JP2016197018A - 衝突回避支援装置 - Google Patents

衝突回避支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2016197018A
JP2016197018A JP2015075827A JP2015075827A JP2016197018A JP 2016197018 A JP2016197018 A JP 2016197018A JP 2015075827 A JP2015075827 A JP 2015075827A JP 2015075827 A JP2015075827 A JP 2015075827A JP 2016197018 A JP2016197018 A JP 2016197018A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target
collision avoidance
image
unit
size
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2015075827A
Other languages
English (en)
Inventor
崇弘 馬場
Takahiro Baba
崇弘 馬場
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2015075827A priority Critical patent/JP2016197018A/ja
Priority to US15/562,177 priority patent/US10442430B2/en
Priority to PCT/JP2016/058680 priority patent/WO2016158491A1/ja
Publication of JP2016197018A publication Critical patent/JP2016197018A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/07—Target detection

Abstract

【課題】不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる衝突支援回避装置を提供すること。
【解決手段】物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、物標が実行条件を充足すると判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、物標の上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）とを備えることを特徴とする衝突回避支援装置（１）。Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあること。Ｊ２：大きさＲＳが範囲βよりも小さいこと。Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあること。Ｊ４：大きさＲＳが範囲βよりも大きいこと。
【選択図】 図１

Description

本発明は衝突回避支援装置に関する。
従来、ミリ波レーダを用いて、自車両前方の物標を検出し、検出した物標が所定の条件を充足する場合は、警報等の衝突回避支援処理を行う技術が知られている。物標のうち、マンホールの蓋等の路上構造物は、自車両が容易に乗り越えることができるものであるので、衝突回避支援処理を行う必要はない。特許文献１記載の技術では、ミリ波レーダにおける反射波の特徴から、物標の路面からの高さを推定し、その推定結果に基づき、路上構造物と、衝突回避支援処理が必要な物標とを識別する。
特開２０１１−１７６３４号公報
自車両や物標が存在する道路の傾斜によっては、検出した物標が路上構造物であるか否かを正確に識別することは困難である。その結果、路上構造物に対し、不必要な衝突回避支援処理を行うおそれがあった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる衝突支援回避装置を提供することを目的としている。
本発明の衝突回避支援装置は、自車両前方の物標を検出する物標検出ユニットと、物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニットと、実行条件を充足すると判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニットと、自車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において物標を認識する画像認識ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における大きさＳ、及び位置Ｐから、画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニットと、以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニットとを備える。
Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
Ｊ２：大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
Ｊ４：大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
本発明の衝突回避支援装置は、物標検出ユニットで検出した物標が頭上構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合）と、路上構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合）とには、衝突回避支援処理を実行するための実行条件を厳しく設定する。そのことにより、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる。
衝突回避支援装置１の構成を表すブロック図である。 衝突回避支援装置１が行う実行判断処理を表すフローチャートである。 衝突回避支援装置１が行う条件設定処理を表すフローチャートである。 画像２７における物標２９の位置Ｐ及び範囲αを表す説明図である。 図５Ａは物標２９の画像２７における横方向での大きさＳを表す説明図であり、図５Ｂは物標２９の画像２７における縦方向での大きさＳを表す説明図である。 自車両３１、物標２９、及び距離Ｄを表す説明図である。 状況Ａにおける自車両３１、物標２９、及び頭上構造物３７の位置関係を表す説明図である。 状況Ｂにおける自車両３１、物標２９、及び路上構造物３９の位置関係を表す説明図である。
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．衝突回避支援装置１の構成
衝突回避支援装置１の構成を、図１に基づき説明する。衝突回避支援装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、衝突回避支援装置１を搭載する車両を自車両とする。衝突回避支援装置１は、画像センサ３、ミリ波レーダ５、制御ＥＣＵ７、及びブレーキＥＣＵ９を備える。
画像センサ３は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を生成する。ミリ波レーダ５は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、自車両前方の物標（例えば、他の車両、歩行者、路側物、障害物等）を検出する。また、ミリ波レーダ５は、自車両から物標までの距離を測定可能であり、自車両を基準とする物標の方位を特定可能である。
制御ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ＥＣＵ７は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。制御ＥＣＵ７は、機能的に、物標検出ユニット１１、判断ユニット１３、処理実行ユニット１５、画像取得ユニット１７、画像認識ユニット１９、位置Ｐ取得ユニット２１、大きさＲＳ推定ユニット２３、及び実行条件設定ユニット２５を備える。各ユニットの機能は後述する。
ブレーキＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。すなわち、ブレーキＥＣＵ９は、後述する実行指示を制御ＥＣＵ７から受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。なお、自動ブレーキは衝突回避支援処理の一例である。
２．衝突回避支援装置１が実行する処理
（２−１）実行判断処理
衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行判断処理を図２に基づき説明する。図２のステップ１では、物標検出ユニット１１が、ミリ波レーダ５を用いて、自車両前方の物標を検出する。
ステップ２では、判断ユニット１３が、前記ステップ１で検出した物標の衝突余裕時間（ＴＴＣ）を繰り返し算出する。ＴＴＣは、自車両から物標までの距離Ｄを、自車両を基準とする物標の相対速度Ｖで割った値である。判断ユニット１３は、ミリ波レーダ５の検出結果から、距離Ｄ及び相対速度Ｖを取得し、それらを用いてＴＴＣを算出する。
ステップ３では、その時点で設定されている実行条件を、判断ユニット１３が取得する。実行条件とは、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。なお、実行条件は、後述する実行条件設定処理により設定される。
ステップ４では、前記ステップ２で複数回取得したＴＴＣが、前記ステップ３で取得した実行条件を充足するか否かを、判断ユニット１３が判断する。すなわち、判断ユニット１３は、前記ステップ２で複数回取得したＴＴＣについて、割合ｒを算出し、その割合ｒが割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
例えば、前記ステップ２で取得したＴＴＣの総数をＮとし、そのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの数がＮ１であったとすると、割合ｒは、Ｎ１／Ｎとなる。判断ユニット１３は、そのＮ１／Ｎが、割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
実行条件を充足すると判断した場合はステップ５に進み、充足しないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ５では、処理実行ユニット１５が実行指示を出力する。なお、前述したとおり、ブレーキＥＣＵ９は、その実行指示を受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。
（２−２）実行条件設定処理
衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行条件設定処理を図３〜図８に基づき説明する。図３のステップ１１では、画像取得ユニット１７が、画像センサ３を用いて自車両前方の画像を取得する。この画像における上下方向は、撮影した風景における実際の上下方向と一致する。すなわち、風景において上方にある物標は、画像においても上方に存在し、風景において下方に存在する物標は、画像においても下方に存在する。
ステップ１２では、画像認識ユニット１９が、前記ステップ１１で取得した画像において、周知の画像認識技術により、物標を認識する。
ステップ１３は、前記ステップ１２で認識した物標の、前記ステップ１１で取得した画像における上下方向での位置Ｐを、位置Ｐ取得ユニット２１が取得する。この処理を図４に基づき具体的に説明する。図４において２７は前記ステップ１で取得した画像であり、２９は前記ステップ１２で認識した物標である。画像２７における上下方向の軸をＹ軸とする。物標２９のＹ軸における座標を位置Ｐとする。位置Ｐは、画像２７における固定点（例えば下端３１）を基準とする位置である。
図３に戻り、ステップ１４では、大きさＲＳ推定ユニット２３が、まず、前記ステップ１２で認識した物標の画像における大きさＳを取得する。この大きさＳとは、図５Ａに示すように、画像２７上における物標２９の横方向における見かけの大きさ（画像２７における横方向での画素数で表される大きさ）である。
なお、大きさＳは、図５Ｂに示すように、画像２７上における物標２９の縦方向における見かけの大きさ（画像２７における縦方向での画素数で表される大きさ）であってもよい。
次に、大きさＲＳ推定ユニット２３は、上記のように取得した大きさＳと、前記ステップ１３で取得した位置Ｐとから、前記ステップ１２で認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する。この推定は以下のように行う。
図６に示すように、自車両３１と物標２９とが同一平坦面上にあると仮定すると、自車両から物標までの距離Ｄと、位置Ｐとは１：１に対応する（距離Ｄが大きいほど、画像における位置Ｐは高くなる）。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、位置Ｐと距離Ｄとの関係を規定するマップを備えており、このマップに位置Ｐを入力することで、距離Ｄを算出する。
また、距離Ｄ及び大きさＳが決まれば、大きさＲＳも一義的に決まる。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、距離Ｄ及び大きさＳと、大きさＲＳとの関係を規定するマップを備えており、このマップに上記のように算出した距離Ｄ、及び前記ステップ１４で取得した大きさＳを入力することで、大きさＲＳを推定する。
ステップ１６では、前記ステップ１１で取得した画像において、前記ステップ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも下にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲αとは、図４に示すように、前記ステップ１１で取得した画像２７内で設定された上下方向での位置の範囲であり、その下限はＰＬであり、その上限はＰＵである。画像２７において、位置Ｐが下限ＰＬより下にあれば、前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあることになる。なお、範囲αは、図６に示すように、同一平坦面上に自車両３１及び物標２９があるときに位置Ｐが取り得る範囲である。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより下にある場合はステップ１７に進み、それ以外の場合はステップ２０に進む。
ステップ１７では、前記ステップ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも小さいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲βとは、特定の種類の物標が取り得る大きさＲＳの範囲である。例えば、物標の一例である車両における範囲βは、１．３〜２．５ｍとすることができる。大きさＲＳが、範囲βにおける下限値（上の例では１．３ｍ）より小さければ、大きさＲＳは範囲βより小さいことになる。大きさＲＳが範囲βより小さい場合はステップ１８に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
ステップ１８では、自車両の周囲の道路の状況が、図７に示す状況Ａであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ａは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、山型を構成する状況である。状況Ａには、面３３が上り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が下り坂であるケース、面３３が上り坂であり、面３５が下り坂であるケース等が含まれる。なお、前記の登り坂、下り坂とは自車両にとっての登り坂、下り坂である。
なお、状況Ａである場合、位置Ｐは低くなるので前記ステップ１６では肯定判断される。また、位置Ｐが低いので距離Ｄが実際より小さく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より小さく推定されるので、前記ステップ１７では肯定判断される。
ステップ１９では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常より厳しく設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１よりも大きいＲ２とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
一方、前記ステップ１６で否定判断した場合はステップ２０に進み、前記ステップ１１で取得した画像において、前記ステップ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも上にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが上限ＰＵ（図４参照）より上にあれば、前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあることになる。前記ステップ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより上にある場合はステップ２１に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
ステップ２１では、前記ステップ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも大きいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。大きさＲＳが、範囲βにおける上限値より大きければ、大きさＲＳは範囲βより大きいことになる。大きさＲＳが範囲βより大きい場合はステップ２２に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
ステップ２２では、自車両の周囲の道路の状況が、図８に示す状況Ｂであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ｂは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、谷型を構成する状況である。状況Ｂには、面３３が下り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が登り坂であるケース、面３３が下り坂であり、面３５が登り坂であるケース等が含まれる。
なお、状況Ｂである場合、位置Ｐは高くなるので前記ステップ２０では肯定判断される。また、位置Ｐが高いので距離Ｄが実際より大きく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より大きく推定されるので、前記ステップ２１では肯定判断される。
ステップ２３では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常のものに設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
なお、前記ステップ１６で肯定判断することは条件Ｊ１を充足することの一例であり、前記ステップ１７で肯定判断することは条件Ｊ２を充足することの一例であり、前記ステップ２０で肯定判断することは条件Ｊ３を充足することの一例であり、前記ステップ２１で肯定判断することは条件Ｊ４を充足することの一例である。
３．衝突回避支援装置１が奏する効果
（１Ａ）状況Ａでは、図７に示すように、頭上構造物３７が自車両３１の正面方向に存在することがある。頭上構造物３７とは、その下を自車両が通過できる構造物（例えば、標識、橋等）である。頭上構造物３７が存在する場合、ミリ波レーダ５はそれを検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ａの場合、実行条件を通常より厳しくするので、頭上構造物３７を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。
（１Ｂ）状況Ｂでは、図８に示すように、路面構造物３９（例えばマンホールの蓋等）が自車両３１の正面方向に存在することがある。この場合、ミリ波レーダ５は路面構造物３９を検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ｂの場合、実行条件を通常より厳しくするので、路面構造物３９を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。
（１Ｃ）衝突回避支援装置１は、実行条件として、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。そのことにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
（１Ｄ）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、割合閾値Ｒを通常より大きくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
（１Ｅ）衝突回避支援装置１は、衝突回避支援処理として自動ブレーキを実行する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
（１）実行条件は、“ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔ以下である”という条件であってもよい。この場合、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さいＴ２に設定する。また、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップ２３において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１とする。
実行条件の内容、及びその設定方法が上記のものである場合、衝突回避支援装置１は、前記（１Ａ）、（１Ｂ）、（１Ｅ）の効果に加えて、以下の効果（２Ａ）、（２Ｂ）を奏することができる。
（２Ａ）衝突回避支援装置１は、実行条件が上記のものであることにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
（２Ｂ）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
（２）衝突回避支援装置１は、ミリ波レーダ５に代えて、他の手段（例えば、ステレオカメラ、ライダー等）を用いて物標を検出してもよい。
（３）衝突回避支援装置１は、自動ブレーキに代えて、あるいはそれに加えて、他の衝突回避支援処理（例えば、ブレーキアシスト、自動操舵、警報処理等）を実行してもよい。
（４）衝突回避支援装置１は、状況Ａであると判断した場合は前記ステップ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ｂである場合も含む）は、前記ステップ１９の処理を行わなくてもよい。また、衝突回避支援装置１は、状況Ｂであると判断した場合は前記ステップ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ａである場合も含む）は、前記ステップ１９の処理を行わなくてもよい。
（５）衝突回避支援装置１は、前記ステップ１９において、基準値Ｉの値として、通常よりも小さい値を設定し、前記ステップ２３において、基準値Ｉの値として、通常の値を設定してもよい。この場合、割合閾値Ｒの値は、固定値であってもよいし、前記ステップ１９において、通常より大きい値を設定してもよい。
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
（７）上述した衝突回避支援装置の他、当該衝突回避支援装置を構成要素とするシステム、当該衝突回避支援装置における制御ＥＣＵ又はブレーキＥＣＵとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突回避支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
１…衝突回避支援装置、３…画像センサ、５…ミリ波レーダ、７…制御ＥＣＵ、９…ブレーキＥＣＵ、１１…物標検出ユニット、１３…判断ユニット、１５…処理実行ユニット、１７…画像取得ユニット、１９…画像認識ユニット、２１…位置Ｐ取得ユニット、２３…大きさＲＳ推定ユニット、２５…実行条件設定ユニット、２７…画像、２９…物標、３１…下端、３１…自車両、３３、３５…面、３７…頭上構造物、３９…路面構造物

Claims (5)

  1. 自車両前方の物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、
    前記物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニット（１３）と、
    前記実行条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、
    自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（１７）と、
    前記画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、
    前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、
    前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における大きさＳ、及び前記位置Ｐから、前記画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、
    以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）と、
    を備えることを特徴とする衝突回避支援装置（１）。
    Ｊ１：前記画像において、前記位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
    Ｊ２：前記大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
    Ｊ３：前記画像において、前記位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
    Ｊ４：前記大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
  2. 請求項１に記載の衝突回避支援装置であって、
    前記実行条件は、前記物標の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下であるという条件、又は、複数回取得された前記衝突余裕時間のうち、値が基準値以下である前記衝突余裕時間の割合が、所定の割合閾値以上であるという条件であることを特徴とする衝突回避支援装置。
  3. 請求項２に記載の衝突回避支援装置であって、
    前記実行条件設定ユニットは、前記条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、前記条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記時間閾値を小さくするか、前記割合閾値を大きくすることを特徴とする衝突回避支援装置。
  4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置であって、
    前記物標検出ユニットは、ミリ波レーダを用いて物標を検出することを特徴とする衝突回避支援装置。
  5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置であって、
    前記衝突回避支援処理は、ブレーキアシスト、自動ブレーキ、自動操舵、及び警報処理のうちの１以上であることを特徴とする衝突回避支援装置。
JP2015075827A 2015-04-02 2015-04-02 衝突回避支援装置 Pending JP2016197018A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015075827A JP2016197018A (ja) 2015-04-02 2015-04-02 衝突回避支援装置
US15/562,177 US10442430B2 (en) 2015-04-02 2016-03-18 Collision avoidance assistance device
PCT/JP2016/058680 WO2016158491A1 (ja) 2015-04-02 2016-03-18 衝突回避支援装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015075827A JP2016197018A (ja) 2015-04-02 2015-04-02 衝突回避支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016197018A true JP2016197018A (ja) 2016-11-24

Family

ID=57004254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015075827A Pending JP2016197018A (ja) 2015-04-02 2015-04-02 衝突回避支援装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10442430B2 (ja)
JP (1) JP2016197018A (ja)
WO (1) WO2016158491A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019086402A (ja) * 2017-11-07 2019-06-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用障害物検知装置
JPWO2019225258A1 (ja) * 2018-05-23 2021-06-24 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 異常検出装置、異常検出システム及び制御方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6988200B2 (ja) * 2017-06-29 2022-01-05 株式会社デンソー 車両制御装置
US20190041861A1 (en) * 2017-08-04 2019-02-07 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle tracking system

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11203458A (ja) * 1998-01-13 1999-07-30 Nissan Motor Co Ltd 道路形状認識装置
JPH11266450A (ja) * 1998-03-17 1999-09-28 Toshiba Corp 物体領域追跡装置および物体領域追跡方法
JP2003014844A (ja) * 2001-07-04 2003-01-15 Nissan Motor Co Ltd 物体種別判定装置及び物体種別判定方法
JP2006146372A (ja) * 2004-11-16 2006-06-08 Denso Corp 車両用物体認識装置
JP2008152672A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、画像認識方法および電子制御装置
JP2008186384A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2009223797A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Denso Corp 障害物検出装置
JP2014164461A (ja) * 2013-02-25 2014-09-08 Denso Corp 歩行者検出装置、および歩行者検出方法
JP2014169922A (ja) * 2013-03-04 2014-09-18 Denso Corp 物標認識装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7389171B2 (en) * 2003-12-22 2008-06-17 Ford Global Technologies Llc Single vision sensor object detection system
JP4905512B2 (ja) 2009-07-09 2012-03-28 株式会社デンソー 物標情報推定装置
JP5537492B2 (ja) * 2011-05-12 2014-07-02 富士重工業株式会社 環境認識装置
JP5971341B2 (ja) * 2012-08-09 2016-08-17 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置及び運転支援装置
US9545923B2 (en) * 2014-07-14 2017-01-17 Palo Alto Research Center Incorporated Metamaterial-based object-detection system
US9568611B2 (en) * 2014-08-20 2017-02-14 Nec Corporation Detecting objects obstructing a driver's view of a road

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11203458A (ja) * 1998-01-13 1999-07-30 Nissan Motor Co Ltd 道路形状認識装置
JPH11266450A (ja) * 1998-03-17 1999-09-28 Toshiba Corp 物体領域追跡装置および物体領域追跡方法
JP2003014844A (ja) * 2001-07-04 2003-01-15 Nissan Motor Co Ltd 物体種別判定装置及び物体種別判定方法
JP2006146372A (ja) * 2004-11-16 2006-06-08 Denso Corp 車両用物体認識装置
JP2008152672A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Fujitsu Ten Ltd 画像認識装置、画像認識方法および電子制御装置
JP2008186384A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2009223797A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Denso Corp 障害物検出装置
JP2014164461A (ja) * 2013-02-25 2014-09-08 Denso Corp 歩行者検出装置、および歩行者検出方法
JP2014169922A (ja) * 2013-03-04 2014-09-18 Denso Corp 物標認識装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019086402A (ja) * 2017-11-07 2019-06-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用障害物検知装置
JP7122101B2 (ja) 2017-11-07 2022-08-19 株式会社Subaru 車両用障害物検知装置
JPWO2019225258A1 (ja) * 2018-05-23 2021-06-24 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 異常検出装置、異常検出システム及び制御方法
JP7178408B2 (ja) 2018-05-23 2022-11-25 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 異常検出装置、異常検出システム及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180086337A1 (en) 2018-03-29
US10442430B2 (en) 2019-10-15
WO2016158491A1 (ja) 2016-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5870908B2 (ja) 車両の衝突判定装置
JP6536521B2 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
US10871565B2 (en) Object detection apparatus and object detection method
JP6856452B2 (ja) 物標判定装置及び運転支援システム
JP6132359B2 (ja) 走行区画線認識装置
JP6654923B2 (ja) 地図情報出力装置
JP6140658B2 (ja) 走行区画線認識装置、走行区画線認識プログラム
WO2017111135A1 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
JP6819281B2 (ja) 衝突判定装置、および、衝突判定システム
US10339393B2 (en) Demarcation line recognition apparatus
JP6717240B2 (ja) 物標検出装置
JP6354659B2 (ja) 走行支援装置
US10996317B2 (en) Object detection apparatus and object detection method
JP5986949B2 (ja) 境界線認識装置
JP6105509B2 (ja) 走路推定装置及び走路推定プログラム
US10482332B2 (en) Pedestrian determining apparatus for determining whether an object is a pedestrian crossing ahead of an own vehicle
WO2016158491A1 (ja) 衝突回避支援装置
JP6165120B2 (ja) 走行区画線認識装置
US10706296B2 (en) Vehicle safety determination apparatus, method, and computer-readable storage medium
US10068142B2 (en) Detection apparatus, detection method, driving assistance apparatus, and driving assistance method
JP5298104B2 (ja) 車両の制御装置
JP4913101B2 (ja) 車両用道路形状検出装置
JP6152069B2 (ja) 走行支援装置
JP2013161202A (ja) 車両周辺監視装置
JP2016018256A (ja) 分岐合流判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170403

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20171212

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180703

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20181002