CN116513169A - 车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆。所述方法包括：确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。该方法通过使车辆的自动紧急制动功能和紧急转向辅助功能共用一个目标障碍物，能够提升紧急避撞的成功率。

Description

车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，越来越多的智能汽车配备辅助驾驶功能，其中自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)系统的应用比例非常高，紧急转向辅助(Emergency Steering Assist，ESA)系统的应用比例也在提高。

在车辆行驶过程中，车辆与周围的车辆、行人或其他物品有碰撞风险时，若驾驶员未及时做出反应，则自动紧急制动系统和紧急转向辅助系统会单独执行相应功能。

但是，自动紧急制动系统和紧急转向辅助系统单独执行容易导致新的碰撞风险，因此，如何提升车辆紧急避撞的成功率是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆，以解决现有技术单独使用车辆的紧急转向辅助功能和自动紧急制动功能导致紧急避撞成功率较低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆紧急避撞控制方法，包括：

确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆紧急避撞控制装置，包括：

确定模块，用于确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

筛选模块，用于根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

设置模块，用于将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

避撞模块，用于根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

根据本发明的另一方面，提供了一种车载控制器，所述车载控制器包括：至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆紧急避撞控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆紧急避撞控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆紧急避撞控制系统，包括：安装在车辆上的传感器、融合器、车载控制器、自动紧急制动子系统以及紧急转向辅助子系统；

所述传感器，用于对车辆周围的障碍物进行感知得到多个感知结果；

所述融合器，用于对所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息；

所述车载控制器，用于将所述障碍物信息发送至所述自动紧急制动子系统和所述紧急转向辅助子系统；

所述自动紧急制动子系统，用于根据所述障碍物信息筛选出目标障碍物，并基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行纵向紧急避撞；

所述紧急转向辅助子系统，用于基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行横向紧急避撞。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括本发明另一方面所提供的车辆紧急避撞控制系统。

本发明实施例的技术方案，通过确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，解决了现有技术单独使用车辆的紧急转向辅助功能和自动紧急制动功能导致紧急避撞成功率较低的问题，取到了提升紧急避撞的成功率的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的车辆紧急避撞的第一示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的车辆紧急避撞的第二示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图；

图5为本发明示例实施例提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图；

图6为本发明示例实施例提供的车辆紧急避撞的示意图；

图7为本发明实施例三提供的一种车辆紧急避撞控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例的车辆紧急避撞控制方法的车载控制器的结构示意图；

图9为本发明实施例五提供的一种车辆紧急避撞控制系统；

图10为本发明实施例六提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

需要说明的是，图1为本发明提供的车辆紧急避撞的第一示意图，如图1所示，车辆在本车道上正常行驶时，通过车辆的自动紧急制动功能AEB确定出本车道内的前车1为障碍物，且车辆在AEB触发的条件下存在与前车1发生碰撞的风险，此时驾驶员通过向左拨打方向盘进行紧急避撞，但是，通过车辆的紧急转向辅助功能ESA确定出右车道内的前车2为障碍物，通过ESA功能判断本车辆不存在与前车2发生碰撞的风险，导致ESA功能没有触发，因此，驾驶员在向左拨打方向盘时因为力矩不足仍然会导致本车辆与前车1发生碰撞。

由图1情况可知，车辆的自动紧急制动功能AEB和车辆的紧急转向辅助功能ESA由于确定的障碍物不一致会导致车辆紧急避撞失败。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图，该方法可适用于车辆进行紧急避撞的情况，该方法可以由车辆紧急避撞控制装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆的车载控制器上。

如图2所示，本发明实施例一提供的一种车辆紧急避撞控制方法，包括如下步骤：

S110、确定车辆行驶道路周围的障碍物信息。

其中，车辆在道路上行驶时，周围环境中会包括行人、各种类型的车辆、物品、动物等。障碍物可以为对车辆行驶存在影响的行人、各种类型的车辆、物品、动物中的一个或多个。

在本实施例中，可以通过多种可行的方式确定出车辆行驶道路周围的障碍物信息，示例性的，可以通过车辆上搭载的传感器的感知结果确定障碍物信息，此处对车辆上传感器的搭载位置不作具体限定。

其中，传感器至少可以包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像装置，传感器还可以包括其他类型的传感器，此处不做过多举例，此处对传感器的数量、类型以及功能不做具体限定，可以任意自由组合。

其中，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，做适当处理后，即可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态甚至形状等。

其中，毫米波雷达基本工作原理是利用高频电路产生特定调制频率的电磁波，并通过天线发送电磁波和接收从目标反射回来的电磁波，可以同时对多个目标进行测距、测速以及方位角测量；测速是根据多普勒效应，通过计算返回接收天线的雷达波的频率变化就可以得到目标相对于雷达的运动速度，和飞行时间，来得到目标物距离。而方位测量(包括水平角度和垂直角度)是通过天线的阵列收到同一目标反射的雷达波的相位差计算得到目标的方位角。

其中，摄像装置可以为摄像头或摄像机等具有摄像功能的装置，设置装置可以拍摄周围环境的视频。本实施例中，可以通过对不同传感器设备采集到的信息进行融合得到障碍物信息。障碍物信息可以包括障碍物的视频、位置、形状、速度以及高度等信息。

S120、根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物。

其中，车辆的自动紧急制动功能可以通过车辆的自动紧急制动系统实现，通过车辆的自动紧急制动功能可以从障碍物信息中筛选出一个障碍物作为目标障碍物。

示例性的，障碍物信息包括前方100米处有车辆向前行驶，前方50米处有一颗树，以及前方10米处有行人迎面行驶，通过车辆的自动紧急制动功能从障碍物信息中确定目标障碍物为前方10米处的行人。

S130、将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物。

本实施例中，可以将车辆的自动紧急制动功能确定出的目标障碍物作为车辆的紧急转向辅助功能确定出的障碍物，使得AEB和EAS对同一个目标障碍物进行紧急避障。

S140、根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

本实施例中，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞包括以下两种方案：

方案1、车辆的紧急制动功能和紧急转向辅助功能使用相同的目标障碍物辅助驾驶员进行紧急避障；

方案2、通过车辆的紧急制动功能判断车辆与目标障碍物有发生碰撞的风险后再触发车辆的紧急转向辅助功能，通过紧急转向辅助功能对所述目标障碍物进行紧急避撞。

具体的，在方案1中，通过车辆的自动紧急制动功能使车辆减速或紧急制动；通过车辆的紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

其中，通过车辆的自动紧急制动功能可以在纵向进行紧急避撞，车辆的紧急转向辅助功能可以在横向进行紧急避撞。

本发明实施例一提供的一种车辆紧急避撞控制方法，首先确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；其次根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；然后将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；最终根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。上述方法使车辆的自动紧急制动功能和紧急转向辅助功能共用一个目标障碍物，能够提升紧急避撞的成功率。

在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。

在一个实施例中，所述障碍物信息的确定方式为：获取车辆上搭载的传感器采集的多个感知结果；将所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息。

其中，将多个感知结果进行感知融合的具体过程此处不做赘述。

实施例二

需要说明的是，即使车辆的自动紧急制动功能和车辆的紧急转向辅助功能使用相同的目标障碍物，但是如果车辆的自动紧急制动功能和车辆的紧急转向辅助功能单独计算是否存在碰撞风险，则得到的判断结果也是不一致的，上述情况有可能导致新的碰撞风险。

示例性的，图3为本发明实施例二提供的车辆紧急避撞的第二示意图，如图3所示，将前车1作为AEB和EAS共同的目标障碍物，AEB触发的后判断本车与前车1不存在碰撞风险，按照路径1行驶，此时驾驶员向左拨打方向盘按照路径2行驶，但由于ESA触发后判断本车与前车1存在碰撞风险，因此在驾驶员拨动方向盘时会增大驾驶员拨动方向盘的力矩导致本车按照路径3行驶，若左车道存在前车2，则有可能导致本车与前车2发生碰撞。

为解决上述情况，图4为本发明实施例二提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图，本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。

如图4所示，本发明实施例二提供的一种车辆紧急避撞控制方法，包括如下步骤：

S210、确定车辆行驶道路周围的障碍物信息。

S220、根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物。

S230、将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物。

S240、根据所述目标障碍物触发车辆的紧急制动功能。

其中，在确定目标障碍物后可以触发车辆的紧急制动功能，以通过车辆的紧急制动功能判断车辆是否存在与目标障碍物发生碰撞的风险。

S250、通过所述紧急制动功能判断车辆是否存在与所述目标障碍物发生碰撞的风险。

此处对紧急制动功能如何判断车辆是否存在与目标障碍物发生碰撞的风险具体过程不做赘述，可以根据车辆的行驶速度和行驶方向以及目标障碍物的行驶速度和方向进行判断。

S260、若是，则触发车辆的紧急转向辅助功能，以通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

本实施例中，若紧急制动功能判断车辆存在与目标障碍物发生碰撞的风险，则可以继续触发车辆的紧急转向辅助功能；若紧急制动功能判断车辆不存在与目标障碍物发生碰撞的风险，则车辆的紧急转向辅助功能不会被触发，只通过车辆的紧急制动功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

其中，通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：通过所述紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

本发明实施例二提供的一种车辆紧急避撞控制方法，在紧急制动功能判断车辆存在与目标障碍物发生碰撞的风险时再触发紧急转向辅助功能，能够降低触发紧急转向辅助功能引发新的碰撞的风险。

本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，提供了几种具体的实施方式。

作为本实施一种具体的实施方式，图5为本发明示例实施例提供的一种车辆紧急避撞控制方法的流程示意图，如图5所示，对激光雷达、毫米波雷达以及摄像头采集的车辆周围的信息进行感知融合得到障碍物信息，根据障碍物信息通过AEB筛选出目标障碍物，将该目标障碍物也作为ESA筛选出的目标障碍物，触发AEB判断车辆是否存在与目标障碍物发生碰撞的风险，若是，则触发ESA，通过ESA增大驾驶员拨打方向盘的力矩，以辅助驾驶员对AEB筛选出目标障碍物进行避撞。

示例性的，图6为本发明示例实施例提供的车辆紧急避撞的示意图，如图6所示，图6中(a)部分表示在车辆的自动紧急制动功能和车辆的紧急转向辅助功能都以前车1为目标障碍物的情况下，在车辆的自动紧急制动功能触发后，车辆的自动紧急制动功能判断本车与目标障碍物前车1不存在碰撞风险即进行紧急制动后不会与前车1发射碰撞，则按照路径1行驶，此时不触发车辆的紧急转向辅助功能。

图6中(b)部分表示在车辆的自动紧急制动功能和车辆的紧急转向辅助功能都以前车1为目标障碍物的情况下，车辆的紧急制动功能判断本车与前车按照路径1行驶存在碰撞风险后，触发车辆的紧急转向辅助功能，通过车辆的紧急转向辅助功能增加驾驶员拨打方向盘的力矩，使本车按照路径3行驶可以有效避免与前车1发生碰撞。其中，路径2为不触发车辆的紧急转向辅助功能时，车辆按照路径2行驶，此时本车会与前车1发生碰撞。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种车辆紧急避撞控制装置的结构示意图，该装置可适用于车辆进行紧急避撞的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车载控制器上。

如图7所示，该装置包括：确定模块110、筛选模块120、设置模块130以及避撞模块140。

确定模块110，用于确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

筛选模块120，用于根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

设置模块130，用于将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

避撞模块140，用于根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

在本实施例中，该装置首先通过确定模块110确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；其次通过筛选模块120根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；然后通过设置模块130将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；最后通过避撞模块140根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

本实施例提供了一种车辆紧急避撞控制装置，能够提升紧急避撞的成功率。

进一步的，所述障碍物信息根据车辆上搭载的传感器采集的信息确定，所述传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像装置。

在上述优化的基础上，确定模块110具体用于：获取车辆上搭载的传感器采集的多个感知结果；将所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息。

进一步的，避撞模块140具体用于：通过车辆的自动紧急制动功能使车辆减速或紧急制动；通过车辆的紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

进一步的，避撞模块140具体用于：根据所述目标障碍物触发车辆的紧急制动功能；通过所述紧急制动功能判断车辆是否存在与所述目标障碍物发生碰撞的风险；若是，则触发车辆的紧急转向辅助功能，以通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

基于上述技术方案，通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：通过所述紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

上述车辆紧急避撞控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急避撞控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8示出了可以用来实施本发明的实施例的车载控制器10的结构示意图。车载控制器旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，车载控制器10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车载控制器10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车载控制器10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车载控制器10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆紧急避撞控制方法。

在一些实施例中，车辆紧急避撞控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆紧急避撞控制方法中的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆紧急避撞控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车载控制器上实施此处描述的系统和技术，该车载控制器具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车载控制器。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种车辆紧急避撞控制系统，如图9所示，该系统包括安装在车辆上的传感器10、融合器20、车载控制器30、自动紧急制动子系统40以及紧急转向辅助子系统50；

传感器10，用于对车辆周围的障碍物进行感知得到多个感知结果；

融合器20，用于对所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息；

车载控制器30，用于将所述障碍物信息发送至自动紧急制动子系统40和紧急转向辅助子系统50；

自动紧急制动子系统40，用于根据所述障碍物信息筛选出目标障碍物，并基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行纵向紧急避撞；

紧急转向辅助子系统50，用于基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行横向紧急避撞。

其中，自动紧急制动子系统40具体用于：根据所述障碍物信息筛选出目标障碍物，根据所述目标障碍物使车辆减速或紧急制动；紧急转向辅助子系统50具体用于：根据所述目标障碍物增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

进一步的，自动紧急制动子系统40还用于：判断车辆是否存在所述目标障碍物发生碰撞的风险；若是，则触发车辆的紧急转向辅助功能，以通过所述紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

上述车辆紧急避撞控制系统可执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急避撞控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图10为本发明实施例六提供的一种车辆的结构示意图，如图9所示，车辆包括本发明实施例5中所述的车辆紧急避撞控制系统。

上述车辆可执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急避撞控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息根据车辆上搭载的传感器采集的信息确定，所述传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息的确定方式为：

获取车辆上搭载的传感器采集的多个感知结果；

将所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

通过车辆的自动紧急制动功能使车辆减速或紧急制动；

通过车辆的紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

根据所述目标障碍物触发车辆的紧急制动功能；

通过所述紧急制动功能判断车辆是否存在与所述目标障碍物发生碰撞的风险；

若是，则触发车辆的紧急转向辅助功能，以通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

通过所述紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

7.一种车辆紧急避撞控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

筛选模块，用于根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

设置模块，用于将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

避撞模块，用于根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

8.一种车载控制器，其特征在于，所述车载控制器包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆紧急避撞控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆紧急避撞控制方法。

10.一种车辆紧急避撞控制系统，其特征在于，所述系统包括安装在车辆上的传感器、融合器、车载控制器、自动紧急制动子系统以及紧急转向辅助子系统；

所述传感器，用于对车辆周围的障碍物进行感知得到多个感知结果；

所述融合器，用于对所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息；

所述车载控制器，用于将所述障碍物信息发送至所述自动紧急制动子系统和所述紧急转向辅助子系统；

所述自动紧急制动子系统，用于根据所述障碍物信息筛选出目标障碍物，并基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行纵向紧急避撞；

所述紧急转向辅助子系统，用于基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行横向紧急避撞。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的车辆紧急避撞控制系统。