JP4973069B2

JP4973069B2 - 運転支援方法及び運転支援装置

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Publication number: JP4973069B2
Application number: JP2006232489A
Authority: JP
Inventors: 秀人宮崎
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2006-08-29
Filing date: 2006-08-29
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2026-08-29
Also published as: JP2008059074A

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システムの開発が進められている。このシステムの一環として、車両周辺状況に応じて警告を行うシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、車車間通信及び車両検出センサによって、自車両周辺を走行する他車両の走行状態を受信及び検出するシステムが記載されている。このシステムは、他車両が急ブレーキ又は車線変更等、自車両の走行に影響を与える走行を行った際に、自車両のドライバーに対して警告表示をディスプレイに表示して、注意を喚起したり、自車両を自動制御する。
特開２００５−５０１８７号公報

しかし、上記したシステムでは、他車両に対する注意を喚起できるものの、不適切な運転を行ったドライバーに対して警告を与えることはできない。例えば、図１４に示すように、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に接近しているにも関わらず、自車両Ｃ１が道路脇の敷地１００から車道１０１内に矢印方向に沿って進入した場合、車間距離が短くなり、他車両Ｃ２はやむを得ず急ブレーキをかける。このように、他車両Ｃ２が急ブレーキをかけた原因が自車両Ｃ１にあるとしても、上記したシステムでは、自車両Ｃ１のドライバーの注意を喚起することはできない。実際には、不適切な運転を行うドライバーは、その運転操作が適切でないことを認識しないか、判らないことが多く、同じような状況において不適切な運転を繰り返す可能性が高い。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切でない運転操作の繰り返しを防ぐ運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両の運転者の運転を支援する運転支援方法において、前記自車両に接近した他車両に関する他車両情報を取得し、前記他車両情報に基づき、前記他車両が急減速したと判断した際に、前記自車両及び前記他車両に関する走行履歴情報を履歴記憶手段に記憶するとともに、前記自車両及び前記他車両の現在状況と前記履歴記憶手段に蓄積された前記各走行履歴情報とを比較し、現在状況と類似する前記走行履歴情報があると判断した際に、前記自車両の運転者の注意を促すことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、自車両に搭載される運転支援装置において、前記自車両に接近した他車両に関する他車両情報を取得する取得手段と、前記他車両情報に基づき、前記他車両が急減速したか否かを判断する判断手段と、前記他車両が急減速したと判断した際に、そのときの前記自車両及び前記他車両に関する走行履歴情報を記憶する履歴記憶手段と、前記自車両及び前記他車両の現在状況と、前記履歴記憶手段に蓄積された前記各走行履歴情報とを比較し、類似性を判断する比較手段と、前記比較手段が、蓄積された前記各走行履歴情報のうち、前記自車両及び前記他車両の現在状況と類似する前記走行履歴情報があると判断した際に、前記自車両の運転者の注意を喚起する報知手段とを備えることを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記取得手段は、前記他車両情報を車車間通信により取得する通信手段をさらに備えたことを要旨とする。
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記報知手段による報知が実行された後の前記運転者の運転操作が適切であるか否かを判断し、次回から同じ状況下での報知を続行するか否かを決定する結果判断手段をさらに備えたことを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、自車両に接近した他車両が急減速した際に、自車両及び他車両に関する走行履歴情報を記憶する。また、自車両が走行している間、各時点の自車両の現在状況と走行履歴情報とを比較し、類似している走行履歴情報がある場合には、運転者の注意を促す。従って、接近する他車両が急減速するような、不適切な運転を再び行うことを未然に防ぐことができる。

請求項２に記載の発明によれば、自車両に接近した他車両が急減速した際に、自車両及び他車両に関する走行履歴情報を記憶する。また、自車両が走行している間、各時点の自車両の現在状況と走行履歴情報とを比較し、類似している走行履歴情報がある場合には、運転者の注意を促す。従って、接近する他車両が急減速するような、不適切な運転を再び行うことを未然に防ぐことができる。

請求項３に記載の発明によれば、取得手段は、他車両情報を車車間通信により取得する。このため、他車両によって検出された正確なデータを用いることができるため、精度の高い走行履歴情報を蓄積することができる。

請求項４に記載の発明によれば、報知に従って運転操作が行われたか否かが判断される。このため、例えば、運転操作が適切である場合に、次回からの報知を実行せず、運転者に煩わしさを感じさせないようにすることができる。また、適切でない場合には、繰り返し報知を行うことによって、適切な運転を支援することができる。

以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施形態を図１〜図１３に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。

図１に示すように、自車両Ｃ１（図７参照）に搭載された運転支援システム１は、運転支援装置としての制御装置２と、各種画面を表示するディスプレイ２０及び出力手段としてのスピーカ２２を備えている。制御装置２は、主制御を行い、ＣＰＵ等からなる、判断手段、比較手段、報知手段及び結果判断手段としての制御部３と、制御部３の演算結果を一時記憶するＲＡＭ４と、運転支援プログラム等、各種プログラムを記憶するＲＯＭ５と、ＧＰＳ受信部６とを備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部６から入力した位置検出信号に基づいて、自車両Ｃ１の位置を示す絶対座標を算出する。さらに、制御部３は、制御装置２の車両側Ｉ／Ｆ部７を介して、自車両Ｃ１に設けられたイグニッションモジュール３０から、イグニッションモジュール３０のオン信号及びオフ信号を入力する。オン信号を入力した場合には、運転支援システム１を起動し、オフ信号を入力した場合には運転支援システム１をシャットダウンする。

また、制御部３は、車速センサ３１及びジャイロセンサ３２から、車速パルス及び方位検出信号を入力して、自律航法により基準位置からの相対位置を算出する。そして、ＧＰＳ受信部６に基づく絶対座標と合わせて、自車位置を逐次特定する。

さらに、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部７を介して、ステアリングセンサ３３、ポテンショメータ３４、加速度センサ３５、ライト制御部３６から各種信号を入力する。ステアリングセンサ３３は、各時点の舵角を出力する。ポテンショメータ３４は、ブレーキの踏込角度を検出し、検出角度を車両側Ｉ／Ｆ部７を介して制御部３に出力する。加速度センサ３５は、自車両Ｃ１の進行方向（自車両Ｃ１の長さ方向）の加速度を検出する。ライト制御部３６は、自車両Ｃ１のボディに取り付けられたウィンカー、フロントライト等の点滅又は点灯を制御し、ドライバーの操作によりウィンカーが点滅すると、点滅しているウィンカーの方向を示すウィンカー検出信号を制御部３に出力する。

また、制御部３は、自車位置及び方向と、各種センサから入力したデータ等に基づき、図２（ａ）に示すナビ側データ８と、図２（ｂ）に示す走行状況データ９とをＲＡＭ４に記憶する。ナビ側データ８は、制御部３が演算した自車両Ｃ１の位置等を示すデータであって、自車位置８ａ、方向８ｂ、日時８ｃ、場所８ｄ等を有している。場所８ｄは、自車両Ｃ１が走行している（又は停車している）場所を示し、道路や施設等の名称又は種別が格納される。走行状況データ９は、各時点の自車両Ｃ１の走行状態を示し、速度９ａ、舵角９ｂ、ウィンカー点灯方向９ｃ等を有している。速度９ａ及び舵角９ｂは、車速センサ３１及びステアリングセンサ３３からそれぞれ入力した車速パルス及びステアリング検出信号に基づいている。ウィンカー点灯方向９ｃは、ライト制御部３６から入力したウィンカー検出信号に基づいたデータであって、左方向又は右方向等、ウィンカーの点灯方向を示すデータが格納されている。

制御部３は、これらのナビ側データ８及び走行状況データ９を所定のサンプリング間隔毎に取得し、ＲＡＭ４に記憶する。これにより、運転支援システム１が起動している間、複数のナビ側データ８及び走行状況データ９がＲＡＭ４にそれぞれ蓄積される。尚、蓄積したナビ側データ８及び走行状況データ９は、その蓄積データ数が所定数を超えた際に、最も旧いナビ側データ８及び走行状況データ９が一つずつ削除するようにしてもよい。或いは、各ナビ側データ８及び走行状況データ９が記憶された各時点からの経過時間が、所定時間を過ぎた際に、所定時間を過ぎたデータから削除するようにしてもよい。

また、制御装置２は、地理データ記憶部１０、画像プロセッサ１１及びＶＲＡＭ１２を備えている。地理データ記憶部１０は、内蔵されたハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体である。この地理データ記憶部１０には、目的地までの経路を探索するための各経路データ１０ａと、ディスプレイ２０に地図画面２０ａを出力するための地図描画データ１０ｂとが格納されている。経路データ１０ａは、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、道路の端点や交差点を示すノードと、各ノード間を接続するリンクとの番号と、ノードやリンクの座標データを有している。

地図描画データ１０ｂは、全国の地図を分割したメッシュ毎に格納され、メッシュＩＤ、背景データ、道路データ等を有している。背景データは、メッシュ内の道路や施設等を示すデータである。道路データは、地図上に表示される、形状補間データ、道路幅等、道路の形状を示すデータである。制御部３は、この道路データと、制御部３が算出した自車位置と、自車両Ｃ１の走行軌跡とを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めするマップマッチングを行う。道路上に位置決めした場合、制御部３は、ナビ側データ８の場所８ｄに、位置決めした道路の名称又は種別（一般道路、高速道路等）を格納する。自車位置が店舗等の施設の敷地内等にある場合、制御部３は、マップマッチングにより車道上に位置付けられないと判断し、背景データ等を用いて、自車位置が含まれる場所の特定を行う。自車両Ｃ１が施設内にあると判断した場合、制御部３は、ナビ側データ８の場所８ｄに、その施設の名称又は種別（コンビニエンスストア、駐車場等）を格納する。

画像プロセッサ１１は、各地図描画データ１０ｂのうち、自車位置周辺の地図描画デー
タ１０ｂを地理データ記憶部１０から読み出す。また、自車位置を示す指標２０ｂ（図１参照）等を地図描画データ１０ｂに重畳して、出力用データをＶＲＡＭ１２に記憶する。そして、一時記憶した出力用データを所定のタイミングでディスプレイ２０に出力して地図画面２０ａを表示する。

また、制御装置２は、外部入力Ｉ／Ｆ部１６を備えている。外部入力Ｉ／Ｆ部１６は、運転支援システム１のディスプレイ２０に隣設された操作スイッチ２１等が操作されたとき、その入力操作に応じた電気信号を制御部３に出力する。また、ディスプレイ２０は、タッチパネルであって、タッチパネルが入力操作されると、外部入力Ｉ／Ｆ部１６は、入力操作に応じた電気信号を制御部３に出力する。

さらに、制御装置２は、取得手段としての通信部１３を備えている。通信部１３は、ＤＳＲＣ等（狭域無線通信方式）を用いて、自車両Ｃ１の周辺にある他車両Ｃ２（図７参照）と車車間通信を行う。尚、本実施形態では、自車両Ｃ１と車車間通信を行う他車両Ｃ２は、車車間通信用の通信装置、現在位置を検出する自車位置演算部、車速、方向、加速度、ブレーキ踏込角度変化量等を取得する車両情報取得部を少なくとも備えているものとする。自車両Ｃ１の通信部１３は、自車両Ｃ１の位置等を車車間通信によって他車両Ｃ２に送信するとともに、他車両Ｃ２から送信された図３（ａ）に示す車車間通信データ１４及び図３（ｂ）に示す他車両情報としての急減速報知データ１５を受信する。

車車間通信データ１４は、自車両Ｃ１を中心とした所定距離範囲（例えば１００〜数百ｍ）内にある各他車両Ｃ２からそれぞれ受信する。図３（ａ）に示すように、車車間通信データ１４は、他車両Ｃ２の識別子１４ａ、車両位置１４ｂ、速度１４ｃ、方向１４ｄ等を有する。識別子１４ａは、他車両Ｃ２が車車間通信を行う際に用いる固有のデータであって、その車車間通信データ１４や、車車間通信データ１４を送信した他車両Ｃ２を識別可能なデータである。車両位置１４ｂ、速度１４ｃ及び方向１４ｄは、他車両Ｃ２の各時点での位置、速度及び方向を示す。自車両Ｃ１の通信部１３は、この車車間通信データ１４を受信すると、ＲＡＭ４に一時記憶する。そして、受信した時点からの経過時間が所定時間を超えると、その車車間通信データ１４を消去する。その結果、ＲＡＭ４には、自車両Ｃ１周辺にある各他車両Ｃ２の各車車間通信データ１４がそれぞれ複数記憶される。

急減速報知データ１５は、車車間通信用の通信装置を搭載した他車両Ｃ２が急減速した際に他車両Ｃ２から送信される。具体的には、他車両Ｃ２のブレーキ踏込角度の時間当たりの変化量が所定量以上になった場合、或いは減速度の絶対値が所定値以上になった場合等に、その他車両Ｃ２から送信される。図３（ｂ）に示すように、急減速報知データ１５は、他車両Ｃ２の識別子１５ａ、車両位置１５ｂ、速度１５ｃ、方向１５ｄ、減速度１５ｅ、角度変化量１５ｆ等を有している。本実施形態では、車車間通信データ１４のデータ構造に、減速度１５ｅ、角度変化量１５ｆを付与したデータ構造になっている。減速度１５ｅは急減速したときの減速度の絶対値を示す。角度変化量１５ｆは、急ブレーキをかけたときのブレーキ角度の単位時間当たりの変化量を示す。減速度１５ｅ及び角度変化量１５ｆは、必ずしも両方格納されている必要はなく、どちらか一方を有していればよい。尚、自車両Ｃ１の通信部１３もまた、自車両Ｃ１が急減速した場合に、上記した急減速報知データ１５を自車両Ｃ１周辺の他車両Ｃ２に対して送信する。

このような急減速報知データ１５を受信した状況として、自車両Ｃ１が、自車両Ｃ１に接近する他車両Ｃ２の前に急に進入した場合等、自車両Ｃ１のドライバーが不適切な運転を行った可能性がある。このため、自車両Ｃ１の制御部３は、急減速報知データ１５を受信する前、即ち他車両Ｃ２が急減速する前のドライバーが注意すべき状況を示すデータベースを生成する。詳述すると、自車両Ｃ１の通信部１３が急減速報知データ１５を他車両Ｃ２から受信すると、制御部３は、自車両Ｃ１の状況を示すデータとして、受信した時点
から所定時間（例えば１０秒）遡った時点のナビ側データ８及び走行状況データ９を自車両Ｃ１のＲＡＭ４から取得する。また、自車両Ｃ１の制御部３は、急減速した他車両Ｃ２の状況を示すデータとして、自車両Ｃ１のＲＡＭ４に記憶された各車車間通信データ１４のうち、急減速報知データ１５内の識別子１５ａと同じ（又は対応する）識別子１４ａを有する車車間通信データ１４を検索する。該当する車車間通信データ１４が検索されると、その車車間通信データ１４を読み出す。

そして、制御部３は、取得したナビ側データ８及び走行状況データ９及び車車間通信データ１４に基づき、図４に示す走行履歴情報としての履歴データ１８を生成する。この履歴データ１８は、日時８ｃ、場所８ｄ、相対距離１８ａ、相対速度１８ｂ、方向（自車両）８ｂ、方向（他車両）１４ｄ、自車両状態１８ｃ、他車両状態１８ｄを有する。日時８ｃ及び場所８ｄ及び方向８ｂ（自車両）はナビ側データ８に基づく。方向１４ｄ（他車両）は、車車間通信データ１４に基づく。

相対距離１８ａは、ナビ側データ８の自車位置８ａ及び車車間通信データ１４の車両位置１４ｂに基づき、制御部３が算出したデータであって、他車両Ｃ２が急減速した時点より所定時間遡った時点の自車両Ｃ１及び他車両Ｃ２の相対距離である。相対速度１８ｂは、自車両Ｃ１の走行状況データ９の速度９ａと、車車間通信データ１４の速度１４ｃに基づき、制御部３が算出したデータであって、他車両Ｃ２が急減速した時点より所定時間遡った時点の自車両Ｃ１及び他車両Ｃ２の相対速度を示す。

また、自車両状態１８ｃは、その他の自車両Ｃ１の状態を示すデータが格納され、ウィンカー点灯方向９ｃ等が格納されている。この自車両状態１８ｃには、その時点の自車両Ｃ１に関するデータが記憶され、天候状態や、自車両Ｃ１に複数のドライバーが乗る場合には、ドライバーの名前等を記憶するようにしても良い。他車両状態１８ｄは、減速度１５ｅ又は角度変化量１５ｆ等が記憶される。また、他車両状態１８ｄには、車種等、車車間通信データ１４に含まれるその他のデータを格納するようにしてもよい。このような履歴データ１８により、自車両Ｃ１の制御部３は、他車両Ｃ２が急減速する直前の自車両Ｃ１の注意すべき状況を判断することができる。

履歴データ１８を生成すると、制御部３は、この履歴データ１８を不揮発性メモリからなる履歴記憶手段としての履歴記憶部１７（図１参照）に蓄積する。このため、自車両Ｃ１周辺を走行する他車両Ｃ２が急減速することによって、急減速報知データ１５を送信すると、その度に、自車両Ｃ１の履歴データ１８が履歴記憶部１７に蓄積される。

また、制御装置２は、図１に示すように報知手段を構成する音声プロセッサ１９を備えている。音声プロセッサ１９は、制御部３の制御に従って、図示しない音声ファイルデータベースから音声ファイルを読出し、音声を合成して音声信号を出力手段としてのスピーカ２２に出力する。これにより、運転支援のための案内音声、警告音が出力される。

次に、本実施形態の処理手順について、図５及び図６に従って説明する。上記したように、制御部３は、イグニッションモジュール３０からオン信号を入力すると、運転支援システム１を起動する。そして、ＧＰＳ受信部６及び車速センサ３１及びジャイロセンサ３２に基づき自車位置を算出し、ＲＡＭ４又は図示しないメモリに記憶する。図５に示す、履歴データ１８の蓄積処理では、制御部３は、ＲＡＭ４又は図示しないメモリに記憶されたナビ側データ８及び走行状況データ９を取得する（ステップＳ１−１）。また、通信部１３が受信しＲＡＭ４に記憶された車車間通信データ１４を取得する（ステップＳ１−２）。

車車間通信データ１４を取得すると、制御部３は、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に接近して
いるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。このとき、制御部３は、取得した車車間通信データ１４に基づき、自車位置から所定距離範囲（例えば、１００ｍの範囲）内に他車両Ｃ２があるか否かを判断する。所定距離範囲内に他車両Ｃ２がある場合には、車車間通信データ１４に含まれる方向１４ｄに基づき、その他車両Ｃ２が、自車両Ｃ１に接近する方向に走行しているか、離間する方向に走行しているかを判断する。

自車両Ｃ１に接近している他車両Ｃ２がないと判断した場合には（ステップＳ１−３においてＮＯ）、ステップＳ１−６に進み、終了トリガの入力の有無を判断する。本実施形態では、終了トリガは、イグニッションモジュール３０のオフ信号、ドライバー等の入力操作による停止命令である。終了トリガの入力がないと判断すると（ステップＳ１−３においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻る。

一方、自車両Ｃ１に接近している他車両Ｃ２があると判断した場合には（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、制御部３は、その他車両Ｃ２の識別子１４ａをＲＡＭ４等に一時記憶しておく。そして、その識別子１４ａに対応する他車両Ｃ２が急減速したか否かを判断する（ステップＳ１−４）。具体的には、通信部１３が、急減速報知データ１５を受信したか否かを判断する。例えば、図７に示すように、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に接近しているにも関わらず、自車両Ｃ１が車道１０１の脇の敷地１００から車道１０１に進入し、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との相対距離が短くなった場合、他車両Ｃ２はやむを得ず急減速する。このとき、上記したように、車車間通信の通信装置を搭載した他車両Ｃ２において、ブレーキの踏込角度の変化量が所定量以上になった場合、又は減速度の絶対値が所定値以上となった場合、他車両Ｃ２は急減速報知データ１５を周囲に向けて送信する。

また、図８に示すように、合流車道１０３を走行する自車両Ｃ１の後方に、本線車道１０４を走行する他車両Ｃ２が接近しているにも関わらず、自車両Ｃ１が合流車道１０３から本線車道１０４に合流した場合、他車両Ｃ２との相対距離が短くなるため、他車両Ｃ２は急減速する。このときも、他車両Ｃ２のブレーキ角度の変化量が所定量以上になった場合、又は減速度の絶対値が所定値以上になった場合、他車両Ｃ２は急減速報知データ１５を周囲に向けて送信する。

さらに、図９に示すように、２車線以上の車道１０５を自車両Ｃ１が走行し、自車両Ｃ１後方に他車両Ｃ２が接近している際に、自車両Ｃ１が一方の車線１０５ａから、他方の車線１０５ｂに移動すると、他車両Ｃ２が急減速して、急減速報知データ１５を送信する。

運転支援システム１の制御部３は、通信部１３が急減速報知データ１５を受信すると、急減速報知データ１５に含まれる減速度１５ｅ又は角度変化量１５ｆが、所定値以上であるか否かを判断し、他車両Ｃ２が急減速したか否かを判断する。また、制御部３は、急減速報知データ１５に含まれる、他車両Ｃ２の識別子１５ａを読み出す。そして、ＲＡＭ４等に一時記憶された接近車両（他車両Ｃ２）の識別子１４ａと、急減速報知データ１５の識別子１５ａとを比較し、急減速した他車両Ｃ２が、接近している他車両Ｃ２と同じ車両であるか否かを判断する。同じ車両であると判断した場合には、自車両Ｃ１に接近している他車両Ｃ２が急減速したと判断する（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）。同一車両でない場合には、自車両Ｃ１から離間する他車両Ｃ２が他の何らかの原因により急減速したと判断して、ステップＳ１−６に進む。

一方、ステップＳ１−４で、自車両Ｃ１に接近している他車両Ｃ２が急減速したと判断すると（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、その他車両Ｃ２及び自車両Ｃ１に対する履歴データ１８を記憶する（ステップＳ１−５）。このとき、制御部３は、急減速報知データ１５を受信した時点から所定時間遡った時点のナビ側データ８、走行状況データ９、車
車間通信データ１４を取得する。そして、上記したように、ナビ側データ８、走行状況データ９、車車間通信データ１４、及び急減速報知データ１５に基づき、上記した履歴データ１８を生成し、履歴記憶部１７に記憶する。

履歴データ１８を記憶すると、制御部３は、終了トリガを入力したか否かを判断する（ステップＳ１−６）。終了トリガを入力していないと判断すると、ステップＳ１−１に戻り、ナビ側データ８及び走行状況データ９を取得し、履歴データ１８の蓄積処理を繰り返す。そして、自車両Ｃ１に接近する他車両Ｃ２が急減速した場合には、履歴記憶部１７に履歴データ１８が追加される。

そして、自車両Ｃ１が駐車されたり、ドライバーが運転支援モードを停止する入力操作を行うと、ステップＳ１−６において、制御部３が終了トリガを入力したと判断し（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）、処理を終了する。イグニッションモジュールがオフされても、履歴データ１８は消去されないので、次に自車両Ｃ１が走行を開始した際に、履歴データ１８の蓄積が再開される。このようにして、自車両Ｃ１の履歴記憶部１７に履歴データ１８が蓄積されていく。

次に、履歴データ１８を利用した運転支援の処理について、図６に従って説明する。この処理は、図５に示す履歴データ１８の蓄積処理と並行して行われる。制御装置２の制御部３は、運転支援システム１が起動すると、ナビ側データ８及び走行状況データ９を取得する（ステップＳ２−１）。また、制御部３は、通信部１３を介して車車間通信データ１４を取得する（ステップＳ２−２）。そして、ステップＳ１−３と同様の手順で、他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に接近しているか否かを判断する（ステップＳ２−３）。

他車両Ｃ２が自車両Ｃ１に接近していると判断すると（ステップＳ２−３においてＹＥＳ）、制御部３は、ナビ側データ８、走行状況データ９及び車車間通信データ１４に基づき、履歴記憶部１７に記憶された履歴データ１８を参照して、現在状況と類似する履歴データ１８があるか否かを判断する（ステップＳ２−４）。詳述すると、図１０に示すように、制御部３は、ナビ側データ８の自車位置８ａと、車車間通信データ１４の他車両Ｃ２の車両位置１４ｂとに基づき、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との相対距離Ｄを算出する。また、走行状況データ９の自車両Ｃ１の速度９ａと、車車間通信データ１４の他車両Ｃ２の速度１４ｃに基づき相対速度ΔＶを算出する。そして、蓄積された履歴データ１８の中に、算出した相対距離Ｄ及び相対速度ΔＶと類似する相対距離１８ａ及び相対速度１８ｂを持つ履歴データ１８があるか否かを判断する。具体的には、算出した相対距離Ｄ及び相対速度ΔＶとの差が所定値以下（例えば±１０％以下）である相対距離１８ａ及び相対速度１８ｂがあるか否かを判断する。そして、相対距離Ｄ及び相対速度ΔＶとの差が所定値以下である相対距離１８ａ及び相対速度１８ｂがあった場合には、現在状況と類似する履歴データ１８があると判断する。また、このとき、相対距離Ｄ及び相対速度ΔＶの類似度が比較的小さくても、他のデータとの類似度が大きい場合には、現在状況と類似していると判断する。例えば、履歴データ１８の場所８ｄと、現在の場所（ナビ側データ８の場所８ｄ）とが同一又はその種別（店舗等）が類似している場合、或いは履歴データ１８の自車両状態１８ｃに含まれるウィンカー点灯方向９ｃと、現在、ウィンカーが点灯している方向とが同じ場合には、履歴データ１８が現在状況と類似していると判断する。また、例えば、履歴データ１８の日時８ｃが示す時間帯が、現在状況（ナビ側データ８の日時８ｃ）と同じ時間帯であったり、履歴データ１８の方向（自車両）８ｂ及び方向（他車両）１４ｄが、現在の方向（ナビ側データ８の方向８ｂ、車車間通信データ１４の方向１４ｄ）と類似している場合には、履歴データ１８が現在状況と類似していると判断する。

一方、現在状況と類似しないと判断すると（ステップＳ２−４においてＮＯ）、ステップＳ２−１１に進み、終了トリガの入力の有無を判断する。終了トリガの入力がない場合
にはステップＳ２−１に戻る。

ステップＳ２−４において、現在状況と類似する履歴データ１８があると判断すると（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、制御部３は、履歴データ１８に基づいて、自車両Ｃ１のドライバーへの支援内容を決定し（ステップＳ２−５）、決定した支援を実行する（ステップＳ２−６）。例えば、図１１に示すように、自車位置が車道１０１外や、施設の敷地１００内にあって、右側のウィンカーが点灯（点滅）している際に、制御部３が、現在の状況と類似した履歴データ１８があると判断すると、制御部３は、ＲＯＭ５等に記憶された運転支援プログラム等に基づき、接近している他車両Ｃ２の通過を待機させるための支援内容を決定する。例えば支援内容が、音声案内である場合には、制御部３は、図１１に示すように、「接近車が通過してから進入してください」等の音声５０を合成してスピーカ２２から出力する。このとき、音声でなくても警告音でもよい。このとき、音声５０を出力した後、所定の距離範囲内に接近する他車両Ｃ２がなくなると、「合流可能です」等の音声を出力しても良い。

また、図１２に示すように、自車両Ｃ１が合流車道１０３を走行し、右側のウィンカーが点灯している際に、制御部３が、そのときの状況と類似した履歴データ１８があると判断すると、「接近車が通過してから合流してください」等の音声５０を合成し、スピーカ２２から出力する。

さらに、図１３に示すように、自車両Ｃ１が、２車線以上ある車道１０５を自車両Ｃ１が走行し、車線変更のために右側のウィンカーが点灯している際に、制御部３が、そのときの状況と類似した履歴データ１８があると判断すると、「接近車が通過してから進入してください」等の音声５０を合成し、スピーカ２２から出力する。

さらに、制御部３は、現在実行中の支援を終了するか否かを判断する（ステップＳ２−７）。具体的には、自車両Ｃ１とその他車両Ｃ２とが接近している状況が継続している間は支援を終了しないと判断し（ステップＳ２−７においてＮＯ）、支援を実行する（ステップＳ２−６）。支援を終了すると判断すると（ステップＳ２−７においてＹＥＳ）、今回の支援を停止し（ステップＳ２−８）、次回も同じような状況が発生した際に、支援を行うか否かを判断する（ステップＳ２−９）。具体的には、今回の支援の結果、自車両Ｃ１のドライバーが、接近する他車両Ｃ２が通過するまで待機したか、後続する他車両Ｃ２が急減速しなかったか等に基づいて判断する。或いは、同じような状況下で、音声５０に従い、適切な運転を行った回数をカウンタで計数し、そのカウンタ値が所定値以上になった場合に、その状況下での支援を行わないようにしてもよい。例えば、車道１０１外の敷地１００から車道１０１に合流する際に、接近する他車両Ｃ２が急減速しなかった回数をカウントし、その回数が所定回数（例えば３回）になった場合に、ステップＳ２−９において次回の支援を行わないように判断するようにしてもよい。

ステップＳ２−９において、次回の支援を行わないと判断すると（ステップＳ２−９においてＮＯ）、その状況に対応する履歴データ１８を消去する（ステップＳ２−１０）。例えば、自車両Ｃ１が車道１０１外の敷地１００から車道１０１への合流する場合であって、他車両Ｃ２との相対距離１８ａが５０〜１００ｍの範囲である状況で、次回からの支援を行わないと判断した場合、場所８ｄに「店舗敷地」が格納され、相対距離１８ａに５０ｍ〜１００ｍの範囲の距離等が格納された履歴データ１８を消去する。また、ステップＳ２−９において、次回も支援を行うと判断すると（ステップＳ２−９においてＹＥＳ）、ステップＳ２−１１に進み、終了トリガを入力したか否かを判断する。終了トリガを入力したと判断すると（ステップＳ２−１１においてＹＥＳ）、運転支援の処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、運転支援システム１の制御部３は、自車両Ｃ１に接近した他車両Ｃ２が急減速した際に、自車両Ｃ１及び他車両Ｃ２に関する情報である履歴データ１８を履歴記憶部１７に記憶するようにした。従って、そのドライバーが行いがちな不適切な運転に関するデータを蓄積することができる。また、自車両Ｃ１が走行している間、各時点の自車両Ｃ１の現在状況と履歴データ１８とを比較し、現在状況と類似している履歴データ１８があるか否かを判断するようにした。類似している履歴データ１８があると判断した場合には、音声プロセッサ１９より音声を出力して、自車両Ｃ１のドライバーの注意を促すようにした。従って、車道外からの車道への進入、本線車道への合流、車線変更等の際に、無理な運転が繰り返されることを未然に防ぐことができる。また、ドライバーの運転傾向に応じた履歴データ１８が生成されるので、各ドライバーに対して的確なタイミングで警告を行うことができる。

（２）上記実施形態では、運転支援システム１の通信部１３は、車両位置１４ｂ、速度１４ｃ等を含む車車間通信データ１４を他車両Ｃ２から取得するようにした。そして、他車両Ｃ２から急減速報知データ１５を受信した際に、ＲＡＭ４に一時記憶した車車間通信データ１４を用いて履歴データ１８を生成するようにした。即ち、車車間通信データ１４は、他車両Ｃ２に設けられた各種センサのみが検出できるデータからなるため、精度の高い履歴データ１８を蓄積することができる。

（３）上記実施形態では、音声５０等による警告を行った後、次回も引き続いて支援を続行するか否かを判断するようにした。このため、そのドライバーが無理な運転をしなくなった場合には、次回から音声５０等の出力を停止するので、ドライバーに煩わしさを感じさせないようにすることができる。

（４）上記実施形態では、現在状況と類似している履歴データ１８がある場合に、音声プロセッサ１９により、進入や合流を待機させる音声５０を出力するようにした。このため、進入先等を見ているドライバーに対し、その注意を喚起しやすい案内を行うことができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、急減速報知データ１５は、識別子１５ａ、車両位置１５ｂ、速度１５ｃ、方向１５ｄ等を有するようにしたが、少なくとも識別子１５ａを有していればよい。この場合でも、他車両Ｃ２が急減速した際に、他車両Ｃ２は識別子１５ａを自車両Ｃ１に送信することにより、自車両Ｃ１の制御部３は他車両Ｃ２が急減速したと判断することができる。

・上記実施形態では、車車間通信データ１４及び急減速報知データ１５を異なるデータ構造としたが、車車間通信データ１４を急減速報知データ１５のデータ構造と同じにしてもよい。この場合、他車両Ｃ２は、定期的に車車間通信データ１４を送信するとともに、急減速した際に車車間通信データ１４を送信する。自車両Ｃ１の制御部３は、車車間通信データ１４を受信すると、受信した車車間通信データ１４に含まれる減速度又は角度変化量が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上であると判断した場合には、他車両Ｃ２が急減速したと判断する。

・上記実施形態では、自車両Ｃ１の制御部３は、他車両Ｃ２の車車間通信データ１４を定期的に取得するようにしたが、急減速報知データ１５を受信した際に、他車両Ｃ２に対し、急減速の直前のナビ側データ及び走行状況データを要求するようにしてもよい。そして、急減速の直前のナビ側データ及び走行状況データを受信し、それらを履歴データ１８として記憶するようにしてもよい。

・自車両Ｃ１の運転支援システム１の制御部３は、急減速報知データ１５以外のデータに基づき、他車両Ｃ２の急減速を判断しても良い。例えば、自車両Ｃ１に設けられたレーダによって自車両Ｃ１及び他車両Ｃ２の相対距離を算出し、他車両Ｃ２との位置変化に基づいて、減速度を演算するようにしてもよい。或いは、自車両Ｃ１の側部又は後端に設けられたカメラから画像データを取得し、この画像データを画像処理して他車両Ｃ２を認識するようにしてもよい。そして、各画像データを画像処理することにより、他車両Ｃ２の速度や減速度を演算するようにしてもよい。この場合、他車両Ｃ２から急減速報知データ１５を受信しなくても、自車両Ｃ１が自ら他車両Ｃ２の急減速を判断することができる。

・ナビ側データ８、走行状況データ９は一つのデータにしてもよい。また、ナビ側データ８、走行状況データ９、履歴データ１８は上記したデータ構成以外の構成でもよい。
・上記実施形態では、制御部３は、自車両Ｃ１の位置と他車両Ｃ２の位置とに基づいて相対距離１８ａを判断するようにしたが、自車両Ｃ１に設けられたレーダによって測定するようにしてもよい。また、レーダにより測定した相対距離の変化によって、相対速度を演算するようにしてもよい。

・ステップＳ２−４において、現在状況が履歴データ１８と類似しているか否かを判断する際に、履歴データ１８の各項目と現在状況との類似度を重み付けして、その類似度を判断するようにしてもよい。例えば、ある履歴データ１８について、現在状況と履歴データ１８の日時８ｃとが類似している場合には、重み付けされた「１」の値を類似度に加算する。現在の場所８ｄ及びウィンカー点灯方向９ｃが履歴データ１８の場所８ｄ及び自車両状態１８ｃと同一又は類似している場合には、重み付けされた「３」の値を類似度に加算する。そして、履歴データ１８の各項目について類似しているか否か判断し、重み付けされた値を総和した類似度が、所定値以上になると、その履歴データ１８は現在状況と類似していると判断するようにしてもよい。

・ステップＳ２−５において、支援内容は、上記した音声案内だけでなく、車道への進入又は合流を一時的に回避するために、自動的にブレーキをかける等、自車両Ｃ１の運転制御を行ってもよい。

・上記実施形態では音声５０により、ドライバーの注意を喚起したが、単なる警告音でもよい。又は、画像プロセッサ１１により、ドライバーの注意を喚起する画像をディスプレイ２０に表示するようにしてもよい。又は、履歴データ１８に基づき、注意が必要な地点を、地図画面２０ａ上にマークで表示するようにしてもよい。又は、ドライバーの注意を喚起するために、インストルメントパネルに設けられたランプを点灯又は点滅させるようにしてもよい。

本実施形態の運転支援システムのブロック図。（ａ）はナビ側データ、（ｂ）は走行状況データの説明図。（ａ）は車車間通信データ、（ｂ）は急減速報知データの説明図。履歴データの説明図。本実施形態の処理手順の説明図。本実施形態の処理手順の説明図。自車両が車道に進入する状況の説明図。自車両が本線車道に合流する状況の説明図。自車両が車線変更する状況の説明図。自車両と他車両との相対距離を算出する工程の説明図。自車両が車道に進入する状況での支援の説明図。自車両が本線車道に合流する状況での支援の説明図。自車両が車線変更する状況での支援の説明図。従来における不適切な運転が行われた状況の説明図。

符号の説明

１…運転支援システム、２…運転支援装置としての制御装置、３…判断手段、比較手段、報知手段及び結果判断手段としての制御部、１３…取得手段、通信手段としての通信部、１４…他車両情報としての車車間通信データ、１５…他車両情報としての急減速報知データ、１７…履歴記憶手段としての履歴記憶部、１８…走行履歴情報としての履歴データ、１９…報知手段を構成する音声プロセッサ、２２…出力手段としてのスピーカ、５０…音声、Ｃ１…自車両、Ｃ２…他車両。

Claims

自車両の運転者の運転を支援する運転支援方法において、
前記自車両に接近した他車両に関する他車両情報を取得し、前記他車両情報に基づき、前記他車両が急減速したと判断した際に、前記自車両及び前記他車両に関する走行履歴情報を履歴記憶手段に記憶するとともに、
前記自車両及び前記他車両の現在状況と前記履歴記憶手段に蓄積された前記各走行履歴情報とを比較し、現在状況と類似する前記走行履歴情報があると判断した際に、前記自車両の運転者の注意を喚起することを特徴とする運転支援方法。
自車両に搭載される運転支援装置において、
前記自車両に接近した他車両に関する他車両情報を取得する取得手段と、
前記他車両情報に基づき、前記他車両が急減速したか否かを判断する判断手段と、
前記他車両が急減速したと判断した際に、そのときの前記自車両及び前記他車両に関する走行履歴情報を記憶する履歴記憶手段と、
前記自車両及び前記他車両の現在状況と、前記履歴記憶手段に蓄積された前記各走行履歴情報とを比較し、類似性を判断する比較手段と、
前記比較手段が、蓄積された前記各走行履歴情報のうち、前記自車両及び前記他車両の現在状況と類似する前記走行履歴情報があると判断した際に、前記自車両の運転者の注意を喚起する報知手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記取得手段は、前記他車両情報を車車間通信により取得する通信手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記報知手段による報知に従って前記運転者が運転操作を行ったか否かを判断し、次回から同じ状況下での報知を続行するか否かを決定する結果判断手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。