JP2020095512A - 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交通規則の違反の有無を監視するためのパトロールに対する負荷の増大を効率的に抑制し、部分的な場所におけるパトロールでなく広域的かつ実効的なパトロールの実行を支援する。【解決手段】車両制御装置は、自車両に搭載される。車両制御装置は、他車両の交通違反を検知する検知部と、他車両の乗員の撮像を指示する指示部とを備える。自車両の前方または側方に他車両が位置しかつその他車両の交通違反が検知部により検知された場合に、指示部は、他車両の乗員の撮像を指示する。【選択図】図４

Description

本開示は、車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、交通規則に違反した第１の車両の存在を確認した場合に、その第１の車両を追跡して走行し、第１の車両に対して所定の処理を実行する自律的に走行可能な警察車両が開示されている。この警察車両は、所定の処理として、例えば、第１の車両との間で無線接続を行うとともに、交通規則に違反した時にマニュアル運転モードであった第１の車両のドライバーに関する運転免許証の画像データを、第１の車両から受信する。

米国特許出願公開第２０１８／００１８８６９号明細書

特許文献１の構成では、第１の車両が警察車両に対して送信する運転免許証の画像データは、例えば第１の車両において予め保持されていると考えられる。ところが、運転免許証に映っている人物（言い換えると、第１の車両の正規のドライバー）の顔と、第１の車両を運転していて実際に交通規則に違反したドライバーの顔とが異なる場合があった。このような場合には、実際に交通規則に違反した第１の車両を運転していたドライバーの顔を正確に特定する必要があるにも拘わらず、そのような特定処理が困難であるという課題があった。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、交通規則に違反した違反車両に乗車しているドライバーの顔を正確に特定し、交通規則の違反に対する取り締まりの実効性を高める車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本開示は、自車両に搭載される車両制御装置であって、他車両の交通違反を検知する検知部と、前記他車両の乗員の撮像を指示する指示部と、を備え、前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が前記検知部により検知された場合に、前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を指示する、車両制御装置を提供する。

また、本開示は、車両制御装置を備える車両であって、前記車両制御装置は、他車両の交通違反を検知する検知部と、前記他車両の乗員の撮像を指示する指示部と、を有し、前記車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が前記検知部により検知された場合に、前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を指示する、車両を提供する。

また、本開示は、自車両に搭載される車両制御装置における車両制御方法であって、他車両の交通違反を検知するステップと、前記他車両の乗員の撮像を指示するステップと、を有し、前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が検知された場合に、前記指示するステップにおいて、前記他車両の乗員の撮像を指示する、車両制御方法を提供する。

また、本開示は、自車両に搭載される、コンピュータである車両制御装置に、他車両の交通違反を検知するステップと、前記他車両の乗員の撮像を指示するステップと、を実行させ、前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が検知された場合に、前記指示するステップにおいて、前記他車両の乗員の撮像を指示する、プログラムを提供する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、交通規則に違反した違反車両に乗車しているドライバーの顔を正確に特定でき、交通規則の違反に対する取り締まりの実効性を高めることができる。

実施の形態１に係るパトロール管理システムのシステム構成例を示す図 パトロール車両の内部構成例を示すブロック図 パトロール管理サーバの内部構成例を示すブロック図 違反車両の運転手の顔を撮影するための第１ユースケースの説明図 図４に示す第１ユースケースにおける、パトロール管理システムの動作手順例を示すフローチャート 違反車両の運転手の顔を撮影するための第２ユースケースの説明図 図６に示す第２ユースケースにおける、パトロール管理システムの動作手順の第１例を示すフローチャート 図６に示す第２ユースケースにおける、パトロール管理システムの動作手順の第２例を示すフローチャート

以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る車両制御装置および車両の構成および作用を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

以下の実施の形態１では、本開示に係る車両制御装置が搭載される車両（以下「自車両」と称する場合がある）は自律的な運転および走行が可能な自動運転車両とし、この自動運転車両が道路を走行等する他車両が交通規則を適法に遵守しているか否かを監視して取り締まるパトロールのユースケースを例示して説明する。なお、車両は自動運転車両に限定されるものではなく、運転手が運転を行う手動運転に対応した車両であってもよい。

（パトロール管理システムの構成）
図１は、実施の形態１に係るパトロール管理システム１００のシステム構成例を示す図である。パトロール管理システム１００は、少なくとも一台のパトロール車両１と、少なくとも一台の違反車両２と、少なくとも一台の他車両３と、パトロール管理サーバ４と、警察署内サーバ５と、ｍ（ｍ：２以上の整数）機のインフラセンサＩＦＳ１，…，ＩＦＳｍとを含む構成である。パトロール車両１と違反車両２と他車両３とパトロール管理サーバ４と警察署内サーバ５とｍ機のインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍとは、それぞれネットワーク網ＮＷ１を介して通信可能に接続される。なお、違反車両２は、ネットワーク網ＮＷ１に接続不可であってもよい。

ネットワーク網ＮＷ１は、例えばインターネット網等の広域なネットワーク網であってもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の局所的な無線通信網であってもよい。

以下の説明を分かり易くするため、パトロール車両１と違反車両２と他車両３とはそれぞれ一台ずつとする。

パトロール車両１（自車両の一例）は、自律的な運転および道路の走行が可能な自動運転車両であり、自動運転を行うために自車両の周囲の外部環境情報を測定可能な少なくとも１つのセンサＳ１，Ｓ２，…，Ｓｎ（図２参照）を搭載している。ｎは２以上の整数である。パトロール車両１の自動運転レベルが１以上である。ここでは、パトロール車両１は、例えば自動運転レベルが３である自動運転車両を想定する。

ここで、自動運転レベルについて簡単に説明する。

ＮＨＴＳＡ（National Highway Traffic Safety Administration）は２０１６年、自動運転システムのレベルに関して、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）の自動運転レベルの定義を採用し、自動運転レベルを、運転自動化なし（レベル０）、運転者支援（レベル１）、部分的運転自動化（レベル２）、条件付運転自動化（レベル３）、高度運転自動化（レベル４）、および完全自動運転化（レベル５）に分類した。

レベル０では、人間の運転者が全てを行う。レベル１では、車両の自動運転システムが、人間の運転者を時々支援し、いくつかの運転タスクを実施できる。レベル２では、車両の自動運転システムが、いくつかの運転タスクを事実上実施できる一方、人間の運転者は、運転環境を監視し、また、残りの部分の運転タスクを実施し続ける。レベル３では、自動運転システムは、いくつかの運転タスクを事実上実施するとともに、運転環境をある場合に監視する一方、人間の運転者は、自動運転システムから要請があった場合に、制御を取り戻す準備をする必要がある。レベル４では、自動運転システムは、運転タスクを実施し、運転環境を監視できる。人間は、制御を取り戻す必要はないが、自動運転システムは、ある環境・条件下のみ運航できる。レベル５では、自動運転システムは、人間の運転者が運転できる全ての条件下において、全ての運転タスクを実施できる。

レベル４，５では人間の運転者は運転に関与する必要がない。レベル４は専用空間または限定地域での自動運転であり、レベル５は地域を限定しない自動運転である。レベル１は２０１７年現在広く実用化されており、レベル２は一部実用化されている。レベル３では、自動運転システムが運転を主導しつつ、必要に応じて人間による運転が要請される。

パトロール車両１は、自動運転中に、道路において他車両３（違反車両２を含む）が交通規則を適法に遵守しているか否かを監視して取り締まるパトロールカー等の警察車両である。なお、パトロール管理システム１００において、パトロール車両１は１台であることに限定されないが、説明を分かり易くするために、パトロール車両１は１台として説明する。パトロール車両１の内部構成例の詳細については、図２を参照して後述する。

違反車両２は、道路を走行する他車両３の一例である。つまり、違反車両２は、概念的に他車両３の下位に属し、パトロール車両１とは異なる車両である。違反車両２は、パトロール車両１によるパトロール中に交通規則を適法に遵守できていない（言い換えると、違反した）車両である。違反車両２が交通規則を違反したことは、例えばパトロール車両１により検知されてもよいし、他のデバイス（例えばインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのうち少なくとも一つ）により検知されてもよい。違反車両２は、パトロール車両１からの指示を受けると、違反車両２が交通違反を行った時に乗車している乗員（例えば運転手）の顔を撮像可能なＤＭＳ（Driver Monitoring System）等の撮像装置を備えてもよい。なお、パトロール管理システム１００において、違反車両２は１台であることに限定されないが、説明を分かり易くするために、違反車両２は１台として説明する。

他車両３は、パトロール車両１によるパトロール中に道路を走行する車両であり、１台でもよいし複数台であってもよい。ここで、他車両３は、違反車両２を含むが、パトロール車両１を含まないものとして明確に区別する。

所定のサーバの一例としてのパトロール管理サーバ４は、例えばネットワーク網ＮＷ１に接続されるクラウドサーバで構成される。なお、パトロール管理サーバ４は、クラウドサーバに限定されず、例えばネットワーク網ＮＷ１に接続された情報処理装置（例えば、デスクトップ型ＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、高速な情報処理能力を有するスマートフォンあるいはタブレット端末）を用いて構成されてもよい。パトロール管理サーバ４は、交通規則を違反したとパトロール車両１により検知された違反車両２に関する情報（例えば、後述する違反車両２の識別情報と違反車両２の運転手等の乗員）を取得して蓄積管理する。パトロール管理サーバ４は、蓄積された違反車両２に関する情報を警察署内サーバ５に定期的に送る。

警察署内サーバ５は、例えば警察署内に配置されるサーバ装置である。警察署内サーバ５は、パトロール管理サーバ４から定期的に送られる違反車両２に関する情報（前述参照）を受信して蓄積する。

インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍは、パトロール車両１がパトロール中に走行する道路またはその周辺に配置されるセンサである。例えば、インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍは、道路の脇に鉛直方向に立設されたポールに取り付けられた監視カメラ等である。

図２は、パトロール車両１の内部構成例を示すブロック図である。パトロール車両１は、メモリ１１と、車両制御装置１２と、通信回路１３と、情報入出力装置１４と、アクチュエータ１５と、ｎ機のセンサＳ１〜Ｓｎとを含む構成である。メモリ１１と、車両制御装置１２と、通信回路１３と、情報入出力装置１４と、アクチュエータ１５と、ｎ機のセンサＳ１〜Ｓｎとは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して互いにデータもしくは情報の入出力が可能に接続される。

メモリ１１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、車両制御装置１２の動作の実行に必要なソフトウェアプログラム１１３、更には、動作中に生成されたデータもしくは情報を一時的に保持する。なお、図２では、ソフトウェアプログラムを便宜的に「Ｓ／Ｗプログラム」と表記している。ＲＡＭは、例えば車両制御装置１２の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば車両制御装置１２を制御するためのプログラムおよびデータを予め記憶して保持する。

また、メモリ１１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）等のディスク装置を含んでもよい。例えば図２に示すように、メモリ１１は、所有者情報１１１と、道路地図情報１１２と、交通規則データベース１１４とを前述したディスク装置に記録している。

所有者情報１１１は、例えばパトロール車両１の所有者（例えば運転手あるいはパトロール車両１の管理者）に関する識別情報である。なお、所有者情報１１１は、ＲＯＭに格納されてもよい。

道路地図情報１１２は、例えばパトロール車両１が自動運転を実行する際に走行する道路地図に関する情報（データ）である。なお、道路地図情報１１２は、ＲＯＭに格納されてもよいが、道路の新設等によって道路地図が更新されることがあるので、ＨＤＤあるいはＳＳＤ等のディスク装置に格納されることが好ましい。

ソフトウェアプログラム１１３は、車両制御装置１２の動作の実行に必要なソフトウェアプログラム、そのソフトウェアプログラムの動作に必要なファームウェアプログラムやオペレーティングシステム（ＯＳ）を含むプログラムおよびデータである。

交通規則データベース１１４は、所定の法令あるいはガイドライン等に基づいて規定される運転に関する交通規則を保持するデータベースである。図２では、交通規則データベースを便宜的に「交通規則ＤＢ」と表記している。車両制御装置１２は、パトロール車両１の周囲を走行している他車両に関するセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力と交通規則データベース１１４とに基づいて、その他車両が交通規則を違反したか否かを検知する。つまり、交通規則データベース１１４は、パトロール車両１が他車両の交通規則を違反したか否かの判断に使用される。実施の形態１において、検知される交通違反は、例えば、速度超過、駐車違反、あおり運転、脇見運転、追い越し運転、信号無視等であるが、これらの交通違反に限定されない。

速度超過は、例えば、パトロール車両１の自動運転中にセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力に基づいて他車両３が道路を規定の速度を超過して走行した否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。

駐車違反は、例えば、第１回目に撮像した時の他車両３の駐車位置と１回目の撮影時から規定の一定時間経過後の第２回目に撮像した時の他車両３の駐車位置とが同じであるか否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。

あおり運転は、例えば、パトロール車両１の自動運転中にセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力に基づいて他車両３が走行中の他の車両をあおりながら運転しているか否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。一例として、パトロール車両１は、他車両３と他車両３の前方を走行中の他の車両と、の車間距離が短い場合に、あおり運転と判定する。

脇見運転は、例えば、パトロール車両１の自動運転中にセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力に基づいて他車両３の乗員が走行中にその乗員が所持するスマートフォンを見ながら運転しているか否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。一例として、パトロール車両１は、他車両３の乗員の視線を検知し、乗員の視線が乗員の下方を向いている場合に、脇見運転と判定する。

追い越し運転は、例えば、パトロール車両１が高速道路を自動運転中にセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力に基づいて前方あるいは側方の他車両３が一定距離以上にわたって追い越し車線を走行し続けているか否か、または、追い越し禁止レーンを跨いで追い越ししたか否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。

信号無視は、例えば、パトロール車両１の自動運転中にセンサＳ１〜Ｓｎの検知出力に基づいて前方あるいは側方の他車両３が信号機の赤信号状態を無視して通過したか否かをパトロール車両１が判定することによって検知される。

車両制御装置１２は、パトロール車両１の自動運転を制御する。車両制御装置１２は、例えば単一または複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を用いて構成される。車両制御装置１２は、検知部１２１と、指示部１２２と、駆動制御部１２３とを含む。なお、車両制御装置１２は、後述する通信回路１３を含む構成としてもよい。

車両制御装置１２は、メモリ１１に記憶されたソフトウェアプログラム１１３に従って動作する。具体的には、車両制御装置１２は、例えばパトロール車両１の運転手等の情報入出力装置１４（後述参照）に対する操作により指定されたパトロール経路に従って、複数のセンサＳ１〜Ｓｎのそれぞれが検知した出力値（以下「検知出力」）に基づいて、パトロール経路に従った自動運転の実行を支援する。

車両制御装置１２は、パトロール経路に従った自動運転中、パトロール車両１内の各種の制御対象装備（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ、方向指示器等）の作動を制御するための制御指示をアクチュエータ１５に出力する。パトロール車両１の自動運転は、障害物（例えば、他車両、バイク等の二輪車、歩行者、ガードレール、電柱、ポール、店舗等の施設等。以下同様。）に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させてパトロール車両１を停止させる機能を含む。また、パトロール車両１の自動運転は、パトロール車両１の前方あるいは後方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能を含む。また、パトロール車両１の自動運転は、白線（つまり、車線）からはみ出さないようにあるいは追い越し可能なタイミングで前方の他車両を追い越すように、パトロール車両１のステアリングを制御する機能を含む。ただし、上述した各機能はパトロール車両１における自動運転の一例であり、これらの機能に限定されない。

検知部１２１は、センサＳ１〜Ｓｎの検知出力とメモリ１１内の交通規則データベース１１４とに基づいて、違反車両２を含む他車両３の交通違反を検知する。検知部１２１は、他車両３の交通違反を検知した旨を指示部１２２に通知する。

指示部１２２は、検知部１２１からの通知（つまり、他車両３の交通違反を検知した旨の通知）に従い、その交通違反を犯した他車両３の乗員（例えば運転手）あるいはその乗員の顔の撮像を指示する。指示部１２２からの指示を受ける主体は、自車両（つまり、パトロール車両１）でもよいし（後述する第１ユースケース参照）、インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍあるいは交通違反を犯していない他車両３であってもよい（後述する第２ユースケース参照）。

車両制御部の一例としての駆動制御部１２３は、パトロール車両１の自動運転の開始、継続、終了をそれぞれ実行するために必要なパトロール車両１の作動を統括的に制御する。例えば、駆動制御部１２３は、パトロール車両１のアクセルスロットル開度、パトロール車両１のブレーキ力、ステアリング舵角、ウインカーの点滅タイミング等の自動運転に必要な制御対象装備を制御するための制御値を計算する。制御値は、例えば車両制御装置１２に設定される経路情報に従ってパトロール車両１が走行するように計算される。駆動制御部１２３は、計算された制御値を、それぞれの制御対象装備（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ、方向指示器）を駆動するためのアクチュエータ１５（つまり、ステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラ）に伝達する。

通信部の一例としての通信回路１３は、ネットワーク網ＮＷ１に接続される違反車両２、他車両３、パトロール管理サーバ４、警察署内サーバ５およびインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれとの間のデータもしくは情報の送受信が可能な通信回路である。通信回路１３は、車両制御装置１２により生成または取得されたデータもしくは情報を、違反車両２、他車両３、パトロール管理サーバ４、警察署内サーバ５、あるいはインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれに送る。通信回路１３は、違反車両２、他車両３、パトロール管理サーバ４、警察署内サーバ５およびインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれから送られたデータもしくは情報を受信して車両制御装置１２に送る。

情報入出力装置１４は、パトロール車両１の乗員が操作可能なタッチパネル等のＨＭＩ（Human Machine Interface、図示略）を用いて構成され、乗員の操作の入力を受け付けたり、車両制御装置１２からのデータあるいは情報の出力を行ったりする。また、情報入出力装置１４は、タッチパネル等のＨＭＩに限らず、キーボード、ダイヤル、１つ以上のマイク、１つ以上のスピーカにより構成されてもよい。

アクチュエータ１５は、パトロール車両１内に搭載されている制御対象装備（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ、方向指示器）の作動を駆動する。制御対象装備は、パトロール車両１に配備される装備物であり、パトロール車両１の自動運転中に駆動制御部１２３により作動の制御を受ける。制御対象装備は、例えばステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラであるが、これらに限定されない。

ステアリングアクチュエータは、パトロール車両１に配置されるステアリングと接続され、駆動制御部１２３から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるステアリングの作動（言い換えると、パトロール車両１の進行方向の維持または変更）を制御する。

アクセルペダルアクチュエータは、パトロール車両１に配置されるアクセルペダルと接続され、駆動制御部１２３から入力されるアクセルペダル（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるアクセルペダルの作動（言い換えると、パトロール車両１の車速の維持または増減）を制御する。

ブレーキアクチュエータは、パトロール車両１に配置されるブレーキと接続され、駆動制御部１２３から入力されるブレーキ（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるブレーキの作動（言い換えると、パトロール車両１の進行に対する制動の維持または変更）を制御する。

ウインカー点滅コントローラは、パトロール車両１に配置されるウインカー点滅機構と接続され、駆動制御部１２３から入力されるウインカー点滅機構（図示略）の制御信号に従って、自動運転中における方向指示器の作動（言い換えると、パトロール車両１が左折または右折することを報知するための方向指示器の点滅）を制御する。

センサＳ１〜Ｓｎのそれぞれは、パトロール車両１の停止中および走行中のいずれにおいても、パトロール車両１の周囲の道路の環境情報を検知等して取得し、その検知等に基づく出力値（つまり、検知出力）を車両制御装置１２に送る。センサＳ１〜Ｓｎのそれぞれとして、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ等が挙げられる。

センサの一例としてのカメラは、いわゆる車載カメラであり、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）もしくはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有する。カメラは、例えばパトロール車両１の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。例えば、カメラは、自車両の前方に存在する障害物（上述参照）あるいは信号機を検知する。カメラは、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能であり、その画像処理によって検知された障害物と自車両との関係を示す情報（例えば、自車両を基準とした障害物の速度や位置の情報）を検知したり、信号機の位置、大きさ、信号灯の色を検知したりできる。カメラは、撮像画像、あるいは撮像画像に対する画像処理結果を車両制御装置１２に送る。なお、以下の説明において、撮像画像のデータには、その撮像画像がカメラにより撮像された日時の情報も含まれる。なお、カメラは、パトロール車両１の車体前部の中央に限らず、パトロール車両１の車体の後部や、側部に設置されてもよい。

センサの一例としてのＬｉＤＡＲは、パトロール車両１の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射してその反射信号を受信し、受信された反射信号を基にして周囲に存在する対象物（例えば上述した障害物）との距離、対象物の大きさ、および対象物の組成を測定する。ＬｉＤＡＲは、この測定結果を車両制御装置１２に送る。

センサの一例としてのミリ波レーダは、パトロール車両１の周囲に電波（例えばミリ波）を放射してその反射信号を受信し、受信された反射信号を基にして周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは、この測定結果を車両制御装置１２に送る。なお、ミリ波レーダは、ＬｉＤＡＲで検出困難な、より遠方の対象物を検出可能である。

なお、センサは、上述したカメラ、ＬｉＤＡＲおよびミリ波レーダの他に、例えばアラウンドビューカメラ、ＧＮＳＳセンサ、レーザレンジファインダを備えてもよい。

センサの一例としてのアラウンドビューカメラは、パトロール車両１の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方に２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、パトロール車両１の近傍の白線や隣接する車線の他車両等を検知する。

センサの一例としてのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサは、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻および各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置（つまり、パトロール車両１の位置）を算出する。ＧＮＳＳセンサは、パトロール車両１の位置情報（算出結果）を車両制御装置１２に送る。

センサの一例としてのレーザレンジファインダは、パトロール車両１の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、パトロール車両１の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物（上述参照）等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。

また、センサは、上述したアラウンドビューカメラ、ＧＮＳＳセンサ、レーザレンジファインダの他に、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサを有してよい。さらに、パトロール車両１は、上述した各種のセンサを全て備える必要は無く、パトロール車両１に割り当てられる自動運転レベルに準じて適宜備えてよい。

図３は、パトロール管理サーバ４の内部構成例を示すブロック図である。パトロール管理サーバ４は、メモリ４１と、プロセッサ４２と、通信回路４３と、データ蓄積部４４とを含む構成である。

メモリ４１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、パトロール管理サーバ４の動作の実行に必要なソフトウェアプログラム等、さらには、動作中に生成されたデータもしくは情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、パトロール管理サーバ４の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、パトロール管理サーバ４を制御するためのプログラムおよびデータを予め記憶して保持する。

プロセッサ４２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）もしくはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて構成される。プロセッサ４２は、パトロール管理サーバ４の全体的な動作を司るコントローラとして機能し、パトロール管理サーバ４の各部の動作を統括するための制御処理、パトロール管理サーバ４の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ４２は、メモリ４１に記憶されたソフトウェアプログラム等に従って動作する。プロセッサ４２は、動作時にメモリ４１を使用し、プロセッサ４２が生成または取得したデータもしくは情報をメモリ４１に一時的に保存したり、データ蓄積部４４に記録したりする。

プロセッサ４２は、例えばパトロール車両１から送られる交通違反を行った違反車両２のナンバープレートが映る撮像画像のデータを、通信回路４３を介して受け取る。プロセッサ４２は、その撮像画像に映るナンバープレートを認識し、そのナンバープレートに対応する違反車両２に関する情報を特定して抽出する。

また、プロセッサ４２は、交通違反を行った違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔が映る撮像画像のデータを、通信回路４３を介して受け取る。プロセッサ４２は、特定された違反車両２に関する情報と違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像とを対応付けてデータ蓄積部４４に保存する。

通信回路４３は、ネットワーク網ＮＷ１に接続されるパトロール車両１、違反車両２、他車両３、警察署内サーバ５およびインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれとの間のデータもしくは情報の送受信が可能な通信回路である。通信回路４３は、プロセッサ４２により生成されたデータもしくは情報を、パトロール車両１、違反車両２、他車両３、警察署内サーバ５およびインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれに送る。また、通信回路４３は、パトロール車両１、違反車両２、他車両３、警察署内サーバ５およびインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのそれぞれから送られるデータもしくは情報を受信してプロセッサ４２に送る。

データ蓄積部４４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）もしくはＳＳＤ（Solid State Drive）を用いて構成され、プロセッサ４２により生成されるデータもしくは情報を記録して蓄積する。データ蓄積部４４は、自動車登録された全ての車両に関する情報（例えば車両の所有者に関する情報とその車両のナンバープレート）を保存している。データ蓄積部４４は、例えば違反車両２に関する情報と違反車両２が交通違反を行った時に乗車している乗員の顔の撮像画像とを対応付けて記録して蓄積する。違反車両２に関する情報と違反車両２が交通違反を行った時に乗車している乗員の顔の撮像画像とのデータセットは、定期的に警察署内サーバ５に送信（提出）される。

（パトロール管理システムの動作）
次に、実施の形態１に係るパトロール管理システム１００の動作手順について、２つのユースケースを例示して具体的に説明する。

先ず、第１ユースケースについて、図４および図５を参照して説明する。図４は、違反車両の運転手の顔を撮影するための第１ユースケースの説明図である。図５は、図４に示す第１ユースケースにおける、パトロール管理システム１００の動作手順例を示すフローチャートである。

第１ユースケースでは、パトロール車両１は、例えば違反車両２が低速で走行する一般道路において違反車両２の交通違反を検知し、違反車両２の乗員の顔の撮像画像を撮影するために違反車両２を追跡する。図４では、センターラインＣＴＬ１に対して片側一車線の道路が示されており、道路ＷＹ１には方向ＤＲ１に車両が進行し、対向側の道路ＷＹ２には反対の方向ＤＲ２に車両が進行する。

図４において、パトロール車両１は、道路ＷＹ１の自動運転中に、時刻Ｔ＝ｔ１において違反車両２が交通違反を行ったことを検知したとする。パトロール車両１は、時刻Ｔ＝Ｔ１以降の時刻Ｔ＝ｔ２において、違反車両２を追い越すとともに、パトロール車両１が備えるセンサＳ１（例えば画角ＡＧ１のカメラ）を用いて違反車両２の交通違反を行った時の乗員（例えば運転手）の顔を撮影する。これにより、パトロール車両１は、違反車両２に乗車している乗員の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得できるので、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。なお、図４では、センターラインＣＴＬ１に対して片側一車線の道路が例示されているが、片側二車線以上の道路である場合、パトロール車両１は、自車両の前方で違反車両２による交通違反を検知する例に限らず、自車両の側方で違反車両２による交通違反を検知してもよい。

図５において、パトロール車両１の車両制御装置１２は、センサＳ１〜Ｓｎ（例えばカメラ）の検知出力とメモリ１１内の交通規則データベース１１４とに基づいて、他車両３（例えば違反車両２）の交通違反を検知部１２１において検知したことを判定する（Ｓｔ１１）。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、交通違反を行ったことの判定直後の他車両３（つまり違反車両２）の違反データ（例えば、違反車両２に関する情報）を撮影するために、センサＳ１（例えばカメラ）を用いて撮影する（Ｓｔ１２ａ）。また、パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１２ａにおいて得られた、違反車両２に関する情報の一例としてのナンバープレートが映る撮像画像を、通信回路１３を介してパトロール管理サーバ４に送信する（Ｓｔ１２ｂ）。

パトロール管理サーバ４は、ステップＳｔ１２ｂにおいてパトロール車両１から送られた撮像画像を受信すると、その撮像画像に基づいて、その撮像画像に映る違反車両２のナンバープレートを認識し、そのナンバープレートに対応する違反車両２に関する情報を特定して抽出する（Ｓｔ２１）。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、交通違反を行った違反車両２に乗車している乗員（例えば運転手）を被写体として、その乗員の顔を撮影するための指示を指示部１２２において生成し、通信回路１３を介してその指示を違反車両２に送信する（Ｓｔ１３）。

これは、パトロール車両１と違反車両２とがＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）を用いた相互の車車間通信が利用可能である場合に、パトロール車両１が違反車両２から簡単に違反車両２の乗員の顔の撮像画像を取得できるためである。違反車両２は、前述したＤＭＳ等の撮像装置を有している場合に限り、その撮像装置により撮像された撮像画像を車車間通信によりパトロール車両１に送信する。一方、パトロール車両１と違反車両２とがＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）を用いた相互の車車間通信が利用可能ではない場合、あるいは、違反車両２がＤＭＳ等の撮像装置を有していない場合、パトロール車両１は、ステップＳｔ１３の送信の後から一定時間経過してもその応答（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータ）を受け取ることができない。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１３の指示に対する応答（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータ）を取得できた場合（Ｓｔ１４、ＹＥＳ）、ステップＳｔ１７の処理を実行する。つまり、パトロール車両１の車両制御装置１２は、違反車両２から送られた撮像画像のデータを、通信回路１３を介してパトロール管理サーバ４に送信する（Ｓｔ１７）。

一方、パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１３の指示に対する応答（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータ）を取得できなかった場合（Ｓｔ１４、ＮＯ）、違反車両２の前方に移動して違反車両２を追い越すように駆動制御部１２３においてパトロール車両１を制御する（Ｓｔ１５、図４参照）。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、パトロール車両１が備えるセンサＳ１（例えばカメラ）を用いて、違反車両２の交通違反を行った時の乗員（例えば運転手）の顔を撮影するための指示を生成してセンサＳ１（例えばカメラ）に送る（Ｓｔ１６）。これにより、センサＳ１（例えばカメラ）は、車両制御装置１２からの指示により、違反車両２の交通違反を行った時の乗員（例えば運転手）の顔を撮影し、あるいはその撮影を継続することができる。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１６においてセンサＳ１（例えばカメラ）により撮像された違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータを、通信回路１３を介してパトロール管理サーバ４に送信する（Ｓｔ１７）。

パトロール管理サーバ４は、ステップＳｔ１７においてパトロール車両１から送られた撮像画像を受信すると、その撮像画像に基づいて、ステップＳｔ２１において特定された違反車両に関する情報と、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータとを対応付けてデータ蓄積部４４に記録して蓄積する（Ｓｔ２２）。

次に、第２ユースケースについて、図６、図７および図８を参照して説明する。図６は、違反車両の運転手の顔を撮影するための第２ユースケースの説明図である。図７は、図６に示す第２ユースケースにおける、パトロール管理システム１００の動作手順の第１例を示すフローチャートである。図８は、図６に示す第２ユースケースにおける、パトロール管理システム１００の動作手順の第２例を示すフローチャートである。なお、図７あるいは図８の説明において、図５において説明した処理（ステップ）と同一のものについては同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

第２ユースケースでは、パトロール車両１は、例えば違反車両２が高速で走行する高速道路あるいは有料道路において違反車両２の交通違反を検知し、違反車両２の乗員の顔の撮像画像を撮影するために違反車両２を追跡する。図６では、中央分離帯ＣＴＬ２に対して片側一車線の道路が示されており、道路ＷＹ１には方向ＤＲ１に車両が進行し、対向側の道路ＷＹ２には反対の方向ＤＲ２に車両が進行する。なお、中央分離帯ＣＴＬ２の代わりに、図４に示すセンターラインＣＴＬ１が設けられてもよい。

図６において、パトロール車両１は、道路ＷＹ１の自動運転中に、時刻Ｔ＝ｔ１において違反車両２が交通違反を行ったことを検知したとする。パトロール車両１は、時刻Ｔ＝ｔ１において違反車両２の交通違反を検知して違反車両２のナンバープレートが映る撮像画像を撮影した後、交通違反を行った時の違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮影の指示をパトロール管理サーバ４に送る。この撮影の指示には、パトロール車両１の位置情報も含まれている。

パトロール管理サーバ４は、時刻Ｔ＝ｔ１以降の時刻Ｔ＝ｔ２に、パトロール車両１から送られた指示に基づいて、その指示に含まれているパトロール車両１の位置情報に対応する自動運転中の道路ＷＹ１の脇に設置されているインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍ（例えばカメラ）のうち少なくとも１機に対し、違反車両２の乗員の顔の撮影を指示する。これにより、インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのうち少なくとも１機は、例えば画角ＡＧ２内に位置する違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得でき、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。なお、インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍのうち少なくとも１機は、違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像のデータをパトロール管理サーバ４に送信する。

パトロール管理サーバ４は、時刻Ｔ＝ｔ１以降の時刻Ｔ＝ｔ２に、パトロール車両１から送られた指示に基づいて、その指示に含まれているパトロール車両１の位置情報に対応する自動運転中の道路ＷＹ１の対向側の道路ＷＹ２であって違反車両２を撮影可能な位置を走行している他車両３に対し、違反車両２の乗員の顔の撮影を指示する。これにより、他車両３は、他車両が備えるセンサ（例えば画角ＡＧ３のカメラＣＡＭ１）を用いて違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得でき、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。なお、他車両３は、違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像のデータをパトロール管理サーバ４に送信する。なお、図６では、中央分離帯ＣＴＬ２に対して片側一車線の道路が例示されているが、片側二車線以上の道路である場合、パトロール車両１は、自車両の前方で違反車両２による交通違反を検知する例に限らず、自車両の側方で違反車両２による交通違反を検知してもよい。

図７において、パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１３の指示に対する応答（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータ）を取得できなかった場合（Ｓｔ１４、ＮＯ）、交通違反を行った時の違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮影の指示をパトロール管理サーバ４に送って要求する（Ｓｔ３１）。この撮影の指示には、パトロール車両１の位置情報も含まれている。

パトロール管理サーバ４は、ステップＳｔ３１においてパトロール車両１から送られた指示に基づいて、その指示に含まれているパトロール車両１の位置情報に対応する自動運転中の道路ＷＹ１の脇に設置されているインフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍ（例えばカメラ）のうち少なくとも１機に対し、違反車両２の乗員の顔の撮影を指示する（Ｓｔ４１）。インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍ（例えばカメラ）のうち少なくとも１機は、ステップＳｔ４１の指示に基づいて撮像された違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータを、ネットワーク網ＮＷ１を介してパトロール車両１に送る。

また、パトロール管理サーバ４は、ステップＳｔ３１においてパトロール車両１から送られた指示に基づいて、その指示に含まれているパトロール車両１の位置情報に対応する自動運転中の道路ＷＹ１の対向側の道路ＷＹ２であって違反車両２を撮影可能な位置を走行している他車両３に対し、違反車両２の乗員の顔の撮影を指示してもよい（Ｓｔ４１）。その他車両３は、ステップＳｔ４１の指示に基づいて撮像された違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータを、ネットワーク網ＮＷ１を介してパトロール車両１に送る。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、インフラセンサＩＦＳ１〜ＩＦＳｍ（例えばカメラ）のうち少なくとも１機あるいは対向側の道路を走行中の他車両３から送られた撮像画像（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像）のデータを、通信回路１３を介して受信して取得する（Ｓｔ３２）。ステップＳｔ３２以降の処理は、図５のステップＳｔ１６以降の処理と同一であるため、説明を省略する。

また、図８において、パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ１３の指示に対する応答（つまり、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータ）を取得できなかった場合（Ｓｔ１４、ＮＯ）、交通違反を行った時の違反車両２の車両情報の取得要求を、通信回路１３を介して送る（Ｓｔ５１）。

ここで、車両情報は、例えば、違反車両２のドアスイッチ、シートベルトスイッチ、エンジンスイッチ、位置情報および速度情報のうち少なくとも１つを含むが、これらに限定されなくてもよい。ドアスイッチは、違反車両２のドアの開閉の有無を示す。シートベルトスイッチは、違反車両２のシートベルトのロックの有無を示す。エンジンスイッチは、違反車両２のエンジンの作動（稼働）の有無を示す。それぞれのスイッチの状態により、交通違反を行った時の違反車両２の状態が一定の精度で推定可能となり、警察署内での取り調べ等の際に違反車両２の乗員の過失の有無等が判断され得る。

違反車両２は、ステップＳｔ５１においてパトロール車両１から送られた取得要求に基づいて、その取得要求を受信した時の違反車両２の車両情報（前述参照）を取得し、その車両情報を、ネットワーク網ＮＷ１を介してパトロール車両１に送る（Ｓｔ６１）。なお、違反車両２は、車両情報を、パトロール管理サーバ４に送信してもよい。

パトロール車両１の車両制御装置１２は、違反車両２から送られた車両情報を、通信回路１３を介して受信して取得する（Ｓｔ５２）。パトロール車両１の車両制御装置１２は、ステップＳｔ５２において取得された違反車両２の車両情報（前述参照）あるいはステップＳｔ１２ａにおいて撮像された違反車両２の外見に関する撮像画像のデータを、通信回路１３を介してパトロール管理サーバ４に送信する（Ｓｔ５３）。

パトロール管理サーバ４は、ステップＳｔ５３においてパトロール車両１から送られた違反車両２の車両情報あるいは撮像画像のデータを受信すると、ステップＳｔ６３の処理を行う。具体的には、パトロール管理サーバ４は、その受信された車両情報あるいは撮像画像のデータに基づいて、ステップＳｔ２１において特定された違反車両２に関する情報と、違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像のデータあるいはステップＳｔ６１において取得された車両情報とを対応付けてデータ蓄積部４４に記録して蓄積する（Ｓｔ６３）。

以上により、実施の形態１に係る車両制御装置１２は、実施の形態１に係るパトロール車両１（自車両）に搭載される。車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、他車両３の交通違反を検知する検知部１２１と、他車両３の乗員の撮像を指示する指示部１２２と、を備える。パトロール車両１の前方または側方に位置する他車両３（つまり、違反車両２）の交通違反が検知部１２１により検知された場合に、指示部１２２は、違反車両２の乗員の撮像を指示する。

これにより、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、交通規則に違反した違反車両２に乗車しているドライバー（乗員）の顔が撮像された画像を取得できるので、そのドライバー（乗員）の顔を正確に特定できる。従って、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、交通規則の違反に対する取り締まり（パトロール）の実効性を高めることができる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、検知部１２１は、他車両３（違反車両２）の速度が閾値（例えば走行道路に応じて規定された上限速度、または法定速度）を超えたこと、他車両３（違反車両２）による駐車違反、追い越し違反、あおり運転、信号無視、および他車両３（違反車両２）の乗員による脇見運転のうち少なくとも一つを交通違反として検知する。これにより、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、交通違反の発生率が割と高い速度超過、駐車違反、追い越し違反、あおり運転、信号無視および脇見運転のうち少なくとも一つを交通違反として検知でき、効果的な取締を実行できる。特に、パトロール車両１は自動運転車両を想定しているので、追い越し違反、脇見運転（例えば乗員が前方から視界を外して手元側のスマートフォンを操作する）、あおり運転のように検知側の車両が移動していなければ検知が困難な交通違反でも相対的に検知精度を向上できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、他車両３（違反車両２）が備える撮像装置（例えば違反車両２内に乗員の顔を撮像可能に設置されたカメラ）に他車両３（違反車両２）の乗員の撮像を指示する。これにより、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、他車両３（違反車両２）が備えるカメラを利用して、他車両３（違反車両２）の乗員の顔を特定可能な画像を取得でき、効果的な取り締まりを図れる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、他車両３（違反車両２）の乗員およびナンバープレートの撮像を指示する。これにより、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、交通違反を犯した違反車両２の外見ならびにナンバープレートに関する撮像画像を取得でき、パトロール管理サーバ４において違反車両２の所有者等の情報の特定精度を向上できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、指示部１２２からの撮像の指示に応じて、自車両が備える撮像装置（例えばカメラ等のセンサＳ１）を用いて他車両３（違反車両２）の乗員を撮像できる位置に、自車両を移動させる制御をする駆動制御部１２３を更に備える。他車両３（違反車両２）の乗員を撮像できる位置は、例えば違反車両２あるいは違反車両２のドライバー等の乗員の前方（斜め前方方向を含む）の位置を含んでよい。これにより、パトロール車両１は、違反車両２に乗車している乗員の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得できるので、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１は、指示部１２２からの撮像の指示に応じて、自車両が備える撮像装置（例えばカメラ等のセンサＳ１）を用いて他車両３（違反車両２）の乗員の撮像を開始し、他車両３（違反車両２）の乗員を撮像した後も撮像を継続するように自車両を制御する駆動制御部１２３を更に備える。これにより、パトロール車両１は、たとえ違反車両２が交通違反を犯した以降にその地点（現場）から逃走した場合でも、その逃走した違反車両２に追従しながら違反車両２に乗車している乗員の顔の撮像画像あるいはその撮像画像に基づく撮像動画を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得できるので、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、駆動制御部１２３は、他車両３（違反車両２）を追い越すように自車両を制御する。これにより、パトロール車両１は、違反車両２の前方に位置することができるので、パトロール車両１に備えられたセンサＳ１（例えばカメラ）によって違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像を証拠として撮像して保持できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、自車両が備える通信回路１３に、センサＳ１（例えばカメラ）により撮像された違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像をパトロール管理サーバ４へ送信することを指示する。これにより、パトロール管理サーバ４は、パトロール車両１から送られた違反車両２の乗員の顔が映る撮像画像を取得できるので、交通違反の証拠として保持できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、違反車両２の周囲の他車両３（図６参照）に対し、違反車両２の乗員の撮像と、違反車両２の乗員の撮像に基づく撮像画像をパトロール管理サーバ４へ送信することを指示する。これにより、違反車両２の周囲の他車両３は、その他車両３が備えるセンサ（例えば画角ＡＧ３のカメラＣＡＭ１）を用いて違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得でき、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、自車両が走行する道路に既設の撮像装置（例えばカメラ等のインフラセンサＩＦＳ１）に対し、違反車両２の乗員の撮像と、違反車両２の乗員の撮像に基づく撮像画像をパトロール管理サーバ４へ送信することを指示する。これにより、インフラセンサＩＦＳ１は、例えば画角ＡＧ２内に位置する違反車両２の乗員（例えば運転手）の顔の撮像画像を、交通違反を犯した犯人の証拠として取得でき、自動運転中に交通違反に対する効果的な取り締まりを実行できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、自車両が備える通信回路１３に、違反車両２のドアスイッチ、シートベルトスイッチ、エンジンスイッチ、位置情報および速度情報のうち少なくとも１つを含む車両情報の取得を違反車両２に対して直接に、あるいはパトロール管理サーバ４を介して違反車両２に要求する。これにより、パトロール車両１は、違反車両２あるいはパトロール管理サーバ４から送られる違反車両２の車両情報に基づいて、交通違反を行った時の違反車両２の状態を一定の精度で推定でき、警察署内での取り調べ等の際に違反車両２の乗員の過失の有無等の判断を支援できる。

また、車両制御装置１２あるいはパトロール車両１において、指示部１２２は、他車両３（違反車両２）の乗員の撮像を、自車両または他車両３の周囲の車両のいずれかに対して指示する。これにより、パトロール車両１は、違反車両２による交通規則の違反を検知した時の状況に応じて、適応的に違反車両２の乗員が撮像された画像を取得でき、その乗員の顔を正確に特定できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、交通規則の違反の有無を監視するためのパトロールに対する負荷の増大を効率的に抑制し、部分的な場所におけるパトロールでなく広域的かつ実効的なパトロールの実行を支援する車両制御装置および車両として有用である。

１ パトロール車両
２ 違反車両
３ 他車両
４ パトロール管理サーバ
５ 警察署内サーバ
１１、４１ メモリ
１２ 車両制御装置
１３、４３ 通信回路
１４ 情報入出力装置
１５ アクチュエータ
４２ プロセッサ
４４ データ蓄積部
１００ パトロール管理システム
１１１ 所有者情報
１１２ 道路地図情報
１１３ ソフトウェアプログラム
１１４ 交通規則データベース
１２１ 検知部
１２２ 指示部
１２３ 駆動制御部
ＩＦＳ１、ＩＦＳｍ インフラセンサ
ＮＷ１ ネットワーク網
Ｓ１、Ｓ２、Ｓｎ センサ

Claims (26)

1. 自車両に搭載される車両制御装置であって、
   他車両の交通違反を検知する検知部と、
   前記他車両の乗員の撮像を指示する指示部と、を備え、
   前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が前記検知部により検知された場合に、前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を指示する、
   車両制御装置。
2. 前記検知部は、前記他車両の速度が閾値を超えたこと、前記他車両による駐車違反、前記他車両による追い越し違反、前記他車両によるあおり運転、前記他車両による信号無視、および前記他車両の乗員による脇見運転のうち少なくとも一つを前記交通違反として検知する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記指示部は、前記他車両が備える撮像装置に前記他車両の乗員の撮像を指示する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記指示部は、前記他車両の乗員およびナンバープレートの撮像を指示する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記撮像の指示に応じて、前記自車両が備える撮像装置を用いて前記他車両の乗員を撮像できる位置に、前記自車両を移動させる制御をする車両制御部、を更に備える、
   請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記撮像の指示に応じて、前記自車両が備える撮像装置を用いて前記他車両の撮像を開始し、前記他車両の乗員を撮像した後も撮像を継続するように前記自車両を制御する車両制御部、を更に備える、
   請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記車両制御部は、前記他車両を追い越すように前記自車両を制御する、
   請求項５または６に記載の車両制御装置。
8. 前記指示部は、前記自車両が備える通信部に、前記撮像装置により撮像された前記乗員の撮像画像を所定のサーバへ送信することを指示する、
   請求項５または６に記載の車両制御装置。
9. 前記指示部は、前記他車両の周囲の車両に対し、前記他車両の乗員の撮像と、前記他車両の乗員の撮像に基づく撮像画像を所定のサーバへ送信することを指示する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
10. 前記指示部は、前記自車両が走行する道路に既設の撮像装置に対し、前記他車両の乗員の撮像と、前記他車両の乗員の撮像に基づく撮像画像を所定のサーバへ送信することを指示する、
    請求項１に記載の車両制御装置。
11. 前記指示部は、前記自車両が備える通信部に、前記他車両のドアスイッチ、シートベルトスイッチ、エンジンスイッチ、位置情報および速度情報のうち少なくとも一つを含む車両情報の取得を前記他車両に要求する、
    請求項１に記載の車両制御装置。
12. 前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を、前記自車両または前記他車両の周囲の車両のいずれかに対して指示する、
    請求項１に記載の車両制御装置。
13. 車両制御装置を備える車両であって、
    前記車両制御装置は、
    他車両の交通違反を検知する検知部と、
    前記他車両の乗員の撮像を指示する指示部と、を有し、
    前記車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が前記検知部により検知された場合に、前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を指示する、
    車両。
14. 前記検知部は、前記他車両の速度が閾値を超えたこと、前記他車両による駐車違反、前記他車両による追い越し違反、前記他車両によるあおり運転、前記他車両による信号無視、および前記他車両の乗員による脇見運転のうち少なくとも一つを前記交通違反として検知する、
    請求項１３に記載の車両。
15. 前記指示部は、前記他車両が備える撮像装置に前記他車両の乗員の撮像を指示する、
    請求項１３に記載の車両。
16. 前記指示部は、前記他車両の乗員およびナンバープレートの撮像を指示する、
    請求項１３に記載の車両。
17. 前記車両の周囲を撮像する撮像装置、を更に備え、
    前記車両制御装置は、
    前記撮像の指示に応じて、前記撮像装置を用いて前記他車両の乗員を撮像できる位置に、前記車両を移動させる制御をする車両制御部、を更に有する、
    請求項１３に記載の車両。
18. 前記車両の周囲を撮像する撮像装置、を更に備え、
    前記車両制御装置は、
    前記撮像の指示に応じて、前記撮像装置を用いて前記他車両の撮像を開始し、前記他車両の乗員を撮像した後も撮像を継続するように前記車両を制御する車両制御部、を更に有する、
    請求項１３に記載の車両。
19. 前記車両制御部は、前記他車両を追い越すように前記車両を制御する、
    請求項１７または１８に記載の車両。
20. 所定のサーバとの間で通信を行う通信部、を更に備え、
    前記指示部は、前記通信部に、前記撮像装置により撮像された前記乗員の撮像画像を前記サーバへ送信することを指示する、
    請求項１７または１８に記載の車両。
21. 前記他車両の周囲の車両との間で通信を行う通信部、を更に備え、
    前記指示部は、前記通信部を介して、前記周囲の車両に対し、前記他車両の乗員の撮像と、前記他車両の乗員の撮像に基づく撮像画像を所定のサーバへ送信することを指示する、
    請求項１３に記載の車両。
22. 前記車両が走行する道路に既設の撮像装置との間で通信を行う通信部、を更に備え、
    前記指示部は、前記既設の撮像装置に対し、前記他車両の乗員の撮像と、前記他車両の乗員の撮像に基づく撮像画像を所定のサーバへ送信することを指示する、
    請求項１３に記載の車両。
23. 所定のサーバとの間で通信を行う通信部、を更に備え、
    前記指示部は、前記通信部を介して、前記他車両のドアスイッチ、シートベルトスイッチ、エンジンスイッチ、位置情報および速度情報のうち少なくとも一つを含む車両情報の取得を前記他車両に要求する、
    請求項１３に記載の車両。
24. 前記指示部は、前記他車両の乗員の撮像を、前記車両または前記他車両の周囲の車両のいずれかに対して指示する、
    請求項１３に記載の車両。
25. 自車両に搭載される車両制御装置における車両制御方法であって、
    他車両の交通違反を検知するステップと、
    前記他車両の乗員の撮像を指示するステップと、を有し、
    前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が検知された場合に、前記指示するステップにおいて、前記他車両の乗員の撮像を指示する、
    車両制御方法。
26. 自車両に搭載される、コンピュータである車両制御装置に、
    他車両の交通違反を検知するステップと、
    前記他車両の乗員の撮像を指示するステップと、を実行させ、
    前記自車両の前方または側方に位置する前記他車両の交通違反が検知された場合に、前記指示するステップにおいて、前記他車両の乗員の撮像を指示する、
    プログラム。

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