JPH0611570A - 衝突警報装置 - Google Patents
衝突警報装置Info
- Publication number
- JPH0611570A JPH0611570A JP4159221A JP15922192A JPH0611570A JP H0611570 A JPH0611570 A JP H0611570A JP 4159221 A JP4159221 A JP 4159221A JP 15922192 A JP15922192 A JP 15922192A JP H0611570 A JPH0611570 A JP H0611570A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- detecting
- inter
- detecting means
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 道路画像データから前方車両を認識してレー
ザ光照射位置を決定し、正確な車間距離測定を行う。 【構成】 道路画像入力手段１０で車両の前方を撮影
し、前方車両検出手段１１で画像中央から輝度変化点を
求め輝度変化点列が閉じている部分を検出しそれを前方
車両と認識する。テールランプ検出手段１２はテールラ
ンプの周波数帯を分離してテールランプのみ検出し、レ
ーザ光投光手段１３でテールランプの方向にレーザ光を
照射する。車間距離検出手段１４で反射してきたレーザ
光から車間距離を求め、車間距離警報手段１５で前記車
間距離を運転者に知らせる。
ザ光照射位置を決定し、正確な車間距離測定を行う。 【構成】 道路画像入力手段１０で車両の前方を撮影
し、前方車両検出手段１１で画像中央から輝度変化点を
求め輝度変化点列が閉じている部分を検出しそれを前方
車両と認識する。テールランプ検出手段１２はテールラ
ンプの周波数帯を分離してテールランプのみ検出し、レ
ーザ光投光手段１３でテールランプの方向にレーザ光を
照射する。車間距離検出手段１４で反射してきたレーザ
光から車間距離を求め、車間距離警報手段１５で前記車
間距離を運転者に知らせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両前方の道路画像を用
いて前方を走行している車両を認識し、レーザ照射位置
を２点求めてレーザ光を照射して車間距離を求め、検出
した距離から衝突時間を求めるとともに検出した２点と
自車両の距離から前方車両の進行方向および衝突場所を
求める衝突警報装置に関するものである。
いて前方を走行している車両を認識し、レーザ照射位置
を２点求めてレーザ光を照射して車間距離を求め、検出
した距離から衝突時間を求めるとともに検出した２点と
自車両の距離から前方車両の進行方向および衝突場所を
求める衝突警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来の衝突警報装置を示してい
る。以下にこの従来例の構造について図６とともに説明
する。
る。以下にこの従来例の構造について図６とともに説明
する。
【０００３】同図において６１はレーザ光投光手段、６
２は距離検出手段、６３は相対速度検出手段、６４は距
離情報抽出手段、６５は基本パターン記憶手段、６６は
パターンマッチング手段、６７は出力手段である。
２は距離検出手段、６３は相対速度検出手段、６４は距
離情報抽出手段、６５は基本パターン記憶手段、６６は
パターンマッチング手段、６７は出力手段である。
【０００４】次に、上記道路認識装置の動作について説
明する。６１のレーザ光投光手段により前方車両に投光
されたレーザ光の反射光から６２の距離検出手段におい
て前方車両と自車両の距離を求め、６３の相対速度検出
手段において距離に時間的変化から前方車両との相対的
な速度を求める。６４の距離情報抽出手段において前記
距離と相対速度に基づいて自車両の速度に近い車両を抽
出する。６６のパターンマッチング手段では６５の基本
パターン記憶手段において記憶されている反射光のパタ
ーンを６４の距離情報抽出手段での距離情報で修正し該
当するパターンを見つける。６７の出力手段では該当パ
ターンから前方の車両の距離、方向を算出し出力する
（例えば特開 平１−２１１３５９３号公報）。
明する。６１のレーザ光投光手段により前方車両に投光
されたレーザ光の反射光から６２の距離検出手段におい
て前方車両と自車両の距離を求め、６３の相対速度検出
手段において距離に時間的変化から前方車両との相対的
な速度を求める。６４の距離情報抽出手段において前記
距離と相対速度に基づいて自車両の速度に近い車両を抽
出する。６６のパターンマッチング手段では６５の基本
パターン記憶手段において記憶されている反射光のパタ
ーンを６４の距離情報抽出手段での距離情報で修正し該
当するパターンを見つける。６７の出力手段では該当パ
ターンから前方の車両の距離、方向を算出し出力する
（例えば特開 平１−２１１３５９３号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突警報装置は
前記したように、レーザを単に前方に照射するだけで前
方車両のレーザ光の当たった部分によっては反射光が帰
って来ない場合があり正確な距離測定が行えなかった。
前記したように、レーザを単に前方に照射するだけで前
方車両のレーザ光の当たった部分によっては反射光が帰
って来ない場合があり正確な距離測定が行えなかった。
【０００６】また単に前方車両の一点と自車両との距離
を測定しているので前方車両の自車両に対する位置関係
や衝突する場合の位置が特定できなかった。
を測定しているので前方車両の自車両に対する位置関係
や衝突する場合の位置が特定できなかった。
【０００７】本発明は上記の問題を解決するために成さ
れたもので、車両前方の道路画像を用いて前方を走行し
ている車両を認識し、レーザ照射位置を２点求めてレー
ザ光を照射して車間距離を求め、検出した距離から衝突
時間を求めるとともに検出した２点と自車両の距離から
前方車両の進行方向および衝突箇所を求める衝突警報装
置を提供することを目的とする。
れたもので、車両前方の道路画像を用いて前方を走行し
ている車両を認識し、レーザ照射位置を２点求めてレー
ザ光を照射して車間距離を求め、検出した距離から衝突
時間を求めるとともに検出した２点と自車両の距離から
前方車両の進行方向および衝突箇所を求める衝突警報装
置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題を解決
するために、車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた道路画像データを使用して前方を走行している車両
を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段
で検出した車両からテールランプを検出するテールラン
プ検出手段と、検出したテールランプに向かってレーザ
光を投光するレーザ光投光手段と、投光したレーザの反
射光から車間距離を計測する車間距離検出手段と、前記
車間距離を運転者に知らせる車間距離警報手段から構成
した衝突警報装置である。
するために、車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた道路画像データを使用して前方を走行している車両
を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段
で検出した車両からテールランプを検出するテールラン
プ検出手段と、検出したテールランプに向かってレーザ
光を投光するレーザ光投光手段と、投光したレーザの反
射光から車間距離を計測する車間距離検出手段と、前記
車間距離を運転者に知らせる車間距離警報手段から構成
した衝突警報装置である。
【０００９】また、前記車間距離検出手段において検出
した左右のテールランプまでの距離から前方車両の進行
方向を検出する前方車両進行方向検出手段と、前方車両
の進行方向を運転者に知らせる表示手段から構成した衝
突警報装置である。
した左右のテールランプまでの距離から前方車両の進行
方向を検出する前方車両進行方向検出手段と、前方車両
の進行方向を運転者に知らせる表示手段から構成した衝
突警報装置である。
【００１０】また、前記車間距離検出手段において検出
した距離を使用して接近速度を検出する速度検出手段
と、前記車間距離から求めた左右のテールランプまでの
距離から前方車両の進行方向を検出する前方車両進行方
向検出手段と、前記車間距離と接近速度から衝突時間を
予測し前記前方車両の自車両に対する進行方向から衝突
箇所を予測し運転者に警告を与える運転者警告手段から
構成した衝突警報装置である。
した距離を使用して接近速度を検出する速度検出手段
と、前記車間距離から求めた左右のテールランプまでの
距離から前方車両の進行方向を検出する前方車両進行方
向検出手段と、前記車間距離と接近速度から衝突時間を
予測し前記前方車両の自車両に対する進行方向から衝突
箇所を予測し運転者に警告を与える運転者警告手段から
構成した衝突警報装置である。
【００１１】
【作用】本発明は上記構成により、前方車両までの距離
を正確に測定する。
を正確に測定する。
【００１２】また、本発明では前方車両の自車両に対す
る進行方向を検出する。また、本発明では前方車両との
相対速度、衝突時間、衝突箇所を検出する。
る進行方向を検出する。また、本発明では前方車両との
相対速度、衝突時間、衝突箇所を検出する。
【００１３】
【実施例】以下に本発明の一実施例の構成について説明
する。
する。
【００１４】図１において、１０は車両に搭載され車両
の前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記
道路画像入力手段によって入力された道路画像データを
使用して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を
求め輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を
検出しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、
１２は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の
周波数帯を分離してのテールランプを検出するテールラ
ンプ検出手段である。１３は１２で検出したテールラン
プの画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレー
ザ光をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は
反射してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検
出手段である。１５は前記車間距離を運転者に知らせる
車間距離警報手段である。
の前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記
道路画像入力手段によって入力された道路画像データを
使用して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を
求め輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を
検出しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、
１２は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の
周波数帯を分離してのテールランプを検出するテールラ
ンプ検出手段である。１３は１２で検出したテールラン
プの画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレー
ザ光をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は
反射してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検
出手段である。１５は前記車間距離を運転者に知らせる
車間距離警報手段である。
【００１５】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。一定時間△ｔごとに道路画像入力手段１０から図４
に示す車両前方のカラー画像を取り込み、前方車両検出
手段１１において図５に示すように輝度成分のみ使用し
てＳｏｂｅｌフィルタなどで画像の中心から左右上下に
エッジを求め画像中心を内側に含む閉じたエッジ列を求
める。これを前方を走行している車両と認識する。テー
ルランプ検出手段１２において前記認識した前方車両の
画像での位置をカラー画像中に設定し、その画像におい
て前方車両から下の画像データの周波数成分を取りあら
かじめ記憶していたテールランプの周波数成分を使用し
てテールランプ部分のみを検出する。レーザ投光手段１
３において前記検出したテールランプの画像上での位置
および大きさからレーザを投光する位置を決定する。画
像の左下を原点にし底辺をｘ、それに垂直の成分をｙと
すると、１つのテールランプの左右両端のｘ座標をそれ
ぞれｘleft、ｘrightとし上下両端のｙ座標をｙd own、
ｙupとするとテールランプの位置は（（ｘleft＋ｘ
right）／２、（ｙdown＋ｙup）／２）とする。したが
って世界座標系ＸＹＺでＺは画像原点を貫き画像面に垂
直とし画像面からｆだけ離れたところに原点Ｏをとり画
像面上のｘ軸、ｙ軸に平行にＸ軸、Ｙ軸をとると、世界
座標系の原点からテールランプの位置へのベクトルｍは
つぎのように表せる。
る。一定時間△ｔごとに道路画像入力手段１０から図４
に示す車両前方のカラー画像を取り込み、前方車両検出
手段１１において図５に示すように輝度成分のみ使用し
てＳｏｂｅｌフィルタなどで画像の中心から左右上下に
エッジを求め画像中心を内側に含む閉じたエッジ列を求
める。これを前方を走行している車両と認識する。テー
ルランプ検出手段１２において前記認識した前方車両の
画像での位置をカラー画像中に設定し、その画像におい
て前方車両から下の画像データの周波数成分を取りあら
かじめ記憶していたテールランプの周波数成分を使用し
てテールランプ部分のみを検出する。レーザ投光手段１
３において前記検出したテールランプの画像上での位置
および大きさからレーザを投光する位置を決定する。画
像の左下を原点にし底辺をｘ、それに垂直の成分をｙと
すると、１つのテールランプの左右両端のｘ座標をそれ
ぞれｘleft、ｘrightとし上下両端のｙ座標をｙd own、
ｙupとするとテールランプの位置は（（ｘleft＋ｘ
right）／２、（ｙdown＋ｙup）／２）とする。したが
って世界座標系ＸＹＺでＺは画像原点を貫き画像面に垂
直とし画像面からｆだけ離れたところに原点Ｏをとり画
像面上のｘ軸、ｙ軸に平行にＸ軸、Ｙ軸をとると、世界
座標系の原点からテールランプの位置へのベクトルｍは
つぎのように表せる。
【００１６】
【数１】
【００１７】なお、Ｔはベクトルの転置、αは任意定数
を表す。したがって、レーザ光は次に示すようにＺ軸に
対してＸ方向にθx、Ｙ方向にθyだけ動かして照射す
る。さらにθx、θyを中心に微小角度±△θx、±△θy
だけ動かす。
を表す。したがって、レーザ光は次に示すようにＺ軸に
対してＸ方向にθx、Ｙ方向にθyだけ動かして照射す
る。さらにθx、θyを中心に微小角度±△θx、±△θy
だけ動かす。
【００１８】
【数２】
【００１９】車間距離検出手段１４において反射してき
たレーザ光から前方車両までの距離を求める。車間距離
警報手段１５において運転者に車間距離を知らせる。
たレーザ光から前方車両までの距離を求める。車間距離
警報手段１５において運転者に車間距離を知らせる。
【００２０】つぎに第二実施例について図２を用いて説
明する。図２において、１０は車両に搭載され車両の前
方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記道路
画像入力手段によって入力された道路画像データを使用
して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を求め
輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を検出
しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、１２
は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の周波
数帯を分離してのテールランプを検出するテールランプ
検出手段である。１３は１２で検出したテールランプの
画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレーザ光
をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は反射
してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検出手
段である。１６は前方車両の左右のテールランプまでの
距離から前方車両の自車両に対する進行方向を求める前
方車両進行方向検出手段であり、１７は前記前方車両の
自車両に対する進行方向を運転者に知らせる警告手段で
ある。
明する。図２において、１０は車両に搭載され車両の前
方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記道路
画像入力手段によって入力された道路画像データを使用
して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を求め
輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を検出
しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、１２
は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の周波
数帯を分離してのテールランプを検出するテールランプ
検出手段である。１３は１２で検出したテールランプの
画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレーザ光
をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は反射
してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検出手
段である。１６は前方車両の左右のテールランプまでの
距離から前方車両の自車両に対する進行方向を求める前
方車両進行方向検出手段であり、１７は前記前方車両の
自車両に対する進行方向を運転者に知らせる警告手段で
ある。
【００２１】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。前記第一の実施例の車間距離検出手段１４において
左右のテールランプの距離ｖｘleft、ｖｘrightを測定
する。前方車両進行方向検出手段１６において ｖｘleft≧ｖｘrightのとき △ｘ＝− ｜ｖｘ
left−ｖｘright｜ ｖｘleft＜ｖｘrightのとき △ｘ＝｜ｖｘleft
−ｖｘright｜ として左右テンプレートまでの距離を検出したときのＸ
Ｚ平面上での左右テンプレート間の角度θから前方車両
の自車両に対する進行方向ψは次の式で与えられる。
る。前記第一の実施例の車間距離検出手段１４において
左右のテールランプの距離ｖｘleft、ｖｘrightを測定
する。前方車両進行方向検出手段１６において ｖｘleft≧ｖｘrightのとき △ｘ＝− ｜ｖｘ
left−ｖｘright｜ ｖｘleft＜ｖｘrightのとき △ｘ＝｜ｖｘleft
−ｖｘright｜ として左右テンプレートまでの距離を検出したときのＸ
Ｚ平面上での左右テンプレート間の角度θから前方車両
の自車両に対する進行方向ψは次の式で与えられる。
【００２２】
【数３】
【００２３】警告手段１７において前記前方車両の自車
両に対する進行方向ψを運転者に音声や映像で知らせ
る。
両に対する進行方向ψを運転者に音声や映像で知らせ
る。
【００２４】つぎに第三の実施例について図３を用いて
説明する。図３において、１０は車両に搭載され車両の
前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記道
路画像入力手段によって入力された道路画像データを使
用して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を求
め輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を検
出しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、１
２は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の周
波数帯を分離してのテールランプを検出するテールラン
プ検出手段である。１３は１２で検出したテールランプ
の画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレーザ
光をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は反
射してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検出
手段である。１６は前方車両の左右のテールランプまで
の距離から前方車両の自車両に対する進行方向を求める
前方車両進行方向検出手段であり、１８は前記前方車両
の自車両に対する相対速度を検出する速度検出手段であ
る。１９は１６で検出した自車両に対する進行方向と１
８の相対速度から衝突時間と衝突箇所を求めを運転者に
知らせる警告手段である。
説明する。図３において、１０は車両に搭載され車両の
前方を撮影する道路画像入力手段である。１１は前記道
路画像入力手段によって入力された道路画像データを使
用して画像中央からエッジフィルタ等で輝度変化点を求
め輝度変化点列が画像中心を入れて閉じている部分を検
出しそれを前方車両と認識する前方車両検出手段と、１
２は前記車両検出手段で検出した前方車両から黄色の周
波数帯を分離してのテールランプを検出するテールラン
プ検出手段である。１３は１２で検出したテールランプ
の画像での位置を求め自車両からの方向を求めてレーザ
光をその方向に照射するレーザ光投光手段と、１４は反
射してきたレーザ光から車間距離を求める車間距離検出
手段である。１６は前方車両の左右のテールランプまで
の距離から前方車両の自車両に対する進行方向を求める
前方車両進行方向検出手段であり、１８は前記前方車両
の自車両に対する相対速度を検出する速度検出手段であ
る。１９は１６で検出した自車両に対する進行方向と１
８の相対速度から衝突時間と衝突箇所を求めを運転者に
知らせる警告手段である。
【００２５】つぎに上記構成においてその動作を説明す
る。前記車間距離検出手段１４において求めた左右のテ
ールランプまでの距離ｖｘle ft、ｖｘrightを使用し
て、速度検出手段１８において近い方の距離を使用して
△ｔ前の距離データから接近速度ｖsつぎのように求め
る。
る。前記車間距離検出手段１４において求めた左右のテ
ールランプまでの距離ｖｘle ft、ｖｘrightを使用し
て、速度検出手段１８において近い方の距離を使用して
△ｔ前の距離データから接近速度ｖsつぎのように求め
る。
【００２６】
【数４】
【００２７】ここでｖｘt、ｖｘt-1はそれぞれ前方車両
のテールランプまでの距離を測定して近い方の距離の現
在の距離と△ｔ時間前の距離である。また前記第二の実
施例の前方車両進行方向検出手段１６において左右のテ
ールランプの距離から前方を走行する車両の自車両に対
する進行方向ψを求め、警告手段１９において衝突する
までの時間ｔsをつぎのように測定しｄｔs時間以下であ
れば運転者に警告する。
のテールランプまでの距離を測定して近い方の距離の現
在の距離と△ｔ時間前の距離である。また前記第二の実
施例の前方車両進行方向検出手段１６において左右のテ
ールランプの距離から前方を走行する車両の自車両に対
する進行方向ψを求め、警告手段１９において衝突する
までの時間ｔsをつぎのように測定しｄｔs時間以下であ
れば運転者に警告する。
【００２８】
【数５】
【００２９】さらに前方車両の傾きψから、ψがプラス
であれば左側、マイナスであれば右側が衝突することを
運転者に警告する。
であれば左側、マイナスであれば右側が衝突することを
運転者に警告する。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば画像を使
用してレーザ光を照射する位置を決めているのでレーザ
光の反射が必ずあり、正確に距離を計れ前方車両の自車
両に対する進行方向や相対的接近速度や衝突箇所が決定
できる。
用してレーザ光を照射する位置を決めているのでレーザ
光の反射が必ずあり、正確に距離を計れ前方車両の自車
両に対する進行方向や相対的接近速度や衝突箇所が決定
できる。
【図１】本発明の第一の実施例の衝突警報装置のブロッ
ク図
ク図
【図２】本発明の第二の実施例の衝突警報装置のブロッ
ク図
ク図
【図３】本発明の第三の実施例の衝突警報装置のブロッ
ク図
ク図
【図４】車両前方の画像の例を示す図
【図５】前方車両認識とテールランプ検出の例を示す図
【図６】従来の衝突警報装置を示す図
１０ 道路画像入力手段 １１ 前方車両検出手段 １２ テールランプ検出手段 １３ レーザ光投光手段 １４ 車間距離検出手段 １５ 車間距離警報手段
Claims (3)
- 【請求項１】車両に搭載され車両の前方を撮影する道路
画像入力手段と、前記道路画像入力手段によって入力さ
れた道路画像データを使用して前方を走行している車両
を検出する前方車両検出手段と、前記前方車両検出手段
で検出した車両からテールランプを検出するテールラン
プ検出手段と、検出したテールランプに向かってレーザ
光を投光するレーザ光投光手段と、投光したレーザの反
射光から車間距離を計測する車間距離検出手段と、前記
車間距離を運転者に知らせる車間距離警報手段を備えた
衝突警報装置。 - 【請求項２】車間距離検出手段において検出した左右の
テールランプまでの距離から前方車両の進行方向を検出
する前方車両進行方向検出手段と、前方車両の進行方向
を運転者に知らせる警告手段を備えた請求項１記載の衝
突警報装置。 - 【請求項３】車間距離検出手段において検出した距離を
使用して接近速度を検出する速度検出手段と、車間距離
から求めた左右のテールランプまでの距離から前方車両
の進行方向を検出する前方車両進行方向検出手段と、前
記車間距離と接近速度から衝突時間を予測し前記前方車
両の自車両に対する進行方向から衝突箇所を予測し運転
者に警告を与える運転者警告手段を備えた請求項１記載
の衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4159221A JPH0611570A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4159221A JPH0611570A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 衝突警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611570A true JPH0611570A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15688985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4159221A Pending JPH0611570A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0611570A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6492935B1 (en) | 1999-09-29 | 2002-12-10 | Fujitsu Ten Limited | Peripheral monitoring sensor |
| KR20150019285A (ko) * | 2013-08-13 | 2015-02-25 | 현대모비스 주식회사 | 가시광 통신을 이용한 전방 차량 팔로잉 장치 |
| EP2785571A4 (en) * | 2011-11-28 | 2017-06-07 | Scania CV AB | Safety system for a vehicle |
| WO2021021481A1 (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-04 | Waymo Llc | Detection of emergency vehicles |
| CN114506345A (zh) * | 2022-03-16 | 2022-05-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质 |
-
1992
- 1992-06-18 JP JP4159221A patent/JPH0611570A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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