WO2022190918A1 - 車両の情報通知装置 - Google Patents

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WO2022190918A1
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WO
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vehicle
behavior
behavior information
information
vehicles
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PCT/JP2022/008130
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English (en)
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Inventor
幸祐 伊藤
惇 北岡
直樹 田口
翔平 安田
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle information notification device.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2021-040351 filed in Japan on March 12, 2021, the content of which is incorporated herein.
  • Patent Document 1 a technology that enables recognition of the driving situation of the own vehicle.
  • the recognition of the driving conditions of the own vehicle is performed based on detection information of the driving conditions of the own vehicle and external detection information such as an outward facing camera.
  • the driving manners are evaluated with respect to the manners behaviors favorably performed by the drivers of the own vehicle and other vehicles.
  • the action that the driver of the own vehicle performs to another vehicle without realizing it.
  • it may be recognized as a forcible interruption by other following vehicles. This is the case, for example, when the behavior of the own vehicle is stable, but the following vehicle applies the brakes.
  • it is desirable for the driving evaluation to consider not only the driving operation and behavior of the own vehicle but also the behavior of surrounding vehicles.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle information notification device capable of objectively recognizing the driving of the own vehicle.
  • one aspect of the present invention provides other vehicle behavior information acquisition means (150) for acquiring other vehicle behavior information (24) of other vehicles (m1, m2) existing around the host vehicle (M). ), and determination means (160) for determining the magnitude of the behavior of the other vehicle (m1, m2), wherein the determination means (160) determines that the behavior parameter of the other vehicle (m1, m2) is a predetermined threshold value If it is determined as above, at least one of sending a notification according to the determination result to the driver of the own vehicle (M) or recording the determination result in the recording means (20). implement. According to this configuration, the following can be performed based on the behavior information of other vehicles around the own vehicle.
  • the driver of the own vehicle it is possible to make the driver of the own vehicle aware that the driving of the own vehicle has caused the surrounding vehicle to behave in a manner equal to or greater than the threshold value, for example, at the time of detecting the behavior. Also, it is possible to present the recorded behavior information of the surrounding vehicles to the driver of the host vehicle after the end of driving. In this way, by notifying the driver of the behavior information of the other vehicle caused by the driving of the own vehicle, it is possible to further improve driving manners.
  • the other vehicle behavior information detection means (18) for detecting the other vehicle behavior information (24) is provided, and the other vehicle behavior information acquisition means (150) is configured such that the other vehicle behavior information detection means (18)
  • the detected behavior information of the other vehicles (m1, m2) may be acquired as the other vehicle behavior information (24).
  • the other vehicle behavior information detection means mounted on the host vehicle it is possible to detect that the drive of the host vehicle has caused the surrounding vehicle to behave in a manner equal to or greater than the threshold value.
  • the determining means (160) may determine the magnitude of the behavior of the other vehicle (m1, m2) at a predetermined timing. According to this configuration, it is possible to reduce the control burden of the information notification device and reduce the cost.
  • the determining means (160) determines the magnitude of the behavior of the other vehicle (m1, m2) at the timing when the own vehicle (M) changes lanes or merges with another line. good too. According to this configuration, the behavior of the other vehicle can be reliably detected in situations where the other vehicle is likely to behave.
  • the other vehicle behavior information (24) may include at least one of the deceleration and the course change angle of the other vehicle (m1, m2) as the behavior parameter. According to this configuration, by using an index that is likely to lead to a large behavior in the other vehicle as the behavior parameter, it is possible to efficiently detect that the other vehicle has caused a behavior equal to or greater than the threshold value.
  • the evaluation means (170) detects that the vehicle following the vehicle (M) changes course suddenly brakes
  • the content of the detection may be reflected in the evaluation. According to this configuration, it is possible to encourage improvement of driving manners by reflecting in the evaluation of driving that the other vehicle has decelerated (suddenly braked) more than the threshold value.
  • a vehicle information notification device capable of objectively recognizing the driving of the own vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a communication system including a vehicle equipped with the in-vehicle communication device 100 of the embodiment.
  • the communication system 1 comprises, for example, a base station BS and one or more vehicles.
  • a host vehicle M and other vehicles m1 and m2 as one or more vehicles.
  • the number of vehicles is not limited to the illustrated example.
  • Each of the host vehicle M and the other vehicles m1 and m2 has an in-vehicle communication device 100 .
  • the in-vehicle communication devices 100 of the own vehicle M and the other vehicles m1 and m2 receive the notification information transmitted from the base station BS.
  • the in-vehicle communication device 100 can acquire various types of information included in the received notification information.
  • the in-vehicle communication device 100 generates notification information by itself, and transmits the generated notification information (self-vehicle behavior information 22, etc.) to surroundings at a predetermined cycle.
  • the in-vehicle communication device 100 also receives notification information (other vehicle behavior information 24, etc.) transmitted by other vehicles.
  • the in-vehicle communication device 100 determines the other vehicle that communicates with the own vehicle M based on one or both of the own vehicle behavior information 22 and the other vehicle behavior information 24 .
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the in-vehicle device 10 including the in-vehicle communication device 100 of the embodiment.
  • the in-vehicle device 10 includes, for example, a vehicle sensor 12, a drive control device 14, an operation control device 16, a storage unit 20, an in-vehicle communication device 100, and an information notification device 200.
  • the in-vehicle device 10 may include a configuration other than the configuration shown in FIG. 2 .
  • Vehicle sensors 12 include, for example, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an accelerator opening sensor, a brake operation amount sensor, a steering angle sensor, and the like.
  • the vehicle speed sensor is attached, for example, to the output of the prime mover.
  • the vehicle speed sensor detects the output rotation speed of the prime mover and outputs it to the drive control device 14 as vehicle speed information of the own vehicle M.
  • the vehicle speed sensors may comprise wheel speed sensors attached to each wheel.
  • the brake operation amount sensor is attached to a brake operator such as a brake lever.
  • the brake operation amount sensor receives a deceleration or stop instruction from the driver.
  • the brake operation amount sensor detects the amount of operation of the brake operator and outputs it to the drive control device 14 as the amount of brake operation.
  • the steering angle sensor detects the rotation angle (steering angle) of the steering shaft with respect to the vehicle body. In other words, the steering angle sensor detects the steering angle of the steering system component with respect to the body frame.
  • the steering angle sensor is, for example, a potentiometer provided on the steering shaft (stem shaft).
  • the radar device radiates radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves (reflected waves) reflected by objects.
  • a radar device detects at least the position (distance and bearing) of an object.
  • the radar device is attached to an arbitrary location of the own vehicle M.
  • LIDAR irradiates light (or electromagnetic waves having a wavelength close to light) around the vehicle M and measures scattered light.
  • LIDAR detects the distance to an object based on the time from light emission to light reception.
  • the irradiated light is, for example, pulsed laser light.
  • LIDAR is attached to the arbitrary location of the own vehicle M. As shown in FIG.
  • the drive control device 14 is a device for applying driving force and the like to the own vehicle M so that the own vehicle M can be driven.
  • the drive control device 14 includes, for example, a travel drive device that outputs a travel drive force for causing the own vehicle M to travel to the drive wheels.
  • the drive control device 14 also includes a brake device that generates a braking force for decelerating and stopping the vehicle M, and a steering device that generates a steering force for steering the vehicle M.
  • the driving control device 16 performs, for example, automatic driving (autonomous driving) control of the own vehicle M, driving support control, and the like.
  • Automatic driving control means controlling one or both of the steering and acceleration/deceleration of the own vehicle M without depending on the driving operation by the occupant of the own vehicle M, for example.
  • the driving support control is, for example, ACC (Adaptive Cruise Control System), LKAS (Lane Keeping Assistance System), CMBS (Collision Mitigation Brake System), or other driving control that assists the driver's driving operation.
  • the operation control device 16 executes operation control corresponding to the behavior of the host vehicle M and control instructions from the occupant.
  • the storage unit 20 is realized by, for example, a HDD (Hard Disk Drive), flash memory, EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), ROM (Read Only Memory), or RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 20 stores, for example, host vehicle behavior information 22, other vehicle behavior information 24, behavior determination information 26, and driving evaluation information 28, which will be described later, programs read and executed by a processor, and various other information. Stored.
  • the comparison determination unit 160 detects the magnitude of the influence that the behavior of the own vehicle M has on the behavior of the other vehicles m1 and m2. This detection is performed based on the own vehicle behavior information 22 generated by the own vehicle behavior information generating section 140 and the other vehicle behavior information 24 received (acquired) by the receiving section 120 . That is, the comparison/determination unit 160 compares the control parameters related to the behavior of the other vehicles m1 and m2 caused by the behavior of the host vehicle M with the threshold. Based on this comparison, the comparison determination unit 160 determines the magnitude of the behavior of the other vehicles m1 and m2 caused by the behavior of the host vehicle M. FIG. This comparison result may be stored in the storage unit 20 as at least part of the behavior determination information 26 .
  • the comparison/determination unit 160 determines whether or not the magnitudes of the recognized behaviors of the surrounding vehicles m1 and m2 are within the allowable range.
  • the case where it is not within the permissible range is the case where the driving of the own vehicle M causes the surrounding vehicles m1 and m2 to behave beyond the permissible range.
  • comparison determination section 160 outputs this event to driving evaluation section 170 as part of driving evaluation information 28 .
  • the driving evaluation unit 170 evaluates the driving of the own vehicle M based on the other vehicle behavior information 24 received (acquired) by the receiving unit 120 . This evaluation is performed as an evaluation of the driving manner of the own vehicle M.
  • the driving evaluation unit 170 compares the control parameters related to the behavior of the other vehicles m1 and m2 caused by the behavior of the host vehicle M with the threshold.
  • the driving evaluation unit 170 evaluates the driving of the own vehicle M when the behavior of the other vehicles m1 and m2 caused by the behavior of the own vehicle M is large.
  • the driving evaluation unit 170 can edit the evaluation result into, for example, a graph or table and display it on the display screen. This can increase the driver's motivation to improve driving manners.
  • This evaluation result may be stored in the storage unit 20 as at least part of the driving evaluation information 28 .
  • the other vehicle behavior information acquisition unit 150 acquires the behavior information of the surrounding vehicles m1 and m2 (step S2).
  • the host vehicle M receives the other vehicle behavior information 24 from the surrounding vehicles m1 and m2 equipped with the in-vehicle communication device 100 through inter-vehicle communication.
  • the own vehicle M may take the following measures. That is, the own vehicle M may detect the behavior of the other vehicles m1 and m2 by the object recognition device 18 and generate the other vehicle behavior information 24 .
  • step S5 the driving evaluation unit 170 evaluates the driving of the host vehicle M.
  • This evaluation can be performed based on the behavior information of the surrounding vehicles m1 and m2 accumulated by the other vehicle behavior information acquisition unit 150, for example.
  • weighting for evaluation is increased for the following operations.
  • the first operation is a case where it is detected that the following vehicle, which is the destination of the course change of the own vehicle M, suddenly brakes. This is determined by whether or not the following vehicle has caused deceleration equal to or greater than a threshold.
  • the second driving is when the inter-vehicle distance between the own vehicle M and the preceding vehicle in front of the own vehicle M becomes equal to or less than a threshold value. This is determined by the change in the inter-vehicle distance itself. At this time, for example, the speed of change in the inter-vehicle distance (that is, whether the vehicle is rapidly approaching the preceding vehicle or slowly approaching it) may be taken into account in the determination.
  • the third driving is when it is detected that the preceding vehicle has changed lanes. This corresponds to the case where the preceding vehicle notices the approach of host vehicle M and changes lanes. This third driving may be combined with the second driving and reflected in the own vehicle evaluation. When each of the above driving is recognized, the evaluation in the driving evaluation unit 170 is lowered or a predetermined warning is issued. As a result, it is possible to encourage the improvement of driving manners.
  • the vehicle information notification device 200 includes a driving evaluation unit 170 that evaluates the driving of the own vehicle M based on the other vehicle behavior information 24 . Thereby, the overall evaluation of the driving of the own vehicle M can be notified after the driving is finished.

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Abstract

この車両の情報通知装置は、自車両（Ｍ）の周囲に存在する他車両（ｍ１，ｍ２）の他車両挙動情報（２４）を取得する他車両挙動情報取得手段（１５０）と、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定する判定手段（１６０）と、を備え、前記判定手段（１６０）で前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動パラメータが所定閾値以上と判定した場合には、この判定結果に応じた通知を前記自車両（Ｍ）の運転者に対して行うこと、あるいは前記判定結果を記録手段（２０）に記録すること、の少なくとも一方を実施する。

Description

車両の情報通知装置
　本発明は、車両の情報通知装置に関する。
　本願は、２０２１年３月１２日に、日本に出願された特願２０２１－０４０３５１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、車両の情報通知装置において、自車両の運転状況を認識可能とした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。前記自車両の運転状況の認識は、自車両の運転状況の検出情報及び外向きカメラ等の外部検出情報に基づいてなされる。
特開２０１２－１５０５５７号公報
　ところで、上記従来の技術では、自車両および他車両の各運転者が好意的に行ったマナー行為に対して、運転マナーの評価を行うものである。しかし、上記従来の技術では、自車両の運転者が気付かないうちに行った他車両への行為については記載がない。例えば、自車両が車線変更した際、後続の他車両にとっては強引な割込みと認識される場合がある。これは、自車両の挙動は安定的であるが、後続車両はブレーキを掛ける場合などである。このように、運転評価には、自車両の運転操作や挙動だけでなく、周辺車両の挙動を考慮することが望ましい。
　そこで本発明は、自車両の運転を客観的に認識することが可能な車両の情報通知装置を提供することを目的とする。
　上記課題の解決手段として、本発明の一態様は、自車両（Ｍ）の周囲に存在する他車両（ｍ１，ｍ２）の他車両挙動情報（２４）を取得する他車両挙動情報取得手段（１５０）と、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定する判定手段（１６０）と、を備え、前記判定手段（１６０）で前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動パラメータが所定閾値以上と判定した場合には、この判定結果に応じた通知を前記自車両（Ｍ）の運転者に対して行うこと、あるいは前記判定結果を記録手段（２０）に記録すること、の少なくとも一方を実施する。
　この構成によれば、自車両の周囲の他車両の挙動情報に基づき、以下を行うことができる。すなわち、自車両の運転で周辺車両に閾値以上の挙動を生じさせたことを、例えば挙動検出時点で自車両の運転者に気付かせることができる。また、運転終了後等に周辺車両の挙動情報の記録を自車両の運転者に提示することができる。このように、自車両の運転に起因する他車両の挙動情報を運転者に通知することで、運転マナーのさらなる向上を促すことができる。
　上記態様において、前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報を受信する受信手段（１２０）を備え、前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報を、前記他車両挙動情報（２４）として取得してもよい。
　この構成によれば、車載通信装置を搭載する車両で通信を行うことで、自車両の運転で周辺車両に閾値以上の挙動を生じさせたことを確実に検知することができる。
　上記態様において、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動を検出する他車両挙動情報検出手段（１８）を備え、前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動情報、および前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報、の少なくとも一方を前記他車両挙動情報（２４）として取得してもよい。
　この構成によれば、自車両に搭載した他車両挙動情報検出手段も利用することで、自車両の運転で周辺車両に閾値以上の挙動を生じさせたことをより確実に検知することができる。
　上記態様において、前記他車両挙動情報（２４）を検出する他車両挙動情報検出手段（１８）を備え、前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両挙動情報検出手段（１８）が検出した前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動情報を、前記他車両挙動情報（２４）として取得してもよい。
　この構成によれば、自車両に搭載した他車両挙動情報検出手段を利用することで、自車両の運転で周辺車両に閾値以上の挙動を生じさせたことを検知することができる。
　上記態様において、前記判定手段（１６０）は、予め定めたタイミングで、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定してもよい。
　この構成によれば、当該情報通知装置の制御負担を軽減し、コストダウンを図ることができる。
　上記態様において、前記判定手段（１６０）は、前記自車両（Ｍ）が車線変更又は他線への合流を行ったタイミングで、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定してもよい。
　この構成によれば、他車両に挙動を生じさせやすい場面において、確実に他車両の挙動を検知することができる。
　上記態様において、前記他車両挙動情報（２４）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の減速度および進路変更角度の少なくとも一方を、前記挙動パラメータとしてもよい。
　この構成によれば、他車両における大きな挙動に繋がりやすい指標を挙動パラメータとすることで、他車両に閾値以上の挙動を生じさせたことを効率よく検知することができる。
　上記態様において、前記他車両挙動情報（２４）に基づいて、前記自車両（Ｍ）の運転を評価する評価手段（１７０）を備えてもよい。
　この構成によれば、運転終了後等に自車両の運転の全体的な評価を通知することができる。
　上記態様において、前記評価手段（１７０）は、前記自車両（Ｍ）の進路変更先の後続車が急制動したことを検知した場合、検知内容を前記評価に反映してもよい。
　この構成によれば、他車両に閾値以上の減速度（急制動）を生じさせたことを運転の評価に反映することで、運転マナーの向上を促すことができる。
　上記態様において、前記評価手段（１７０）は、前記自車両（Ｍ）と、前記自車両（Ｍ）の前方を走行する前走車と、の間の車間距離が予め定めた閾値以下となり、かつ前記前走車が車線変更したことを検知した場合、検知内容を前記評価に反映してもよい。
　この構成によれば、合流時に前が混んでおり、自車と前走車との距離が縮まったときでも、自車の評価を下げないことを反映できる。
　本発明によれば、自車両の運転を客観的に認識することが可能な車両の情報通知装置を提供することができる。
実施形態の車載通信装置を備えた車両を含む、通信システムの一例を示す説明図である。 実施形態の車載通信装置を含む車載装置の構成図である。 実施形態の情報通知装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下では、車載通信装置を備えた車両を含む、通信システムについて説明する。車両は、例えば、図示した自動二輪車の他、三輪や四輪等の車両も含む。車両の駆動源（原動機）は、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。
　図１は、実施形態の車載通信装置１００を備えた車両を含む、通信システムの一例を示す図である。通信システム１は、例えば、基地局ＢＳと、一以上の車両とを備える。図１の例では、一以上の車両として、自車両Ｍと、他車両ｍ１，ｍ２とが存在する。ただし、車両数については図示例に限定されない。自車両Ｍ、他車両ｍ１，ｍ２のそれぞれは、車載通信装置１００を備える。
　基地局ＢＳは、通信可能エリアに存在する車両Ｍ，ｍ１，ｍ２、およびその他の通信端末と通信を行う。基地局ＢＳは、例えば、通信可能エリアが基地局を中心として数百［ｍ］～数キロ［ｍ］程度の基地局（Ｐセル：Primary Cell）であってもよい。基地局ＢＳは、数十［ｍ］～数百［ｍ］程度の基地局（Ｓセル：Small Cell）であってもよい。Ｓセルは、Ｐセル内に複数設置される。各車両は、複数のＳセルと接続することができる。
　自車両Ｍ、他車両ｍ１，ｍ２のそれぞれの車載通信装置１００は、基地局ＢＳから送信される報知情報を受信する。車載通信装置１００は、受信した報知情報に含まれる各種情報を取得することができる。また、車載通信装置１００は、自ら報知情報を生成し、生成した報知情報（自車両挙動情報２２等）を所定周期で周囲に送信する。また、車載通信装置１００は、他の車両が送信した報知情報（他車両挙動情報２４等）を受信する。車載通信装置１００は、自車両挙動情報２２または他車両挙動情報２４のうち一方または双方に基づいて、自車両Ｍと通信する他車両を決定する。また、車載通信装置１００は、決定した他車両に車車間通信の要求を行う。車載通信装置１００は、要求が許可された場合に、その他車両と車車間通信を実行する。以下、自車両Ｍの周囲の予め定めた範囲内に存在する一以上の他車両ｍ１，ｍ２を、周辺車両ｍ１，ｍ２ということがある。
＜車載装置＞
　次に、車載通信装置１００を含む車載装置１０について説明する。なお、以下の説明では、特に自車両Ｍに搭載される車載機器について説明する。
　図２は、実施形態の車載通信装置１００を含む車載装置１０の構成図である。車載装置１０は、例えば、車両センサ１２と、駆動制御装置１４と、運転制御装置１６と、記憶部２０と、車載通信装置１００と、情報通知装置２００と、を備える。なお、車載装置１０には、図２に示す構成以外の構成が含まれてもよい。
　車両センサ１２は、例えば、車速センサ、加速度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ操作量センサ、操舵角センサ等を含む。
　車速センサは、例えば、原動機の出力部に取り付けられる。車速センサは、原動機の出力回転数を検出し、自車両Ｍの車速情報として駆動制御装置１４に出力する。車速センサは、各車輪に取り付けられた車輪速センサを備えてもよい。
　加速度センサは、自車両Ｍの車体に作用する加速度を検出し、駆動制御装置１４に出力する。車体加速度センサは、５軸または６軸のＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）である。車体加速度センサは、車体における３軸（ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸）の角速度を検出し、さらにその結果から角度及び加速度を推定可能とする。
　アクセル開度センサは、アクセルグリップ等のアクセル操作子に取り付けられる。アクセル開度センサは、自車両Ｍの運転者による加速指示を受け付ける。アクセル開度センサは、アクセル操作子の操作量を検出し、アクセル開度として駆動制御装置１４に出力する。
　ブレーキ操作量センサは、ブレーキレバー等のブレーキ操作子に取り付けられる。ブレーキ操作量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付ける。ブレーキ操作量センサは、ブレーキ操作子の操作量を検出し、ブレーキ操作量として駆動制御装置１４に出力する。
　操舵角センサは、車体に対する操舵軸の回動角度（操舵角度）を検出する。換言すれば、操舵角センサは、車体フレームに対するステアリング系部品の操舵角を検出する。操舵角センサは、例えば、操舵軸（ステムシャフト）に設けられたポテンショメータである。
　また、車両センサ１２は、例えば、カメラ、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、物体認識装置１８等を含んでもよい。
　カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラは、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
　レーダ装置は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出する。レーダ装置は、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
　ＬＩＤＡＲは、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲは、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
　物体認識装置１８は、物体の位置、種類、速度などを認識する。この認識は、上述したカメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲのうち一部または全部による検出結果に基づきなされる。物体認識装置１８は、例えば、自車両Ｍと自車両Ｍ周辺に存在する他車両ｍ１，ｍ２との車間距離を含む位置関係、自車両Ｍの走行車線、隣接車線、合流車線等、信号や横断歩道の有無等、自車両Ｍ周辺の状況を認識する。また、物体認識装置１８は、各種センサの検出値の推移から、自車両Ｍと周辺車両（他車両）ｍ１，ｍ２との相対速度等の動的な関係も認識可能である。
　物体認識装置１８は、認識結果を運転制御装置１６に出力する。また、物体認識装置１８は、他車両ｍ１，ｍ２に関する認識結果を、他車両挙動情報取得部１５０に出力してもよい。また、物体認識装置１８は、カメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲの検出結果を、そのまま運転制御装置１６に出力してよい。この場合、自車両Ｍから物体認識装置１８が省略されてよい。
　駆動制御装置１４は、自車両Ｍに駆動力等を与えて自車両Ｍを運転可能とするための装置である。駆動制御装置１４は、例えば、自車両Ｍを走行させるための走行駆動力を駆動輪に出力する走行駆動装置を含む。また、駆動制御装置１４は、自車両Ｍを減速、停止させるための制動力を発生させるブレーキ装置と、自車両Ｍを操舵するための操舵力を発生させるステアリング装置と、を含む。
　運転制御装置１６は、例えば、自車両Ｍの自動運転（自律運転）制御、および運転支援制御等を行う。自動運転制御とは、例えば、自車両Ｍの乗員による運転操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御することである。また、運転支援制御は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等の乗員の運転操作を支援する運転制御である。運転制御装置１６は、自車両Ｍの挙動および乗員からの制御指示に対応する運転制御を実行する。
　記憶部２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部２０には、例えば、後述する自車両挙動情報２２、他車両挙動情報２４、挙動判定情報２６、および運転評価情報２８、ならびにプロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、その他各種情報等が格納される。
　車載通信装置１００は、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用する。車載通信装置１００は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍ１，ｍ２と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。セルラー網は、例えば、第三世代移動体通信網（３Ｇ）、第四世代移動体通信網（４Ｇ、Long term evolution：Ｌｔｅ（登録商標））、または第五世代移動体通信網（５Ｇ）等である。Ｗｉ－Ｆｉ網は、例えば、各個人または各企業等が自身のネットワークを自由に使用することができる電波通信網である。Ｗｉ－Ｆｉに準拠した通信方式での通信規格は、電波の到達範囲が非常に狭く、Ｗｉ－Ｆｉのアンテナ位置から約１０～１００［ｍ］程度での利用に限定される。また、Ｗｉ－Ｆｉ網では、所定の周波数帯域（例えば、５［ＧＨｚ］帯、２．４［ＧＨｚ］帯）で通信が行われる。
　車載通信装置１００は、例えば、送信部１１０と、受信部１２０と、通信制御部１３０と、を備える。
　送信部１１０は、一または複数の送信アンテナを備える。送信部１１０は、通信制御部１３０の制御によって、基地局ＢＳ、または車車間通信を行う他車両ｍ１，ｍ２にデータを送信する。また、送信部１１０は、通信制御部１３０の制御によって、データを所定周期で周囲に送信する。前記「周囲」とは、例えば、自車両Ｍを中心として予め定めた距離以内の範囲である。また、前記「周囲」とは、自車両挙動情報２２を送信する際の通信規格等によって規定された範囲であってもよい。前記データは、自車両挙動情報生成部１４０により生成された自車両挙動情報２２を含む。
　受信部１２０は、一または複数の受信アンテナを備える。受信部１２０は、基地局ＢＳまたは車車間通信を行う他車両ｍ１，ｍ２から送信されたデータを受信する。また、受信部１２０は、基地局ＢＳや送信される情報や周囲に存在する他車両ｍ１，ｍ２のそれぞれから送信された他車両挙動情報２４を受信する。受信した他車両挙動情報２４は、比較判定部１６０に出力されたり記憶部２０に記憶されたりする。
　通信制御部１３０は、送信部１１０によるデータの送信、および受信部１２０による外部からのデータの受信、に関する制御を行う。通信制御部１３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。例えば、通信制御部１３０は、報知情報を、所定周期で送信部１１０に送信させる。前記報知情報は、自車両挙動情報生成部１４０により生成される自車両挙動情報２２を含む。また、通信制御部１３０は、車車間通信を行う通信相手（周辺車両ｍ１，ｍ２）に対する通信要求を、送信部１１０から送信させる。通信制御部１３０は、受信部１２０により受信された通信許可に基づいて、通信相手の車両と車車間通信を行うための制御を行う。
　車載通信装置１００の構成要素の一部または全部は、ＴＣＵ（Telematics control unit）の一例である。
　情報通知装置２００は、例えば、単一または複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）で構成される。情報通知装置２００は、少なくとも一部がソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
　情報通知装置２００は、自車両挙動情報生成部１４０と、他車両挙動情報取得部１５０と、比較判定部１６０と、運転評価部１７０と、を備える。
　自車両挙動情報生成部１４０は、自車両Ｍが送信する自車両挙動情報２２を生成する。
自車両挙動情報２２には、例えば、自車両Ｍを識別する識別情報と、自車両Ｍが取得する一以上の他車両ｍ１，ｍ２との通信に関する指標値と、が含まれる。自車両挙動情報生成部１４０は、指標値を決定する。この決定は、例えば、通信強度（ＲＳＲＰ；Reference Signal Received Power）または通信品質（ＲＳＲＱ；Reference Signal Received Quality）のうち、一方または双方に基づいてなされる。自車両挙動情報生成部１４０は、生成した自車両挙動情報２２を、比較判定部１６０に出力したり、記憶部２０に記憶させたり、送信部１１０により周囲に送信させてもよい。
　他車両挙動情報取得部１５０は、例えば受信部１２０から他車両挙動情報２４を取得する。すなわち、実施形態では、他車両挙動情報取得部１５０は、他車両ｍ１，ｍ２が周囲に送信した自車両挙動情報２２を受信部１２０で受信する。他車両挙動情報取得部１５０は、受信した挙動情報を、自車両Ｍにおいて他車両挙動情報２４として取得する。他車両挙動情報取得部１５０は、物体認識装置１８から他車両挙動情報２４を取得することもできる。他車両挙動情報取得部１５０は、取得した他車両挙動情報２４を、比較判定部１６０に出力したり、記憶部２０に記憶させてもよい。
　比較判定部１６０は、自車両Ｍの挙動が他車両ｍ１，ｍ２の挙動に与えた影響の大きさを検知する。この検知は、自車両挙動情報生成部１４０により生成された自車両挙動情報２２と、受信部１２０により受信（取得）された他車両挙動情報２４と、に基づきなされる。すなわち、比較判定部１６０は、自車両Ｍの挙動に起因する他車両ｍ１，ｍ２の挙動に係る制御パラメータと閾値とを比較する。この比較により、比較判定部１６０は、自車両Ｍの挙動に起因する他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する。この比較結果は、挙動判定情報２６の少なくとも一部として記憶部２０に記憶させてもよい。
　比較判定部１６０は、認識された周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動の大きさが許容範囲内か否かを判定する。許容範囲内にない場合とは、自車両Ｍの運転によって周辺車両ｍ１，ｍ２に許容範囲を超える挙動を生じさせた場合である。この場合、比較判定部１６０は、この事象を運転評価情報２８の一部として運転評価部１７０に出力する。
　運転評価部１７０は、受信部１２０により受信（取得）された他車両挙動情報２４に基づき、自車両Ｍの運転を評価する。この評価は、自車両Ｍの運転マナーの評価として行われる。運転評価部１７０は、自車両Ｍの挙動に起因する他車両ｍ１，ｍ２の挙動に係る制御パラメータと閾値とを比較する。運転評価部１７０は、自車両Ｍの挙動に起因する他車両ｍ１，ｍ２の挙動が大きい場合、自車両Ｍの運転の評価を行う。運転評価部１７０は、評価結果を例えばグラフや表に編集して表示画面に表示可能である。これにより、運転者における運転マナー向上への動機付けを高めることができる。この評価結果は、運転評価情報２８の少なくとも一部として記憶部２０に記憶させてもよい。
　例えば、運転評価部１７０は、自車両Ｍの急制動に応じて後続車が急制動をしたときに、前記評価を行う。例えば、運転評価部１７０は、自車両Ｍと自車両Ｍ前方を走行する前走車との車間距離が予め定めた閾値以下となり、かつ前走車が車線変更したときに、前記評価を行う。このとき、自車両Ｍが前走車に接近する速度を、前記評価を行う条件に含んでもよい。この評価結果も、運転評価情報２８の少なくとも一部として記憶部２０に記憶させてもよい。
　次に、実施形態の情報通知装置２００で実行される処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。この処理は、電源がＯＮ（車両のメインスイッチがＯＮ）の場合に所定の周期で繰り返し実行される。
　自車両Ｍのメインスイッチがオン状態（電源オン状態）にあるとき、情報通知装置２００がオン状態にある。このとき、まず、他車両挙動情報取得部１５０は、他車両ｍ１，ｍ２の挙動判定のタイミングか否かを判定する（ステップＳ１）。このタイミングとは、自車両Ｍが周辺車両ｍ１，ｍ２に挙動を生じさせる可能性が高いタイミングである。例えば、前記タイミングとは、自車両Ｍが車線変更したり、あるいは高速道路で本線に合流したりする等のタイミングである。このように、タイミングを絞って他車両ｍ１，ｍ２の挙動判定を行うことで、制御負担を軽減してコストダウンを図ることができる。
　ステップＳ１でＹｅｓ（挙動判定タイミングである）の場合、他車両挙動情報取得部１５０は、周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動情報を取得する（ステップＳ２）。実施形態では、自車両Ｍは、車載通信装置１００を搭載する周辺車両ｍ１，ｍ２に対しては、車車間通信によって他車両挙動情報２４を受信する。ただし、周辺車両ｍ１，ｍ２が車載通信装置１００を搭載しない場合を考慮し、自車両Ｍは、以下の対応を行ってよい。すなわち、自車両Ｍは、物体認識装置１８によって他車両ｍ１，ｍ２の挙動を検出し、他車両挙動情報２４を生成してもよい。すなわち、他車両挙動情報取得部１５０は、車載通信装置１００および物体認識装置１８の少なくとも一方から、他車両挙動情報２４を取得すればよい。このため、情報通知装置２００は、車載通信装置１００を搭載しない車両にも適用可能である。ステップＳ１でＮｏ（挙動判定タイミングではない）の場合、一旦処理を終了する。
　他車両挙動情報取得部１５０が周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動情報を取得した後、比較判定部１６０は、以下の対応を行う。すなわち、比較判定部１６０は、他車両挙動情報２４に基づく挙動パラメータと予め定めた閾値Ｌ１とを比較し、他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する（ステップＳ３）。挙動パラメータとは、例えば他車両ｍ１，ｍ２の減速度および進路変更角度の少なくとも一方である。進路変更角度とは、車線が延びる方向（区画線に沿う方向）と自車両Ｍの進行方向（車両中央線に沿う方向）とのなす角度（以下、ヨー角と称する）である。ステップＳ３では、挙動パラメータが閾値Ｌ１以上か否かを判定し、もって他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する。ステップＳ３でＹｅｓ（挙動パラメータが閾値Ｌ１以上）の場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、他車両ｍ１，ｍ２に大きな挙動を発生させたものとして、この検出情報を挙動判定情報２６として記憶部２０に記録する。ステップＳ４の後にはステップＳ５に移行する。ステップＳ３でＮｏ（挙動パラメータが閾値Ｌ１未満）の場合、ステップＳ４を飛ばしてステップＳ５に移行する。
　実施形態では、予め定めたタイミングにおいて自動で他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定するので、以下の作用を奏する。すなわち、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動を閾値以上に変化させたことを、自車両Ｍの運転者に気付かせることができる。すなわち、自車両Ｍの運転者が周辺車両ｍ１，ｍ２に大きな挙動を発生させたことに気付いていなかったとしても、適宜の通知によって気付かせることができる。また、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動を閾値以上変化させたことを検出した場合、以下の対応を行ってもよい。すなわち、この検出タイミングと同時に、インジケータや表示画面等を用いて運転者に前記検出を通知してもよい。また、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動を閾値以上変化させたことの情報を記憶部２０に記録して蓄積してもよい。この場合、一定時間経過後の停車時や任意のタイミングにおいて、公知の手段によって運転者にまとめて表示したり、蓄積した記録を取り出し可能としたりしてもよい。
　ステップＳ５では、運転評価部１７０が自車両Ｍの運転を評価する。この評価は、例えば、他車両挙動情報取得部１５０が蓄積した周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動情報に基づき行うことができる。
　特に、実施形態では、以下の運転について、評価に対する重み付けを増している。
　一つ目の運転は、自車両Ｍの進路変更先の後続車が急制動したことを検知した場合である。これは、前記後続車が閾値以上の減速度を生じさせたか否かで判定される。
　二つ目の運転は、自車両Ｍと自車両Ｍ前方の前走車との間の車間距離が閾値以下となった場合である。これは、前記車間距離自体の変化によって判定される。このとき、例えば前記車間距離の変化速度（すなわち前走車に急に近付いているかゆっくり近付いているか）を加味して判定されてもよい。
　三つ目の運転は、前記前走車が車線変更したことを検知した場合である。これは、前走車が自車両Ｍの接近に気付いて車線変更した場合に相当する。この三つ目の運転は、前記二つ目の運転と組み合わせて自車評価に反映されてもよい。
　上記した各運転が認められた場合には、運転評価部１７０における評価が下がるか、所定の警告がなされる。これにより、運転マナーの向上を促すことができる。
　以上説明したように、上記実施形態における車両の情報通知装置２００は、他車両挙動情報２４を取得する他車両挙動情報取得部１５０と、前記他車両挙動情報２４に基づく挙動パラメータと予め定めた閾値Ｌ１とを比較し、前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する比較判定部１６０と、を備える。他車両挙動情報２４は、自車両Ｍの周囲の予め定めた範囲内に存在する一以上の他車両ｍ１，ｍ２の挙動を示す。前記比較判定部１６０で前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動が大きいと判定した場合には、この判定結果に応じた通知を前記自車両Ｍの運転者に対して行うこと、あるいは前記判定結果を記憶部２０に記録すること、の少なくとも一方を実施する。
　この構成によれば、自車両Ｍの周囲の他車両ｍ１，ｍ２の挙動情報に基づき、以下を行うことができる。すなわち、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２に閾値以上の挙動を生じさせたことを、例えば挙動検出時点で自車両Ｍの運転者に気付かせることができる。また、運転終了後等に周辺車両ｍ１，ｍ２の挙動情報の記録を自車両Ｍの運転者に提示することができる。このように、自車両Ｍの運転に起因する他車両ｍ１，ｍ２の挙動情報を運転者に通知することで、運転マナーのさらなる向上を促すことができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記自車両Ｍの挙動を示す自車両挙動情報２２を生成する自車両挙動情報生成部１４０と、前記自車両挙動情報２２を周囲に送信する送信部１１０と、前記他車両ｍ１，ｍ２が送信した前記自車両挙動情報２２を受信する受信手段１２０と、を備え、前記他車両挙動情報取得部１５０は、前記他車両ｍ１，ｍ２が送信した前記自車両挙動情報２２を、前記他車両挙動情報２４として取得する。
　この構成によれば、車載通信装置１００を搭載する車両同士で車車間通信を行うことで、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２に閾値以上の挙動を生じさせたことを確実に検知することができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動を検出する物体認識装置１８を備え、前記他車両挙動情報取得部１５０は、前記物体認識装置１８が検出した前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動情報、および前記他車両ｍ１，ｍ２が送信した前記自車両挙動情報２２、の少なくとも一方を前記他車両挙動情報２４として取得する。
　この構成によれば、自車両Ｍに搭載した物体認識装置１８も利用することで、自車両Ｍの運転で周辺車両ｍ１，ｍ２に閾値以上の挙動を生じさせたことをより確実に検知することができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記比較判定部１６０は、予め定めたタイミングで、前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する。これにより、当該情報通知装置２００の制御負担を軽減し、コストダウンを図ることができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記比較判定部１６０は、前記自車両Ｍが車線変更又は本線への合流を行ったタイミングで、前記他車両ｍ１，ｍ２の挙動の大小を判定する。これにより、他車両ｍ１，ｍ２に挙動を生じさせやすい場面において、確実に他車両ｍ１，ｍ２の挙動を検知することができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記他車両挙動情報２４は、前記他車両ｍ１，ｍ２の減速度および進路変更角度の少なくとも一方を、前記挙動パラメータとする。これにより、他車両ｍ１，ｍ２の大きな挙動に繋がりやすい指標を挙動パラメータとし、他車両ｍ１，ｍ２に閾値以上の挙動を生じさせたことを効率よく検知することができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記他車両挙動情報２４に基づいて、前記自車両Ｍの運転を評価する運転評価部１７０を備える。これにより、運転終了後等に自車両Ｍの運転に対する全体的な評価を通知することができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記運転評価部１７０は、前記自車両Ｍの進路変更先の後続車が急制動したことを検知した場合、この内容を前記評価に反映する。これにより、他車両ｍ１，ｍ２に閾値以上の減速度（急制動）を生じさせたことを運転の評価に反映し、運転マナーの向上を促すことができる。
　また、上記車両の情報通知装置２００において、前記運転評価部１７０は、前記自車両Ｍと、前記自車両Ｍの前方を走行する前走車と、の間の車間距離が予め定めた閾値以下となり、かつ前記前走車が車線変更したことを検知した場合、この内容を前記評価に反映する。これにより、他車両ｍ１，ｍ２に対するあおり運転となる虞があることを運転の評価に反映し、運転マナーの向上を促すことができる。
　なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態では車載通信装置を備える車両に本発明を適用したが、これに限らず、車載通信装置を持たない車両に本発明を適用してもよい。
　そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　１　通信システム
　１０　車載装置
　１２　車両センサ
　１８　物体認識装置（他車両挙動情報検出手段）
　２０　記憶部（記録手段）
　２２　自車両挙動情報
　２４　他車両挙動情報
　２６　挙動判定情報
　２８　運転評価情報
　１００　車載通信装置
　１１０　送信部（送信手段）
　１２０　受信部（受信手段）
　１４０　自車両挙動情報生成部（自車両挙動情報生成手段）
　１５０　他車両挙動情報取得部（他車両挙動情報取得手段）
　１６０　比較判定部（判定手段）
　１７０　運転評価部（評価手段）
　２００　情報通知装置
　Ｌ１　閾値
　Ｍ　自車両
　ｍ１，ｍ２　他車両

Claims (10)

  1. 　自車両（Ｍ）の周囲に存在する他車両（ｍ１，ｍ２）の他車両挙動情報（２４）を取得する他車両挙動情報取得手段（１５０）と、
    　前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定する判定手段（１６０）と、を備え、
    　前記判定手段（１６０）で前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動パラメータが所定閾値以上と判定した場合には、この判定結果に応じた通知を前記自車両（Ｍ）の運転者に対して行うこと、あるいは前記判定結果を記録手段（２０）に記録すること、の少なくとも一方を実施する車両の情報通知装置。
  2. 　前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報を受信する受信手段（１２０）を備え、
    　前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報を、前記他車両挙動情報（２４）として取得する請求項１に記載の車両の情報通知装置。
  3. 　前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動を検出する他車両挙動情報検出手段（１８）を備え、
    　前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動情報、および前記他車両（ｍ１，ｍ２）が送信した挙動情報、の少なくとも一方を前記他車両挙動情報（２４）として取得する請求項２に記載の車両の情報通知装置。
  4. 　前記他車両挙動情報（２４）を検出する他車両挙動情報検出手段（１８）を備え、
    　前記他車両挙動情報取得手段（１５０）は、前記他車両挙動情報検出手段（１８）が検出した前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動情報を、前記他車両挙動情報（２４）として取得する請求項１に記載の車両の情報通知装置。
  5. 　前記判定手段（１６０）は、予め定めたタイミングで、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定する請求項１から４の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
  6. 　前記判定手段（１６０）は、前記自車両（Ｍ）が車線変更又は他線への合流を行ったタイミングで、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の挙動の大きさを判定する請求項５に記載の車両の情報通知装置。
  7. 　前記他車両挙動情報（２４）は、前記他車両（ｍ１，ｍ２）の減速度および進路変更角度の少なくとも一方を、前記挙動パラメータとする請求項１から６の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
  8. 　前記他車両挙動情報（２４）に基づいて、前記自車両（Ｍ）の運転を評価する評価手段（１７０）を備える請求項１から７の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
  9. 　前記評価手段（１７０）は、前記自車両（Ｍ）の進路変更先の後続車が急制動したことを検知した場合、検知内容を前記評価に反映する請求項８に記載の車両の情報通知装置。
  10. 　前記評価手段（１７０）は、前記自車両（Ｍ）と、前記自車両（Ｍ）の前方を走行する前走車と、の間の車間距離が予め定めた閾値以下となり、かつ前記前走車が車線変更したことを検知した場合、検知内容を前記評価に反映する請求項８又は９に記載の車両の情報通知装置。
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