CN115817466A

CN115817466A - 一种碰撞风险评估方法及装置

Info

Publication number: CN115817466A
Application number: CN202211379521.3A
Authority: CN
Inventors: 孙琦明; 程思源; 巴腾跃; 高志伟; 张洪波
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2022-11-04
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2023-03-21

Abstract

本申请涉及一种碰撞风险评估方法及装置，所述方法包括：获取当前时刻自车的参考路径信息，所述参考路径信息用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳；获取第一交互对象的位移信息，所述位移信息用于指示所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移；基于所述参考路径信息和位移信息得到所述自车相对于第一交互对象的相对运动路径；根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。本申请实施例提供的碰撞风险评估方法能够准确、快速地评估车辆当前行为的碰撞风险。

Description

一种碰撞风险评估方法及装置

技术领域

本申请涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种碰撞风险评估方法及装置。

背景技术

在汽车自动驾驶领域，准确的碰撞风险评估是行驶安全的重要保障，也是抢让决策、路径规划等无人驾驶技术的根技术之一。相关技术中，基于碰撞时间(Time ToCollision，TTC)的方法主要通过评估两车之间的纵向横向距离以及轨迹重叠来判断是否存在碰撞风险；基于场的方法则认为碰撞风险是客观存在于静态环境中的场力，静态环境中某一点的场强便代表了该点对自车安全系数的威胁，因此可以通过构建一个关于静态坐标(x,y)的函数来表征每一点的碰撞风险值，而这个函数便称之为碰撞风险场。

上述碰撞风险评估方法对真实的交通场景通常存在下列问题：当两车轨迹仅空间重叠当不存在时空重叠现象时，由于单纯计算轨迹重叠没有考虑时间累积的作用，因此会误报高碰撞风险，导致自车误刹、重刹；无法考虑到车辆未来运动的不确定性，且考虑面较为单一，无法融入周边道路拓扑、社会车意图等影响结果的环境因素，这样可能造成对挡墙碰撞风险的评估结果不可信，产生漏报、误报现象。如何提升碰撞风险评估的准确性成为当前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，提出了一种碰撞风险评估方法及装置，能够提升碰撞风险评估的准确性。

第一方面，本申请的实施例提供了一种碰撞风险评估方法，包括：

获取当前时刻自车的参考路径信息，所述参考路径信息用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳；获取第一交互对象的位移信息，所述位移信息用于指示所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移；基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径；根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。

在本申请实施例中，基于当前时刻自车的参考路径信息和待评估的第一交互对象的位移信息得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径，并根据相对运动路径生成针对第一交互对象的第一碰撞风险场，这样利用了自车的参考路径信息和第一交互对象的位移信息生成碰撞风险场，快速地得到了可以准确评价自车当前安全性的碰撞风险场。

根据第一方面，在所述碰撞风险评估方法的第一种可能的实现方式中，所述根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险，包括：根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置的场强用于指示在所述第一交互对象出现在所述坐标位置的情况下所述第一交互对象与自车发生碰撞的概率；获取所述当前时刻所述第一交互对象在所述第一碰撞风险场中的坐标位置的场强，作为所述自车和所述第一交互对象之间的碰撞风险值，所述碰撞风险值用于指示所述自车按照所述参考路径信息移动时和所述第一交互对象发生碰撞的概率；在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。

在本申请实施例中，基于当前时刻第一交互对象在第一碰撞风险场中的坐标位置，确定自车和第一交互对象之间的碰撞风险值，在碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与第一交互对象之间存在碰撞风险，这样通过碰撞风险场的方式及第一交互对象当前的位置确定碰撞风险值，再根据预设的阈值与碰撞风险值进行比较，以数值的形式将碰撞概率表示出来，可以准确地得到第一交互对象与自车的碰撞概率，再根据自行设置的阈值与得到的碰撞风险值进行比较可以根据需要设置自车对碰撞风险的响应能力。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第二种可能的实现方式中，所述方法还包括：在自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险的情况下，基于所述第一碰撞风险场，更新所述自车的参考路径信息。

在本申请实施例中，在自车与第一交互对象之间存在碰撞风险的情况下，基于第一碰撞风险场更新自车的参考路径，这样基于第一碰撞风险场实时更新自车的参考路径，提高了自车自动驾驶的安全性。

根据第一方面，在所述碰撞风险评估方法的第三种可能的实现方式中，所述获取当前时刻自车的参考路径信息，包括：获取自车的参考路径，所述参考路径中包括多个参考路径点；获取自车的规划速度集合，所述规划速度集合中包括至少一个规划速度；基于所述参考路径和所述规划速度集合，确定自车到达每个所述参考路径点的时间戳。

在本申请实施例中，根据自车参考路径中包括的多个参考路径点和自车规划速度集合中包括的多个规划速度确定自车到达每个参考路径点的时间戳，可以通过自车本身的参考路径点和规划速度得到参考路径点时间戳，从而将自车的信息转换为所有交通参与者通用的时间信息。

根据第一方面，在所述碰撞风险评估方法的第四种可能的实现方式中，所述方法还包括：将预设范围内的交通参与者确定为交互对象；将所述交互对象中的任意一个确定为所述第一交互对象。

在本申请实施例中，根据预设范围确定交互对象，从中选择任意一个确定为第一交互对象，合理设定范围可以提高运算的效率，将范围内的任意一个确定为第一交互对象则可以与范围内的所有交互对象都进行评估，提高了方法的准确性。

根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第五种可能的实现方式中，所述获取第一交互对象的位移信息，包括：确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置；根据所述第一交互对象在当前时刻的位置，以及所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置，确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移。

在本申请实施例中，根据第一交互对象的预测路径和预测速度集合确定第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置，根据第一交互对象当前时刻的位置和每个参考路径点的时间戳下的位置确定第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下所经过的位移，这样，通过第一交互对象的预测路径和预测速度以及之前根据自车信息得到的时间戳可以得到结合自车与第一交互对象两者信息的每个时间戳下的位移，有利于后续的计算。

根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第六种可能的实现方式中，所述基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径，包括：将所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移叠加到每个所述参考路径点的时间戳对应的参考路径点上，得到所述相对运动路径。

在本申请实施例中，将第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下所经过的位移叠加到对应的自车的参考路径点上生成相对运动路径，将坐标系转换到了相对于第一交互对象完全静止的坐标系上，将动能降维为势能，简化了维度，减少了用到的算力。

根据第一方面的第一种可能的实现方式或第二种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第七种可能的实现方式中，在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第一方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第一方向为所述相对运动路径的纵向；在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第二方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第二方向为所述相对运动路径的横向。

在本申请实施例中，在碰撞风险场中的任意一个坐标位置在相对运动路径的纵向上的距离越大，对应的场强越小，在相对运动路径的横向上的距离越大，场强越小。

根据第一方面的第七种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第八种可能的实现方式中，所述根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，包括：获取所述当前时刻自车相对于所述第一交互对象的相对速度；将第一坐标位置与所述相对运动路径的垂直距离，确定为第一距离，所述第一坐标位置为所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置；将所述第一坐标位置在所述相对运动路径上的垂足与自车在所述相对运动路径上的距离，确定为第二距离；将自车到达所述相对运动路径上任意一点的评估时间中的最大值，确定为最大评估时间，所述评估时间根据相对运动路径上任意一点的第二距离和所述相对速度确定；根据所述相对速度、所述第一距离、所述第二距离和所述最大评估时间，确定所述第一坐标位置的场强。

在本申请实施例中，根据自车相对于第一交互对象的相对速度、第一坐标位置的第一距离和第二距离以及最大评估时间确定第一坐标位置的场强，这样，根据碰撞风险场内的任意一点的坐标位置可以确定场内任意一点的场强，生成碰撞风险场，可以精准、快速地评估自车与第一交互对象的碰撞风险。

第二方面，本申请的实施例提供了一种碰撞风险评估装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前时刻自车的参考路径信息，所述参考路径信息用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳；

第二获取模块，用于获取第一交互对象的位移信息，所述位移信息用于指示所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移；

第一生成模块，用于基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径；

第一确定模块，用于根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。

根据第二方面，在所述碰撞风险评估装置的第一种可能的实现方式中，所述第一确定模块还用于：

根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置的场强用于指示在所述第一交互对象出现在所述坐标位置的情况下所述第一交互对象与自车发生碰撞的概率；

获取所述当前时刻所述第一交互对象在所述第一碰撞风险场中的坐标位置的场强，作为所述自车和所述第一交互对象之间的碰撞风险值，所述碰撞风险值用于指示所述自车按照所述参考路径信息移动时和所述第一交互对象发生碰撞的概率；

在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。根据第二方面的第一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估装置的第二种可能的实现方式中，所述装置还包括：

更新模块，用于在自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险的情况下，基于所述第一碰撞风险场，更新所述自车的参考路径信息。

根据第二方面，在所述碰撞风险评估装置的第三种可能的实现方式中，所述第一获取模块还用于：

获取自车的参考路径，所述参考路径中包括多个参考路径点；

获取自车的规划速度集合，所述规划速度集合中包括至少一个规划速度；

基于所述参考路径和所述规划速度集合，确定自车到达每个所述参考路径点的时间戳。

根据第二方面，在所述碰撞风险评估方法的第四种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二确定模块，将预设范围内的交通参与者确定为交互对象；

第三确定模块将所述交互对象中的任意一个确定为所述第一交互对象。

根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估装置的第五种可能的实现方式中，所述第二获取模块还用于：

确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置；

根据所述第一交互对象在当前时刻的位置，以及所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置，确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移。

根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估装置的第六种可能的实现方式中，所述第一生成模块还用于：

将所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移叠加到每个所述参考路径点的时间戳对应的参考路径点上，得到所述相对运动路径。

根据第二方面的第一种可能的实现方式或第二种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估装置的第七种可能的实现方式中，在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第一方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第一方向为所述相对运动路径的纵向；

在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第二方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第二方向为所述相对运动路径的横向。

根据第二方面的第七种可能的实现方式，在所述碰撞风险评估方法的第八种可能的实现方式中，所述根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，包括：

获取所述当前时刻自车相对于所述第一交互对象的相对速度；

将第一坐标位置与所述相对运动路径的垂直距离，确定为第一距离，所述第一坐标位置为所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置；

将所述第一坐标位置在所述相对运动路径上的垂足与自车在所述相对运动路径上的距离，确定为第二距离；

将自车到达所述相对运动路径上任意一点的评估时间中的最大值，确定为最大评估时间，所述评估时间根据相对运动路径上任意一点的第二距离和所述相对速度确定；

根据所述相对速度、所述第一距离、所述第二距离和所述最大评估时间，确定所述第一坐标位置的场强。

第三方面，本申请的实施例提供了一种终端设备，该终端设备可以执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的碰撞风险评估方法。

第四方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的碰撞风险评估方法。

本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1示出了本申请实施例涉及的一种应用场景的示意图。

图2示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估系统的架构示意图。

图3示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估方法的流程示意图。

图4示出了本申请实施例提供的自车轨迹规划示例性示意图。

图5示出了本申请实施例提供的自车确定第一交互对象的示例性示意图。

图6示出了本申请实施例提供的预测第一交互对象轨迹的示例性示意图。

图7示出了本申请实施例提供的生成相对运动路径的示例性示意图。

图8示出了本申请实施例提供的碰撞风险场的示例性示意图。

图9示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估装置的结构示意图。

图10示出本申请实施例提供的碰撞风险评估装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

图1示出了本申请实施例涉及的一种应用场景的示意图。如图1所述，在交通道路上有在道路上行驶的车辆，在路边行走的行人，路旁的绿化带以及处于道路上的静止障碍物等交通参与者。在车辆行驶过程中，可能会出现自车轨迹与其他交通参与者的移动轨迹进行交互或者自车轨迹上存在其他交通参与者(例如静止障碍物等)的情况，因此需要对自车与其他交通参与者之间是否存在碰撞风险进行评估。

在本申请实施例中，可以基于自车的参考路径信息和可能存在交互的其他交通参与者的位移信息得到自车相对于其他交通参与者的相对运动路径；根据相对运动路径生成针对其他交通参与者的碰撞风险场，进而可以利用碰撞风险场准确、快速的评估自车与其他交通参与者的碰撞风险。

以图1所示的车辆1和车辆2为例，车辆1(自车)沿着当前道路直行，车辆2左转向左侧行驶，车辆1与车辆2可能存在交互，所以在车辆1行驶过程中需要对自车与车辆2之间是否存在碰撞风险进行评估，此时，车辆1可以根据自车当前时刻的参考路径信息和车辆2的位移信息生成针对车辆2的碰撞风险场，然后通过碰撞风险场评估自车与车辆2的碰撞风险。

图2示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估系统的架构示意图。如图2所示，该系统可以包括信息采集模块101、决策规划模块102和碰撞风险评估模块103。

其中，信息采集模块101可以用于采集自车与其他交通参与者的运动信息和位置信息。

在一种可能的实现方式中，信息采集模块101可以包括环境感知装置(未示出)。

环境感知装置可以用于感知其他交通参与者的信息。在一个示例中，环境感知装置可以包括至少一个环境感知传感器，例如视觉类摄像机(包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机)和雷达类测距传感器(包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等)，通过环境感知装置可以得到周围其他交通参与者的相对位置及运动状态，例如其他车辆的速度、加速度等状态信息。可以理解的是上述仅为环境感知装置的示例性举例，不构成具体限定。

在一种可能的实现方式中，信息采集模块101还可以包括自车感知装置(未示出)。

自车感知装置可以用于感知自车的信息。在一个示例中，自车感知装置可以包括定位装置。所述定位装置可以通过卫星定位、惯性定位等方式实现，卫星定位可以利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)实现，通过至少3颗卫星同时和地面车辆建立通信连接，从而计算出准确的车辆坐标，惯性定位可以通过测量自身运动的方向和加速度，计算运动的速度、角度和位置信息，从而推算自身位置，通过定位装置可以获得车辆所在的具体坐标位置。可以理解的是上述仅为定位装置的示例性举例，不构成具体限定。在又一示例中，自车感知装置还可以包括车辆传感装置。所述车辆传感装置可以包括至少一个车辆传感器，例如车速传感器、加速度传感器、转角传感器等，通过车辆传感装置可以获得车辆的运动信息。可以理解的是上述仅为车辆传感装置的示例性举例，不构成具体限定。

决策规划模块102可以用于确定自车的参考路径和规划速度集合。在一种可能的实现方式中，决策规划模块102可以根据信息采集模块101输出的道路信息和交通参与者的运动信息和位置信息，以及周围交通参与者对自车安全驾驶的影响，对周围其他交通参与者进行运动分析和行为预测，进而对自车进行全局路径规划和局部路径规划，得到自车的参考路径和规划速度集合，其中，参考路径信息包括多个参考路径点，规划速度集合包括多个规划速度。

碰撞风险评估模块103可以用于对自车和其他交通参与者之间的碰撞风险进行评估。

在一种可能的实现方式中，碰撞风险评估模块103可以包括交互对象筛选模块、相对运动路径生成模块和碰撞风险场生成模块(未示出)。其中，交互对象筛选模块可以根据信息采集模块101采集的其他交通参与者的位置信息和自车的位置信息将预设范围内的交通参与者确定为交互对象，再将交互对象中的任意一个确定为第一交互对象，以此筛选出待评估的第一交互对象。相对运动路径生成模块可以基于当前时刻自车的参考路径信息和第一交互对象的位移信息得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径。碰撞风险场生成模块可以根据自车相对于第一交互对象的相对运动路径生成自车针对第一交互对象的第一碰撞风险场。同理，碰撞风险场也可以得到针对其他交互对象的碰撞风险场。

如图2所示，碰撞风险评估系统还可以包括安全评估模块104和仿真检测模块105。

安全评估模块104可以用于评估当前参考路径的安全性。

在一种可能的实现方式中，碰撞风险评估模块103将评估得到的针对各个交互对象的碰撞风险场输入到安全评估模块104，安全评估模块104根据各碰撞风险场对自车当前的参考路径安全性进行评估。举例来说，在一个或多个交互对象与自车有碰撞风险的情况下，安全评估模块104可以判定自车当前参考路径是不安全的，此时，可以更新自车的参考路径。

仿真检测模块105可以用于在仿真测试时评估当前是否为危险场景。

在一种可能的实现方式中，在系统进行仿真测试的情况下，碰撞风险评估模块103将评估得到针对各个交互对象的碰撞风险场输入到仿真检测模块105，仿真检测模块105根据各碰撞风险场对自车当前的运动场景是否存在危险进行评估。举例来说，在一个或多个交互对象与自车存在碰撞风险的情况下，仿真检测模块105可以判定当前场景属于危险场景，将当前危险场景进行抓取并记录。

在一种可能的实现方式中，可以通过以太网、控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)等车载通信网络进行信息采集模块101、决策规划模块102、碰撞风险评估模块103、安全评估模块104和仿真检测模块105之间的通信，对此本申请实施例不做限制。

下面结合图3对本申请实施例提供的碰撞风险评估方法进行说明。图3示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估方法的流程示意图。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的规划过程中或者装置执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。如图3所示，所述方法包括：

步骤S201，获取当前时刻自车的参考路径信息。

其中，参考路径信息可以用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳。

在一种可能的实现方式中，步骤S201可以包括：获取自车的参考路径；获取自车的规划速度集合；基于所述参考路径和所述规划速度集合，确定自车到达每个所述参考路径点的时间戳。

在车辆自动驾驶时，车辆的变道、超车、切车并道场景是对车辆的轨迹有着严格要求的，因此需要对车辆进行路径规划，以使得车辆在合适的路径上以合适的速度行驶。为了提升路径规划的准确性，通常对路径和速度进行解耦规划，即分别进行路径规划和速度规划。可以理解的是，经路径规划可以得到参考路径，经速度规划可以得到规划速度集合。其中，参考路径中可以包括多个参考路径点，规划速度集合中可以包括多个规划速度。获取参考路径和规划速度集合的方法可以参照相关技术，这里不再赘述。

在获得自车参考辆路径和规划速度集合后，可以基于参考路径和规划速度集合，可以得到自车到达每个参考路径点的时间戳。具体的，可以先确定自车从当前位置到达每个参考路径点的距离，根据各个距离和各个规划速度计算自车达到每个参考路径点的时间戳。

图4示出了本申请实施例提供的自车轨迹规划示例性示意图。如图4所示，自车在道路上行驶。自车的参考路径中第i个参考路径点为Pos_i，其中，i为大于或者等于1且小于或者等于n的整数，n表示自车参考路径中参考路径点的数量，n为正整数。

例如计算自车到达参考路径点Pos_i的时间戳，可以先确定自车在当前位置到达参考路径点Pos_i的距离s_i，然后寻找一个k_i使得其同时满足公式一和公式二，在在寻找到合适的k_i后可以根据公式三确定出自车到达参考路径点Pos_i的时间戳。

其中，k_i为正整数，v_j表示自车规划速度集合中的第j个规划速度，v_j·Δt表示自车按照第j个规划速度行驶Δt时间后行驶的距离。

需要说明的是，以上仅为获取当前时刻自车的参考路径信息的一种可能的实现方式，在本申请实施例中还可以通过其他方式获取当前时刻自车的参考路径信息，例如自车可以在规划参考路径时采用路径和速度相耦合的方式进行规划，进而获取当前时刻自车的每个参考路径点以及到达每个参考路径点的时间戳。

步骤S202，获取第一交互对象的位移信息。

其中，第一交互对象表示任意一个待评估的交互对象。在一种可能的实现方式中，可以将预设范围内的交通参与者确定为交互对象；将所述交互对象中的任意一个确定为所述第一交互对象。

其中，预设范围可以为自车周边的区域，预设范围可以根据需要进行设置，预设范围可以基于当前时刻自车的位置进行确定。例如，预设范围可以为以当前时刻自车的位置为圆心，第一距离为半径的圆形区域。其中，第一距离可以为固定值，也可以为动态变化的值。举例来说，第一距离与当前时刻自车的速度正相关。也就是说，在当前时刻自车的速度较大时，第一距离较大，在当前时刻自车的速度较小时，第一距离较小。预设范围还可以为上述圆形区域中属于道路的区域。需要说明的是，以上仅为预设范围的示例性说明，并不用于限制预设范围，例如预设范围可以为自车周边的矩形区域或者不规则区域等。

在一种可能的实现方式中，自车可以通过感知模块感知到预设范围内的交通参与者。考虑到预设范围内的交通参与者与自车可能存在交互。因此，自车可以将预设范围内的交通参与者确定为交互对象。第一交互对象表示任意一个交互对象。在本申请实施例中，可以通过步骤S202至步骤S204生成针对第一交互对象的碰撞风险场。也就是说，在本申请实施例中，想要得到自车与某一个交互对象的碰撞风险，可以通过步骤S202至步骤S204生成针对该交互对象的碰撞风险场；想要得到自车与另一个交互对象的碰撞风险，则可以重复步骤S202至步骤S204生成针对另一个交互对象的碰撞风险场。上述交通参与者可以是车辆、行人或者静态障碍物等，这里不做限定

图5示出了本申请实施例提供的预设范围的示例性示意图。如图5所示，自车周边的圆形区域为预设范围。自车通过感知模块感知到预设范围内存在的交通参与者为车辆1和车辆2。因此，自车将车辆1和车辆2确定为交互对象。之后，自车可以将车辆1或者车辆2确定为第一交互对象。

在步骤S202中，第一交互对象的位移信息可以用于指示所述第一交互对象在自车的每个参考路径点的时间戳下所经过的位移。

在一种可能的实现方式中，步骤S202可以包括：确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置；根据所述第一交互对象在当前时刻的位置，以及所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下的位置，确定所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移。

第一交互对象的位移信息是基于第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置确定的。而第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置是基于第一交互对象的各个预测路径中可能性最高的预测路径而确定的。其中，第一交互对象各个预测路径可以是根据周围环境而确定的。下面对确定第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置的方式进行说明。

在一个示例中，在确定第一交互对象后，自车可以采集第一交互对象的位置信息以及速度和加速度等运动信息，然后基于第一交互对象的位置信息以及运动信息，确定第一交互对象在自车的每个参考路径点的时间戳下的位置。这一过程可以参照相关技术，这里不再赘述。

在又一示例中，自车可以基于周围环境获取第一交互对象的多个预测路径，选出其中可能性最大的预测路径，然后基于选出的预测路径确定第一交互对象在自车的每个参考路径点的时间戳下的位置。

因为对第一交互对象的目的地、目的方向等目标信息无法确定，所以第一交互对象的预测路径的不确定性较大，因此如果想要对其路径进行合理预测可以对周围环境(例如其周围的交通参与者和当前的道路拓扑等)进行识别，根据周围环境对其进行约束并对其路径进行预测，得到多个候选的预测路径，再从中选择一条概率最大的预测路径作为最终的预测路径。这一过程可以参照相关技术，这里不再赘述。图6示出了第一交互对象的预测路径的示例性示意图。如图6所示，因为不确定第一交互对象的意图，所以第一交互对象存在多个候选的预测路径(例如图6中的R1、R2等)，根据道路拓扑和和交通状况等对多条候选的预测路径的概率进行计算，从中选择概率最大的一条候选路径作为最终的预测路径。假设图6中R1的概率大于R2的概率，则将R1确定为第一交互对象最终的预测路径。之后，基于最终的预测路径，即可获得第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置。

在确定了第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置后，就可以结合第一交互对象在当前时刻的位置得到第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下经过的位移。具体的，针对任意一个参考路径点的时间戳，可以采用第一交互对象在该时间戳下的位置和第一交互对象在当前时刻的位置，确定第一交互对象在该时间戳下所经过的位移。如图6所示，以R1作为第一交互对象的预测路径，图中的r_i即为第一交互对象在第i个时间戳下的位移，i为大于或者等于0且小于n的整数，n表示时间戳的数量。

需要说明的是，因为第一交互对象的选择没有限制，所以第一交互对象有可能是移动的车辆、行人等，也可能是静止障碍物(例如在停在路边的车辆、遗落在道路上的物体、道路护栏或者绿化带等)。在第一交互对象是静止障碍物的情况下，第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下的位置一直不变，因此，第一交互对象在每个参考路径点的时间戳下经过的位移也保持为0。

步骤S203，基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径。

在一种可能的实现方式中，在得到自车的参考路径信息和第一交互对象的位移信息后，可以根据参考路径信息和位移信息得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径。在一种可能的实现方式中，步骤S203可以包括：将所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移叠加到每个所述参考路径点的时间戳对应的参考路径点上，得到所述相对运动路径。

图7示出了本申请实施例提供的位移叠加示意图。如图7所示，在获得自车的参考路径和第一交互对象在参考路径点的时间戳下的位移，就可以得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径，即可以将之前得到的第一交互对象的位移(即图6中的r_i)，叠加到自车的参考路径点上(即图7中的Pos_i)，既可以得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径点(即图7中的Pos_i’)，根据得到的相对运动路径点就可以生成自车相对于第一交互对象的相对运动路径。其中，Pos_i’表示对应于参考路径点Pos_i相对运动路径点，i为大于或者等于1且小于或者等于n的整数。n表示自车相对于第一交互对象的相对运动路径点的数量，n为正整数。可以理解的是，相对运动路径中的相对运动路径点的数量与自车参考路径中参考路径点的数量相同。

步骤S204，根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险，包括：根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置的场强用于指示在所述第一交互对象出现在所述坐标位置的情况下所述第一交互对象与自车发生碰撞的概率；获取所述当前时刻所述第一交互对象在所述第一碰撞风险场中的坐标位置的场强，作为所述自车和所述第一交互对象之间的碰撞风险值，所述碰撞风险值用于指示所述自车按照所述参考路径信息移动时和所述第一交互对象发生碰撞的概率；在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，上述碰撞风险场中任意一个坐标位置的场强用于指示所述第一交互对象出现在所述坐标位置时与自车发生碰撞的概率，在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第一方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第一方向为所述相对运动路径的纵向；在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第二方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第二方向为所述相对运动路径的横向。

在一种可能的实现方式中，生成碰撞风险场还可以通过确定第一坐标位置的场强的方法得到，可以为：获取所述当前时刻自车相对于所述第一交互对象的相对速度；将第一坐标位置与所述相对运动路径的垂直距离，确定为第一距离，所述第一坐标位置为所述第一碰撞风险场中任意一个坐标位置；将所述第一坐标位置在所述相对运动路径上的垂足与自车在所述相对运动路径上的距离，确定为第二距离；将自车到达所述相对运动路径上任意一点的评估时间中的最大值，确定为最大评估时间，所述评估时间根据相对运动路径上任意一点的第二距离和所述相对速度确定；根据所述相对速度、所述第一距离、所述第二距离和所述最大评估时间，确定所述第一坐标位置的场强。

可以理解的是，自车相对于第一交互对象的相对运动路径可以看做将自车转换到了相对于第一交互对象完全静止的坐标系下，因此，根据相对运动路径得到的碰撞风险场是一个势能场，而不是动能场。

在一种可能的实现方式中，所述根据相对运动路径生成针对第一交互对象的第一碰撞风险场，可以先根据相对运动路径确定自车与路径上任意一点的评估时间，将其中值最大的一个确定为最大评估时间。

其中，所述评估时间可以是自车与路径上任意一点的碰撞时间(Time ToCollision，TTC)，碰撞时间可以用来表示自车达到路径上任意一点所需要的时间，并且碰撞时间越小表明自车的行车风险越高。

在一种可能的实现方式中，在获得最大评估时间后，可以根据最大评估时间、自车与第一交互对象的相对速度和自车相对运动路径上任意一点的距离，确定自车与相对运动路径上任意一点的碰撞风险值，得到碰撞风险曲线。

其中，当前时刻自车相对于所述第一交互对象的相对速度可以根据当前时刻自车的速度和第一交互对象的速度确定。

可以理解的是，因为相对运动路径是根据自车的参考轨迹和第一交互对象的预测轨迹得到的，所以随着时间向前的推移，得到的轨迹的不确定性也会相应增加，即随着预测时间的变长，自车偏离相对运动路径的概率将增加，做横向运动的可能性增大，因此，自车与轨迹横向上的点也存在碰撞的风险。

在一种可能的实现方式中，为了得到轨迹横向上的点的碰撞风险值，可以沿着所述相对运动路径垂直方向叠加高斯模型生成碰撞风险场，所述高斯模型标准差根据所述相对运动路径上任意一点与自车的距离确定，根据所述高斯模型的标准差、场内任意一点与所述相对运动路径的垂直距离和垂足点的碰撞概率确定场内任意一点与自车的碰撞风险值。

图8示出了本申请实施例提供的碰撞风险场的示例性示意图。如图8所示，在得到自车的相对运动路径后，可以根据自车当前时刻的速度和第一交互对象当前时刻的速度确定出自车与第一交互对象之间的相对速度，从图8中可以看出，在相对运动路径曲线上距离自车最远的一点是M点，即可以根据自车当前位置和M点的坐标确定出自车与曲线上任意一点的距离中的最大值，根据自车与M点的距离和自车与第一交互对象的相对速度可以得到自车的最大碰撞时间TTC_max，根据曲线上点任意一点到自车当前位置的距离s(x，y)和相对速度以及最大碰撞时间TTC_max即可得到第一交互对象在曲线上任意一点与自车的碰撞概率，在知道第一交互对象在曲线上任意一点与自车的碰撞概率后，根据场内任意一点到曲线的垂直距离D(x,y)_traj和垂足h’到自车的距离就可以得到场内任意一点的场强，如公式四所示。

其中，z(x,y)可以表示坐标(x,y)处的场强，即坐标(x,y)对自车的碰撞风险值；a(s)作为对应的函数值，可以表示在相对运动路径上的点(x,y)与自车的碰撞风险；D(x,y)_traj可以表示点(x,y)与自车轨迹的垂直距离；σ可以表示高斯模型的标准差。

其中，a(s)可以通过公式五得到。

a(s)＝p×(TTC_max-s(x,y)/v_obj) 公式五

其中，s即为公式中的s(x,y)，可以表示点(x,y)与相对运动路径的垂足到自车起始点的距离，p可以表示可变常量，TTC_max可以表示最大碰撞时间，v_obj可以表示自车相对于第一交互对象的速度，可以看出，这是一个根据碰撞时间TTC一次衰减的函数，即碰撞风险沿着轨迹纵向方法衰减，通过这个函数可以确定相对运动路径上任意一点与自车的碰撞风险。

其中，σ可以通过公式六得到。

σ(s)＝m×s(x,y)+c 公式六

其中，m,c可以表示可变常量。

在本申请实施例中，基于当前时刻自车的参考路径信息和待评估的第一交互对象的位移信息得到自车相对于第一交互对象的相对运动路径，并根据相对运动路径生成针对第一交互对象的第一碰撞风险场，这样利用了自车的参考路径信息和第一交互对象的位移信息生成碰撞风险场，快速地得到了可以准确评价自车当前安全性的碰撞风险场。根据碰撞风险场能够准确、快速地评估车辆当前行为的碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，在得到碰撞风险场后，就可以第一交互对象进行判断，看自车与其之间是否存在碰撞风险，判断自车与第一交互对象之间是否存在碰撞风险的方法可以是：基于所述当前时刻所述第一交互对象在所述第一碰撞风险场中的坐标位置，确定自车和所述第一交互对象之间的碰撞风险值，所述碰撞风险值用于指示自车按照所述参考路径信息移动时和所述第一交互对象发生碰撞的概率；在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。

可以理解的是，获得碰撞风险场后就可以得到场内任意一点的场强，根据第一交互对象的当前时刻的位置就可以求得第一交互对象在当前时刻与自车的碰撞风险值，在得到的碰撞风险值小于预设阈值的情况，可以确定第一交互对象与自车不存在碰撞风险，在得到的碰撞风险值大于预设阈值的情况下，就可以确定第一交互对象与自车存在碰撞风险，所述预设阈值可以根据需要自行设置，如果想要自车对周边交通参与者的行为表现的敏感一些就可以将预设阈值设置的小一点，但是可能会造成车辆变换轨迹的状态变多，如果想要自车对周边交通参与者的行为表现的迟钝一些就可以将预设阈值设置的大一点，但是可能会造成反应不及时出现侧翻的情况，此外，预设阈值还可以与天气有关，即雨雪天气可以设置的小一点，晴天可以设置的大一点，这样既可以保持车辆的平稳度又可以保证车辆的安全。

在一种可能的实现方式中，在自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险的情况下，可以基于所述第一碰撞风险场，更新自车的参考路径信息。即在判断存在碰撞风险的情况下，可以根据车辆信息实时更新参考路径，例如避开存在碰撞风险的第一交互对象。

根据本申请实施例的方法，通过车辆信息采集模块采集车辆信息和周边交通参与者的信息，并据此构建车辆的碰撞风险场，综合评定车辆预期的路径是否存在碰撞风险。这样，可以在车辆行驶的过程中有效的考虑周边交通参与者的情况，并且高效地得到车辆的碰撞风险，提高了车辆自动驾驶的安全性。

图9示出了本申请实施例提供的碰撞风险评估装置的结构示意图。如图9所示，该装置300可以包括：

第一获取模块301，用于获取当前时刻自车的参考路径信息，所述参考路径信息用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳；

第二获取模块302，用于获取第一交互对象的位移信息，所述位移信息用于指示所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移；

第一生成模块303，用于基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径；

第一确定模块304，用于根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块304还用于：

在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块301还用于：

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块302还用于：

在一种可能的实现方式中，所述第一生成模块303还用于：

在一种可能的实现方式中，其特征在于，

在所述第一碰撞风险场中，所述任意一个坐标位置与所述当前时刻自车的坐标位置在第一方向上的距离越大，所述任意一个坐标位置对应的场强越小，所述第一方向为所述相对运动路径的纵向；

在一种可能的实现方式中，所述根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，包括：

图10示出本申请实施例提供的碰撞风险评估装置的结构示意图。如图10所示，该装置可以包括至少一个处理器401，存储器402、输入输出设备403以及总线404。下面结合图10对碰撞风险评估装置的各个构成部件进行具体的介绍：

处理器401是碰撞风险评估装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401是一个CPU，也可以是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。

其中，处理器401可以通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序，以及调用存储在存储器402内的数据，执行碰撞风险评估装置的各种功能。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个CPU，例如图中所示的CPU 0和CPU 1。

在具体实现中，作为一种实施例，碰撞风险评估装置可以包括多个处理器，例如图10中所示的处理器401和处理器405。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器402可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器402可以是独立存在，通过总线404与处理器401相连接。存储器402也可以和处理器401集成在一起。

输入输出设备403，用于与其他设备或通信网络通信。如用于与以太网，无线接入网(Radio access network，RAN)，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等通信网络通信。输入输出设备503可以包括基带处理器的全部或部分，以及还可选择性地包括无线射频(Radio Frequency，RF)处理器。RF处理器用于收发RF信号，基带处理器则用于实现由RF信号转换的基带信号或即将转换为RF信号的基带信号的处理。

在具体实现中，作为一种实施例，输入输出设备403可以包括发射器和接收器。其中，发射器用于向其他设备或通信网络发送信号，接收器用于接收其他设备或通信网络发送的信号。发射器和接收器可以独立存在，也可以集成在一起。

总线404，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

图10中示出的设备结构并不构成对碰撞风险评估装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本申请的实施例提供了一种碰撞风险评估装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。

本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。

这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种碰撞风险评估方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻自车的参考路径信息，所述参考路径信息用于指示参考路径点以及自车到达每个所述参考路径点的时间戳；

获取第一交互对象的位移信息，所述位移信息用于指示所述第一交互对象在每个所述参考路径点的时间戳下所经过的位移；

基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径；

根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动路径确定所述自车与所述第一交互对象之间是否存在碰撞风险，包括：

在所述碰撞风险值大于预设阈值的情况下，确定自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自车与所述第一交互对象之间存在碰撞风险的情况下，基于所述第一碰撞风险场，更新所述自车的参考路径信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻自车的参考路径信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将预设范围内的交通参与者确定为交互对象；

将所述交互对象中的任意一个确定为所述第一交互对象。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一交互对象的位移信息，包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径信息和所述位移信息得到所述自车相对于所述第一交互对象的相对运动路径，包括：

8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，包括：

10.一种碰撞风险评估装置，其特征在于，所述装置包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于：

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

15.根据权利要求10至14中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块还用于：

16.根据权利要求1至15中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一生成模块还用于：

17.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述根据所述相对运动路径生成针对所述第一交互对象的第一碰撞风险场，包括：

19.一种碰撞风险评估装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1至9任意一项所述的方法。

20.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。