JP7463146B2 - 移動体監視システム、及び移動体監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の監視を行う移動体監視システム、及び移動体監視方法に関する。

最近時、ドライバの運転負荷を軽減しつつ安全で快適な車両運行を実現するため、自動運転機能を有する自動運転車が徐々に普及している。
自動運転車の安全な運行を実現するには、自動運転車に備わる運転支援装置において、当該車両の周囲に存するガードレール、信号機、標識等の物標、並びに、他車両、オートバイ、自転車、歩行者等の交通参加者を含む物体の分布情報を正確に把握することが求められる。

こうした要請に応えるために、例えば特許文献１には、障害物観測手段によって観測された障害物の情報を用いて、移動可能領域と、障害物占有領域と、死角領域とが表された障害物マップを生成する障害物マップ生成装置の発明が記載されている。
詳しく述べると、特許文献１に係る障害物マップ生成装置の発明は、障害物観測手段によって観測された障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、障害物情報取得部によって取得された障害物の情報に基づき、障害物の位置を算出する算出部と、障害物観測手段が設置された位置とは異なる位置を仮想点として設定する仮想点設定部と、仮想点の位置及び障害物の位置に基づき、仮想点の位置を基点として移動可能領域及び死角領域を決定する仮想領域決定部と、を備える。

特許文献１に係る障害物マップ生成装置によれば、障害物の分布情報に係る障害物マップを提供することによって自動運転車に係る安全運行の実現に貢献することができる。

特開２０２０－４１４４号公報

しかしながら、特許文献１に係る障害物マップ生成装置の発明によっても、ある観測地点に係る死角領域での不識移動体に関する情報をもれなく正確に把握することは困難をきわめるという課題が依然として残されていた。また、不識移動体に関する情報の信憑性に疑問が残るという課題もある。

本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、ある観測地点に係る死角領域での不識移動体に関する情報の確度を向上可能となる移動体監視システム、及び移動体監視方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明（１）に係る移動体監視システムは、複数の移動体のそれぞれに設けられる複数の端末装置と、当該複数の端末装置それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う監視装置と、を備える移動体監視システムであって、前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、前記複数の各端末装置は、前記不識移動体の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する検出情報生成部と、前記生成された検出情報を送信する端末側通信部と、をそれぞれ備え、前記監視装置は、前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部と、前記受信した複数の検出情報に基づいて、当該不識移動体の存否に係る判定を行う判定部と、を備え、前記判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定することを最も主要な特徴とする。

本発明によれば、ある観測地点に係る死角領域での不識移動体に関する情報の確度を向上することができる。

本発明の実施形態に係る移動体監視システムの概要を表す全体構成図である。 端末装置を備える車載機の概略構成を表す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る移動体監視システムにおいて、端末装置から監視装置宛に送信される通信フレームの概略構成図である。 監視装置の概略構成を表す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る移動体監視システムにおいて、端末装置（応答側）及び監視装置（要求側）の各々で順次行われる情報処理手順を表す図である。 本発明の実施形態の変形例に係る移動体監視システムの概要を表す全体構成図である。

以下、本発明の実施形態に係る移動体監視システム、及び移動体監視方法について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有しかつ相互に識別を要しない部材には、共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。

〔移動体監視システム１１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１の構成について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１の概要を表す全体構成図である。
本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１は、図１に示すように、車車間通信又は路車間通信を介して取得したそれぞれの検出地点での不識移動体１３に関する情報を統合して不識移動体１３の監視を行う監視機能を有する。

前記監視機能を具現化するために、移動体監視システム１１は、図１に示すように、複数の車両１５ａ～１５ｇの各々に備わる複数の端末装置１７ａ～１７ｇと、一つの監視装置１９と、を備えて構成される。
複数の車両１５ａ～１５ｇについて、特に差別化を要しない場合、これらを総称して単に車両１５と呼ぶ。同様に、複数の端末装置１７ａ～１７ｇについて、特に差別化を要しない場合、これらを総称して単に端末装置１７と呼ぶ。複数の車両１５ａ～１５ｇのそれぞれは、本発明の「移動体」に相当する。本発明の「移動体」としては、例えば、大型車・普通車・オートバイ・自転車・歩行者等の、移動可能なあらゆる物体を想定している。
監視装置１９は、例えば路側機２１に設けられている。監視装置１９は、複数の端末装置１７ａ～１７ｇと協働して、複数の各車両１５ａ～１５ｇのそれぞれの周囲の不識移動体１３の監視を行う機能を有する。

ここで、不識移動体１３とは、ある観測地点（図１の例では車両１５ｇ）に係る死角領域１８にその一部が入っている、例えば、自車両１５の周囲に存する他車両、オートバイ、自転車、歩行者等の移動体である。特に、本発明では、不識移動体１３とは、自車両１５及びその周辺の他車両の速度（停車を含む）とは異なる速度で移動しているなど、不審な挙動を示す移動体全般を想定している。

ある観測地点に係る死角領域１８とは、同観測地点からは直接見通せない領域であって、同観測地点の周囲に存する物体や標識を含む物標の背後に広がる領域である。
こうした不識移動体１３を監視対象としたのは、本発明者らの知見によれば、かかる不識移動体１３の存在は交通の流れを乱して交通事故を誘発する蓋然性が高い傾向があることに基づく。

次に、各車両１５に搭載された端末装置１７及び監視装置１９の設置環境に言及する。
図１には、Ｔ字路交差点５の付近を通る不識移動体１３及び複数の車両１５ａ～１５ｇが示されている。図１に示すＴ字路交差点５では、片側２車線の幹線道路７と、片側１車線の支線道路９とがＴ字形状に交差している。

片側２車線の幹線道路７では、進行方向に向かって右側車線７ａに３台の車両１５ｂ，１５ｄ，１５ｆが、左側車線７ｂに３台の車両１５ａ，１５ｃ，１５ｅが、それぞれ徐行している。これら各車両１５ａ～１５ｆのそれぞれには、応答側の端末装置１７ａ～１７ｆが備わっている。応答側の端末装置１７ａ～１７ｆとは、検出情報の提供側を意味する。
要するに、図１に示す幹線道路７には、右側車線７ａに存する３台の車両１５ｂ，１５ｄ，１５ｆのそれぞれに備わる３つの端末装置１７ｂ，１７ｄ，１７ｆが、左側車線７ｂに存する３台の車両１５ｂ，１５ｄ，１５ｆのそれぞれに備わる３つの端末装置１７ａ，１７ｃ，１７ｅが、それぞれ配設されている。

また、片側１車線の支線道路９では、進行方向に向かって左側の走行車線９ａに１台の車両１５ｇが、停止線１０で停車している。この車両１５ｇには、要求側の端末装置１７ｇが備わっている。要求側の端末装置１７ｇとは、検出情報の提供を要求する側を意味する。
要するに、図１に示す支線道路９には、走行車線９ａに存する１台の車両１５ｇに備わる１つの端末装置１７ｇが設けられている。同車両１５ｇの運転者は、優先道路である幹線道路７のうち右側車線７ａにおける車両１５ｂ及び車両１５ｄの車間間隙１６への合流の機会をうかがっている。

不識移動体１３は、特に限定されないが、例えばオートバイである。不識移動体１３は、幹線道路７の右側車線７ａのうち、徐行中の車両１５ｆ，１５ｄの進行方向に向かって左脇をすり抜けるように、周囲の車両１５と比べて高い速度で走行している。
監視装置１９は、図１に示すＴ字路交差点５のうち支線道路９の進行方向に向かって左方角部に設けられている。
なお、このＴ字路交差点５は、特に限定されないが、例えば交通事故の多発地点である。

本Ｔ字路交差点５における課題は、渋滞時には、死角に起因して幹線道路７を走行中の不識移動体１３及び車両１５を含む全ての障害物の動きを見通せない点である。図１に示す例では、支線道路９の走行車線９ａのうち停止線１０で停車待機している車両１５ｇの運転者から視て、車両１５ｃの背後に死角領域１８が存在する。この死角領域１８に、不識移動体１３及び車両１５ｆの全体が、また、車両１５ｄの後部が入っている。
ここでの問題は、車両１５ｇの運転者の死角領域１８にその全体が入っている不識移動体１３が、車群を構成する複数の車両１５同士の隙間から、同車両１５と比べて高速でＴ字路交差点５に侵入しようとしている点である。

こうしたケースでは、車両１５ｇの運転者が、幹線道路７のうち右側車線７ａの車両１５ｂ及び車両１５ｄの車間間隙１６に合流しようとして車両１５ｄの動きのみに注意を払ってＴ字路交差点５に侵入すると、不識移動体１３と出会い頭に衝突してしまうおそれがある。

そこで、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１では、車車間通信又は路車間通信を介して取得したそれぞれの検出地点での不識移動体１３に係る検出情報（詳しくは後記）を統合して不識移動体１３の監視を行うことによって、車両１５ｇにとっての死角領域１８に存する不識移動体１３に関する情報の確度を格段に向上することとした。

〔端末装置１７を備える車載機３１の構成〕
次に、端末装置１７を備える車載機３１の構成について、図２を参照して説明する。
図２は、端末装置１７を備える車載機３１の概略構成を表す機能ブロック図である。

車載機３１は、図２に示すように、入出力装置３３と、端末装置１７及び運転支援装置３４が備わる車両制御装置３５とを備える。車両制御装置３５には、運転装置３７が接続されている。

入出力装置３３は、図２に示すように、外界センサ４１、ナビゲーション装置４３、Ｖ２Ｘ通信機４５、自車状態センサ４７、及び、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４９を備えて構成される。

［外界センサ４１］
外界センサ４１は、自車両１５の周囲の物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する。外界センサ４１は、カメラ５１、レーダ５３、及びライダ５５を含んで構成されている。
カメラ５１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両１５の進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ５１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を適宜用いることができる。カメラ５１は、自車両１５の車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び自車両１５の車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。

カメラ５１は、基本的には、自車両１５における進行方向前方・右後側方・左後側方・後方に係る外界画像を周期的に繰り返し撮像する。ただし、車両制御装置３５からの移動体監視情報に係る取得要求が生じた場合、その取得要求に従うタイミングで前記外界画像を撮像する。

本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ５１は、例えば、一対の単眼カメラを並設してなる。ただし、カメラ５１はステレオカメラであってもよい。
カメラ５１により撮像された自車両１５の進行方向前方・右後側方・左後側方・後方の画像情報は、車両制御装置３５へ送られる。

レーダ５３は、自車両１５の前方を走行する追従対象となる前走車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
レーダ５３は、本実施形態において、例えば、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ５３による物標の分布情報は、車両制御装置３５へ送られる。

ライダ５５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ５５は、本実施形態において、例えば、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ５５による物標の分布情報は、車両制御装置３５へ送られる。

［ナビゲーション装置４３］
ナビゲーション装置４３は、自車両１５の現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有する。ナビゲーション装置４３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ナビゲーション地図情報、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の表示装置、スピーカ、マイク（いずれも不図示）等を備えて構成される。ナビゲーション装置４３は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両１５の現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す。
ナビゲーション装置４３により割り出された自車両１５の現在位置、及びナビゲーション装置４３により導出された目的地までの経路は、車両制御装置３５に提供される。

［Ｖ２Ｘ通信機４５］
Ｖ２Ｘ通信機４５は、自車両１５を除く周辺車両１５に対する車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）、又は、自車両１５の走行する幹線道路７に設置された路側機２１に対する路車間通信（Ｖ２Ｒ通信）を、無線通信媒体を介して行う機能を有する。Ｖ２Ｘ通信機４５の通信プロトコルとしては、特に限定されないが、例えば、ＴＣＰ／ＩＰを好適に用いることができる。
Ｖ２Ｘ通信機４５は、検出情報生成部６３（詳しくは後記）で生成された検出情報（図３参照）を、自車両１５を除く周辺車両１５及び路側機２１宛にブロードキャスト（同報送信）する。

［自車状態センサ４７］
自車状態センサ４７は、自車両１５の状態に関する自車状態情報を取得する機能を有する。自車状態センサ４７で取得された自車状態情報は、車両制御装置３５へ送られる。
自車状態センサ４７としては、車両１５の挙動を検出するための、例えば、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、方位センサを含む。また、自車状態センサ４７としては、運転者の行動（よそ見）や生体情報（例えば、心拍数、覚醒度）を検出するセンサを含んでもよい。

［ＨＭＩ４９］
ＨＭＩ４９は、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。

ＨＭＩ４９は、運転操作系の構成部材として、例えば、アクセルペダル、アクセル開度センサ、及びアクセルペダル反力出力装置と、ブレーキペダル及びブレーキ踏量センサと、シフトレバー及びシフト位置センサと、ステアリングホイール、ステアリング操舵角センサ及びステアリングトルクセンサと、を含む。

また、ＨＭＩ４９は、非運転操作系の構成部材として、例えば、コンソールに設けたマルチファンクションディスプレイ、スピーカ、各種操作スイッチと、シート及びシート駆動装置と、ウインドウガラス及びウインドウ駆動装置と、車室内カメラと、を含む。

〔車両制御装置３５の構成〕
次に、自車両１５に搭載される車両制御装置３５の内部構成について、図２及び図３を参照して説明する。
図３は、本発明に係る移動体監視システム１１において、端末装置１７から監視装置１９宛に送信される通信フレーム３９の概略構成図である。

車両制御装置３５は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。

詳しく述べると、車両制御装置３５は、自車両１５に搭載された外界センサ４１によって自車両１５の周囲の不識移動体１３に関する検出情報を生成する機能、生成した検出情報を同報送信する機能、及び、自車両１５の加減速・操舵を含む自車両１５の運転支援を行う機能を有する。
前記機能を実現するために、車両制御装置３５は、図２に示すように、端末装置１７、及び運転支援装置３４を備える。

〔端末装置１７の構成〕
次に、車両制御装置３５に備わる端末装置１７について、図２を参照して説明する。
車両制御装置３５に備わる端末装置１７は、図２に示すように、情報取得部６１、検出情報生成部６３、及び、端末側通信部６５を備えて構成されている。

情報取得部６１は、自車両１５の周囲の不識移動体１３に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体情報を取得する機能を有する。ただし、不識移動体１３に係る位置情報は、不識移動体１３が存する場合に取得される。なお、以降の説明において、不識移動体情報を、不識移動体１３に関する情報と呼ぶ場合がある。不識移動体情報は、不識移動体１３に関する情報の下位概念に相当する複合語だからである。

不識移動体１３に係る存否情報とは、自車両１５の周囲に不識移動体１３が存するか否かに関する情報である。また、不識移動体１３に係る位置情報とは、外界センサ４１により不識移動体１３に関する情報を取得した時点の不識移動体１３に係る位置情報（例えば、三次元座標）である。
不識移動体１３が複数存する場合、不識移動体１３に係る存否情報及び位置情報は、相互に異なる不識移動体１３毎に対応付けて取得される。
不識移動体１３に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体情報は、図３に示すように、通信フレーム３９の情報として用いられる。

検出情報生成部６３は、図３に示すように、情報取得部６１により取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する機能を有する。

不識移動体情報を取得した時点の時刻情報とは、外界センサ４１によって不識移動体１３の位置情報を取得した時点の時刻情報である。また、不識移動体１３に係る識別情報とは、当該不識移動体１３を識別可能となる、当該不識移動体１３に固有の情報である。具体的には、例えば、不識移動体１３に付されているナンバープレート番号が、不識移動体１３に係る識別情報に相当する。なお、不識移動体１３の種別（車両か、オートバイか、自転車か、歩行者か等）は、不識移動体１３に係る識別情報の概念に含まれる。

前記時刻情報は、絶対時刻で表現される。絶対時刻とは、協定世界時（ＵＴＣ）における所定の時刻からの形式的な経過秒数（実質的な経過秒数から、その間に挿入された閏秒を引き、削除された閏秒を加えたもの）として表される時刻等、高精度で共有可能な時刻を意味する。

不識移動体１３に係る位置情報を取得した時点の時刻情報、及び不識移動体１３に係る識別情報を含む検出情報は、図３に示すように、通信フレーム３９の情報として用いられる。通信フレーム３９に担持される情報として、検出情報の他に、自車識別情報、自車位置情報、及び送信時刻情報からなる自車情報、並びに、宛先情報（不図示）が含まれている。
自車識別情報とは、自車両１５を一意に識別可能となる、自車両１５に固有の情報である。具体的には、例えば、自車両１５に付されているナンバープレート番号が、自車識別情報に相当する。
自車位置情報とは、外界センサ４１により不識移動体１３に関する情報を取得した時点の自車両１５に係る位置情報（例えば、三次元座標）である。
送信時刻情報とは、端末装置１７が通信フレーム３９を監視装置１９宛に送信した時刻（タイムスタンプ）である。
宛先情報とは、通信フレーム３９の宛先に関する情報である。本発明に係る実施形態では、通信フレーム３９の宛先情報は「ブロードキャスト」に設定されている。これは、本発明では、宛先情報を識らない複数の車両１５が通行する交差点等において、複数の車両１５宛に所要の情報を含む通信フレーム３９を送信する必要があることに基づく。

端末側通信部６５は、検出情報生成部６３により生成された不識移動体１３に係る検出情報を含む通信フレーム３９を、宛先情報（ブロードキャスト）に基づく所定の宛先に送信する機能を有する。

端末装置１７に備わる情報取得部６１、検出情報生成部６３、及び、端末側通信部６５の各部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

〔運転支援装置３４の構成〕
車両制御装置３５に備わる運転支援装置３４は、図２に示すように、外界情報取得部７１、認識部７３、運転支援制御部７５、及び、走行・表示制御部７７を備えて構成されている。

外界情報取得部７１は、自車両１５の周囲の物体や標識を含む物標に関する外界情報を取得する機能を有する。外界情報取得部７１により取得された外界情報は、認識部７３に送られる。

認識部７３は、自車位置認識機能と、外界認識機能と、行動計画生成機能と、軌道生成機能と、等を有する。
自車位置認識機能では、自車両１５の走行車線、及び走行車線に対する自車両１５の相対位置を認識する。
外界認識機能では、周辺車両１５の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。
行動計画生成機能では、自動運転のスタート地点・目的地を設定する。
軌道生成機能では、行動計画生成機能によって生成された行動計画に基づいて、自車両１５の走行すべき軌道を生成する。
認識部７３により認識された自車位置情報・外界情報は、運転支援制御７５に送られる。また、認識部７３により設定された自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地に関する情報は、運転支援制御７５に送られる。さらに、認識部７３により生成された自車両１５が走行すべき軌道の情報は、運転支援制御７５に送られる。

運転支援制御部７５は、運転者の操作や、行動計画生成機能により設定された自動運転のスタート地点・目的地、軌道生成機能により生成された自車両１５の走行すべき軌道等に基づいて、駆動力制御・操舵制御・制動力制御を含む運転支援制御の指針を決定する機能を有する。運転支援制御部７５により決定された運転支援制御の指針は、走行・表示制御部７７に送られる。

走行・表示制御部７７は、運転支援制御部７５により決定された運転支援の制御指針に従って、駆動力制御・操舵制御・制動力制御を含む自車両１５の走行制御を行う。また、走行・表示制御部７７は、自車両１５に備わる表示装置の表示制御を行う。

運転支援装置３４に備わる外界情報取得部７１、認識部７３、運転支援制御部７５、及び、走行・表示制御部７７の各部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

〔運転装置３７の構成〕
運転装置３７は、図２に示すように、駆動装置８１、操舵装置８３、及び制動装置８５を備えて構成されている。

駆動装置８１は、車両制御装置３５に備わる運転支援装置３４の制御指令に従って、自車両１５が走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。
駆動装置８１は、例えば、自車両１５が内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。
また、駆動装置８１は、自車両１５が電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、駆動装置８１は、自車両１５がハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。

操舵装置８３は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置３５に備わる運転支援装置３４の制御指令、又は、運転者のステアリング操作に基づく操舵角・操舵トルクの情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

制動装置８５は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、車両制御装置３５に備わる運転支援装置３４の制御指令に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるように動作する。

〔監視装置１９の構成〕
次に、路側機２１に備わる監視装置１９について、図４を参照して説明する。図４は、監視装置１９の概略構成を表す機能ブロック図である。
路側機２１に備わる監視装置１９は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。監視装置１９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。

路側機２１には、監視装置１９の他に、ＧＰＳ受信機９０及び外界センサ４１が備わっている。そこで、監視装置１９の説明に先立って、ＧＰＳ受信機９０及び外界センサ４１について説明する。
ＧＰＳ受信機９０は、複数のＧＰＳ衛星からの測位信号を受信し、これらの測位信号に基づいて、路側機２１の絶対位置（緯度・経度・高度）を測定する機能を有する。
外界センサ４１は、路側機２１の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知・取得する機能を有する。

さて、監視装置１９は、図４に示すように、集積側通信部９１、及び判定部９３を備えて構成されている。

集積側通信部９１は、図４に示すように、複数の各車両１５にそれぞれ搭載された複数の各端末装置１７に備わる各端末側通信部６５からそれぞれ送信されてきた複数の不識移動体１３に係る検出情報を受信する機能を有する。集積側通信部９１により受信した複数の不識移動体１３に係る検出情報は、判定部９３に送られる。

判定部９３は、基本的には、集積側通信部９１により受信した複数の不識移動体１３に係る検出情報に基づいて、不識移動体１３に係る存否判定を行う機能を有する。

詳しく述べると、判定部９３は、図４に示すように、死角領域判定部９５、及び確度設定部９７を備えて構成されている。

死角領域判定部９５は、ある観測地点（図１の例では車両１５ｇ）に係る死角領域１８での不識移動体１３の存否を判定する機能を有する。
ある観測地点に係る死角領域１８とは、前記したとおり、同観測地点からは直接見通せない領域であって、同観測地点の周囲に存する物体や標識を含む物標の背後に広がる領域を意味する。

ある観測地点に係る死角領域１８における不識移動体１３の存否を判定するに当たっては、例えば、本願出願人による特許出願公開公報（国際公開番号：WO2018/216194）に記載された死角領域判定に関する技術を適宜採用すればよい。同公報に記載された死角領域判定に関する技術は、本引用によって本発明の記載事項の一部（ある観測地点に係る死角領域１８での不識移動体１３の存否を判定）として取り込まれる。

確度設定部９７は、集積側通信部９１により受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する機能を有する。
検出情報の確度とは、検出情報に含まれる、不識移動体１３に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体に関する情報の確からしさを測る指標である。
検出情報の確度を設定する際のアルゴリズムは複数ある。これについて、詳しくは後記する。

監視装置１９に備わる集積側通信部９１及び判定部９３の各部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

［移動体監視システム１１の動作］
次に、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１の動作について、図５を参照して説明する。
図５は、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１において、端末装置１７（応答側）及び監視装置１９（要求側）の各々で順次行われる情報処理手順を表す図である。

前提として、移動体監視システム１１では、図１に示すようなＴ字路交差点５での交通環境下で、不識移動体１３に関する検出情報の提供を要求する要求側の車載機（図１に示す例では、車両１５ｇに備わる端末装置１７ｇ）と、不識移動体１３に係る検出情報を取得し応答する応答側の車載機（図１に示す例では、複数の各車両１５ａ～１５ｆのそれぞれに備わる複数の各端末装置１７ａ～１７ｆ）と、これら各間の情報交換を仲介する監視装置１９（路側機２１に備わる）とのそれぞれにおいて、不識移動体１３に関する所要の情報処理を行うものとする。

図５に示すステップＳ１１において、車両１５ｇに備わる要求側の端末装置１７ｇ（車載機３１に備わる）は、不識移動体１３に関する情報の提供を要求する旨の情報提供要求信号を、端末側通信部６５及びＶ２Ｘ通信機４５を介してブロードキャスト（同報送信）する。
なお、要求側の端末装置１７ｇを搭載した車両１５ｇは、支線道路９の停止線１０の手前で一時停車している。同車両１５ｇの運転者は、図１に示す例では、幹線道路７のうち右側車線７ａにおける車両１５ｂ及び車両１５ｄの車間間隙１６への合流の機会をうかがっている。
ただし、ステップＳ１１の要求側の端末装置１７ｇによる前記情報提供要求信号の送信は、これを省略することができる。

ステップＳ１２において、要求側の端末装置１７ｇからの情報提供要求信号を受けた監視装置１９は、不識移動体１３に係る検出情報の応答を要求する旨の情報応答要求信号を、集積側通信部９１を介してブロードキャスト（同報送信）する。この情報応答要求信号には、応答側の端末装置１７ａ～１７ｆにおいて不識移動体情報を取得すべき指定時刻の情報が含まれる。

仮に、不識移動体情報を取得すべき指定時刻に１台の不識移動体１３が存するケースにおいて、不識移動体情報を取得すべき時刻の指定を欠いた場合、相互に異なる時刻をもって取得した不識移動体情報では、それぞれの時刻に応じた相互に異なる位置に不識移動体１３が存することになる。その結果、不識移動体情報の概念を含む不識移動体１３に係る不在時間情報を統合して不識移動体１３を同定することが困難になる。

なお、前記指定時刻は、情報応答要求信号の送信時刻に対して所定の遅延時間をもって設定される。応答側の端末装置１７ａ～１７ｆにおいて指定時刻に不識移動体情報を確実に取得するには、所定の遅延時間（準備期間）が必要だからである。

ただし、ステップＳ１１の要求側の端末装置１７ｇによる前記情報提供要求信号の送信が省略された場合、監視装置１９は、例えば、所定時間毎に、又は、路側機２１に備わる外界センサ４１によって把握したＴ字路交差点５での交通環境（特に、支線道路９の停止線１０の手前で一時停車中の車両１５の存否）に基づいて、不識移動体１３に係る検出情報の応答を要求する旨の情報応答要求信号を、集積側通信部９１を介してブロードキャスト（同報送信）すればよい。

ステップＳ１３において、応答側の各端末装置１７ａ～１７ｆは、情報応答要求信号に含まれる指定時刻に、不識移動体１３に係る存否情報及び位置情報を含む不識移動体情報を取得する。次いで、応答側の各端末装置１７ａ～１７ｆは、前記取得した不識移動体情報に、当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する。

ステップＳ１４において、応答側の各端末装置１７ａ～１７ｆは、不識移動体１３に係る検出情報を応答する旨の情報応答信号（図３に示す通信フレーム３９参照）を、端末側通信部６５及びＶ２Ｘ通信機４５を介してブロードキャスト（同報送信）する。

ステップＳ１５において、応答側の各端末装置１７ａ～１７ｆからの情報応答信号を受けた監視装置１９は、不識移動体１３に係る検出情報を統合分析する。不識移動体１３に係る検出情報を統合分析では、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数がカウントされる。同時に、不識移動体１３が存しない旨を含む検出情報の応答数もカウントされる。

ステップＳ１６において、監視装置１９は、ステップＳ１５の検出情報の分析結果に基づいて、不識移動体１３に係る存否及び位置を同定する。

ステップＳ１７において、監視装置１９は、ステップＳ１５の検出情報の分析結果（同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数）に基づいて、不識移動体１３に係る検出情報の確度を設定する。
具体的には、例えば、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数が、所定の応答数閾値を超える場合に、不識移動体１３に係る検出情報の確度が高い、換言すれば、所定の不識移動体１３が検出地点に存在すると設定する。

また、監視装置１９は、不識移動体１３に係る識別情報（不識移動体１３が大型車か、普通車か、オートバイか、自転車か、歩行者か等の種別情報を含む）に基づいて、不識移動体１３に係る検出情報の確度を設定する構成を採用しても構わない。
具体的には、仮に同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数が同じでも、例えば、不識移動体１３に係る識別情報に基づく不識移動体１３の種別がオートバイ・自転車・歩行者等の交通弱者であると識別されたケースでは、不識移動体１３に係る識別情報に基づく不識移動体１３の種別が大型車・普通車等の交通強者であると識別されたケースと比べて、所定の不識移動体１３が検出地点に存在する旨の検出情報の確度を高める（例えば、前記応答数閾値を下げることにより、交通弱者である不識移動体１３が検出地点に存在する事象をより強く肯定する）ように設定する。

ここで、所定の不識移動体１３が検出地点に存在する旨の検出情報の確度を高めるように設定するとは、当該検出情報の信頼性が高いと初めて判定するケース、及び、既に設定されている当該検出情報の信頼性の高さを二次的に変更するケースの両者を想定している。
このようにして、不識移動体１３としての交通弱者の存在を、交通強者の存在と比べて目立たせることにより、交通弱者を優先的に保護する効果を期待することができる。
なお、前記した交通弱者、交通強者は相対的な概念である。例えば、大型車・普通車を比べると、前者が交通強者、後者が交通弱者となる。また、オートバイ・自転車・歩行者を比べると、オートバイ・自転車・歩行者の順序で、交通弱者の色彩が強くなる。

また、監視装置１９は、ステップＳ１５の検出情報の分析結果（同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数、及び不識移動体１３が存しない旨を含む検出情報の応答数）に基づいて、不識移動体１３に係る検出情報の確度を設定してもよい。
この場合、不識移動体１３に係る検出情報の確度は、例えば、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数が多いほど、かつ、所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の応答数、及び所定の不識移動体１３が存しない旨を含む検出情報の応答数の総数が大きいほど、検出情報の確度を高くする（所定の不識移動体１３が検出地点に存する蓋然性を高くする）設定を行う。

ステップＳ１８において、監視装置１９は、不識移動体１３に係る検出情報の確度を含む不識移動体１３に関する情報を提供する旨の情報提供信号を、集積側通信部９１を介してブロードキャスト（同報送信）する。
路側機２１からの情報提供信号を受けた要求側の端末装置１７ｇは、不識移動体１３に関する情報をマルチファンクションディスプレイに表示する等、不識移動体１３に関する情報に基づく自車両１５ｇの運転支援を実行する。

〔本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１及び移動体監視方法の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１及び移動体監視方法の作用効果について説明する。
（１）の観点に基づく移動体監視システム１１は、端末装置１７と、端末装置１７の周囲の不識移動体１３に係る情報の収集を介して不識移動体１３の監視を行う監視装置１９と、を備える移動体監視システム１１が前提となる。
端末装置１７は、不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部６１と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する検出情報生成部６３と、前記生成された検出情報を送信する端末側通信部６５と、を備える。
一方、監視装置１９は、端末側通信部６５から送信されてきた検出情報を受信する集積側通信部９１と、前記受信した検出情報に基づいて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う判定部９３と、を備える。判定部９３は、前記受信した検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。

（１）の観点に基づく移動体監視システム１１では、端末装置１７において、情報取得部６１は、不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する。検出情報生成部６３は、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する。端末側通信部６５は、前記生成された検出情報を送信する。
一方、監視装置１９において、集積側通信部９１は、端末側通信部６５から送信されてきた検出情報を受信する。判定部９３は、前記受信した検出情報に基づいて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う。
特に、判定部９３は、前記受信した検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
ここで、「不識移動体１３に係る情報の収集を介して不識移動体１３の監視を行う監視装置１９」と表現したのは、「監視装置１９」の機能として、不識移動体１３の直接的な監視を行うことを要しないことを明確にする趣旨である。ただし、「監視装置１９」の機能として、不識移動体１３の直接的な監視を行う機能を与えても構わない。
「検出情報の確度を設定する」とは、検出情報の確度を、検出情報の数に基づく値をとるものとして取り扱う趣旨である。
端末装置１７は、例えば、通信機能を有する移動体（車両１５等）に設けてもよいし、通信機能を有する路側機２１に設けても構わない。
監視装置１９は、端末装置１７と同様に、例えば、通信機能を有する移動体（車両１５）に設けてもよいし、通信機能を有する路側機２１に設けても構わない。

（１）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、通信を介して取得した検出地点での不識移動体１３に関する情報を統合して不識移動体１３の監視を行うことによって、ある観測地点に係る死角領域１８での不識移動体１３に関する情報の確度を格段に向上することができる。

（２）の観点に基づく移動体監視システム１１は、複数の移動体（車両１５）の各々に備わる複数の端末装置１７と、複数の各移動体（車両１５）それぞれの周囲の不識移動体１３に係る情報の収集を介して不識移動体１３の監視を行う一つの監視装置１９と、を備える移動体監視システム１１が前提となる。
複数の各端末装置１７は、不識移動体１３の存否情報、及び当該不識移動体１３が存する場合に当該不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部６１と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する検出情報生成部６３と、前記生成された検出情報を送信する端末側通信部６５と、をそれぞれ備える。
一方、監視装置１９は、複数の各端末側通信部６５からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部９１と、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う判定部９３と、を備える。判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。

（１）の観点に基づく移動体監視システム１１と、（２）の観点に基づく移動体監視システム１１との第１の相違点は、後者（２）では、情報取得部が、不識移動体１３の存否情報をさらに取得し、不識移動体１３が存する場合に、当該不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する点である。また、第２の相違点は、後者（２）では、複数の移動体（車両１５）の各々に備わる複数の端末装置１７に対し、一つの監視装置１９が対応付けられている点である。

（２）の観点に基づく移動体監視システム１１では、複数の移動体（車両１５）の各々に備わる複数の端末装置１７において、情報取得部６１は、不識移動体１３の存否情報、及び当該不識移動体１３が存する場合に当該不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する。検出情報生成部６３は、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する。端末側通信部６５は、前記生成された検出情報を送信する。
一方、監視装置１９において、集積側通信部９１は、複数の各端末側通信部６５からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する。判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う。
特に、判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
端末装置１７は、（１）の観点に基づく移動体監視システム１１の例と同様に、例えば、通信機能を有する移動体（車両１５）に設けてもよいし、通信機能を有する路側機２１に設けても構わない。
監視装置１９は、（１）の観点に基づく移動体監視システム１１の例と同様に、例えば、通信機能を有する車両１５に設けてもよいし、通信機能を有する路側機２１に設けても構わない。

（２）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、通信を介してそれぞれ取得した複数の検出地点での不識移動体１３に関する情報を統合して不識移動体１３の監視を行うことによって、ある観測地点に係る死角領域１８での不識移動体１３に関する情報の確度を格段に向上することができる。

（２）の観点に基づく移動体監視システム１１では、監視装置１９は、通信機能を有する車両１５に設けてもよいし、通信機能を有する路側機２１に設けても構わないとする上位概念の構成を採用している。

これに対し、（３）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（２）の観点に基づく移動体監視システム１１であって、図６に示すように、複数の端末装置１７は複数の車両１５等の移動体にそれぞれ設けられる一方、監視装置１９は車両１５等の移動体に設けられ、移動体に設けられた監視装置１９の集積側通信部９１は、複数の移動体のそれぞれに設けられた複数の端末装置１７との間で通信を行うことにより、複数の各端末側通信部６５からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する構成を採用することとした。

移動体（車両１５）に設けられる監視装置１９としては、図４に示す構成を流用すればよい。ただし、図４に示す構成の監視装置１９を採用する場合において、外界センサ４１は移動体（車両１５）に搭載されたものを流用すると共に、ＧＰＳ受信機９９は移動体（車両１５）に搭載されたナビゲーション装置４３のものを流用すればよい。

（２）の観点に基づく移動体監視システム１１と、（３）の観点に基づく移動体監視システム１１との相違点は、後者（３）では、監視装置１９は移動体（車両１５）に設けられている点である。
すなわち、（３）の観点に基づく移動体監視システム１１では、移動体（車両１５）に設けられた監視装置１９の集積側通信部９１は、複数の移動体（車両１５）のそれぞれに設けられた複数の端末装置１７との間で通信を行うことにより、複数の各端末側通信部６５からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する。

（３）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、複数の移動体（車両１５）との間の通信を介してそれぞれ取得した複数の検出地点での不識移動体１３に関する情報を統合して不識移動体１３の監視を行うことによって、ある観測地点に係る死角領域１８での不識移動体１３に関する情報の確度を格段に向上することができる。

（４）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（１）～（３）のいずれか一の観点に基づく移動体監視システム１１であって、図３に示すように、不識移動体１３に係る検出情報に付加された識別情報には、不識移動体１３の種別を表す種別情報が含まれている。
監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体１３の種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用してもよい。

（４）の観点に基づく移動体監視システム１１では、監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体１３の種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
不識移動体１３の種別情報とは、例えば、不識移動体１３が大型車か、普通車か、オートバイか、自転車か、歩行者か等の不識移動体１３の種別を表す情報である。
具体的には、仮に同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数が同じでも、例えば、不識移動体１３に係る識別情報に基づく不識移動体１３の種別がオートバイ・自転車・歩行者等の交通弱者であると識別されたケースでは、不識移動体１３に係る識別情報に基づく不識移動体１３の種別が大型車・普通車等の交通強者であると識別されたケースと比べて、所定の不識移動体１３が検出地点に存在する旨の検出情報の確度を高めるように設定する。
ここで、検出情報の確度を高めるように設定するとは、例えば、不識移動体１３に係る検出情報の確度が高いか否かを（同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の応答数に基づいて）判定する際の基準となる所定の応答数閾値を下げる設定を行うことにより、交通弱者である不識移動体１３が検出地点に存在する事象をより強く肯定する趣旨である。

（４）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、（２）又は（３）の観点に基づく移動体監視システム１１と比べて、不識移動体１３としての交通弱者の存在を、交通強者の存在と比べて目立たせることにより、交通弱者を優先的に保護する効果を期待することができる。

（５）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（１）～（４）のいずれか一の観点に基づく移動体監視システム１１であって、監視装置１９に備わる集積側通信部９１は、不識移動体情報を指定時刻に取得すべき旨の要求を送信する一方、複数の各端末装置１７にそれぞれ備わる情報取得部６１は、前記指定時刻に不識移動体情報を取得する構成を採用することとした。

（５）の観点に基づく移動体監視システム１１では、監視装置１９に備わる集積側通信部９１は、不識移動体情報を指定時刻に取得すべき旨の要求を送信する一方、複数の各端末装置１７にそれぞれ備わる情報取得部６１は、前記指定時刻に不識移動体情報を取得する。

（５）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、監視装置１９に備わる集積側通信部９１は、不識移動体情報を指定時刻に取得すべき旨の要求を送信する一方、複数の各端末装置１７にそれぞれ備わる情報取得部６１は、前記指定時刻に不識移動体情報を取得するため、（２）～（４）のいずれか一の観点に基づく移動体監視システム１１と比べて、不識移動体情報の概念を含む不識移動体１３に係る検出情報を統合して不識移動体１３を同定（同一時刻に同一位置で検出された不識移動体１３を所定の不識移動体１３と同定）する処理を簡易かつ正確に行うことができる。

（６）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（５）の観点に基づく移動体監視システム１１であって、監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に、当該所定の不識移動体１３が存しない旨の検出情報の数を加えた総数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。

（６）の観点に基づく移動体監視システム１１では、監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に、当該所定の不識移動体１３が存しない旨の検出情報の数を加えた総数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する。
ここで、所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に、所定の不識移動体１３が存しない旨の検出情報の数を加えた総数とは、不識移動体１３に関する情報を監視装置１９宛に提供可能な端末装置１７を備える移動体（車両１５）の台数の情報（母数）に他ならない。
ところで、検出情報の確度は、統計的に処理すべきテーマである。この点、（６）の観点に基づく移動体監視システム１１では、検出情報の確度を設定するに際し、不識移動体１３に関する情報を監視装置１９宛に提供可能な端末装置１７を備える移動体（車両１５）の台数の情報（母数）を参酌することができる。

（６）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、検出情報の確度を設定するに際し、不識移動体１３に関する情報を監視装置１９宛に提供可能な端末装置１７を備える移動体（車両１５）の台数の情報（母数）を参酌することができるため、（５）の観点に基づく移動体監視システム１１と比べて、検出情報の確度を設定する際の精度向上を期待することができる。

（７）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（５）の観点に基づく移動体監視システム１１であって、複数の各端末装置１７に備わる情報取得部６１は、複数の各移動体（車両１５）それぞれの周囲に存する物体に係る存否及び位置を含む外界情報を検出する外界センサ４１を含んで構成される。不識移動体情報は、外界センサ４１に係る外界情報の検出精度の情報を含む。
監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報のなかに、第１の検出精度を呈する外界センサ４１によって検出した不識移動体情報に基づく第１の検出情報と、第１の検出精度と比べて低い第２の検出精度を呈する外界センサ４１によって検出した不識移動体情報に基づく第２の検出情報と、が含まれる場合、第１の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う構成を採用することとした。

（７）の観点に基づく移動体監視システム１１では、監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報のなかに、第１の検出精度を呈する外界センサ４１によって検出した不識移動体情報に基づく第１の検出情報と、第１の検出精度と比べて低い第２の検出精度を呈する外界センサ４１によって検出した不識移動体情報に基づく第２の検出情報と、が含まれる場合、第１の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う。
要するに、監視装置１９に備わる判定部９３は、受信した複数の検出情報のなかに、相互に精度の異なる検出情報（第１及び第２の検出情報）が存する場合、より高精度である第１の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う。

（７）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、監視装置１９に備わる判定部９３は、受信した複数の検出情報のなかに、相互に精度の異なる検出情報（第１及び第２の検出情報）が存する場合に、より高精度である第１の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行うため、（５）の観点に基づく移動体監視システム１１と比べて、不識移動体の存否に係る判定精度、ひいては検出情報の確度を設定する際の精度向上を期待することができる。

（８）の観点に基づく移動体監視システム１１は、（３）の観点に基づく移動体監視システム１１であって、移動体（車両１５）に設けられた監視装置１９に備わる判定部９３は、自移動体（車両１５）に係る死角領域の判定を行うと共に、不識移動体１３の現在位置が自移動体（車両１５）に係る死角領域１８に入っているか否かの判定を行い、前記受信した複数の検出情報のなかに、前記死角領域１８に入っていない旨を表す不識移動体情報に基づく第３の検出情報と、前記死角領域１８に入っている旨を表す不識移動体情報に基づく第４の検出情報と、が含まれる場合、前記第３の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う構成を採用することとした。

（８）の観点に基づく移動体監視システム１１では、自移動体（車両１５）の死角領域１８に入っている不識移動体１３に関する情報の提供を要求する要求側の移動体（車両１５）に設けられた監視装置１９に備わる判定部９３は、前記受信した複数の検出情報のなかに、前記死角領域１８に入っている旨を表す不識移動体情報に基づく第３の検出情報と、前記死角領域１８に入っていない旨を表す不識移動体情報に基づく第４の検出情報と、が含まれる場合、前記第３の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う。
要するに、移動体（車両１５）に設けられた監視装置１９に備わる判定部９３は、受信した複数の検出情報のなかに、自車両１５の死角領域１８に入っている不識移動体１３に基づく第３の検出情報と、該死角領域１８に入っていない不識移動体１３に基づく第４の検出情報とが混在している場合、自移動体（車両１５）の安全走行を担保する上で（自移動体の死角領域１８に入っている不識移動体１３に関する検出情報である点で）より有用である第３の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行う。

（８）の観点に基づく移動体監視システム１１によれば、監視装置１９に備わる判定部９３は、受信した複数の検出情報のなかに、自移動体（車両１５）の死角領域１８に入っている不識移動体１３に基づく第３の検出情報と、該死角領域１８に入っていない不識移動体１３に基づく第４の検出情報とが混在している場合に、自移動体（車両１５）の安全走行を担保する上でより有用な第３の検出情報の方を優先して用いて、不識移動体の存否に係る判定を行うため、（５）の観点に基づく移動体監視システム１１と比べて、自移動体（車両１５）の安全走行を担保する効果を期待することができる。

また、（９）の観点に基づく移動体監視方法は、複数の移動体（車両１５）の各々に備わる複数の端末装置１７と、複数の各移動体（車両１５）それぞれの周囲の不識移動体１３に係る情報の収集を介して不識移動体１３の監視を行う一つの監視装置１９と、を備える移動体監視システム１１で用いられる移動体監視方法が前提となる。
複数の各端末装置１７は、不識移動体１３の存否情報、及び当該不識移動体１３が存する場合に当該不識移動体１３の位置情報を含む不識移動体情報を取得する工程と、前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体１３に係る識別情報を付加した不識移動体１３に係る検出情報を生成する工程と、前記生成された検出情報を送信する工程と、を有する。
一方、監視装置１９は、複数の各端末装置１７の側からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する工程と、前記受信した複数の検出情報に基づいて、不識移動体１３の存否に係る判定を行う工程と、を有する。
不識移動体１３の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用することとした。

（９）の観点に基づく移動体監視方法は、（２）の観点に基づく移動体監視システム１１の構成を、方法クレームとして書き換えたものである。

（９）の観点に基づく移動体監視方法によれば、（２）の観点に基づく移動体監視システム１１と同様に、車車間通信又は路車間通信を介してそれぞれ取得した複数の検出地点での不識移動体１３に関する情報を統合して不識移動体１３の監視を行うことによって、ある観測地点に係る死角領域１８での不識移動体１３に関する情報の確度を格段に向上することができる。

そして、（１０）の観点に基づく移動体監視方法は、（９）の観点に基づく移動体監視方法であって、図３に示すように、不識移動体１３に係る検出情報に付加された識別情報には、不識移動体１３の種別を表す種別情報が含まれている。
不識移動体１３の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体１３の種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する構成を採用してもよい。

（１０）の観点に基づく移動体監視方法は、（４）の観点に基づく移動体監視システム１１の構成を、方法クレームとして書き換えたものである。

（１０）の観点に基づく移動体監視方法によれば、（９）の観点に基づく移動体監視方法と比べて、不識移動体１３としての交通弱者の存在を、交通強者の存在と比べて目立たせることにより、交通弱者を優先的に保護する効果を期待することができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

例えば、本発明の実施形態に係る移動体監視システム１１の説明において、検出情報の確度を設定する際のアルゴリズムとして、確度決定部９７は、集積側通信部９１により受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する例をあげて説明したが、これ以外のアルゴリズムを採用しても構わない。

すなわち、確度決定部９７は、集積側通信部９１により受信した複数の検出情報のうち、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る種別（車両か、オートバイか、自転車か、又は歩行者か等）に基づいて、当該検出情報の確度を設定する（例えば、所定の不識移動体１３がオートバイである場合、衝突リスクが高いという観点に基づき確度を高める）態様を採用しても構わない。

さらに、確度決定部９７は、集積側通信部９１により受信した複数の検出情報のうち、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体１３を検出した旨の不識移動体１３に係る移動速度に基づいて、当該検出情報の確度を設定する（例えば、所定の不識移動体１３に係る移動速度が高いほど確度を高める）態様を採用しても構わない。

最後に、本発明は、前記した実施形態に係る１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する形態でも実現することができる。また、１以上の機能を実現するハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ）によって実現しても構わない。各機能を実現するプログラムを含む情報は、メモリ、ハードディスク等の記録装置、メモリカード、光ディスク等の記録媒体に保持することができる。

１１ 移動体監視システム
１３ 不識移動体
１５ 車両（移動体）
１７ 端末装置
１９ 監視装置
２１ 路側機
６１ 情報取得部
６３ 検出情報生成部
６５ 端末側通信部
９１ 集積側通信部
９３ 判定部

Claims (10)

1. 複数の移動体のそれぞれに設けられる複数の端末装置と、当該複数の端末装置それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う監視装置と、を備える移動体監視システムであって、
   前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
   前記複数の各端末装置は、
   前記不識移動体の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部と、
   前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する検出情報生成部と、
   前記生成された検出情報を送信する端末側通信部と、をそれぞれ備え、
   前記監視装置は、
   前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部と、
   前記受信した複数の検出情報に基づいて、当該不識移動体の存否に係る判定を行う判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
2. 複数の移動体のそれぞれに設けられる複数の端末装置と、当該複数の端末装置それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う一つの監視装置と、を備える移動体監視システムであって、
   前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
   前記複数の各端末装置は、
   前記不識移動体の存否情報、及び当該不識移動体が存する場合に当該不識移動体の位置情報を含む不識移動体情報を取得する情報取得部と、
   前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する検出情報生成部と、
   前記生成された検出情報を送信する端末側通信部と、をそれぞれ備え、
   前記監視装置は、
   前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する集積側通信部と、
   前記受信した複数の検出情報に基づいて、当該不識移動体の存否に係る判定を行う判定部と、を備え、
   前記判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
3. 請求項２に記載の移動体監視システムであって、
   前記監視装置は前記移動体に設けられ、
   前記移動体に設けられた監視装置の前記集積側通信部は、前記複数の移動体のそれぞれに設けられた前記複数の端末装置との間で通信を行うことにより、前記複数の各端末側通信部からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体監視システムであって、
   前記不識移動体に係る前記検出情報に付加された前記識別情報には、当該不識移動体の種別を表す種別情報が含まれており、
   前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の前記検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体の前記種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の移動体監視システムであって、
   前記監視装置に備わる集積側通信部は、前記不識移動体情報を指定時刻に取得すべき旨の要求を送信する一方、
   前記複数の各端末装置にそれぞれ備わる前記情報取得部は、前記指定時刻に前記不識移動体情報を取得する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
6. 請求項５に記載の移動体監視システムであって、
   前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に、当該所定の不識移動体が存しない旨の検出情報の数を加えた総数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
   ことを特徴とする移動体監視システム。
7. 請求項５に記載の移動体監視システムであって、
   前記複数の各端末装置に備わる情報取得部は、複数の各移動体それぞれの周囲に存する物体に係る存否及び位置を含む外界情報を検出する外界センサを含んで構成され、
   前記不識移動体情報は、前記外界センサに係る外界情報の検出精度の情報を含み、
   前記監視装置に備わる判定部は、前記受信した複数の検出情報のなかに、第１の検出精度を呈する前記外界センサによって検出した不識移動体情報に基づく第１の検出情報と、前記第１の検出精度と比べて低い第２の検出精度を呈する前記外界センサによって検出した不識移動体情報に基づく第２の検出情報と、が含まれる場合、前記第１の検出情報の方を優先して用いて、前記不識移動体の存否に係る判定を行う
   ことを特徴とする移動体監視システム。
8. 請求項３に記載の移動体監視システムであって、
   前記移動体に設けられた監視装置に備わる判定部は、
   自移動体に係る死角領域の判定を行うと共に、前記不識移動体の現在位置が自移動体に係る死角領域に入っているか否かの判定を行い、
   前記受信した複数の検出情報のなかに、前記死角領域に入っている旨を表す不識移動体情報に基づく第３の検出情報が含まれる場合、当該第３の検出情報を用いて前記不識移動体の存否に係る判定を行う
   ことを特徴とする移動体監視システム。
9. 複数の移動体の各々に備わる複数の端末装置と、当該複数の各移動体それぞれの周囲の不識移動体に係る情報の収集を介して該不識移動体の監視を行う一つの監視装置と、を備える移動体監視システムで用いられる移動体監視方法であって、
   前記不識移動体とは、自移動体を含む所定の観測地点に係る死角領域にその一部が入っている他の移動体であり、
   前記複数の各端末装置は、
   前記不識移動体の存否情報、及び当該不識移動体が存する場合にその位置情報を含む不識移動体情報を取得する工程と、
   前記取得した不識移動体情報に当該取得した時点の時刻情報及び当該不識移動体に係る識別情報を付加した不識移動体に係る検出情報を生成する工程と、
   前記生成された不識移動体に係る検出情報を送信する工程と、を有し、
   前記監視装置は、
   前記複数の各端末装置の側からそれぞれ送信されてきた複数の検出情報を受信する工程と、
   前記受信した複数の検出情報に基づいて、前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程と、を有し、
   前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し
   、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の検出情報の数に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
   ことを特徴とする移動体監視方法。
10. 請求項９に記載の移動体監視方法であって、
    前記不識移動体に係る前記検出情報に付加された前記識別情報には、当該不識移動体の種別を表す種別情報が含まれており、
    前記不識移動体の存否に係る判定を行う工程では、前記受信した複数の検出情報に関し、同一時刻に同一位置で所定の不識移動体を検出した旨の前記検出情報のうち当該識別情報に含まれる当該不識移動体の前記種別情報に基づいて、当該検出情報の確度を設定する
    ことを特徴とする移動体監視方法。
    

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