JP4775391B2 - 障害物検出装置 - Google Patents
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Description
そして、請求項2に記載のように、情報取得手段は、目標物体の設置位置を路面からの高さで表した設置情報を実サイズ情報と共に取得し、高低差算出手段が、撮像面上での目標物体の高さ、距離算出手段にて算出された距離、情報取得手段にて取得された設置情報、撮像手段の撮像パラメータに基づいて、自車両が位置する道路面と特定障害物が位置する道路面との高低差(以下単に「路面高低差」という)を求めてもよい。
この場合、夜であっても、撮像サイズ情報等を確実に取得することができる。
次に、請求項6に記載の発明は、車両に搭載され該車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から得られた撮像画像に基づいて、前記車両の前方に存在する障害物を検出する画像処理手段とを備える障害物検出装置において、路車間通信を行う通信手段と、前記障害物検出手段が検出した障害物の前記撮像手段の撮像面上での大きさを表す撮像サイズ情報を生成する情報生成手段と、前記通信手段によって、前記車両の前方に存在する特定障害物の実際の大きさを表す実サイズ情報を取得する情報取得手段と、前記情報生成手段にて生成された撮像サイズ情報、前記情報取得手段にて取得された実サイズ情報、前記撮像手段の撮像パラメータに基づいて、前記特定障害物との距離を算出する距離算出手段とを備えることを特徴とする。
<全体構成>
図1は、本発明が適用された車両に搭載される障害物検出装置1の全体構成を示すブロック図である。
通信部5では、車車間通信を介して、自車両より前方を走行する先行車両から、先行車両の特定等に必要な車両情報を受信し(情報取得手段に相当)、また、自車両より後方を走行する後続車両に対して、自車両の車両情報を送信する。なお、車両情報には、車両の現在位置および車両の固有情報が少なくとも含まれ、更に、固有情報には、車両の車幅,車高、車種(形状)の他、テールランプの設置間隔、設置高さ(道路面からの高さ)が少なくとも含まれている。
報知部7は、画像・演算処理部6での処理結果を、ディスプレイやスピーカを用いて車両の乗員(特にドライバー)に対して視覚的、聴覚的に報知する他、処理結果を利用した各種処理を実行する他の車載装置に、その処理結果を提供するように構成されている。
画像・演算処理部6は、CPU,ROM,RAMからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、A/D変換器、デジタルシグナルプロセッサ(DSP)等も備えている。
<処理>
ここで、CPUが実行する障害物検知処理の詳細を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。
S150では、S140で求めた車幅Lsと、車両情報に含まれる先行車両の車幅Ltと、ROMに記憶されている撮像パラメータの一つである焦点距離fとから、上述した(1)式を用いて、自車両と先行車両との距離(以下「精細距離」という)Dを算出する(図3(a)参照)。
続くS170では、S160にて算出された道路面の高低差Hrと、S110で算出された各領域までの粗距離とに基づいて、各領域にて表される物体が位置する路面からの高さを推定し、予め設定された高さ閾値より小さい領域を路面標識、高さ閾値以上の領域を走行に危険を及ぼす可能性のある障害物として識別する。
S190では、路側情報に含まれる固定障害物や要注意領域の位置に基づいて処理エリアを限定し、続くS200では、その処理エリア内にて固定障害物や要注意領域に存在する移動障害物の抽出を行う。具体的には、路側情報の内容に応じたテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行い、検出した領域(固定障害物/移動障害物)の位置及びサイズを求める。
S210では、S130,S190にて設定された処理エリア外にて、車両や障害物の抽出を行い、続くS220にて、先行車両,各種障害物の検出結果を報知部7に報知させて本処理を終了する。
<効果>
以上説明したように、障害物検出装置1では、車車間通信により取得した先行車両の車幅Ltと、その先行車両に対応する撮像画像上の領域の横幅Lsと、その撮像画像の供給元である前方カメラ3aの撮像パラメータ(焦点距離f)とに基づき、(1)式に示す関係式を用いて、車両情報を送ってきた先行車両との距離(精細距離)Dを算出するようにされている。
また、障害物検出装置1では、テールランプ間の幅を先行車両の車幅Ltとして検出するため、夜間であっても確実に車幅Ltを検出することができる。
従って、障害物検出装置1によれば、走行に危険を及ぼす可能性のある障害物(路面標識以外の物体)を、精度良く検出することができ、ひいては、当該装置1での検出結果を利用して実行する各種制御の信頼性を向上させることができる。
[他の実施形態]
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (6)
- 車両に搭載され該車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた撮像画像に基づいて、前記車両の前方に存在する障害物を検出する画像処理手段と、
を備える障害物検出装置において、
車車間通信を行う通信手段と、
前記障害物検出手段が検出した障害物の前記撮像手段の撮像面上での大きさを表す撮像サイズ情報を生成する情報生成手段と、
前記通信手段によって、前記車両の前方に存在する特定障害物の実際の大きさを表す実サイズ情報を取得する情報取得手段と、
前記情報生成手段にて生成された撮像サイズ情報、前記情報取得手段にて取得された実サイズ情報、前記撮像手段の撮像パラメータに基づいて、前記特定障害物との距離を算出する距離算出手段と、
を備え、前記実サイズ情報は、前記特定障害物上に設置された一対の目標物体間の距離であることを特徴とする障害物検出装置。 - 前記情報取得手段は、前記目標物体の設置位置を道路面からの高さで表した設置情報を前記実サイズ情報と共に取得し、
前記撮像面上での前記目標物体の高さ、前記距離算出手段にて算出された距離、前記情報取得手段にて取得された設置情報、前記撮像手段の撮像パラメータに基づいて、前記車両が位置する道路面と前記特定障害物が位置する道路面との高低差を求める高低差算出手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 前記高低差算出手段にて算出された前記高低差に基づいて、前記障害物検出手段にて検出された障害物が路面標識であるか否かを識別する識別手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。
- 前記特定障害物は車両であり、前記目標物体はテールランプであることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の障害物検出装置。
- 前記情報取得手段は、前記特定障害物の位置を表す位置情報を前記実サイズ情報と共に取得し、
前記画像処理手段は、前記位置情報に基づいて、前記撮像画像中で障害物を検出する処理を実行する領域を限定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の障害物検出装置。 - 車両に搭載され該車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から得られた撮像画像に基づいて、前記車両の前方に存在する障害物を検出する画像処理手段と、
を備える障害物検出装置において、
路車間通信を行う通信手段と、
前記障害物検出手段が検出した障害物の前記撮像手段の撮像面上での大きさを表す撮像サイズ情報を生成する情報生成手段と、
前記通信手段によって、前記車両の前方に存在する特定障害物の実際の大きさを表す実サイズ情報を取得する情報取得手段と、
前記情報生成手段にて生成された撮像サイズ情報、前記情報取得手段にて取得された実サイズ情報、前記撮像手段の撮像パラメータに基づいて、前記特定障害物との距離を算出する距離算出手段と、
を備えることを特徴とする障害物検出装置。
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