CN113256701B - 一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，获取待测距物体的实际高度和图像，从图像中提取目标区域，目标区域为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域，获取目标区域的区域高度，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，本方法不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，本方法适用性广且准确度高。

Description

一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

基于车载前视摄像头拍摄的目标物体的图像，以及摄像头的标定参数可以实现估计环境中目标物体与车辆的距离，从而为交通事件预警提供重要的决策依据，例如车道偏离预警、前方车辆预警、碰撞预警等，同时也可以为海量交通场景数据分析提供参考。

现有技术中，获得图像中目标物体的边框和地面的连接线，利用小孔成像原理，将三维场景投影到摄像头的二维图像平面，建立在光轴方向的测距模型，在已知摄像头焦距的条件下，计算摄像头到目标物体的距离，但是，车辆所在地面与目标物体所在地面不在同一水平面的情况下，依据连接线计算距离的方法适用性低且准确度低。

发明内容

本申请提供了一种距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，目的在于提高距离估计的准确性，如下：

一种距离的获取方法，包括：

获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

获取所述目标区域的区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点且以像素为尺度单位；

依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，获取待测距物体的实际高度，包括：

依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；

依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

可选地，依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

可选地，依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，包括：

依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定所述目标区域的中心点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；

将所述第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；

将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；

将所述第三数值除以所述第二像素参数得到的商，作为所述第二距离。

一种距离的获取装置，包括：

图像信息获取模块，用于获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

区域提取模块，用于从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

第一区域信息获取模块，用于获取所述目标区域的区域高度，所述区域信息包括区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

第一距离获取模块，用于依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

第二区域信息获取模块，用于获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

坐标获取模块，用于获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点；

第二距离获取模块，用于依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，图像信息获取模块用于获取待测距物体的实际高度，包括：

所述图像信息获取模块具体用于：依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

一种距离的获取设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的距离的获取方法的各个步骤。

一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的距离的获取方法的各个步骤。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的距离的获取方法、装置、设备及可读存储介质，获取待测距物体的实际高度和图像，图像包括待测距物体的成像，从图像中提取目标区域，目标区域为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域，获取目标区域的区域高度，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，可见，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，也即，本方法的准确度不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，相对于现有技术，本方法适用性广且准确度高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种距离的获取方法的具体实施方式的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种距离的获取方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种距离的获取装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种距离的获取设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的距离的获取方法应用在但不限于智能驾驶汽车环境感知系统，智能驾驶汽车环境感知系统包括摄像头和距离估计模块，其中，摄像头水平放置于车辆的前挡风玻璃内部上方的中间区域，并且摄像头和距离估计模块通信相连。本实施例的一种具体的应用场景为，计算位于车辆前面的集装箱卡车与摄像头的距离，作为集装箱卡车与本车辆的纵向距离（记为第一距离），并且，计算集装箱卡车的纵向中心轴与摄像头的水平距离，作为集装箱卡车与本车辆的横向距离（记为第二距离）。

具体地，本申请实施例提供的距离的获取方法应用于距离估计模块，用于获取第一距离和第二距离，提高距离获取的准确度，图1为本申请实施例提供的一种距离的获取方法的具体实施方式的流程示意图，如图1所示，具体可以包括下述S101~S108。

S101、获取图像。

本实施例中，图像为摄像头拍摄生成的、包括待测距物体的成像的照片，具体地，待测距物体为位于车辆前方的集装箱卡车，获取图像的方法参见现有技术。

S102、获取第一参数。

本实施例中，第一参数包括第一像素参数、第二像素参数、以及中心坐标，其中，第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。第二像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，中心坐标为预设中心点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，需要说明的是，预设坐标系以图像的左上角为原点且以像素为尺度单位。

可选地，单位尺寸可以为毫米，预设中心点为摄像头的中心点，基于此，第一像素参数为在图像中，竖直方向上每毫米包括的像素的数量，第二像素参数为在图像中，水平方向上每毫米包括的像素的数量。

需要说明的是，第一参数为摄像头的预设内参数，在预先的摄像头标定过程中确定，本方法中，获取第一参数的方法包括：在摄像头标定后，获取第一参数并存储。

需要说明的是，摄像头标定方法可以包括多种，可选地一种方法为：通过摄像头光学畸变矫正方法获取第一参数，具体过程包括：

使用棋盘格标定法，获取摄像头拍摄的不同位姿下的棋盘格图像以及棋盘格图像对应的位姿参数，其中，位姿参数至少包括棋盘格的倾斜角度和棋盘格与摄像头的距离。并依据位姿参数和对应的棋盘格图像计算畸变参数，从畸变参数中获取第一参数。

需要说明的是，具体计算畸变参数的方法可以参见现有技术。图像可以为依据畸变参数校正后的照片图像。

S103、从图像中提取目标区域。

本实施例中，目标区域为图像中集装箱卡车的外接矩形区域。需要说明的是，利用预设的检测算法，从图像中提取目标区域的方法可以参见现有技术。

S104、获取第二参数。

本实施例中，第二参数包括目标区域的区域高度、目标区域的区域宽度、以及第一坐标，其中，区域高度为外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，区域宽度为外接矩形区域在图像中、水平方向上的边的像素数量，第一坐标为第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，其中，第一预设点位于目标区域的左上角。

需要说明的是，依据目标区域获取第二参数的具体方法可以参见现有技术。

S105、依据目标区域，识别集装箱卡车的信息。

本实施例中，集装箱卡车的信息包括但不限于车牌号信息和/或车型信息，需要说明的是，具体的识别方法可以参见现有技术。

S106、依据集装箱卡车的信息，从预设对应关系中获取集装箱卡车的实际高度。

本实施例中，预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系，实际高度为信息所属的物体的顶部与地面的实际距离。

S107、依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。

本实施例中，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离的方法包括多种，可选的一种方法包括A1~A2，如下：

A1、计算实际高度与区域高度的比值，作为第一数值。

A2、将第一数值和第一像素参数的乘积，作为第一距离。

基于此，可选的一种确定第一距离的方法可以参见下述公式（1）：

（1）

公式（1）中，fcy为第一像素参数，hr为实际高度，h为区域高度，dy为第一距离。

S108、依据区域宽度、第一距离、第二像素参数、第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离。

本实施例中，依据区域宽度、第一距离、第二像素参数、第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离的方法包括多种，可选的一种方法包括B1~B4，如下：

B1、依据第一坐标和区域宽度，确定目标区域的中心点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标。

可选地，根据几何关系，计算第三坐标的方法包括：将区域宽度的0.5倍与第一坐标的加和作为第三坐标。

B2、将第二坐标和第三坐标的差，作为第二数值。

具体地，第二坐标为第二预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，本实施例中，第二预设点为预设中心点，也即将中心坐标作为第二坐标。

B3、将第一距离和第二数值的乘积，作为第三数值。

B4、将第三数值除以第二像素参数得到的商，作为第二距离。

基于此，可选的一种确定第二距离的方法可以参见下述公式（2）：

（2）

公式（2）中，dy为第一距离，w为区域宽度，x为第一坐标，vpx为中心坐标，也即第二坐标，fcx为第二像素参数，dx为第二距离。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的距离的获取方法，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，可见，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，也即，本方法的准确度不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，相对于现有技术，本方法适用性广且准确度高。

例如，一种现有技术中，依据图像中待测距物体的边框和地面的连接线和小孔成像原理计算第一距离，这种方法的适用条件包括：待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面必须在同一水平面，否则准确度低。但是，本方法适用于待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面必须在同一水平面或不在同一水平面。

再例如，另一种现有技术中，通过图像中集装箱卡车成像的宽度以及相机的参数，计算距离，但是，在集装箱卡车横向移动时，集装箱卡车的一部分被遮挡，图像中集装箱卡车成像的宽度不准确导致测距误差较大。但是，本方法依据实际高度、集装箱卡车成像的高度、以及相机参数，计算第一距离时，能够避免集装箱卡车横向移动导致的测距误差，提高测距准确度。

进一步，本方法从对应关系中获取集装箱卡车的实际高度的准确性高。

进一步，本方法还提供了一种计算集装箱卡车的纵向中心轴与摄像头的水平距离（也即第二距离）的方法，由于，区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量，第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，第一坐标为第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值，可见，本方法依据区域宽度、第一距离、第二像素参数、第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离的方法，在待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面不在同一水平面时同样适用，且准确度高。

需要说明的是，S101~S109仅为本申请实施例提供的距离的获取方法的可选的一种具体实施方式，本申请还包括其它可选的具体实施方式，例如，如图1所示，本方法不限定获取第一参数、第二参数、以及实际高度的先后顺序，再例如，S108为可选的步骤。再例如，本申请还可以应用于其它场景下，例如估算摄像头与已知高度的障碍物间的纵向距离（也即第一距离）。

综上所述，本申请实施例提供的距离的获取方法可以概括为图2所示的一种距离的获取方法流程示意图，如图2所示，本方法可以包括S201~S204。

S201、获取待测距物体的实际高度和图像。

本实施例中，图像包括待测距物体的成像。待测距物体的实际高度表示待测距物体的最高点距离地面的高度，获取方法包括多种，例如，获取人工识别结果，或依据待测距物体的信息，从预设对应关系中获取，具体可以参见S105~S106。

S202、从图像中提取目标区域。

本实施例中，目标区域为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域，待测距物体的成像的外接矩形区域第一边为待测距物体的成像的最右点所在的竖直线，第二边为待测距物体的成像的最左点所在的竖直线，第三边为待测距物体的成像的最高点所在的水平线，第四边为待测距物体的成像的最低点所在的水平线。以待测距物体为集装箱卡车为例，集装箱卡车的成像的外接矩形区域为集装箱卡车的车厢尾部轮廓与地面围成的矩形区域。

S203、获取目标区域的区域高度。

本实施例中，区域高度为外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量。

获取目标区域的区域高度的方法包括多种，可选地，从预设坐标系中获取外接矩形区域的两条水平边的纵坐标，计算两条水平边的纵坐标的差值的绝对值作为区域高度，需要说明的是，预设坐标系的尺度单位为像素。

S204、依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离。

本实施例中，第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，单位尺寸可以根据实际应用场景预设，例如，单位尺寸为毫米，则第一像素参数为在图像中、在竖直方向上每毫米的距离包括的像素的数量。

需要说明的是，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离的具体实现方法可以包括多种，具体可以参见S107，本实施例在此不做赘述。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的距离的获取方法，依据实际高度、区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，由于区域高度为图像中的待测距物体的成像的外接矩形区域在图像中、竖直方向上的边的像素数量，且第一像素参数为在图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量，可见，实际高度、区域高度、以及第一像素参数与待测距物体与地面的位置关系无关，也即，本方法的准确度不受待测距物体所处的地面与设置有摄像头的车辆所处的地面是否在同一水平面的影响，可见，相对于现有技术，本方法适用性广且准确度高。

图3示出了本申请实施例提供的一种距离的获取装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括：

图像信息获取模块301，用于获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

区域提取模块302，用于从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

第一区域信息获取模块303，用于获取所述目标区域的区域高度，所述区域信息包括区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

第一距离获取模块304，用于依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

第二区域信息获取模块，用于获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

坐标获取模块，用于获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点；

第二距离获取模块，用于依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，图像信息获取模块用于获取待测距物体的实际高度，包括：

所述图像信息获取模块具体用于：依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

可选地，第一距离获取模块用于依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：第一距离获取模块具体用于：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

可选地，第二距离获取模块用于依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，包括：第二距离获取模块具体用于：

依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定所述目标区域的中心点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；

将所述第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；

将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；

将所述第三数值除以所述第二像素参数得到的商，作为所述第二距离。

图4示出了该距离的获取设备的结构示意图，该设备可以包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404；

在本申请实施例中，处理器401、通信接口402、存储器403、通信总线404的数量为至少一个，且处理器401、通信接口402、存储器403通过通信总线404完成相互间的通信；

处理器401可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器403可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory）等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可执行存储器存储的程序，实现本申请实施例提供的一种距离的获取方法的各个步骤，如下：

一种距离的获取方法，包括：

获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

获取所述目标区域的区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点且以像素为尺度单位；

依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，获取待测距物体的实际高度，包括：

依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；

依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

可选地，依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

可选地，依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，包括：

依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定所述目标区域的中心点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；

将所述第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；

将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；

将所述第三数值除以所述第二像素参数得到的商，作为所述第二距离。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的一种距离的获取方法的各个步骤，如下：

一种距离的获取方法，包括：

获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

获取所述目标区域的区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量。

可选地，还包括：

获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点且以像素为尺度单位；

依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

可选地，获取待测距物体的实际高度，包括：

依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；

依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

可选地，依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

可选地，依据所述区域宽度、所述第一距离、第二像素参数、所述第一坐标、以及第二坐标，确定第二距离，包括：

依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定所述目标区域的中心点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；

将所述第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；

将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；

将所述第三数值除以所述第二像素参数得到的商，作为所述第二距离。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种距离的获取方法，其特征在于，包括：

获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

获取所述目标区域的区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量；

获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点且以像素为尺度单位；

依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定目标区域的中心点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；

将第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值；

将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；

将所述第三数值除以第二像素参数得到的商，作为第二距离；所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测距物体的实际高度，包括：

依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；

依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，包括：

计算所述实际高度与所述区域高度的比值，作为第一数值；

将所述第一数值和所述第一像素参数的乘积，作为所述第一距离。

4.一种距离的获取装置，其特征在于，包括：

图像信息获取模块，用于获取待测距物体的实际高度和图像，所述图像包括所述待测距物体的成像；

区域提取模块，用于从所述图像中提取目标区域，所述目标区域为所述图像中的所述待测距物体的成像的外接矩形区域；

第一区域信息获取模块，用于获取所述目标区域的区域高度，所述区域信息包括区域高度，所述区域高度为所述外接矩形区域在所述图像中、竖直方向上的边的像素数量；

第一距离获取模块，用于依据所述实际高度、所述区域高度、以及第一像素参数确定第一距离，所述第一像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在竖直方向上包括的像素的数量；

第二区域信息获取模块，用于获取所述目标区域的区域宽度，所述区域宽度为所述外接矩形区域在所述图像中、水平方向上的边的像素数量；

坐标获取模块，用于获取第一预设点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第一坐标，所述第一预设点位于所述目标区域的左上角，所述预设坐标系以所述图像的左上角为原点；

第二距离获取模块，用于依据所述第一坐标和所述区域宽度，确定目标区域的中心点在预设坐标系中的水平方向的坐标值，作为第三坐标；将第二坐标和所述第三坐标的差，作为第二数值；将所述第一距离和所述第二数值的乘积，作为第三数值；将所述第三数值除以第二像素参数得到的商，作为第二距离；所述第二像素参数为在所述图像中、预设的单位尺寸在水平方向上包括的像素的数量，所述第二坐标为第二预设点在所述预设坐标系中的水平方向的坐标值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述图像信息获取模块用于获取待测距物体的实际高度，包括：

所述图像信息获取模块具体用于：依据所述图像，识别所述待测距物体的信息；依据所述信息，从预设对应关系中获取所述实际高度，所述预设对应关系包括信息与实际高度的对应关系。

6.一种距离的获取设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1~3中任一项所述的距离的获取方法的各个步骤。

7.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1~3中任一项所述的距离的获取方法的各个步骤。

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