CN114906131A - 自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取用户发出的召唤点的位置信息；根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。本发明还公开了一种召唤控制系统及可读存储介质。本发明能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾。

Description

自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶车辆的召唤控制方法、系统及可读存储介质。
背景技术
随着人工智能产业进入快车道，自动驾驶技术得到了快速发展。在自动驾驶汽车的系统架构中，泊车系统也同样属于自动驾驶不可分割的一部分。泊车场景主要为地下停车场，但由于当前地下停车场地图缺失且停车场路况复杂，且地下停车场无法使用GPS定位，使得用户无法知道停车场自身所在位置，也很难有效的应用车辆的智能召唤功能。
针对当前车辆智能召唤存在的无法准确定位车辆位置，车辆无法在召唤过程中避让障碍物行人等问题，公开号为CN112967522A的中国专利公开了《 基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤方法及系统》，其方法包括：地下停车场地图创建；整个地下停车场静态地图构建；停车时，在个人移动通讯设备上发送停车指令，车辆自主驶入指定的车位上；召唤车辆时，基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤系统完成车辆召唤。
上述现有方案中的智能车辆召唤方法，通过深度学习和路径规划算法来解决智能召唤场景中车辆定位难以及无法避让障碍物的问题。申请人发现，上述现有方案需要用户先在地图中指定召唤点的位置，进而基于召唤点的位置完成车辆召唤。然而，在停车场和地下车库等复杂应用场景下，召唤点的位置只可能是大概位置，而不可能是精准的位置。也就是说，召唤点的位置与用户的实际位置可能存在偏差，进而使得车辆很难有效的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，导致车辆召唤的准确性和有效性均不好。因此，如何设计一种能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾召唤控制方法，以提高车辆召唤的准确性和有效性是亟需解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种自动驾驶车辆的召唤控制方法，以能够准确的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，从而能够提高车辆召唤的准确性和有效性。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
自动驾驶车辆的召唤控制方法，包括以下步骤：
S1：获取用户发出的召唤点的位置信息；
S2：根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；
S3：当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；
S4：通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；
S5：根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
优选的，步骤S2中，通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图进行路径规划。
优选的，步骤S2中，融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。
优选的，步骤S2中，显示目标车辆的实时位置，并生成用以引导用户向目标车辆的实时位置移动的寻车引导信息。
优选的，用户携带有移动终端，其移动终端上设置有用于发出超宽带定位信号的超宽带定位模块；目标车辆上设置有用于接收超宽带定位信号的超宽带控制模块；
步骤S3中，当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，目标车辆上的超宽带控制模块能够与移动终端上的超宽带定位模块通信，进而通过移动终端向目标车辆发送对应的超宽带定位信号。
优选的，步骤S3中，若未获取到超宽带定位信号，则按照路径规划控制目标车辆行驶，直至到达召唤点。
本发明还公开了一种自动驾驶车辆的召唤控制系统，基于本发明的自动驾驶车辆的召唤控制方法实施，具体包括：
移动终端，用于供用户发出召唤点的位置信息；
超宽带定位模块，设置于移动终端上，用于发出超宽带定位信号；
超宽带控制模块，设置于目标车辆上，用于接收超宽带定位信号；
自动泊车控制模块，用于根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；同时，能够通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；进而根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
优选的，自动泊车控制模块通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图进行路径规划。
优选的，还包括：
高清环视摄像头，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的视觉感知信息；
超声波传感器，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的雷达感知信息；
自动泊车控制模块还用于融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。
本发明还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的自动驾驶车辆的召唤控制方法的步骤。
本发明中自动驾驶车辆的召唤控制方法与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明根据召唤点的位置信息进行路径规划以控制目标车辆朝召唤点行驶，同时能够获取用户发出的超宽带定位信号以更新召唤点的位置信息，进而能够根据用户实际位置的位置信息进行二次或多次路径规划（新的路径规划），进而能够准确控制车辆的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，从而能够提高车辆召唤的准确性和有效性。
本发明在目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，通过用户发出的超宽带定位信号来更新得到用户实际位置，进而能够有效利用UWB技术厘米级的定位精度和良好的障碍物穿透能力（由于UWB的通信范围很窄，所以本发明在目标车辆行驶至靠近用户时获取超宽带定位信号），来实现在复杂的停车场环境中准确定位用户的实时位置，从而能够进一步提高车辆召唤的准确性和有效性。
本发明仅需在移动终端和车辆上安装UWB设备即可，而无需在停车场内安装大量的UWB设备，从而能够降低车辆召唤的实施成本。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为自动驾驶车辆的召唤控制方法的逻辑框图；
图2为自动驾驶车辆的召唤控制系统的构架图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜的。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一：
本实施例中公开了一种自动驾驶车辆的召唤控制方法。
如图1所示，自动驾驶车辆的召唤控制方法，包括以下步骤：
S1：通过移动终端（手机APP）获取用户发出的召唤点的位置信息；
本实施例中，召唤点的位置信息以坐标的形式发出，将移动终端上的召唤显示地图进行像素点划分，将最左下端作为坐标原点，将当前用户点击的位置作为召唤点并以坐标形式进行下发。
S2：根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；
S3：当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；若未获取到超宽带定位信号，则按照路径规划控制目标车辆行驶，直至到达召唤点。
本实施例中，用户的移动终端上设置用于发出超宽带定位信号的超宽带（UWB，Ultra Wide Band）定位模块，目标车辆上设置有用于接收超宽带定位信号的超宽带（UWB，Ultra Wide Band）控制模块。UWB技术可实现厘米级的定位，对障碍物的穿透能力强，适用于复杂的停车场。
当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围（设置为10米）时，目标车辆上的超宽带控制模块能够与移动终端上的超宽带定位模块通信，进而通过移动终端向目标车辆发送对应的超宽带定位信号。
S4：通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；
S5：根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
本实施例中，通过现有自动驾驶汽车上搭载的APA系统(自动泊车辅助系统)实现路径规划和自动驾驶（即控制目标车辆行驶）。
APA系统通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图选取最优路线进行路径规划。APA系统融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。由于通过APA系统实现路径规划和自动驾驶已经是现有成熟手段，所以这里不再对其进行赘述。
需要说明的是，本发明中自动驾驶车辆的召唤控制方法可通过程序编程的方式生对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
本发明根据召唤点的位置信息进行路径规划以控制目标车辆朝召唤点行驶，同时能够获取用户发出的超宽带定位信号以更新召唤点的位置信息，进而能够根据用户实际位置的位置信息进行二次或多次路径规划（新的路径规划），进而能够准确控制车辆的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，从而能够提高车辆召唤的准确性和有效性。同时，本发明在目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，通过用户发出的超宽带定位信号来更新得到用户实际位置，进而能够有效利用UWB技术厘米级的定位精度和良好的障碍物穿透能力（由于UWB的通信范围很窄，所以本发明在目标车辆行驶至靠近用户时获取超宽带定位信号），来实现在复杂的停车场环境中准确定位用户的实时位置，从而能够进一步提高车辆召唤的准确性和有效性。并且，本发明仅需在移动终端和车辆上安装UWB设备即可，而无需在停车场内安装大量的UWB设备，从而能够降低车辆召唤的实施成本。
具体实施过程中，显示目标车辆的实时位置，并生成用以引导用户向目标车辆的实时位置移动的寻车引导信息。
本实施例中，寻车引导信息引导用户寻车的方式可参考现有高德地图或百度地图的步行导航方式。
本发明通过显示目标车辆的实时位置并生成寻车引导信息，能够引导用户向目标车辆的实时位置移动，进而辅助用户更准确、快速的寻车，从而能够提高用户的使用体验感。
实施例二：
本实施例中公开了一种自动驾驶车辆的召唤控制系统，基于实施例一中的自动驾驶车辆的召唤控制方法实施。
如图2所示，自动驾驶车辆的召唤控制系统，具体包括：
移动终端（手机APP），用于供用户发出召唤点的位置信息；
本实施例中，召唤点的位置信息以坐标的形式发出，将移动终端上的召唤显示地图进行像素点划分，将最左下端作为坐标原点，将当前用户点击的位置作为召唤点并以坐标形式进行下发。
超宽带（UWB，Ultra Wide Band）定位模块，设置于移动终端上，用于发出超宽带定位信号；
超宽带（UWB，Ultra Wide Band）控制模块，设置于目标车辆上，用于接收超宽带定位信号；
高清环视摄像头，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的视觉感知信息；
本实施例中，包括多个高清环视摄像头，以满足自动驾驶汽车的APA系统运行要求。
超声波传感器，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的雷达感知信息；
本实施例中，包括多个超声波传感器，以满足自动驾驶汽车的APA系统运行要求。
自动泊车控制模块，用于根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；同时，能够通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；进而根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
本实施例中，自动泊车控制模块通过现有自动驾驶汽车上搭载的APA系统(自动泊车辅助系统)实现路径规划和自动驾驶。
APA系统通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图选取最优路线进行路径规划。APA系统融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。由于通过APA系统实现路径规划和自动驾驶已经是现有成熟手段，所以这里不再对其进行赘述。
需要说明是的，自动驾驶车辆的召唤控制系统在实际应用时，还可包括以下必要组件：
GW网关，用于对不同网段的信号进行路由；
TSP即云端，用于将移动终端的指令和接驾点的坐标进行透传；
T-BOX，用于将云端的指令进行下发透传；
EMS即发动机控制器，用于接收APA系统的控制指令进行运行；
ESP即车身稳定控制器，用于接收APA系统的控制指令进行纵向控制；
EPS即电子转向控制器，用于接收APA系统的控制指令进行横向控制；
HU即车机，用于在目标车辆运行过程中显示各种信息。
本发明根据召唤点的位置信息进行路径规划以控制目标车辆朝召唤点行驶，同时能够获取用户发出的超宽带定位信号以更新召唤点的位置信息，进而能够根据用户实际位置的位置信息进行二次或多次路径规划（新的路径规划），进而能够准确控制车辆的行驶至用户所在的实际位置进行接驾，从而能够提高车辆召唤的准确性和有效性。同时，本发明在目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，通过用户发出的超宽带定位信号来更新得到用户实际位置，进而能够有效利用UWB技术厘米级的定位精度和良好的障碍物穿透能力（由于UWB的通信范围很窄，所以本发明在目标车辆行驶至靠近用户时获取超宽带定位信号），来实现在复杂的停车场环境中准确定位用户的实时位置，从而能够进一步提高车辆召唤的准确性和有效性。并且，本发明仅需在移动终端和车辆上安装UWB设备即可，而无需在停车场内安装大量的UWB设备，从而能够降低车辆召唤的实施成本。
实施例三：
本实施例中公开了一种可读存储介质。
一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的自动驾驶车辆的召唤控制方法的步骤。可读存储介质可以是U盘或计算机等具有可读存储功能的设备。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取用户发出的召唤点的位置信息；
S2：根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；
S3：当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，获取用户发出的超宽带定位信号；
S4：通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；
S5：根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于：步骤S2中，通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图进行路径规划。
3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于：步骤S2中，融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于：步骤S2中，显示目标车辆的实时位置，并生成用以引导用户向目标车辆的实时位置移动的寻车引导信息。
5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于：用户携带有移动终端，其移动终端上设置有用于发出超宽带定位信号的超宽带定位模块；目标车辆上设置有用于接收超宽带定位信号的超宽带控制模块；
步骤S3中，当目标车辆行驶至靠近召唤点的预设范围时，目标车辆上的超宽带控制模块能够与移动终端上的超宽带定位模块通信，进而通过移动终端向目标车辆发送对应的超宽带定位信号。
6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法，其特征在于：步骤S3中，若未获取到超宽带定位信号，则按照路径规划控制目标车辆行驶，直至到达召唤点。
7.自动驾驶车辆的召唤控制系统，其特征在于：基于权利要求1中所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法实施，具体包括：
移动终端，用于供用户发出召唤点的位置信息；
超宽带定位模块，设置于移动终端上，用于发出超宽带定位信号；
超宽带控制模块，设置于目标车辆上，用于接收超宽带定位信号；
自动泊车控制模块，用于根据召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息进行路径规划，并根据路径规划控制目标车辆朝召唤点行驶；同时，能够通过超宽带定位信号更新召唤点的位置信息，得到用户实际位置的位置信息；进而根据用户实际位置的位置信息和目标车辆的当前位置信息进行新的路径规划，并根据新的路径规划控制目标车辆行驶，直至到达用户实际位置。
8.如权利要求7所述的自动驾驶车辆的召唤控制系统，其特征在于：自动泊车控制模块通过召唤点的位置信息和目标车辆的停车位置信息，结合对应停车区域的高精度地图或记忆地图进行路径规划。
9.如权利要求8所述的自动驾驶车辆的召唤控制系统，其特征在于：还包括：
高清环视摄像头，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的视觉感知信息；
超声波传感器，设置于目标车辆上，用于获取目标车辆周围的雷达感知信息；
自动泊车控制模块还用于融合目标车辆周围的视觉感知信息和雷达感知信息，进而结合路径规划控制目标车辆行驶。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的自动驾驶车辆的召唤控制方法的步骤。
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