CN114506345B - 车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，车辆控制方法包括：在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。本发明将转向灯频闪情况分级设定，使车辆在行驶时根据周围车辆的转向灯频闪信息与周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，减小车辆行驶过程中潜在的碰撞风险。

Description

车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，目前车距调节控制多被应用在自动驾驶纵向跟车场景中，无需驾驶人控制车辆，车辆将根据周围环境、车流情况等信息进行环境信息处理，根据判断后的信息进行决策控制，从而保证车辆安全行驶。

目前车距调节控制是对自车前方车辆与自车的相对速度、相对距离等进行判断，从而适时调节加速或减速动作，但是这种调节控制还是存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，以实现根据周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，降低安全隐患。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

可选地，根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，包括：

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第一频率，则确定所述前向车辆处于所述换道期；

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第二频率，则确定所述前向车辆处于所述换道等待期；所述第一频率大于所述第二频率。

可选地，还包括：

在车辆开启转向灯的时，若车辆未处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第二频率，并控制转向灯闪烁频率设置为所述第二频率；

在车辆开启转向灯时，若判断车辆处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第一频率，控制转向灯频闪频率设置为所述第一频率。

可选地，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及前向车辆与自车的距离控制车速，包括：

如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离；

如果所述前向车辆与自车处于安全距离，则控制自车保持正常行驶状态。

可选地，在所述如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离之后，还包括：

如果所述前向车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至所述前向车辆与自车保持安全距离。

可选地，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速，还包括：

如果所述前向车辆未向自车所在车道靠近，则控制自车保持正常行驶状态。

可选地，所述前向车辆为自车左前方区域、前方区域、右前方区域的车辆。

可选地，所述前方区域位于自车道左侧车道线和自车道右侧车道线之间。

第二方面，本发明提供了一种车辆控制装置，包括：

环境识别感知模块，用于在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

车辆决策控制模块，用于根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

车辆控制执行模块，用于如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

第三方面，本发明提供了一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能执行第一方面提出的车辆控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现第一方面提出的车辆控制方法。

本发明提供的车辆控制方法包括：在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。通过本发明实施例的技术方案，可以实现将转向灯频闪情况分级设定，使车辆在行驶时根据周围车辆的转向灯频闪信息与周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，从而减小车辆行驶过程中潜在的碰撞风险。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车流分区示意图；

图3是本发明实施例提供的一种前向车辆换道向自车所在车道靠近示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆转向灯频率设置流程图；

图6是本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例四提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种实施本发明实施例的整车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例一提供一种车辆控制方法，图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本实施例可适用于自动驾驶情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该车辆控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：

S1、在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态。

所述前向车辆为自车左前方区域、前方区域、右前方区域的车辆；所述前方区域位于自车道左侧车道线和自车道右侧车道线之间。示例性地，图2为本发明实施例提供的车流分区示意图。TTC为两车碰撞时间，根据TTC对自车周围车辆分布区域进行分区，将自车周围车辆分布区域分为左前方、前方、右前方、左侧、右侧、左后方、后方、右后方八大区域，通过划分障碍物，可以方便的计算各个车道的障碍物情况。图2中，L1为自车道左侧车道线；L2为自车道左侧车道的左侧车道线；R1为自车道右侧车道线；R2为自车道右侧车道的右侧车道线；V为车速方向。

具体周围车辆分部区域划分方法计算如下：

横向区域的划分描述如下：[L1,L2](单位：m)的区域划分为左侧；[R1,L1](单位：m)的区域划分为横向中间区域,即自车所在区域；[R1,R2](单位：m)的区域划分为右侧。

纵向区域的划分描述如下：[TTC1,+∞]的区域划分为前向；[TTC2，TTC1]的区域划分为侧向；[-∞，TTC2]的区域划分为后向。本专利涉及的周围车辆为前向区域车辆，即[TTC1,+∞]。

通过横向区域与纵向区域结合可得左前方区域横向范围为[L1,L2]纵向范围为[TTC1,+∞]；前方区域横向范围为[R1,L1]纵向范围为[TTC1,+∞]；右前方区域横向范围为[R1,R2]纵向范围为[TTC1,+∞]；左侧区域横向范围为[L1,L2]纵向范围为[TTC2，TTC1]；右侧区域横向范围为[R1,R2]纵向范围为[TTC2，TTC1]；左后方区域横向范围为[L1,L2]纵向范围为[-∞，TTC2]；后方区域横向范围为[R1,L1]纵向范围为[-∞，TTC2]；右后方区域横向范围为[R1,R2]纵向范围为[-∞，TTC2]。

在本发明实施例中，可以由环境识别感知模块识别周围车辆的所述转向灯状态。环境识别感知模块由频率识别传感器、摄像头、360°环视、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等设备中的一种或多种构成。环境识别感知模块能够对本车周围的环境进行检测。环境识别感知模块可实现对转向灯频闪情况识别、车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别等功能。

S2、根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期。

车辆处于不同状态时，转向灯的状态不同。例如在换道过程中，前向车辆处于换道期和换道等待期时，转向灯闪烁得频率不同，可以根据获取的前向车辆的转向灯的闪烁频率，确定前向车辆是处于换道期还是换道等待期；

或者，车辆处于变换车道过程时，可以根据前向车辆与自车的方位关系，例如可以获取前向车辆转向灯的位置，确定前向车辆的坐标，根据前向车辆与自车的坐标的相对位置，确定前向车辆是处于换道期还是换道等待期。

S3、如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

具体地，图3为本发明实施例提供的前向车辆换道向自车所在车道靠近示意图。图3中，L1为自车道左侧车道线；R1为自车道右侧车道线；V1为自车车速；V2为前方开启转向灯车辆的速度。前向车辆处于所述换道期是指前向车辆向自车所在车道靠近以，即指左前方有车辆向自车前方换道或右前方车辆向自车前方换道。如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据若判断前向换道车辆与自车处于安全距离，则确定前向车辆与自车的距离是否在安全距离，如果是，则说明自车能够保证安全行驶，自车可保持正常行驶状态。若前向换道车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至前方区域换道车辆与自车保持安全距离后，自车不再制动，保持匀速行驶，保证车辆及时有效保证安全距离，避免发生事故。

本实施例提供的技术方案，周围车辆传感器能够精确识别到周围车辆动作状态，从而可以提前决定是否需要制动以保持安全车距，并且设置反馈机制，实时反馈自车与前车的安全距离，一旦车辆间达到安全距离后，自车将维持在当前速度行驶，解决了自车减速不及时的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，降低交通事故发生率的效果。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上对步骤S2进行优化，该方法包括：

S11、在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态。

S12、如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第一频率，则确定所述前向车辆处于所述换道期；如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第二频率，则确定所述前向车辆处于所述换道等待期；所述第一频率大于所述第二频率。

可选的，图5为车辆转向灯频率设置流程图。如图5所示，在车辆开启转向灯时，若车辆换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第一频率，并控制转向灯闪烁频率设置为所述第一频率；在车辆开启转向灯时，若判断车辆未处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第二频率，控制转向灯频闪频率设置为所述第二频率。

S13、如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

本实施例提供的技术方案，通过将车辆转向灯细化后，周围车辆传感器能够精确识别到周围车辆动作状态，从而可以提前决定是否需要制动以保持安全车距，并且设置反馈机制，实时反馈自车与前车的安全距离，一旦车辆间达到安全距离后，自车将维持在当前速度行驶，解决了自车减速不及时的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，降低交通事故发生率的效果。

实施例三

图6是本发明实施例三提供本发明实施例提供一种车辆控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上对步骤S3进行优化，该方法包括：

S21、在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态。

S22、根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期。

S23、如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离；如果所述前向车辆与自车处于安全距离，则控制自车保持正常行驶状态。

如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，并且所述前向车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至所述前向车辆与自车保持安全距离。

需要说明的是，如果所述前向车辆未向自车所在车道靠近，则控制自车保持正常行驶状态。

本实施例提供的技术方案，通过将车辆转向灯细化后，周围车辆传感器能够精确识别到周围车辆动作状态，从而可以提前决定是否需要制动以保持安全车距，并且设置反馈机制，实时反馈自车与前车的安全距离，一旦车辆间达到安全距离后，自车将维持在当前速度行驶，解决了自车减速不及时的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，降低交通事故发生率的效果。

实施例四

图7是本发明实施例四提供本发明实施例提供一种车辆控制方法的流程示意图，该方法包括：

S31、自车开启有条件自动驾驶模式。

S32、通过环境识别感知模块中的频率传感器识别转向灯信息，判断前向是否有开启转向灯的障碍车。

若环境识别感知模块中的频率识别传感器识别前向无车辆开启转向灯，则表明前向车辆均沿车道行驶，前向无换道车辆，自车可保持正常行驶状态。此时自车能够保证安全行驶；若频率识别传感器识别前向有车辆开启转向灯，则表明前向存在需要换道的车辆。

S33、判断前向车辆转向灯是否处于频闪频率为2Hz状态。

若判断前向车辆转向灯开启且处于转向灯频闪频率为1Hz状态，则表明前向车辆处于换道等待期，自车可保持正常行驶状态。此时自车能够保证安全行驶；若判断前向车辆转向灯开启且处于转向灯频闪频率为2Hz状态，则表明前向车辆处于换道执行期。

S34、判断前向换道车辆是否向自车所在车道靠近。

若前向换道车辆未向自车所在车道靠近，此时自车可保持正常行驶状态。自车能够保证安全行驶；若前向换道车辆向自车所在车道靠近，判断前向换道车辆与自车是否保持安全距离。

S35、判断前向换道车辆与自车是否处于安全距离。

若判断前向换道车辆与自车处于安全距离，则自车可保持正常行驶状态。自车能够保证安全行驶；若车辆决策控制模块判断前向换道车辆与自车未处于安全距离，车辆控制执行模块根据车辆决策控制模块反馈结果，执行车辆制动控制，直至前方区域换道车辆与自车保持安全距离后，自车不再制动，保持匀速行驶，保证车辆及时有效保证安全距离，避免发生事故。

本实施例提供的技术方案，通过将车辆转向灯细化后，周围车辆传感器能够精确识别到周围车辆动作状态，从而可以提前决定是否需要制动以保持安全车距，并且设置反馈机制，实时反馈自车与前车的安全距离，一旦车辆间达到安全距离后，自车将维持在当前速度行驶，解决了自车减速不及时的风险，达到了提高车辆行驶的安全性，降低交通事故发生率的效果。

实施例五

本发明实施例五提供一种车辆控制装置，根据周围车辆转向信号判断其是否换道，进行自车逻辑判断保证周围车辆换道前及早与切入车辆保持安全距离。图8是本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构示意图，参考图8，该装置包括：

环境识别感知模块1，用于在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；环境识别感知模块可以由频率识别传感器、摄像头、360°环视、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等设备中的一种或多种提供。环境识别感知模块能够对本车周围的环境进行检测。环境识别感知模块可实现对转向灯频闪情况识别、车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别等功能。同时输出周围车辆道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息等至车辆决策控制模块。

车辆决策控制模块2，用于根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；车辆决策控制模块能够接受环境识别模块的输出信息，同时接受来自自车的包括车速、加速度、转向速度、转向加速度等与车辆操控相关的车辆信息。车辆决策控制模块将所接受的信息进行分析处理，对车辆横向速度、加速度等信息以及纵向速度、加速度等信息进行决策控制，决策结果输出至车辆控制执行模块。

车辆控制执行模块3，用于如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。车辆控制执行模块可以由驱动机构、制动机构、转向机构等组成。车辆控制执行模块能够接受车辆控制决策模块发出的指令并执行，对车辆进行横纵向等控制。其中，纵向的驱动装置包括发动机、电动机、混合动力等；纵向制动装置为制动机构及系统；横向转向装置则为转向机构及系统。

本发明实施例所提供的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本实施例提供的技术方案，车距控制所适用的道路情况，包括但不限于直路、弯路、路口、合并道路、岔路口等。

实施例六

本发明实施例六提供一种车辆，该车辆包括整车控制系统：

如图9所示，该整车控制系统10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储整车控制系统操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备20中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备20通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备20上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速；

根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，包括：

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第一频率，则确定所述前向车辆处于所述换道期；

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第二频率，则确定所述前向车辆处于所述换道等待期；所述第一频率大于所述第二频率；

还包括：

在车辆开启转向灯时，若车辆未处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第二频率，并控制转向灯闪烁频率设置为所述第二频率；

在车辆开启转向灯时，若判断车辆处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第一频率，控制转向灯频闪频率设置为所述第一频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及前向车辆与自车的距离控制车速，包括：

如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离；

如果所述前向车辆与自车处于安全距离，则控制自车保持正常行驶状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离之后，还包括：

如果所述前向车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至所述前向车辆与自车保持安全距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速，还包括：

如果所述前向车辆未向自车所在车道靠近，则控制自车保持正常行驶状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前向车辆为自车左前方区域、前方区域、右前方区域的车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述前方区域位于自车道左侧车道线和自车道右侧车道线之间。

7.一种车辆控制装置，用于执行如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：

环境识别感知模块，用于在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

车辆决策控制模块，用于根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

车辆控制执行模块，用于如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。