CN114523975A - 路口车辆驾驶决策方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种路口车辆驾驶决策方法、装置及设备，属于车辆驾驶技术领域,该方法包括：获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；在目标图像中获取交通信息，交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；基于定位系统，确定目标车辆与路口的行驶距离；根据行驶距离和交通信息，计算目标车辆的行驶速度。通过采用远摄设备拍摄路口的目标图像，从而在目标图像中得到交通信息，根据交通信息和车辆距离路口的行驶距离确定目标车辆的行驶速度，以使目标车辆以合适的速度行驶到路口，减少等红灯的时间，同时，减少路口车辆拥堵的情况的发生。

Description

路口车辆驾驶决策方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，具体涉及一种路口车辆驾驶决策方法、装置和设备。

背景技术

车辆的发展使得汽车成为人们出行的重要工具之一。无论是自动驾驶还是手动驾驶，在车辆运行过程中，很多时候需要经过路口，路口通常设置交通信号灯，根据交通信号灯的状态来决策行驶状态。

相关技术中，在道路路口，通常通过车辆自动识别信号灯状态，或人工识别信号灯状态，来决策车辆行驶方案。但是，无论是自动驾驶还是手动驾驶，很多时候在车辆到达路口时，交通信号灯为红灯，需要耗费时长等待红灯转变为绿灯，造成时间的浪费、还可能导致路口车辆拥堵的情况发生。

因此，如何实现路口决策，节约等红灯的时间，减少路口车辆拥堵的情况的发生，成为现有技术中亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种路口车辆驾驶决策方法、装置和设备，以克服目前时间的浪费、还可能导致路口车辆拥堵的情况发生的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种路口车辆驾驶决策方法，包括：

获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；

在所述目标图像中获取交通信息，所述交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；

基于定位系统，确定目标车辆与所述路口的行驶距离；

根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度。

可选的，所述交通标识状态，包括：通行状态和转向标识状态；所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：

确定所述目标图像中的颜色值，在颜色值在预设颜色阈值范围内时，提取所述颜色值在预设颜色阈值范围内的区域图像；

对比所述区域图像的形状与预设交通指示标识形状，若所述区域图像的形状与所述预设交通指示标识形状相匹配，则确定所述转向标识状态和通行状态；

获取所述目标图像中的倒计时时长。

可选的，所述获取所述目标图像中的倒计时时长，包括：

若所述获取所述目标图像中的倒计时时长失败，则触发所述远摄设备拍摄所述路口人行道的信号灯图像；

在所述信号灯图像中获取所述倒计时时长。

可选的，所述交通信息包括通行状态；所述根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度，包括：

若所述通行状态为禁止通行，则根据所述行驶距离和所述倒计时时长，确定所述目标车辆的最高行驶速度。

可选的，所述交通信息包括通行状态；所述根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度，包括：

若所述通行状态为可以通行，则根据所述行驶距离和所述倒计时时长，确定所述目标车辆的最低行驶速度。

可选的，所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：在所述目标图像中优先识别的目标通行状态的交通信息。

可选的，所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：

在预设时长内，判断所述目标图像中获取到的倒计时时长是否发生变化；

若所述倒计时时长发生变化，则确定变化后的倒计时时长为目标倒计时时长。

可选的，所述计算所述目标车辆的行驶速度之后，还包括：

触发提示设备显示和/或播报所述行驶速度。

又一方面，一种路口车辆驾驶决策装置，包括：

第一获取模块，用于获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；

第二获取模块，用于在所述目标图像中获取交通信息，所述交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；

确定模块，用于基于定位系统，确定目标车辆与所述路口的行驶距离；

计算模块，用于根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度。

又一方面，一种路口车辆驾驶决策设备，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器相连：

其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行上述任一项所述的路口车辆驾驶决策方法。

本发明提供一种路口车辆驾驶决策方法、装置及设备，通过采用远摄设备拍摄路口的目标图像，从而在目标图像中得到交通信息，根据交通信息和车辆距离路口的行驶距离确定目标车辆的行驶速度，以使目标车辆以合适的速度行驶到路口，减少等红灯的时间，同时，减少路口车辆拥堵的情况的发生。。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策方法的流程示意图；

图2是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策装置的结构示意图；

图3是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

车辆的发展使得汽车成为人们出行的重要工具之一。无论是自动驾驶还是手动驾驶，在车辆运行过程中，很多时候需要经过路口，路口通常设置交通信号灯，根据交通信号灯的状态来决策行驶状态。

相关技术中，在道路路口，通常通过车辆自动识别信号灯状态，或人工识别信号灯状态，来决策车辆行驶方案。但是，无论是自动驾驶还是手动驾驶，很多时候在车辆到达路口时，交通信号灯为红灯，需要耗费时长等待红灯转变为绿灯，造成时间的浪费、还可能导致路口车辆拥堵的情况发生。尤其是对于手动驾驶来说，在实际路况中，离路口较远处，驾驶员无法看清交通灯具体信息，无法及时做出车道调整，往往会使等待时间加长，尤其是对有视力轻微障碍的驾驶员，更容易发生看错交通灯信息导致行驶不畅的情况。

因此，如何实现路口决策，节约等红灯的时间，减少路口车辆拥堵的情况的发生，成为现有技术中亟待解决的技术问题。基于此，本发明实施例提供一种路口车辆驾驶决策方法、装置及设备。

方法实施例：

图1是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策方法的流程示意图，本申请的执行主体可以为设置在目标车辆内的控制器，请参阅图1，本实施例可以包括以下步骤：

S1、获取远摄设备拍摄的路口的目标图像。

本申请提供的路口车辆驾驶决策方法，可以应用于自动驾驶，也可以应用于手动驾驶，本申请中不做具体限定。

其中，远摄设备可以为长筒远摄镜头或球形远摄镜头，也可以为其他适合远距离拍摄的设备，本申请不做具体限定。在目标车辆中搭载远摄设备，远摄设备与控制器相连，在目标车辆的运行过程中，控制器获取远摄设备拍摄的路口的目标图像。

值得说明的是，路口为目标车辆在行驶路线中下一个最近距离的路口。

S2、在目标图像中获取交通信息，交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长。

在获取到路口的目标图像后，可以在目标图像中获取交通信息。其中，交通信息可以包括交通标识状态，和交通标识状态对应的倒计时时长。

在一些实施例中，交通标识状态，包括：通行状态和转向标识状态；在目标图像中获取交通信息，包括：确定目标图像中的颜色值，在颜色值在预设颜色阈值范围内时，提取颜色值在预设颜色阈值范围内的区域图像；对比区域图像的形状与预设交通指示标识形状，若区域图像的形状与预设交通指示标识形状相匹配，则确定转向标识状态和通行状态；获取目标图像中的倒计时时长。

例如，通行状态可以为：禁止通行(红灯)、等待(黄灯)和通行(绿灯)，转向标识状态可以为直行、左转、右转等，本申请中不做具体限定。

在获取到目标图像后，可以通过现有技术确定目标图像中每个点的颜色值，颜色值的计算方法参阅现有技术，本申请中不做赘述。在确定目标图像中的所有颜色值后，可以判断是否有颜色值在预设颜色阈值范围内，其中，预设颜色阈值范围可以设置为红色、绿色、黄色的颜色值。在确定到有颜色值在预设颜色阈值范围内时，提取颜色值在预设颜色阈值范围内的点组成的区域图像。在确定到区域图像后，将区域图像的形状与预设交通指示标识形状进行对比，例如，预设交通指示标识形状可以包括圆形(标识红绿灯)、箭头(标识转向方向)，对比区域图像的形状与预设交通指示标识形状，从而确定路口当前的转向标识状态，并根据颜色值确定通行状态。根据目标图像，识别出倒计时时长。

在一些实施例中，获取目标图像中的倒计时时长，包括：若获取目标图像中的倒计时时长失败，则触发远摄设备拍摄路口人行道的信号灯图像；在信号灯图像中获取倒计时时长。

当识别目标图像中只有圆形红绿灯指示灯或指示箭头，例如，车辆行驶正前方只有红绿灯指示灯或指示箭头而没有倒计时信息时，可以通过备选模式，捕捉两边人行道信号灯识别分析匹配得到倒计时数字，从而补充整合主信号灯分析出的信息得出当前路口交通标识状态、倒计时时长。

值得说明的是，若拍摄到的目标图像(主信号灯)和人行道的信号灯图像均无倒计时时长时，可以把当前路口信号灯只有标识灯无倒计时灯通过显示或播报，来提醒驾驶员注意路口，避免一直识别不到倒计时时长而不显示下个路口从而使得系统故障情况的发生。

在一些实施例中，在目标图像中获取交通信息，包括：在目标图像中优先识别的目标通行状态的交通信息。其中，目标通行状态可以为禁止通行(红色)或可以通行(绿色)。

在远处，例如距离路口一两百米外，观看信号灯跟车尾灯的高度，视觉上会产生高度相近，离远看几乎都是在一片。在车辆刹车减速时，刹车灯为红色，则目标车辆在路口前拍摄到画面就会满屏的红色，有可能导致系统捕捉分析的时候采集错误，误把车尾灯识别成红灯。为了解决以上问题，本申请中可以设置通行状态为可以通行的交通信息为优先识别。

例如，当直行和左转一个红灯一个绿灯时，红灯的车道排队等待的车辆会存在刹车尾灯亮起的情况，根据定位系统确定当前路线方向后优先设定识别分析绿灯跟绿色倒计时时长，即，设定目标通行状态为绿色，通过设定优先级，优先识别分析绿灯后再识别分析红灯，避免出现同步识别分析导致另一条路线上的红灯加红色的车辆刹车尾灯数量太多干扰耽误分析本车该走的车道绿灯和倒计时时长的时间。

例如，当直行和左转都是红灯时，目标车辆的行驶方向上前方几个车道都是禁止通行的车辆，红色的刹车尾灯数量较多，可以优先设定识别分析红灯跟红色倒计时时长，可以通过信号灯的圆形和箭头形态来优先识别预设的红色信号灯和倒计时数字，排除屏蔽前方路口的车辆红色刹车尾灯。如，可以根据远摄镜头拍摄的信号灯跟车辆尾灯高度差距还有预设的圆形箭头形状和数字字体形状差距进行区分，这样能快速识别有用信息，排除尾灯干扰信息。如，圆形信号灯与箭头、倒计时时长等在同一直线上(水平或垂直)，确定到箭头后，通过判断是否在同一直线来确定信号灯。

在一些实施例中，在目标图像中获取交通信息，包括：在预设时长内，判断目标图像中获取到的倒计时时长是否发生变化；若倒计时时长发生变化，则确定变化后的倒计时时长为目标倒计时时长。

例如，公交车头上的线路标识，如“56路”等数字跟交通灯数字颜色字体相像，高度也有误导性，为了避免系统把公交车头上的数字识别成信号灯倒计时数字再计算出错的辅助时速，识别数字的时候可以增加一项设定，基于公交车头上的数字一直不变而信号灯数字是实时跳动减数显示，系统可以设定预设时长为1秒，例如第一时间识别到数字30秒，不直接提取处理，1秒后，数字30跳到29秒再开始进行后续运行，如果数字30保持不变则确定为非信号灯数字，确定跳动后的29为目标倒计时时长。

S3、基于定位系统，确定目标车辆与路口的行驶距离。

其中，定位系统可以为车载GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，其中，GPS可以与导航系统相结合使用。目标车辆可以在确定目的地后，根据GPS进行导航定位，得到距离下个路口的行驶距离。例如，可以根据导航，确定下个路口是提取左转标识灯与倒计时时长还是提取直行标识灯与倒计时时长等，确定导航路线的倒计时时长。其中，行驶距离为目标车辆需要行驶的距离。

S4、根据行驶距离和交通信息，计算目标车辆的行驶速度。

在确定到行驶距离和交通信息后，以减少等待红灯时间为目标，确定目标车辆的行驶速度。

在一些实施例中，交通信息包括通行状态；根据行驶距离和交通信息，计算目标车辆的行驶速度，包括：若通行状态为禁止通行，则根据行驶距离和倒计时时长，确定目标车辆的最高行驶速度。

例如，确定到路口的通行状态为红灯，行驶距离为300米，红灯的倒计时时长为30秒，则可以计算车速为10米/秒，确定目标车辆的最高行驶速度为10米/秒。可以使得目标车辆以低于10米/秒的速度行驶，这样可以保证目标车辆到达路口后，路口的通行状态为绿灯，节省了车辆等待红灯的时间。为了便于理解，可以将10米/秒的速度，换算为36公里/每小时。

在一些实施例中，交通信息包括通行状态；根据行驶距离和交通信息，计算目标车辆的行驶速度，包括：若通行状态为可以通行，则根据行驶距离和倒计时时长，确定目标车辆的最低行驶速度。

例如，确定到路口的通行状态为绿灯，行驶距离为300米，红灯的倒计时时长为30秒，则可以计算车速为10米/秒，确定目标车辆的最低行驶速度为10米/秒。可以使得目标车辆以高于10米/秒的速度行驶，这样可以保证目标车辆到达路口后，路口的通行状态依旧为绿灯，节省了车辆等待红灯的时间。

为了便于理解，可以将10米/秒的速度，换算为36公里/每小时。

例如，确定到路口的通行状态为绿灯，行驶距离为300米，红灯的倒计时时长为10秒，则可以计算车速为30米/秒，确定目标车辆的最低行驶速度为30米/秒。可以使得目标车辆以高于30米/秒的速度行驶，这样可以保证目标车辆到达路口后，路口的通行状态依旧为绿灯，节省了车辆等待红灯的时间。

为了便于理解，可以将30米/秒的速度，换算为108公里/每小时。值得说明的，在确定到行驶速度后，结合GPS系统，得到限速消息，若行驶速度超过限速，则可以使得目标车辆提前减速，准备停车等待红灯。

对于手动驾驶的驾驶员，可以通过字幕显示或者语音读报提示驾驶员无法变灯前通过路口，请提前减速准备停车等红灯，这样可以提前300米让驾驶员心里有数，不用等到车辆即将到达路口再因为信号灯突然变红灯再急刹车，提前缓缓减速人也舒服，也避免了可能追尾前车的风险也没有因为刹不住车闯红灯的可能了。车辆提前减速缓行减少在路口排队等红灯的时间跟排队车辆的长度，也能减少堵车的几率。

本发明实施例提供的路口车辆驾驶决策方法，通过采用远摄设备拍摄路口的目标图像，从而在目标图像中得到交通信息，根据交通信息和车辆距离路口的行驶距离确定目标车辆的行驶速度，以使目标车辆以合适的速度行驶到路口，减少等红灯的时间，同时，减少路口车辆拥堵的情况的发生。

在一些实施例中，计算目标车辆的行驶速度之后，还包括：触发提示设备显示和/或播报行驶速度。

例如，提示设备可以包括显示屏，显示屏可以配备音频设备，计算目标车辆的行驶速度之后，可以通过字幕显示或者语音读报的方式，提醒驾驶员确定后的行驶速度。

基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种路口车辆驾驶决策装置，用于实现上述方法实施例。

图2是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策装置的结构示意图，参与图2，本申请实施例提供的装置，可以包括：

第一获取模块21，用于获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；

第二获取模块22，用于在目标图像中获取交通信息，交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；

确定模块23，用于基于定位系统，确定目标车辆与路口的行驶距离；

计算模块24，用于根据行驶距离和交通信息，计算目标车辆的行驶速度。

在一些实施例中，交通标识状态，包括：通行状态和转向标识状态；第二获取模块，具体用于确定目标图像中的颜色值，在颜色值在预设颜色阈值范围内时，提取颜色值在预设颜色阈值范围内的区域图像；对比区域图像的形状与预设交通指示标识形状，若区域图像的形状与预设交通指示标识形状相匹配，则确定转向标识状态和通行状态；获取目标图像中的倒计时时长。

在一些实施例中，在获取目标图像中的倒计时时长失败时，第二获取模块，具体用于触发远摄设备拍摄路口人行道的信号灯图像；在信号灯图像中获取倒计时时长。

在一些实施例中，交通信息包括通行状态；若通行状态为禁止通行，计算模块，具体用于根据行驶距离和倒计时时长，确定目标车辆的最高行驶速度。

在一些实施例中，交通信息包括通行状态；若通行状态为可以通行，计算模块，具体用于根据行驶距离和倒计时时长，确定目标车辆的最低行驶速度。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本发明实施例提供的路口车辆驾驶决策装置，通过采用远摄设备拍摄路口的目标图像，从而在目标图像中得到交通信息，根据交通信息和车辆距离路口的行驶距离确定目标车辆的行驶速度，以使目标车辆以合适的速度行驶到路口，减少等红灯的时间，同时，减少路口车辆拥堵的情况的发生。

基于一个总的发明构思，本发明实施例还提供一种路口车辆驾驶决策设备，用于实现上述方法实施例。

图3是本发明一种实施例提供的路口车辆驾驶决策设备的结构示意图，参阅图3，本发明实施例提供的设备，可以包括处理器31和存储器32，处理器31与存储器32相连。其中，处理器31用于调用并执行存储器32中存储的程序；存储器32用于存储程序，程序至少用于执行以上实施例中的路口车辆驾驶决策方法。

本申请实施例提供的路口车辆驾驶决策设备的具体实施方案可以参考以上任意实施例的路口车辆驾驶决策方法的实施方式，此处不再赘述。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种路口车辆驾驶决策方法，其特征在于，包括：

获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；

在所述目标图像中获取交通信息，所述交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；

基于定位系统，确定目标车辆与所述路口的行驶距离；

根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通标识状态，包括：通行状态和转向标识状态；所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：

确定所述目标图像中的颜色值，在颜色值在预设颜色阈值范围内时，提取所述颜色值在预设颜色阈值范围内的区域图像；

对比所述区域图像的形状与预设交通指示标识形状，若所述区域图像的形状与所述预设交通指示标识形状相匹配，则确定所述转向标识状态和通行状态；

获取所述目标图像中的倒计时时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标图像中的倒计时时长，包括：

若所述获取所述目标图像中的倒计时时长失败，则触发所述远摄设备拍摄所述路口人行道的信号灯图像；

在所述信号灯图像中获取所述倒计时时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息包括通行状态；所述根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度，包括：

若所述通行状态为禁止通行，则根据所述行驶距离和所述倒计时时长，确定所述目标车辆的最高行驶速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息包括通行状态；所述根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度，包括：

若所述通行状态为可以通行，则根据所述行驶距离和所述倒计时时长，确定所述目标车辆的最低行驶速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：在所述目标图像中优先识别的目标通行状态的交通信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像中获取交通信息，包括：

在预设时长内，判断所述目标图像中获取到的倒计时时长是否发生变化；

若所述倒计时时长发生变化，则确定变化后的倒计时时长为目标倒计时时长。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标车辆的行驶速度之后，还包括：

触发提示设备显示和/或播报所述行驶速度。

9.一种路口车辆驾驶决策装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取远摄设备拍摄的路口的目标图像；

第二获取模块，用于在所述目标图像中获取交通信息，所述交通信息包括：交通标识状态和倒计时时长；

确定模块，用于基于定位系统，确定目标车辆与所述路口的行驶距离；

计算模块，用于根据所述行驶距离和所述交通信息，计算所述目标车辆的行驶速度。

10.一种路口车辆驾驶决策设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器相连：

其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器，用于存储所述程序，所述程序至少用于执行权利要求1-8任一项所述的路口车辆驾驶决策方法。

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