JP4883243B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転を支援する装置に関するものである。

従来、運転支援装置として、出会い頭での衝突を防止するものが知られている。例えば、特許文献１記載の装置は、路側インフラ装置により優先道路を走行する車両の有無や歩道上の歩行者の有無に関する情報を取得し、取得した情報を非優先道路の車両へ提供する運転支援を実施するものである。この装置は、車両がサービス区間に存在する場合には当該車両に対して運転支援を実行し、当該車両がサービス区間を通過すると運転支援を終了するものである。
特開２００３−２８８６９４号公報

しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、運転者に必要な運転支援を行うことができない場合がある。例えば、停止線又は優先道路と非優先道路との境界等で運転支援を終了すると、優先道路に路上駐車等がある状況下においては非優先道路の車両の運転者にとって必要な情報が提供されずに運転支援が終了するおそれがある。

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、優先道路の車両状況に応じて適切な情報提供の運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

すなわち本発明に係る運転支援装置は、非優先道路を走行し優先道路へ合流しようとする支援対象車両に対し、前記優先道路を走行する車両の存在に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、前記優先道路の車線のうち前記非優先道路側に最も近い第１車線の車両状況に基づいて前記運転支援の終了位置を変更する支援終了位置変更部を備えることを特徴として構成される。

この発明によれば、優先道路へ合流しようとする支援対象車両に対し、優先道路を走行する車両の存在に基づいて運転支援を行う場合に、支援終了位置変更部により、優先道路の車線のうち非優先道路側に最も近い第１車線の車両状況に基づいて運転支援の終了位置（支援終了タイミング）を変更することができる。運転支援の終了位置が、優先道路の第１車線の車両状況に基づいて変更されるので、例えば支援対象車両の運転者が目視により安全を確認できる位置に移動するまで支援タイミングを変更することが可能となる。このため、運転者にとって必要な情報を提供した後で運転支援を終了することができる。よって適切な情報提供の運転支援を行うことができる。

ここで、前記支援終了位置変更部は、前記第１車線に停止した車両が存在する車両状況、又は前記第１車線を走行する車両が停止する予定である車両状況に基づいて前記終了位置を変更することが好適である。

このように構成することで、支援終了位置変更部により、優先道路の第１車線に停止又は停止しようとする車両が存在する車両状況である場合には、当該車両状況に基づいて運転支援の終了位置が変更される。優先道路の第１車線に停止又は停止しようとする車両が存在する車両状況は、支援対象車両の運転者が合流地点へ走行する優先道路の後続車両を確認しづらい状況といえるので、例えば支援対象車両の運転者が優先道路を走行する車両を目視できる位置に移動するまで支援終了位置が変更されることで、運転者にとって必要な支援を継続することができる。

また、前記支援終了位置変更部は、合流前の前記支援対象車両からみて右方向及び左方向の前記第１車線の車両状況に基づいて前記終了位置を変更することが好適である。このように構成することで、支援対象車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる。

さらに、前記支援終了位置変更部は、前記支援対象車両が前記第１車線の交通流と同一の方向へ進行するように前記優先道路へ合流しようとする場合には、前記非優先道路から前記優先道路へ前記第１車線の交通流と逆の方向へ進行するように合流しようとする車両の存在に基づいて前記終了位置を変更することが好適である。

このように構成することで、例えば左側走行の道路において、支援対象車両が左折して優先道路に合流しようとする場合には、優先道路に右折で合流しようとする右折車両の存在に基づいて運転支援の終了位置を変更することができるので、適切な運転支援を行うことが可能となる。

本発明によれば、優先道路の車両状況に応じて適切な情報提供の運転支援を行うことができる。

第１実施形態に係る運転支援装置が支援する支援場面を説明する概要図である。 第１実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する概要図である。 第３実施形態に係る運転支援装置が支援する支援場面を説明する概要図である。 第３実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する概要図である。 第４実施形態に係る運転支援装置が支援する支援場面を説明する概要図である。 第５実施形態に係る運転支援装置が支援する支援場面を説明する概要図である。

符号の説明

１ 運転支援装置
１０ ＥＣＵ
１１ 自車両位置入力部
１２ 道路線形情報入力部
１３ 走行車両情報入力部
１４ 駐車車両情報入力部
１５ 支援要否判定部
１６ 支援処理部（支援終了位置変更部）

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、特に明示した場合を除き、全て左側通行の道路を用いて説明する。

（第１実施形態）
本実施形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する装置であって、例えば車両が優先道路へ合流する際の運転支援に好適に採用されるものである。

最初に、本実施形態に係る運転支援装置が支援する支援場面について説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置の運転支援が行われる支援場面の例である。図１に示す支援場面では、左側通行の優先道路５０と、優先道路５０に合流する非優先道路４０が存在する。優先道路５０は、非優先道路４０に比べて交通が優先される道路である。この優先道路５０は、例えば複数の車線５１〜５３から構成されている。また、非優先道路４０には、優先道路５０の交通を優先させるべく、例えば優先道路５０への合流前の地点Ｐ_０に一時停止道路標識４１が設けられている。本実施形態に係る運転支援装置は、非優先道路４０を走行し、優先道路５０へ合流しようとする車両Ａに対して、優先道路５０を走行する車両Ｂの存在に基づいて、合流するための運転支援を行うものである。なお、以下では車両Ａに本実施形態に係る走行支援装置が車載されている場合を例に説明する。

図２は、本実施形態に係る運転支援装置１を搭載した車両Ａの構成を示すものである。図２に示すように、車両Ａは、ナビゲーション装置２０、通信装置２１、センサ２２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０及び報知装置３０を備えている。ここで、ＥＣＵは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。

ナビゲーション装置２０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、車両Ａの位置情報を取得する機能を備えている。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、道路線形や標高等の地図情報、施設情報等が格納された地図情報ＤＢを参照可能に構成されており、車両Ａの周辺の道路線形情報を取得する機能を有している。道路線形情報には、例えば、交差点における接続角度や、交差又は接続する道路の車線数が含まれる。また、ナビゲーション装置２０は、取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。

通信装置２１は、車車間通信又は路車間通信可能に構成されており、車両Ａ周囲に存在する車両の情報を取得する機能を有している。例えば、通信装置２１は、優先道路５０を走行する車両Ｂに関する情報を受信可能に構成されている。例えば、通信装置２１は、車両Ｂとの車車間通信により、走行する車両Ｂの存在及び車両Ｂの走行状態を受信する機能を有している。ここで走行状態とは、例えば速度、加速度、走行位置等である。あるいは、例えば、図１に示すように、優先道路５０及び非優先道路４０には路側支援装置Ｒ_ｎ（ｎ：整数）が設置されており、優先道路５０に設置された路側支援装置Ｒ_２が車両Ｂを検出し、路側支援装置Ｒ_１へ車両Ｂの存在及び車両Ｂの走行状態を送信可能に構成されている場合には、通信装置２１は、路側支援装置Ｒ_１から車両Ｂの存在及び車両Ｂの走行状態を受信可能に構成されていてもよい。通信装置２１は、受信した車両Ｂの存在及び車両Ｂの走行状態をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。

センサ２２は、車両Ａの側方の物体を検出可能に構成されている。例えば、センサ２２として、車両Ａの側方を撮像可能なフロントカメラや、車両Ａの側方に電磁波を送信して受信する側方レーダ等が用いられる。センサ２２は、検出した結果をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。

ＥＣＵ１０は、自車両位置入力部１１、道路線形情報入力部１２、走行車両情報入力部１３、駐車車両情報入力部１４、支援要否判定部１５及び支援処理部（支援終了位置変更部）１６を備えている。なお、運転支援装部（運転支援装置）１は、自車両位置入力部１１、道路線形情報入力部１２、走行車両情報入力部１３、駐車車両情報入力部１４、支援要否判定部１５及び支援処理部１６を備えて構成されている。

自車両位置入力部１１は、車両Ａの位置情報を入力する機能を有している。例えば、自車両位置入力部１１は、ナビゲーション装置２０が出力する車両Ａの位置情報を入力可能に構成されている。また、自車両位置入力部１１は、入力した車両Ａの位置情報を支援要否判定部１５へ出力する機能を有している。

道路線形情報入力部１２は、車両Ａの周辺の道路線形情報を入力する機能を有している。例えば、道路線形情報入力部１２は、ナビゲーション装置２０が出力する道路線形情報を入力可能に構成されている。また、道路線形情報入力部１２は、入力した道路線形情報を支援要否判定部１５へ出力する機能を有している。

走行車両情報入力部１３は、優先道路５０を走行する車両Ｂの存在の有無及び車両Ｂの走行状態に関する情報を入力する機能を有している。例えば、走行車両情報入力部１３は、通信装置２１が出力する車両Ｂの存在の有無及び車両Ｂの走行状態に関する情報を入力可能に構成されている。また、走行車両情報入力部１３は、入力した車両Ｂの存在の有無及び車両Ｂの走行状態に関する情報を支援要否判定部１５へ出力する機能を有している。

駐車車両情報入力部１４は優先道路５０の車両状況を取得する機能を有している。例えば、駐車車両情報入力部１４は、優先道路５０に駐車している車両に関する情報を入力する機能を有している。例えば、駐車車両情報入力部１４は、センサ２２が出力する信号に基づいて、優先道路５０の車線５１〜５３のうち、非優先道路４０に最も近い第１車線５１に駐車している車両が存在するか否かを取得する機能を有している。ここで、駐車車両情報入力部１４は、センサ２２の検出結果に基づいて、例えば、検出した車両の車速が閾値Ｖ１以下であったり、検出した車両の交差点までの距離が閾値Ｌ１以下であったりする場合には、当該車両を駐車車両とみなす機能を有している。閾値Ｖ１として、例えば２０ｋｍ／ｈが用いられる。すなわち、以下で用いる「駐車車両」には、完全に停止している車両のみでなく、駐車しているとみなすことができる車両を含んでいる。また、駐車車両情報入力部１４は、駐車車両に関する情報を支援要否判定部１５へ出力する機能を有している。

支援要否判定部１５は、車両Ａへの運転支援の要否を判定する機能を有している。例えば、支援要否判定部１５は、自車両位置入力部１１が出力した車両Ａの位置情報、道路線形情報入力部１２が出力した道路線形情報に基づいて、運転支援の要否を判定する機能を有している。また、支援要否判定部１５は、走行車両情報入力部１３が出力した車両Ｂの存在の有無及び車両Ｂの走行状態に関する情報、及び駐車車両情報入力部１４が出力した駐車車両に関する情報を考慮して運転支援の要否を判定する機能を備えていてもよい。また、支援要否判定部１５は、入力した情報及び運転支援の要否の判断結果を支援処理部１６へ出力する機能を有している。

支援処理部１６は、車両Ａへの運転支援区間を決定し、報知装置３０に運転支援を実行させる機能を有している。例えば、支援処理部１６は、駐車車両情報入力部１４が出力した第１車線５１の駐車車両に関する情報に基づいて、運転支援区間を変更する機能を有している。具体的には、支援処理部１６は、運転支援の終了位置（支援終了タイミング）を変更する機能を有している。例えば、支援処理部１６は、第１車線５１に駐車車両が存在する場合には、通常の運転支援区間よりも長い運転支援区間となるように、運転支援の終了位置を変更する機能を有している。そして、支援処理部１６は、決定した運転支援区間において、優先道路５０へ合流するために必要な運転支援を報知装置３０に実行させるべく、制御信号を報知装置３０へ出力する機能を有している。

報知装置３０は、支援処理部１６からの制御信号に基づいて、車両Ａの運転者に対して報知による運転支援を行う機能を有している。例えば、報知装置３０として、ディスプレイやスピーカ等が用いられる。

次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する。図３は、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図３に示す制御処理は、例えばイグニッションＯＮされたタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。なお、説明理解の容易性を考慮して、図４に示す支援場面を用いて運転支援装置１の動作を説明する。図４は、第１実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する概要図であり、図１と同様の部分は同一記号を付している。図４において、車両Ｂは走行車両、車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲは駐車車両である。また、車両Ａが優先道路５０へ左折で合流する場合において、車両Ａに搭載された運転支援装置が車両Ａの運転支援を行う例に説明する。

図３に示すように、運転支援装置１は、支援要否判定処理から実行する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、支援要否判定部１５が実行し、運転支援の要否を判定する処理である。支援要否判定部１５は、自車両位置入力部１１が出力した車両Ａの位置情報、道路線形情報入力部１２が出力した道路線形情報に基づいて、運転支援の要否を判定する。支援要否判定部１５は、例えば、車両Ａの現在位置及び道路線形情報に基づいて、車両Ａの進行方向に交差道路が存在し、かつ、交差する相手側の道路が優先道路である場合には、運転支援が必要であると判定する。例えば、図４に示すように、車両Ａが非優先道路４０を走行している場合において、車両Ａの進行方向で非優先道路４０と交差する優先道路５０が存在するため、支援要否判定部１５は、運転支援が必要であると判定する。Ｓ１０の処理において、支援要否判定部１５が、運転支援が必要であると判定した場合には、車両状況判定処理へ移行する（Ｓ１２）。

Ｓ１２の処理は、支援処理部１６が実行し、運転支援区間を決定するために優先道路５０の車両状況を判定する処理である。支援処理部１６は、例えば、道路線形情報入力部１２が出力した道路線形情報に基づいて優先道路５０が複数車線であるか否かを判定する。そして、支援処理部１６は、駐車車両情報入力部１４が出力した第１車線５１の駐車車両に関する情報に基づいて、第１車線５１に駐車車両が存在するか否かを判定する。例えば、図４に示す支援場面であれば、支援処理部１６は、優先道路５０が３車線であるので複数車線であると判定するとともに、第１車線５１に駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲが存在しているので、駐車車両が存在すると判定する。Ｓ１２の処理において、支援処理部１６が、優先道路５０が複数車線であって、駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲが第１車線５１に存在すると判定した場合には、支援終了位置決定処理へ移行する（Ｓ１４）。

Ｓ１４の処理は、支援処理部１６が実行し、運転支援区間を決定する処理である。例えば、図４に示すように、支援処理部１６が通常行う運転支援区間を、一時停止道路標識４１の支援開始地点Ｐ_０から優先道路５０に進入する地点Ｐ_１までの区間であるとする。この場合、支援処理部１６は、通常の運転支援区間よりも長い運転支援区間となるように、運転支援区間の終了位置を変更する。例えば、運転支援区間の終了位置を、第１車線５１を通過する地点Ｐ_２に変更する。Ｓ１４の処理が終了すると、支援実行処理へ移行する（Ｓ１６）。

一方、Ｓ１２の処理において、支援処理部１６が、優先道路５０が複数車線でない場合、又は、駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲが第１車線５１に存在しないと判定した場合には、通常の支援終了位置決定処理へ移行する（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理は、支援処理部１６が実行し、通常の支援区間を運転支援区間とする処理である。例えば、図４に示すように、一時停止道路標識４１の支援開始地点Ｐ_０から優先道路５０に進入する地点Ｐ_１までを支援区間として設定する。Ｓ１８の処理が終了すると、支援実行処理へ移行する（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理は、支援処理部１６が実行し、Ｓ１４又はＳ１８の処理で設定した運転支援区間で運転支援を行う処理である。支援処理部１６は、例えば、優先道路５０を走行する車両Ｂの存在や走行状態、合流タイミング等を運転者に報知するように報知装置３０を動作させる。Ｓ１６の処理が終了すると、図３に示す制御処理を終了する。

以上で図３に示す制御処理を終了する。図３に示す制御処理を実行することで、合流する優先道路５０の第１車線５１に駐車された車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲが存在する場合には、運転支援の終了位置が第１車線５１を通過する地点Ｐ_２に変更され、車両Ａの運転者にとって目視により車両Ｂを確認できる位置まで運転支援が実行される。このため、運転者にとって必要な情報を適切に提供することができる。

上述したように、第１実施形態に係る運転支援装置１によれば、優先道路５０へ合流しようとする支援対象の車両Ａに対し、優先道路５０を走行する車両Ｂの存在に基づいて運転支援を行う場合に、支援処理部１６により、優先道路５０の車線５１〜５３のうち非優先道路４０側に最も近い第１車線５１の駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲの存在に基づいて運転支援の終了位置を通常支援時の終了位置である地点Ｐ_１からさらに優先道路に進入した地点Ｐ_２へ変更することができる。運転支援の終了位置が、優先道路５０の第１車線５１の駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲの存在に基づいて変更されるので、例えば車両Ａの運転者が優先道路５０を走行する車両Ｂを、駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲの死角とならず目視により確認できる位置に移動するまで、支援タイミングを変更することが可能となる。このため、運転者にとって必要な情報を提供した後で運転支援を終了することができる。よって適切な運転支援を行うことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る運転支援装置（運転支援部）は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成されるものであって、第１実施形態に係る運転支援装置１と比べ、優先道路５０の車両状況をより詳細に解析して運転支援の終了位置を変更する機能を有する点が相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第２実施形態に係る車両Ａは、第１実施形態に係る車両Ａと同様に構成される。また、第２実施形態に係る運転支援装置の支援処理部１６は、第１実施形態に係る運転支援装置１の支援処理部１６とほぼ同様に構成され、第１実施形態に係る運転支援装置１の支援処理部１６と比べて、合流前の車両Ａからみて右方向及び左方向の第１車線５１の車両状況に基づいて運転支援の終了位置を変更する機能を有している。すなわち、本実施形態に係る支援処理部１６は、例えば図４に示すように、車両Ａからみて右方向の第１車線５１に駐車された駐車車両Ｂ_ＰＲの存在、車両Ａからみて左方向の第１車線５１に駐車された駐車車両Ｂ_ＰＬの存在に基づいて、運転支援の終了位置を変更する機能を有している。例えば、支援処理部１６は、以下の表１に従って、運転支援の終了位置を変更する機能を有している。

表１に示すように、車両Ａからみて右方向の第１車線５１に駐車車両Ｂ_ＰＲが存在し、かつ、車両Ａからみて左方向の第１車線５１に駐車車両Ｂ_ＰＬが存在する場合のみ、支援処理部１６は、運転支援の終了位置を、優先道路５０に進入する地点Ｐ_１（通常支援での終了位置）から第１車線５１を通過する地点Ｐ_２に変更する機能を有している。なお、その他の支援処理部１６の機能は第１実施形態に係る運転支援装置１の支援処理部１６と同様である。

次に、第２実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は第１実施形態に係る運転支援装置の動作とほぼ同様であり、図３のＳ１２の判定処理のみが相違する。Ｓ１２の処理において、本実施形態に係る運転支援装置は、駐車車両の有無だけでなく、上記表１に示すように、左右方向いずれも駐車車両が存在する場合のみ、図３のＳ１４の処理へ移行し、その他の場合には図３のＳ１８の処理へ移行する。その他の動作は第１実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上、第２実施形態に係る運転支援装置によれば、第１実施形態に係る運転支援装置１と同様の作用効果を奏するとともに、合流前の支援対象である車両Ａからみて、右方向及び左方向の優先道路５０の第１車線５１の駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲの存在に基づいて運転支援の終了位置が変更されるので、第１実施形態に比べてきめ細やかに制御することができる。例えば、右方向の視界が駐車車両Ｂ_ＰＲにより遮られていても、車両Ａが優先道路５０へ左折で進入する場合には、そのまま優先道路５０の第１車線５１に進入できることが支援なしでも容易に理解できるので、支援終了位置を変更しないことで運転者がわずらわしく感じることを回避することが可能となる。

（第３実施形態）
第３実施形態に係る運転支援装置（運転支援部）は、第１、２実施形態に係る運転支援装置とほぼ同様に構成されるものであって、第１、２実施形態に係る運転支援装置と比べ、優先道路５０への合流待ち車両を考慮して運転支援の終了位置を変更する機能を有する点が相違する。なお、第３実施形態においては、第１、２実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第３実施形態に係る車両Ａは、第１実施形態に係る車両Ａと同様に構成される。また、第３実施形態に係る運転支援装置は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成され、第１実施形態に係る運転支援装置１と比べて、合流待ち車両入力部（不図示）を備える点が相違する。合流待ち車両入力部は、非優先道路４０側で合流待ちをする車両に関する情報を入力する機能を有している。例えば、車両Ａが第１車線５１の交通流と同一の方向へ進行するように優先道路５０へ合流しようとする場合には、非優先道路４０から優先道路５０へ第１車線５１の交通流と逆の方向へ進行するように合流しようとする合流待ち車両の存在に関する情報を入力する機能を有している。具体的に、図５を用いて説明する。図５は、第３実施形態に係る運転支援装置の支援場面を説明する概要図であり、図１、図４と同様の部分は同一記号を付している。図５に示すように、車両Ａが優先道路５０へ左折で合流しようとする場合において、非優先道路４０を走行し優先道路５０へ右折で合流しようとする車両Ａ_Ｒが存在するものとする（右ウィンカー点灯）。この場合、合流待ち車両入力部は、例えば、センサ２２又は車車間通信を行う通信装置２１から合流待ち車両Ａ_Ｒの存在、速度、加速度、位置情報等を入力する機能を有している。また、合流待ち車両入力部は、合流待ち車両Ａ_Ｒに関する情報を支援要否判定部１５へ出力する機能を有している。

また、第３実施形態に係る運転支援装置の支援処理部１６は、第１実施形態に係る運転支援装置１の支援処理部１６とほぼ同様に構成され、優先道路５０の駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲに関する情報、及び支援要否判定部１５を介して入力した合流待ち車両Ａ_Ｒに関する情報に基づいて、運転支援の終了位置を変更する機能を有している。例えば、支援処理部１６は、第１実施形態の支援処理部１６又は第２実施形態の支援処理部１６と同様に、駐車車両Ｂ_ＰＬ、Ｂ_ＰＲに関する情報に基づいて運転支援の終了位置を変更するとともに、合流待ち車両Ａ_Ｒに関する情報に基づいて、さらに運転支援の終了位置を変更する機能を有している。例えば、支援処理部１６は、図６（Ａ）に示すように、合流待ち車両Ａ_Ｒが優先道路５０にはみ出さずに合流待ちしている場合には、運転支援の終了位置を通常の運転支援の終了位置である地点Ｐ_１とする機能を有している。一方、支援処理部１６は、図６（Ｂ）に示すように、合流待ち車両Ａ_Ｒが優先道路５０にはみ出して合流待ちしている場合には、運転支援期間が通常の運転支援期間に比べて長くなるように、運転支援の終了位置を、第１車線５１を通過する地点Ｐ_２へ変更する機能を有している。すなわち、支援処理部１６は、第１実施形態又は第２実施形態の支援処理部１６と同様の処理により、運転支援の終了位置を通常の運転支援の終了位置である地点Ｐ_１とした場合であっても、合流待ち車両Ａ_Ｒの位置に応じて運転支援の終了位置を変更する機能を有している。

次に、第３実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は第１実施形態に係る運転支援装置１の動作とほぼ同様であり、図３のＳ１２の判定処理のみが相違する。本実施形態に係る運転支援装置は、駐車車両が存在するか等の条件を判定し、合流待ち車両Ａ_Ｒの位置が優先道路５０にはみだしているか否かを判定する。そして、Ｓ１２の処理において、運転支援装置は、例えば左右方向いずれも駐車車両が存在する場合以外であっても、合流待ち車両Ａ_Ｒの位置が優先道路５０にはみだしている場合には、図３のＳ１４の処理へ移行し、左右方向いずれも駐車車両が存在する場合以外であって、かつ、合流待ち車両Ａ_Ｒの位置が優先道路５０にはみだしていない場合のみ、図３のＳ１８の処理へ移行する。その他の動作は第１実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上、第３実施形態に係る運転支援装置によれば、第１、２実施形態に係る運転支援装置と同様の作用効果を奏するとともに、例えば左側走行の道路において、支援対象の車両Ａが左折して優先道路５０に合流しようとする場合には、優先道路５０に右折で合流しようとする右折車両Ａ_Ｒの位置に基づいて運転支援の終了位置を変更することができるので、車両Ａの運転者が優先道路５０を走行する車両Ｂを目視できる位置Ｐ_２まで、支援終了位置を変更することが可能となる。

（第４実施形態）
第４実施形態に係る運転支援装置（運転支援部）は、第１〜３実施形態に係る運転支援装置とほぼ同様に構成されるものであって、第１〜３実施形態に係る運転支援装置と比べ、優先道路５０の路上駐車の判定をより詳細に行う機能を有する点が相違する。なお、第４実施形態においては、第１〜３実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第４実施形態に係る車両Ａは、第１実施形態に係る車両Ａと同様に構成される。また、第４実施形態に係る運転支援装置は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成され、第１実施形態に係る運転支援装置１と比べて、駐車車両情報入力部１４の一部機能が相違する。本実施形態に係る駐車車両情報入力部１４は、例えば、図７に示すように、非優先道路４０に横断歩道４２がある場合には、優先道路５０の車両Ｂのウィンカーの状態、又は横断歩道４２を横断する歩行者Ｈの存在に基づいて、車両Ｂを駐車車両とみなすか否かを判定する機能を有している。図７は、第４実施形態に係る運転支援装置の支援場面を説明する概要図であり、図１、図４、図５と同様の部分は同一記号を付している。駐車車両情報入力部１４は、例えば、車両Ａに備えられたバック方向の撮像装置が撮像した画像、又はナビゲーション装置２０が有する道路情報を入力して、非優先道路４０に横断歩道４２があるか否かを判定する機能を有している。また、駐車車両情報入力部１４は、センサ２２又は車車間通信を行う通信装置２１により、優先道路５０の第１車線５１に存在する車両のウィンカー点灯状態を入力し、当該車両のウィンカーの点灯時間に基づいて当該車両が駐車車両とみなすことができるか否かを判定する機能を有している。その他の構成は、第１実施形態に係る運転支援装置と同様である。

次に、第４実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は第１実施形態に係る運転支援装置の動作とほぼ同様であり、図３のＳ１２の判定処理のみが相違する。支援処理部１６は、例えば、当該車両の左ウィンカーの点灯時間が閾値Ｔ１以上である場合、横断歩道４２に歩行者Ｈが存在する場合の何れか又は全てが満たされる場合には、当該車両を駐車車両とみなして、第１実施形態又は第２実施形態の支援処理部１６と同様にＳ１２の判定処理を実行する。なお、支援処理部１６は、さらに、当該車両の車速がＶ１以下である場合、当該車両の交差点までの距離がＬ１以下である場合という判定条件を加えて当該車両を駐車車両とみなすか否かを判定してもよい。例えば、図７に示すように、車両Ａが優先道路５０へ左折で合流する場合において、優先道路５０を走行し非優先道路４０へ左折で合流する車両Ｂ_Ｒが存在するものとする（左ウィンカー点灯状態）。車両Ｂ_Ｒの点灯時間は閾値Ｔ１以上、車両Ｂ_Ｒの車速はＶ１以下、車両Ｂ_Ｒの交差点までの距離がＬ１以下であるとする。また、横断歩道４２に歩行者Ｈが存在するものとする。この場合、駐車車両情報入力部１４は、車両Ｂ_Ｒが駐車車両であるとみなし、図３のＳ１４の処理へ移行する。その他の動作は第１実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上、第４実施形態に係る運転支援装置によれば、第１〜３実施形態に係る運転支援装置と同様の作用効果を奏するとともに、例えば左側走行の道路において、支援対象の車両Ａが左折して優先道路５０に合流しようとする場合には、優先道路５０から非優先道路４０へ左折で合流しようとする車両Ｂ_Ｒの走行状態やウィンカー点灯状態に基づいて車両Ｂ_Ｒを駐車車両とみなすか否かを判定することができる。また、横断歩道４２を横断する歩行者Ｈの有無に基づいて車両Ｂ_Ｒを駐車車両とみなすか否かを判定することができる。このように、優先道路５０から非優先道路４０へ左折する場合には減速することが予測されるため、車両Ｂ_Ｒを駐車車両とみなすことにより、車両Ａに対して適切な運転支援を実行することができる。また、車両Ｂ_Ｒが歩行者Ｈの横断待ちとなることが想定される場合には、当該車両Ｂ_Ｒを駐車車両とみなすことにより、車両Ａに対して適切な運転支援を実行することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態に係る運転支援装置（運転支援部）は、第１〜４施形態に係る運転支援装置とほぼ同様に構成されるものであって、第１〜４実施形態に係る運転支援装置と比べ、優先道路５０の路上駐車の判定を車種等に基づいて行う機能を有する点が相違する。なお、第５実施形態においては、第１〜４実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第５実施形態に係る車両Ａは、第１実施形態に係る車両Ａと同様に構成される。また、第５実施形態に係る運転支援装置は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成され、第１実施形態に係る運転支援装置１と比べて、駐車車両情報入力部１４の一部機能が相違する。本実施形態に係る駐車車両情報入力部１４は、例えば、図８に示すように、優先道路５０の交差点手前にバス停６０が存在する場合において、車両Ｂの車種がバスであると判定した場合には、車両Ｂを駐車車両とみなす機能を有している。図８は、第５実施形態に係る運転支援装置の支援場面を説明する概要図であり、図１、図４、図５、図７と同様の部分は同一記号を付している。駐車車両情報入力部１４は、例えば、車両Ａのセンサ２２の検出情報、又はナビゲーション装置２０が有する施設情報等を入力して、優先道路５０の交差点手前にバス停６０が存在するか否かを判定する機能を有している。また、駐車車両情報入力部１４は、センサ２２又は通信装置２１により、車両Ｂがバスであるか否かを判定し、車両Ｂがバスである場合には、車両Ｂを駐車車両とみなす機能を有している。なお、駐車車両情報入力部１４は、車両Ｂのウィンカー状態、車速等と組み合わせて車両Ｂをバスと判定する機能を有していても良い。その他の構成は、第１実施形態に係る運転支援装置と同様である。

次に、第５実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は第１実施形態に係る運転支援装置の動作とほぼ同様であり、図３のＳ１２の判定処理のみが相違する。支援処理部１６は、例えば、優先道路５０の交差点手前にバス停６０が存在する場合、車両Ｂの車種がバスであると判定した場合の全てが満たされる場合には、当該車両Ｂを駐車車両とみなして、第１実施形態又は第２実施形態の支援処理部１６と同様にＳ１２の判定処理を実行する。例えば、図８に示すように、車両Ａが優先道路５０へ左折で合流する場合において、優先道路５０を走行する車両Ｂが存在するものとする（左ウィンカー点灯状態）。優先道路５０にはバス停６０が存在し、走行する車両Ｂはバスであるとする。この場合、駐車車両情報入力部１４は、車両Ｂが駐車車両であるとみなし、図３のＳ１４の処理へ移行する。その他の動作は第１実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上、第５実施形態に係る運転支援装置によれば、第１〜４実施形態に係る運転支援装置と同様の作用効果を奏するとともに、優先道路５０の路上駐車の判定を車種等に基づいて行う機能を有するため、停止する蓋然性が高い車種は駐車車両とみなすことにより、車両Ａに対して適切な運転支援を実行することができる。

なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援装置は、各実施形態に係る運転支援装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上述した各実施形態では、運転支援装置が車載される例を説明したが、これに限られるわけではなく、車外に設置されてもよい。

また、例えば、上述した各実施形態では、左側通行の道路を用いて説明したが、右側通行であってもよい。

また、例えば、上述した各実施形態では、駐車車両情報入力部１４がセンサ２２により検出した駐車車両情報を入力する例を説明したが、ナビゲーション装置２０や通信装置２１から駐車車両情報を入力してもよい。また、例えば、過去の道路交通調査や統計ＤＢを利用して、路上駐車が頻繁な道路においては、あたかも路上駐車車両が検出されたものとみなしてもよい。すなわち、駐車車両情報は、リアルタイムの情報に限られるものではない。

また、例えば、上述した各実施形態では、優先道路５０が複数車線である場合を説明したが、優先道路５０が片側車線であっても、追い越し可能車線である場合や、比較的幅が広い車線であれば適用可能である。

また、例えば、上述した第５実施形態では、優先道路５０にバス停６０が存在し、車両Ｂがバスである場合には駐車車両とみなす例を説明したが、例えば、優先道路５０にタクシー乗り場が存在し、車両Ｂがタクシーである場合に適用してもよい。

Claims (3)

1. 非優先道路を走行し優先道路へ合流しようとする支援対象車両に対し、前記優先道路を走行する車両の存在に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、
   前記優先道路の車線のうち前記非優先道路側に最も近い第１車線の車両状況に基づいて前記運転支援の終了位置を変更する支援終了位置変更部を備え、
   前記支援終了位置変更部は、前記第１車線に停止した車両が存在する車両状況、又は前記第１車線を走行する車両が停止する予定である車両状況に基づいて前記終了位置を変更すること、
   を特徴とする運転支援装置。
2. 前記支援終了位置変更部は、合流前の前記支援対象車両からみて右方向及び左方向の前記第１車線の車両状況に基づいて前記終了位置を変更する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記支援終了位置変更部は、前記支援対象車両が前記第１車線の交通流と同一の方向へ進行するように前記優先道路へ合流しようとする場合には、前記非優先道路から前記優先道路へ前記第１車線の交通流と逆の方向へ進行するように合流しようとする車両の存在に基づいて前記終了位置を変更する請求項１又は３に記載の運転支援装置。

Images