CN116642503A - 一种似然地图更新方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种似然地图更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前位置对应的占据栅格地图；对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，通过本发明的技术方案，能够减少似然地图的算力消耗，提升定位效率。

Description

一种似然地图更新方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种似然地图更新方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，车辆定位与建图成为研究热点，现有技术中车辆定位方法一般使用GPS等传感器进行定位，但此方法存在限制，如定位误差大、易受干扰等，因此，基于视觉、语义等技术的车辆定位方法受到关注，但基于语义信息进行车辆定位的方法，计算的消耗极大且计算效率低。
发明内容
本发明实施例提供一种似然地图更新方法、装置、设备及存储介质，能够减少似然地图的算力消耗，提升定位效率。
根据本发明的一方面，提供了一种似然地图更新方法，包括：
获取当前位置对应的占据栅格地图；
对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；
若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
根据本发明的另一方面，提供了一种似然地图更新装置，该似然地图更新装置包括：
获取模块，用于获取当前位置对应的占据栅格地图；
得到模块，用于对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；
更新模块，用于若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的似然地图更新方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的似然地图更新方法。
本发明实施例通过获取当前位置对应的占据栅格地图；对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，解决了由于基于语义信息进行车辆定位时计算消耗大导致效率低的问题，能够减少似然地图的算力消耗，提升定位效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种似然地图更新方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种似然地图更新装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
实施例一
图1是本发明实施例一中的一种似然地图更新方法的流程图，本实施例可适用于似然地图更新的情况，该方法可以由本发明实施例中的似然地图更新装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取当前位置对应的占据栅格地图。
需要说明的是，当前位置可以为车辆的当前位置，也可以为需要定位的其它对象的位置，并不限制于针对车辆的当前位置。
其中，占据栅格地图为多图层的占据栅格地图，其中，多图层可以包括：用于定位进行语义匹配的语义图层；用于规控进行车辆规划路线控制的逻辑层图层；用于重定位的特征图层等，例如可以是，多图层具体可以为：车道线图层、地面标识分隔线图层、建筑图层以及空中标识图层。
具体的，获取当前位置对应的占据栅格地图的方式可以为：可通过地图引擎读取车辆的语义定位中的高精地图数据或通过车辆的传感器获取车辆当前位置对应的信息绘制当前位置对应的占据栅格地图。
S120，对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图。
其中，多图层似然地图中的多图层与占据栅格地图中的每一图层对应，即多图层似然地图中的多图层包括用于定位进行语义匹配的语义图层；用于规控进行车辆规划路线控制的逻辑层图层；用于重定位的特征图层等。
具体的，对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图的方式可以为：对占据栅格地图中的每一图层都按照不同类别的地图要素对应的高斯核参数进行高斯处理，得到多图层似然地图。
例如可以是，若读取车辆语义定位系统中使用的高精地图数据，并用矢量数据形式FHD表示，根据矢量数据FHD绘制占据栅格地图Fgrid，根据占据栅格地图和高斯模型进行卷积，得到多图层似然地图，实现公式如下：
其中，Flikelihood可用于描述车辆在当前位置上所观测到的各类地图要素的可能性，多图层似然地图为多图层的占据栅格地图经过高斯处理后的地图。
S130，若根据占据栅格地图确定多图层似然地图存在偏移，则对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
其中，目标似然地图为更新后的似然地图。
具体的，若根据占据栅格地图确定多图层似然地图存在偏移，则对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图的方式可以为：根据占据栅格地图与历史占据栅格地图进行比较，若占据栅格地图与历史占据栅格地图并不相同，则占据栅格地图发生偏移，即确定多图层似然地图存在偏移，根据存在偏移的图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
通过获取当前位置对应的占据栅格地图，对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图，若根据占据栅格地图确定多图层似然地图存在偏移，则对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，能够通过高斯处理得到更加精细化的多图层似然地图，并根据不同图层的偏移对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，进而提高车辆定位的准确性，减少多图层似然地图更新的计算消耗。
可选的，获取当前位置对应的占据栅格地图，包括：
获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息；
根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图。
其中，当前位置的地图数据可以为车辆中的语义定位系统中使用的高精地图中的数据，例如可以是SLAM地图中的数据。当前位置的传感器信息可以为根据车辆上携带的传感器获取传感器信息，例如可以是，利用车辆上携带的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性传感器)获取信息。
具体的，获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息的方式可以为：若车辆的语义定位系统使用高精地图，则通过地图引擎读取车辆当前位置周围预设范围内的地图数据；若车辆的语义定位系统不使用高精地图，则通过车辆上携带的传感器获取当前位置预设范围的传感器信息。
具体的，根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图的方式可以为：若读取地图数据，则可用矢量数据表示地图数据，并根据矢量数据绘制占据栅格地图；若获取到当前位置的传感器信息，则基于传感器信息进行当前位置的场景识别，绘制占据栅格地图。
通过获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息；根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图，能够根据车辆的语义定位系统灵活确定车辆当前位置的信息，并根据车辆当前位置的信息绘制占据栅格地图。
可选的，根据当前位置的传感器信息确定占据栅格地图，包括：
根据当前位置的传感器信息确定各类地图要素的目标特征序列；
根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图。
其中，各类地图要素可以包括障碍物、道路标志以及建筑物等要素。目标特征序列为根据传感器信息进行场景识别得到的各类地图要素对应的特征序列。其中，各类地图要素对应的预设特征序列可为提前存储于特征库中的各类地图要素对应的语义特征序列，需要说明的是，可预先提取不同类别的地图要素的多类特征点生成特征序列，并将不同类别的地图要素以及不同类别的地图要素对应的特征序列存储于特征库中以供使用。
具体的，根据当前位置的传感器信息确定各类地图要素的目标特征序列的方式可以为：根据当前位置的传感器信息进行车辆当前位置预设范围内的场景识别，获取当前位置预设范围内的各类地图要素的目标特征序列。
具体的，根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图的方式可以为：将各类地图要素的目标特征序列与已存储的各类地图要素对应的预设特征序列进行匹配，并进行特征序列中特征点的校验，去除错误信息，根据去除错误信息后的各类地图要素的目标特征序列绘制多图层占据栅格地图。需要说明的是，在根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图时，需对车辆当前位置进行多次定位，不断修正当前位置的占据栅格地图。
通过根据当前位置的传感器信息确定各类地图要素的目标特征序列；根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图，能够提升占据栅格地图的准确性。
可选的，对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图，包括：
获取所述占据栅格地图中各类地图要素对应的高斯核参数；
根据各类地图要素对应的高斯核参数对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图。
需要说明的是，各类地图要素对应的高斯核参数不同，根据不同类别地图要素对应的高斯核参数进行高斯处理，可得到更高精度的多图层似然地图。
具体的，获取所述占据栅格地图中各类地图要素对应的高斯核参数的方式可以为：可直接预先设定各类地图要素对应的高斯核参数，也可根据对各类地图要素进行高斯处理的历史经验确定各类地图要素对应的高斯核参数，根据各类地图要素对应的高斯核参数生成参数库，根据占据栅格地图中各类地图要素查询参数库，获取占据栅格地图中各类地图要素对应的高斯核参数。
具体的，根据各类地图要素对应的高斯核参数对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图的方式可以为：根据各类地图要素对应的高斯核参数对占据栅格地图的每一图层进行高斯模糊处理，得到多图层似然地图。其中，高斯模糊处理的方法具体可为：一种基于多线程的高效高斯模糊处理方法，将占据栅格地图中的每一图层切割成多个小块，并将每个小块分配到不同的线程中处理，从而实现多线程加速，在每个线程中，首先对当前小块进行高斯核卷积操作，得到当前小块的平滑结果，然后根据平滑结果进行合并，得到最终的每个图层的平滑结果，并根据每个图层的平滑结果得到多图层似然地图。需要说明的是，在对车辆的定位过程中，根据多图层似然图对车辆的当前位置的可能性进行计算和更新，为实现精准的定位效果，可在每个线程中进行实时的滤波配准，并配置置信度，提高车辆定位的可靠性。
可选的，若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，包括：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且所述历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，则获取多图层似然地图中存在偏移的目标图层；
对存在偏移的目标图层进行增量加载，根据增量加载后的目标图层和第一图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，其中，所述第一图层为所述多图层似然地图中未存在偏移的图层。
其中，历史占据栅格地图可以为预设时间阈值前车辆的占据栅格地图，也存储于车辆系统内存中。目标图层为多图层似然地图中发生偏移的图层，第一图层为多图层似然地图中未存在偏移的图层。
具体的，若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且所述历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，则获取多图层似然地图中存在偏移的目标图层的方式可以为：将占据栅格地图与历史占据栅格地图中的每一图层都进行比较，若存在至少一个占据栅格地图的图层与历史占据栅格地图中对应的图层不完全相同，则说明占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，同时，若历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，说明历史占据栅格地图也经过了高斯处理，则可直接将占据栅格地图与历史占据栅格地图中发生偏移的图层确定为目标图层。
具体的，对存在偏移的目标图层进行增量加载，根据增量加载后的目标图层和第一图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，其中，所述第一图层为所述多图层似然地图中未存在偏移的图层的方式可以为：计算存在偏移的目标图层中发生偏移的范围，根据发生偏移的范围对目标图层进行增量加载，将未发生偏移的图层即第一图层直接复制，根据增量加载后的目标图层和复制后的第一图层得到目标似然地图。
可选的，若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，包括：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，则对所述多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图。
具体的，若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，则对所述多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图的方式可以为：若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，即历史占据栅格地图并未进行过高斯处理，则对多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图。
通过若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且所述历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，则获取多图层似然地图中存在偏移的目标图层；对存在偏移的目标图层进行增量加载，根据增量加载后的目标图层和第一图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图；若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，则对所述多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图，能够根据历史占据栅格地图是否具备与之对应的似然地图，判断历史占据栅格地图是否经过有效的高斯处理，若经过有效高斯处理，则对目标图层进行增量加载；若未进过有效高斯处理，则对多图层似然地图进行全量加载，能够减少更新多图层似然地图的计算消耗，进而提升多图层似然地图的更新效率。
本实施例的技术方案，通过获取当前位置对应的占据栅格地图；对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，解决了由于基于语义信息进行车辆定位时计算消耗大导致效率低的问题，能够减少似然地图的算力消耗，提升定位效率。
实施例二
图2是本发明实施例二中的一种似然地图更新装置的结构示意图。本实施例可适用于似然地图更新的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供似然地图更新的功能的设备中，如图2所示，所述似然地图更新装置具体包括：获取模块210、得到模块220和更新模块230。
其中，获取模块210，用于获取当前位置对应的占据栅格地图；
得到模块220，用于对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；
更新模块230，用于若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
可选的，所述获取模块具体用于：
获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息；
根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图。
可选的，所述获取模块具体用于：
根据当前位置的传感器信息确定各类地图要素的目标特征序列；
根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图。
可选的，所述得到模块具体用于：
获取所述占据栅格地图中各类地图要素对应的高斯核参数；
根据各类地图要素对应的高斯核参数对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图。
可选的，所述更新模块具体用于：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且所述历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，则获取多图层似然地图中存在偏移的目标图层；
对存在偏移的目标图层进行增量加载，根据增量加载后的目标图层和第一图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，其中，所述第一图层为所述多图层似然地图中未存在偏移的图层。
可选的，所述更新模块具体用于：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，则对所述多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图3是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如似然地图更新方法。
在一些实施例中，似然地图更新方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的似然地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行似然地图更新方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种似然地图更新方法，其特征在于，包括：
获取当前位置对应的占据栅格地图；
对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；
若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前位置对应的占据栅格地图，包括：
获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息；
根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前位置的传感器信息确定占据栅格地图，包括：
根据当前位置的传感器信息确定各类地图要素的目标特征序列；
根据各类地图要素的目标特征序列与各类地图要素对应的预设特征序列确定当前位置的占据栅格地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图，包括：
获取所述占据栅格地图中各类地图要素对应的高斯核参数；
根据各类地图要素对应的高斯核参数对占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图。
5.根据权利要求1所述的方法，若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，包括：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且所述历史占据栅格地图具备与之对应的似然地图，则获取多图层似然地图中存在偏移的目标图层；
对存在偏移的目标图层进行增量加载，根据增量加载后的目标图层和第一图层对多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，其中，所述第一图层为所述多图层似然地图中未存在偏移的图层。
6.根据权利要求1所述的方法，若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图，包括：
若占据栅格地图与历史占据栅格地图存在偏移，且历史占据栅格地图不具备与之对应的似然地图，则对所述多图层似然地图进行全量加载，得到目标似然地图。
7.一种似然地图更新装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前位置对应的占据栅格地图；
得到模块，用于对所述占据栅格地图进行高斯处理，得到多图层似然地图；
更新模块，用于若根据所述占据栅格地图确定所述多图层似然地图存在偏移，则对所述多图层似然地图进行更新，得到目标似然地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
获取当前位置的地图数据或当前位置的传感器信息；
根据地图数据或当前位置的传感器信息确定占据栅格地图。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的似然地图更新方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的似然地图更新方法。
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