CN109987095B - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统包括：导航单元，其用于向车辆的驾驶员提供预定行驶路径，预定行驶路径包括中间目的地；获取单元，其用于获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与车辆相关的信息，车辆通过变道到目标车道到达中间目的地；预测单元，其用于基于导航单元的中间目的地、与后方来车相关的信息和与车辆相关的信息，预测车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间是否将发生碰撞；和激活单元，其用于响应于预测单元的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，激活导航单元以使其重新规划预定行驶路径。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。
背景技术
为了提高驾驶员驾驶车辆的安全性，一些汽车上已经安装了并线辅助系统。在驾驶员准备并线到目标车道之前，并线辅助系统提前监测目标车道上的路况信息，判断当前路况是否适合于并线，如果不适合并线，则提醒驾驶员不要并线以免与目标车道上的车辆发生碰撞。在这种情形下，驾驶员可能由于无法并线到目标车道而偏离预定行驶路径。在普遍使用导航装置的情形下，如果车辆的当前位置偏离了导航装置规划的预定路径，导航装置一般会进行从当前位置开始到目的地位置的路径的重新搜索，并沿着重新搜索到的路径进行引导。例如，当车辆在高速路上行驶时，可能由于某种原因错过导航装置的预定行驶路径选择的高速路出口，而导航装置在车辆错过高速路出口并且在偏离预定行驶路径的路径上行驶一段时间之后才可能重新规划行驶路径，在这段时间期间，驾驶员可能由于不熟悉道路作出不安全的操作，例如，急刹车、突然停车或急并线；也可能因为导航装置重新规划较晚，又错过距离很近的下一个高速路出口，这种两个出口距离很近的路形在城市高架路或城市快速路的立交桥附近非常常见。
因此，期望能够基于将要发生碰撞的预测预先重新规划路径的驾驶辅助系统和方法。
发明内容
本发明的目的是提供能够基于将要发生碰撞的预测预先重新规划路径的驾驶辅助系统和方法。
根据本发明的一方面，通过一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：
导航单元，其用于向所述车辆的驾驶员提供预定行驶路径，所述预定行驶路径包括中间目的地；
获取单元，其用于获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地；
预测单元，其用于基于所述导航单元的所述中间目的地、与所述后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，预测所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间是否将发生碰撞；和
激活单元，其用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，激活所述导航单元以使其重新规划预定行驶路径。
根据本发明的实施例，所述激活单元被配置为用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活所述导航单元以使其重新规划预定行驶路径。
根据本发明的实施例，所述中间目的地包括连接不同等级的公路的出口。
根据本发明的实施例，与所述后方来车相关的信息包括来车的类型、与所述车辆之间的距离、速度、加速度中的至少一项；以及与所述车辆相关的信息包括所述车辆的速度、加速度、方向盘转角、当前位置中的至少一项。
根据本发明的实施例，该系统还包括报警单元，所述报警单元被配置为用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。
根据本发明的实施例，所述报警单元包括视觉报警单元和/或声学报警单元和/或触觉报警单元。
根据本发明的实施例，所述获取单元包括安装在所述车辆的后部的检测装置，所述获取单元通过所述检测装置获取与所述后方来车相关的信息。
根据本发明的实施例，该系统还包括：
触发单元，其用于在下列至少一个条件下，允许所述获取单元、所述预测单元和所述激活单元中的至少一项开始工作：
所述车辆的速度大于预定速度阈值；
所述车辆距预定行驶路径指示的高速路出口在预定距离内；和
所述车辆不在距高速路出口最近的车道上行驶。
根据本发明的另一方面，还提供一种车辆，其包括前述驾驶辅助系统。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：
向所述车辆的驾驶员提供预定行驶路径，所述预定行驶路径包括中间目的地；
获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地；
基于所述中间目的地、与所述后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，预测所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间是否将发生碰撞；和
响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，激活重新规划预定行驶路径的动作。
根据本发明的实施例，响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活重新规划预定行驶路径的动作。
根据本发明的实施例，所述中间目的地包括连接不同等级的公路的出口。
根据本发明的实施例，与所述后方来车相关的信息包括来车的类型、与所述车辆之间的距离、速度、加速度中的至少一项；以及与所述车辆相关的信息包括所述车辆的速度、加速度、方向盘转角、当前位置中的至少一项。
根据本发明的实施例，还包括响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。
根据本发明的实施例，所述报警包括视觉报警和/或声学报警和/或触觉报警。
根据本发明的实施例，通过安装在所述车辆的后部的检测装置获取与所述后方来车相关的信息。
因此，根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够基于将要发生碰撞的预测预先重新规划路径，以辅助驾驶员实现车辆的安全行驶。
附图说明
图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。
图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
以下将结合附图描述根据本发明的驾驶辅助系统和方法的具体实施方式。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的保护范围由权利要求书限定。
根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆，以辅助驾驶员安全驾驶。图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。以下参照图1介绍根据本发明的驾驶辅助系统。
如图1所示，根据本发明的驾驶辅助系统100包括导航单元110、获取单元120、预测单元130和激活单元140。
以下，对上述单元进行详细地介绍。
导航单元110
导航单元110用于向车辆的驾驶员提供预定行驶路径，预定行驶路径包括中间目的地。根据本发明的实施例，导航单元是搭载于车辆的导航装置。根据本发明的实施例，导航单元110可以包括显示器和扬声器。显示器用于以视觉的方式向驾驶员显示导航装置规划的预定路径，例如，当前应该选择行驶的车道、前方为连续弯路、分叉路口处应当选择行驶的支路等均可以通过直观的方式显示在导航装置的显示器上，有效地辅助驾驶员在导航装置规划的预定行驶路径上行驶。扬声器用于以声学的方式提醒驾驶员遵循导航装置规划的行驶路径，并且在需要驾驶员改变车辆的当前行驶状态之前提醒驾驶员，以使驾驶员有足够的时间操作，例如，扬声器可以提醒驾驶员前方即将驶入高速路出口，请选择在最右侧车道行驶。此外，扬声器还可以用于提醒驾驶员车辆的当前速度是否超速、是否是事故多发地等信息，以辅助驾驶员实现车辆的安全行驶。现有技术中已经熟知导航单元，本文不再赘述与导航单元相关的更多细节。
获取单元120
获取单元120用于获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与车辆相关的信息，车辆通过变道到目标车道到达中间目的地。与后方来车相关的信息包括后方来车的类型、与车辆之间的距离、速度、加速度中的至少一项。与车辆相关的信息包括车辆的速度、加速度、方向盘转角、当前位置中的至少一项。
根据本发明的实施例，获取单元120包括安装在车辆的后部的检测装置，获取单元120通过该检测装置获取与目标车道上的后方来车相关的信息。
示例1
获取单元120包括彼此通信的传感器和处理模块。传感器可以包括雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、摄像头等；信号处理模块用于处理来自传感器的信号。在获取单元120包括摄像头和信号处理模块的示例中，可以使用安装在车辆的后部的摄像头获得目标车道上的后方来车的静态图像/立体图像/动态图像。然后，摄像头和信号处理模块进行有线/无线通信从而将静态图像/立体图像/动态图像传递到信号处理模块。接下来，信号处理模块对静态图像/立体图像/动态图像进行处理和分析。例如，信号处理模块可以预先存储各种车辆的模板(例如，形状、颜色、特定符号、特定图案、特定文字等)，并且在分析和处理的过程中，参考预先存储的各种车辆的模板，采用计算机视觉和/或模式识别算法来在静态图像/立体图像/动态图像中识别目标车道上的后方来车的类型(例如，汽车、摩托车、卡车)。
示例2
在获取单元120包括激光传感器和信号处理模块的示例中，可以使用安装在车辆的后部的激光传感器获得目标车道上的后方来车经过三维重建后的立体图像。然后，信号处理模块对上述立体图像进行处理和分析，以识别目标车道上的后方来车的类型，信号处理模块的处理和分析过程已经在前述实施例中描述，这里不再赘述以避免冗余。本领域技术人员能够理解，在上述实施例中也可以选择超声波传感器等其他传感器替换激光传感器。
示例3
在获取单元120包括雷达传感器和信号处理模块的示例中，可以使用安装在车辆的后部的雷达传感器获得与目标车道上的后方来车相关的信号。然后信号处理模块对该信号进行处理和分析，以获得目标车道上的后方来车与车辆之间的距离以及该后方来车的速度和加速度。本领域技术人员能够理解，在上述实施例中也可以选择超声波传感器、激光传感器等其他传感器替换雷达传感器。
示例4
获取单元120与车辆的速度传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器、定位装置等有线/无线通信，以获得该车辆当前的速度、加速度、转角、当前位置等信息。
预测单元130
预测单元130用于基于导航单元110的中间目的地、与后方来车相关的信息和与车辆相关的信息，预测车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间是否将发生碰撞。根据本发明的实施例，预测单元130可以计算车辆以不同速度、加速度、转角等从车辆的当前位置变道到目标车道以到达中间目的地时产生的各种行驶轨迹，并且计算目标车道上的后方来车的行驶轨迹，判断车辆变道到目标车道以到达中间目的地时的行驶轨迹与目标车道上的后方来车的行驶轨迹是否交叉，如果结果为是，则预测车辆在变道到目标车道以到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞；如果结果为否，则预测车辆在变道到目标车道以到达中间目的地时与后方来车之间将不会发生碰撞。根据本发明的实施例，预测单元130在预测车辆在变道到目标车道以到达中间目的地时与后方来车之间是否将发生碰撞时，考虑目标车道上的后方来车的类型，例如，当目标车道上的后方来车为卡车时，至少满足卡车与车辆之间的相对距离大于10m，才预测车辆在变道到目标车道时与卡车之间将不会发生碰撞；而当目标车道上的后方来车为汽车时，至少满足汽车与车辆之间的相对距离大于8m，才预测车辆在变道到目标车道时与汽车之间将不会发生碰撞。
激活单元140
激活单元140用于响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径。激活单元140可以与导航单元110有线/无线通信，以激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径。根据本发明的实施例，激活单元140可以与预测单元130有线/无线通信，以获得预测单元130的结果，并且，响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径。作为替换例，在获知预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测后，可以手动地启动激活单元140，使得激活单元140激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径。在预测单元130预测车辆在变道到目标车道以到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的情形下，激活单元140基于该预测结果激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径，使得导航单元110放弃该车辆本来应当通过变道而遵循的行驶路径，转而提供给驾驶员向前行驶以采用新的行驶路径。例如，当车辆在高速路的最左侧车道上行驶时，驾驶员可能在离导航单元110指示的高速路出口很近的距离处(例如，50m)才注意到导航单元110的预定行驶路径指示的高速路出口，而该高速路出口在道路的最右侧，此时，激活单元130基于预测单元130的车辆在变道到最右侧车道以到达高速路出口时与后方来车之间将发生碰撞的预测，激活导航单元110以使其重新规划预定行驶路径，使得导航单元110放弃从最左侧车道变道到最右侧车道以到达该高速路出口，转而采用向前行驶以到达下一个高速路出口，并且由下一个高速路出口到达驾驶员的最终目的地，相应地，导航单元110重新规划的新的行驶路径包括通向下一个高速路出口的行驶路径和从下一个高速路出口到最终目的地的行驶路径。
本领域技术人员能够理解，尽管以上实施例以车辆在高速路上行驶为示例，但是根据本发明的驾驶辅助系统的应用场景不限于高速路，根据本发明的驾驶辅助系统的应用场景还包括普通道路。具体地，导航单元110的预定行驶路径中包括的中间目的地包括连接不同等级的公路的出口、将要掉头的路口、将要右转/左转的路口，本领域技术人员能够理解，不同等级的公路包括高速路、快速路和普通路，相对应地，连接不同等级的公路的出口例如还可以是连接城市快速路和辅路的出口、连接城市高架路与地面公路的出口。例如，根据本发明的驾驶辅助系统的应用场景还包括，当在普通道路上行驶的车辆在距十字路口一定距离(例如，50m)时才注意到，导航装置的预定行驶路径指示车辆应当在最左侧车道行驶以在前方十字路口掉头，而车辆当前行驶在中间车道(直行车道)。又例如，根据本发明的驾驶辅助系统的应用场景还包括，当在普通道路上行驶的车辆在距十字路口一定距离(例如，50m)时才注意到，导航装置的预定行驶路径指示车辆应当在最右侧车道行驶以在前方十字路口右转，而车辆当前行驶在左侧车道(掉头车道)。
可选地，根据本发明的驾驶辅助系统还包括报警单元。报警单元被配置为用于响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。根据本发明的优选实施例，报警单元包括视觉报警单元和/或声学报警单元和/或触觉报警单元。例如，视觉报警单元可以包括能够进行发光报警和图形报警的显示器。在该情形下，响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，在后视镜上显示特定图形并且使得该特定图形闪烁。例如，声学报警单元可以包括发出声音的报警器，响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，声学报警单元发出报警声音，以向驾驶员报警。又例如，触觉报警单元可以包括进行振动的报警器，响应于预测单元130的车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，触觉报警单元进行振动，以向驾驶员报警。
可选地，根据本发明的驾驶辅助系统还包括触发单元150。该触发单元150用于在检测到满足触发条件时允许获取单元120、预测单元130和激活单元140中的至少一项开始工作。
根据一个实施例，触发条件可以包括车辆的速度大于预定速度阈值，这例如可以通过车辆的速度传感器等来检测得到。
根据另一实施例，触发条件可以包括车辆距预定行驶路径指示的高速路出口在预定距离内，这例如可以通过车辆的导航装置来检测得到。
根据另一实施例，触发条件可以包括车辆不在距高速路出口最近的车道上行驶，这例如可以通过车辆的定位装置来检测得到。
上文示例性描述驾驶辅助系统100的若干触发条件。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明还可以采用其他条件来触发获取单元120、预测单元130和激活单元140中的至少一项。此外，本领域技术人员能够理解，本发明可以通过上述触发条件中的任一者或任意组合来触发获取单元120、预测单元130和激活单元140中的至少一项。
作为替换例，根据本发明的驾驶辅助系统也可以在驾驶员认为合适的时刻由驾驶员手动地启动。合适的时刻可以是例如，当驾驶员在高速路上想要连续并线以到达高速路出口的时刻。驾驶员可以通过按压按钮、触摸、语音等输入指令来手动地启动该系统。
图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的示意图。以下参照图2介绍根据本发明的驾驶辅助方法。
在步骤S210，向车辆的驾驶员提供预定行驶路径，预定行驶路径包括中间目的地。根据本发明的实施例，可以以视觉的方式向驾驶员显示导航装置规划的预定路径，例如，当前应该选择行驶的车道、前方为连续弯路、分叉路口处应当选择行驶的支路等均可以通过直观的方式显示，有效地辅助驾驶员在导航装置规划的预定行驶路径上行驶。还可以以声学的方式提醒驾驶员遵循导航装置规划的行驶路径，并且在需要驾驶员改变车辆的当前行驶状态之前提醒驾驶员，以使驾驶员有足够的时间操作，例如，可以提醒驾驶员前方即将驶入高速路出口，请选择在最右侧车道行驶，此外，还可以以声学的方式提醒驾驶员车辆的当前速度是否超速、是否是事故多发地等信息，以辅助驾驶员实现车辆的安全行驶。
在步骤S220，获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与车辆相关的信息。根据本发明的实施例，可以获得目标车道上的后方来车的静态图像/立体图像/动态图像。然后，对静态图像/立体图像/动态图像进行处理和分析。例如，可以预先存储各种车辆的模板(例如，形状、颜色、特定符号、特定图案、特定文字等)，并且在分析和处理的过程中，参考预先存储的各种车辆的模板，采用计算机视觉和/或模式识别算法来在静态图像/立体图像/动态图像中识别目标车道上的后方来车的类型(例如，汽车、摩托车、卡车)。根据本发明的实施例，可以获得目标车道上的来车经过三维重建后的立体图像。然后，对上述立体图像进行处理和分析，以识别目标车道上的后方来车的类型，处理和分析过程已经在前述实施例中描述，这里不再赘述以避免冗余。根据本发明的实施例，可以获得与目标车道上的来车相关的信号。然后，对该信号进行处理和分析，以获得目标车道上的后方来车与车辆之间的距离以及该后方来车的速度和加速度。根据本发明的实施例，可以与车辆的速度传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器、定位装置等有线/无线通信，以获得该车辆当前的速度、加速度、转角、当前位置等信息。
在步骤S230，基于中间目的地、与后方来车相关的信息和与车辆相关的信息，预测车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间是否将发生碰撞。根据本发明的实施例，可以计算车辆以不同速度、加速度、转角等变道到目标车道到达中间目的地产生的各种行驶轨迹，并且计算目标车道上的后方来车的行驶轨迹，判断车辆变道到目标车道到达中间目的地的行驶轨迹与目标车道上的后方来车的行驶轨迹是否交叉，如果结果为是，则预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞；如果结果为否，则预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将不会发生碰撞。根据本发明的实施例，在预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间是否将发生碰撞时，考虑目标车道上的后方来车的类型，例如，当目标车道上的后方来车为卡车时，至少满足卡车与车辆之间的相对距离大于10m，才预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与卡车之间将不会发生碰撞；而当目标车道上的后方来车为汽车时，至少满足汽车与车辆之间的相对距离大于8m，才预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与汽车之间将不会发生碰撞。
在该情形下，如果在步骤S230中预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将不会发生碰撞，则方法返回到步骤S220，以继续获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息。如果在步骤S230预测车辆在变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞，则方法进行到步骤S240。
在步骤S240，响应于车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，激活重新规划预定行驶路径的动作。根据本发明的实施例，可以响应于车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活重新规划预定行驶路径的动作。作为替换例，在获知车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测后，可以手动地启动步骤S240以激活重新规划预定行驶路径的动作。在预测车辆在变道到目标车道以到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的情形下，激活重新规划预定行驶路径的动作，以放弃该车辆本来应当通过变道而遵循的行驶路径，转而提供给驾驶员向前行驶以采用新的行驶路径。例如，当车辆在高速路的最左侧车道上行驶时，驾驶员可能在离指示的高速路出口很近的距离处(例如，50m)才注意到预定行驶路径指示的高速路出口，而该高速路出口在道路的最右侧，此时，基于车辆在变道到最右侧车道以到达高速路出口时与后方来车之间将发生碰撞的预测，激活重新规划预定行驶路径的动作，以放弃从最左侧车道变道到最右侧车道以到达该高速路出口，转而采用向前行驶以到达下一个高速路出口，并且由下一个高速路出口到达驾驶员的最终目的地，相应地，重新规划的新的行驶路径包括通向下一个高速路出口的行驶路径和从下一个高速路口到最终目的地的行驶路径。在根据本发明的驾驶辅助方法中，中间目的地包括连接不同等级的公路的出口、将要掉头的路口、将要右转/左转的路口。
可选地，根据本发明的驾驶辅助方法还包括以下步骤：响应于车辆与后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。根据本发明的优选实施例，报警包括视觉报警和/或声学报警和/或触觉报警。例如，视觉报警可以包括发光报警和图形报警。在该情形下，响应于车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，在后视镜上显示特定图形并且使得该特定图形闪烁。例如，声学报警可以包括发出声音报警，响应于车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，发出报警声音，以向驾驶员报警。又例如，触觉报警可以包括振动报警，响应于车辆通过变道到目标车道到达中间目的地时与后方来车之间将发生碰撞的预测，振动以向驾驶员报警。
可选地，在步骤S220之前，根据本发明的驾驶辅助方法还可以包括步骤S250：判断是否满足触发条件。根据一个实施例，触发条件可以包括车辆的速度大于预定速度阈值。根据另一实施例，触发条件可以包括车辆距预定行驶路径指示的高速路出口在预定距离内。根据另一实施例，触发条件可以包括车辆不在距高速路出口最近的车道上行驶。如果在步骤S250中判断满足触发条件，则继续执行该方法。如果在步骤S250中判断不满足触发条件，则停止执行该方法。
上文描述在执行步骤S220之前，先执行步骤S250。但是，根据本发明的驾驶辅助方法不限于此。例如，步骤S250还可以在步骤S230和S240中的任一项之前或之后执行。
作为替换例，根据本发明的驾驶辅助方法也可以在驾驶员认为合适的时刻由驾驶员手动地启动。合适的时刻可以是例如，当驾驶员在高速路上想要连续并线以到达高速路出口的时刻。驾驶员可以通过按压按钮、触摸、语音等输入指令来手动地启动该系统。
如前，尽管说明中已经参考附图对本发明的示例性实施例进行了说明，但是本发明不限于上述具体实施方式，本发明的保护范围应当由权利要求书及其等同含义来限定。
Claims (16)
1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
导航单元，其用于向所述车辆的驾驶员提供预定行驶路径，所述预定行驶路径包括中间目的地；
获取单元，其用于获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地；
预测单元，其用于基于所述导航单元的所述中间目的地、与所述后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，预测所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间是否将发生碰撞；和
激活单元，其用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，激活所述导航单元以使其重新规划预定行驶路径，
其中，所述预测单元通过计算所述车辆以不同速度、加速度、转角从所述车辆的当前位置变道到所述目标车道以到达所述中间目的地时产生的各种行驶轨迹，并且计算所述目标车道上的后方来车的行驶轨迹，同时考虑所述目标车道上的后方来车的类型，来判断所述车辆变道到目标车道以到达所述中间目的地时的行驶轨迹与所述目标车道上的所述后方来车的行驶轨迹是否交叉，以预测是否将发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述激活单元被配置为用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活所述导航单元以使其重新规划预定行驶路径。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述中间目的地包括连接不同等级的公路的出口。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，与所述后方来车相关的信息包括来车的类型、与所述车辆之间的距离、速度、加速度中的至少一项；以及与所述车辆相关的信息包括所述车辆的速度、加速度、方向盘转角、当前位置中的至少一项。
5.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其特征在于，还包括报警单元，所述报警单元被配置为用于响应于所述预测单元的所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，所述报警单元包括视觉报警单元和/或声学报警单元和/或触觉报警单元。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述获取单元包括安装在所述车辆的后部的检测装置，所述获取单元通过所述检测装置获取与所述后方来车相关的信息。
8.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，还包括：
触发单元，其用于在下列至少一个条件下，允许所述获取单元、所述预测单元和所述激活单元中的至少一项开始工作：
所述车辆的速度大于预定速度阈值；
所述车辆距预定行驶路径指示的高速路出口在预定距离内；和
所述车辆不在距高速路出口最近的车道上行驶。
9.一种车辆，其包括根据权利要求1-8中任一项所述的驾驶辅助系统。
10.一种用于车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
向所述车辆的驾驶员提供预定行驶路径，所述预定行驶路径包括中间目的地；
获取与目标车道上的后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地；
基于所述中间目的地、与所述后方来车相关的信息和与所述车辆相关的信息，预测所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间是否将发生碰撞；和
响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，激活重新规划预定行驶路径的动作，
其中，通过计算所述车辆以不同速度、加速度、转角从所述车辆的当前位置变道到所述目标车道以到达所述中间目的地时产生的各种行驶轨迹，并且计算所述目标车道上的后方来车的行驶轨迹，同时考虑所述目标车道上的后方来车的类型，来判断所述车辆变道到目标车道以到达所述中间目的地时的行驶轨迹与所述目标车道上的所述后方来车的行驶轨迹是否交叉，以预测是否将发生碰撞。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，自动地激活重新规划预定行驶路径的动作。
12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，所述中间目的地包括连接不同等级的公路的出口。
13.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，与所述后方来车相关的信息包括来车的类型、与所述车辆之间的距离、速度、加速度中的至少一项；以及与所述车辆相关的信息包括所述车辆的速度、加速度、方向盘转角、当前位置中的至少一项。
14.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括响应于所述车辆通过变道到所述目标车道到达所述中间目的地时与所述后方来车之间将发生碰撞的预测，向驾驶员报警。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，所述报警包括视觉报警和/或声学报警和/或触觉报警。
16.根据权利要求10至15中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，通过安装在所述车辆的后部的检测装置获取与所述后方来车相关的信息。
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