图像数据确定驾驶员存在危险驾驶行为，则输出危险驾驶提示信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述危险驾驶行为分神驾驶行为或疲劳驾驶行为。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶数据中的图像数据包括车辆前方的第一图像数据与车辆侧方的第二图像数据。
8.一种车辆驾驶提示装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车载传感器采集的车辆行驶数据以及车辆当前所处的位置数据，所述车辆行驶数据包括图像数据与雷达点云数据；
第二获取模块，用于根据所述位置数据获取部署于车辆前方的至少一个道路摄像头采集的道路监控数据，所述至少一个道路摄像头包括距离车辆最近的摄像头；
图像融合模块，用于对所述图像数据、雷达点云数据与所述道路监控数据进行图像融合，以得到目标图像数据，所述目标图像数据包括车辆盲区图像；
路况模块，用于如果根据所述目标图像数据确定车辆行驶道路存在路况异常，则输出对应的提示信息。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆驾驶提示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆驾驶提示方法。
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