JP2024022980A - システム - Google Patents

Abstract

【課題】停留所からのバスの発進時の安全性を向上させる。【解決手段】プロジェクタと制御部とを備えるシステムである。プロジェクタは、停留所のバスの停車位置の右隣の位置に画像を投影する。制御部は、停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件が満たされた場合に、プロジェクタに、第１のバスの後方から接近する車両に第１のバスの発進に対して注意を促す第１の画像を投影させることを実行する。【選択図】図１

Description

本開示は、バスの運行を管理するシステムに関するものである。

隊列を構成する複数の車両へ接近してくる他車両が所定の条件を満たし時に割り込み車両として認識し、当該隊列へ割り込むことを防ぐための措置を講じる隊列走行制御装置が開示されている（例えば、特許文献１）。割り込み措置は、例えば、隊列の車間距離を縮めたり、割り込み車両に警告を発したりすることである。

特開２０１９－１９１８８２号公報

開示の態様の一つは、停留所からのバスの発進時の安全性を向上可能なシステムを提供することを課題とする。

本開示の態様の一つは、
停留所のバスの停車位置の右隣の位置に画像を投影するプロジェクタと、
前記停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件が満たされた場合に、前記プロジェクタに、前記第１のバスの後方から接近する車両に前記第１のバスの発進に対して注意を促す第１の画像を投影させることを実行する、
制御部を備える、
システムである。

本開示の態様の一つによれば、停留所からのバスの発進時の安全性を向上させることができる。

図１は、第１実施形態に係るバス運行管理システムのシステム構成の一例を示す図である。 図２は、サーバ及びバスのハードウェア構成の一例である。 図３は、サーバの機能構成の一例を示す図である。 図４は、バス停情報データベースに保持される情報の一例である。 図５は、バーチャル障害物投影処理のフローチャートの一例である。

例えば、交通量の多い道路沿いのバスの停留所では、乗客の乗降の後にバスが発進する際に、バスの停車位置の隣の車線を他の車両がすり抜けようとしたりして、バスと車両との衝突のおそれがあり、危険である。本開示の態様の一つでは、これを鑑みて、バスの停留所からの発進時に、バスの右側車線に所定の画像をプロジェクションマッピング等で投影させ、後方から走行してくる他の車両に注意を喚起する。

より具体的には、本開示の態様の一つは、プロジェクタと制御部とを備えるシステムで
ある。プロジェクタは、例えば、停留所のバスの停車位置の右隣の位置に画像を投影する。制御部は、当該停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件が満たされた場合に、当該プロジェクタに、第１のバスの後方から接近する車両に第１のバスの発進に対して注意を促す第１の画像を投影させることを実行する。

例えば、プロジェクタは、当該停留所の所定の位置に設置されていてもよいし、バスに設置されていてもよい。または、プロジェクタは、バスの停車位置の右隣の位置の地中に設置されており、画像を３Ｄホログラムで投影する装置、及び、当該位置の地中に設置されたミストスクリーンに画像を投影する装置であってもよい。

制御部は、例えば、サーバ等の停留所の遠隔に設置されたコンピュータ、停留所に設置されたコンピュータ、又は、バスに搭載されたコンピュータである。当該コンピュータは、プロジェクタと通信可能である。また、制御部は、当該コンピュータのプロセッサであってもよい。

停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件は、例えば、バスのドアが閉まること、バスが右側のウィンカーを点滅させること、及び、バスの運転手がブレーキから足を外すこと等のうちのいずれか又は複数の組み合わせである。また、第１の条件には、停留所に停車中の第１のバスの後方から接近してくる他の車両が検出されることが含まれてもよい。これらの条件が満たされることは、例えば、バス及び停留所の周辺に設置された各種センサによって検出される。

バスの停車位置の右隣の位置に投影される第１の画像は、例えば、車両の画像、ガードレールの画像、又は、進入禁止又はバスの発進の注意喚起するメッセージを含む看板の画像等である。第１の画像は、停車位置に停車中の第１のバスの右隣に進入できないように後方の車両の運転者に錯覚させることができる画像であれば、特定の画像に限定されない。

本開示の態様の一つによれば、停留所に停車中の第１のバスの発進時に、第１のバスの右隣に第１の画像が投影されることによって、第１のバスの右隣に進入できないように後方の車両の運転者に錯覚させ、第１のバスの右隣を他の車両がすり抜けることを抑制することができる。これによって、停留所からのバスの発進時の安全性を高めることができる。なお、日本では車両は左側通行に定められているため、第１の画像をバスの右隣に投影させるが、車両が右側通行に定められている国では、第１の画像はバスの左隣に投影させるようにする。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、第２の条件が満たされた場合に、プロジェクタに第１の画像の投影を停止させるようにしてもよい。第２の条件は、例えば、第１のバスが当該停留所から所定距離先にある所定の地点を通過したこと、又は、第１のバスの停車位置が設定された車線から別の車線へ車線変更が終わったこと等である。これによって、第１の画像の車線上への投影を、バスの発進時に限定することができる。

本開示の他の態様の一つは、上記システムの制御部の処理をコンピュータが実行する方法としても特定することができる。当該方法は、コンピュータが、停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件が満たされた場合に、プロジェクタに、第１のバスの後方から接近する車両に第１のバスの発進に対して注意を促す第１の画像を、バスの停車位置の右隣りの位置に投影させることを実行する方法である。また、本開示の他の態様の一つは、上記システムの制御部の処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとしても特定することができる。本開示の他の態様の一つは、上記プログラムについて、コンピュータ読み取り可能で且つ非一時的な記録媒体としても特定することができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るバス運行管理システム１００のシステム構成の一例を示す図である。バス運行管理システム１００は、バスの運行を管理するシステムである。バス運行管理システム１００は、サーバ１、バス２、及び、バス運行管理システム１００が管理するバス停留所のうちの一部の停留所に設置されているプロジェクタ３を備える。なお、バス２及びプロジェクタ３は、それぞれ、バス運行管理システム１００に複数含まれるが、第１実施形態では、便宜上、１つの停留所について、１台のバス２と１台のプロジェクタ３とが抽出して示されている。

バス２は、車載装置２０を備える。サーバ１、車載装置２０、及び、プロジェクタ３は、ネットワークＮ１に接続しており、ネットワークＮ１を通じて通信可能である。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の公衆回線網である。

第１実施形態では、サーバ１は、停留所に停車中のバス２が発進する際に、プロジェクタ３に、バス２の右隣の位置に所定の画像を投影させる。投影させる画像は、例えば、バスの発進に注意を喚起するメッセージを含む看板の画像、車両の画像、又は、ガードレールの画像等である。バス２の右隣に上記のような画像を投影させることによって、バス２の後方から接近する車両の運転手に、障害物によってバス２の右隣を通り抜けできないように錯覚させ、バス２の発進における後方接近車両との接触又は通行の妨害等を抑制することができる。以下、バス２の発進時にバス２の右隣に投影される物体を、バーチャル障害物と称する。また、バス２の発進時にバス２の右隣にバーチャル障害物を投影させる処理をバーチャル障害物投影処理と称する。

なお、バーチャル障害物投影処理は、バス運行管理システム１００が管理する停留所のうち、一部の停留所が対象となる。例えば、複数車線の道路沿いに設置された停留所、及び、交通量が所定の閾値以上の停留所等がバーチャル障害物投影処理の対象となる。なお、サーバ１は、例えば、バス２に搭載されているセンサ等で、バス２の発進、及び、後方からの他の車両の接近の検出を行う。

図２は、サーバ１及びバス２のハードウェア構成の一例である。サーバ１は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、補助記憶装置１０３、及び、通信部１０４を備える。メモリ１０２および補助記憶装置１０３は、それぞれ、コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。

補助記憶装置１０３は、様々なプログラムや、各プログラムの実行に際してＣＰＵ １０１が使用するデータを格納する。補助記憶装置１０３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Deive）、及び、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。補助記憶装置１０３に保持されるプログラムには、例えば、ＯＳ（Operation System）、及び、バス運行管理システム１００の制御プログラム等がある。バス運行管理システム１００の制御プログラムには、バーチャル障害物投影処理のプログラムも含まれる。

メモリ１０２は、ＣＰＵ １０１に、補助記憶装置１０３に格納されているプログラムをロードする記憶領域および作業領域を提供したり、バッファとして用いられたりする記憶装置である。メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random
Access Memory）のような半導体メモリを含む。

ＣＰＵ １０１は、補助記憶装置１０３に保持されたＯＳ、及び、その他様々なプログラムをメモリ１０２にロードして実行することによって、様々な処理を実行する。ＣＰＵ
１０１は、１つに限られず、複数備えられてもよい。ＣＰＵ １０１は「制御部」の一例である。

通信部１０４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、及び、光モジュール等のネットワークケーブルを接続し、信号処理の回路を備えるモジュールである。通信部１０４は、有線ネットワークへ接続可能な回路に限定されず、ＷｉＦｉ等の無線通信ネットワークの無線信号を処理可能な無線信号処理回路であってもよい。なお、サーバ１のハードウェア構成は、図２に示されるものに限定されない。

バス２は、ハードウェア構成として、車載装置２０、ドアセンサ２１、ウィンカー２２、ブレーキストロークセンサ２３、及び、カメラ２４を備える。車載装置２０、ドアセンサ２１、ウィンカー２２、ブレーキストロークセンサ２３、及び、カメラ２４は、それぞれ、例えば、車載イーサネット、又は、ＣＡＮ（Controller Area Network）に接続され
ている。なお、図２では、バーチャル障害物投影処理に係るハードウェア構成要素が抽出されて示されており、それ以外のハードウェア構成要素は省略されている。

ドアセンサ２１は、バス２のドアの開閉を検知するセンサである。バス２にドアが複数備えられている場合には、ドアセンサ２１は各ドアについて備えられる。ドアセンサ２１は、例えば、バス２のドアの開閉状態を所定の周期又はドアの開閉時に検出し、車載装置２０へ出力する。

ウィンカー２２は、バス２の前面及び背面の左右に設置されたライトであり、バス２の進路変更に該当する側のライトを点滅させることで、周囲にバス２の進路変更及び変更先の方向を報知する。ウィンカー２２は、例えば、各ライトについて、点滅が開始された場合に、各ライトの点滅開始を車載装置２０へ出力する。

ブレーキストロークセンサ２３は、ブレーキの踏み込み量を検知するセンサである。ブレーキストロークセンサ２３は、例えば、所定の周期またはブレーキの踏込量に変化があった場合等に、ブレーキの踏み込み量を車載装置２０へ出力する。

カメラ２４は、例えば、バス２の後方から接近する他の車両を検出するために、バス２の後方の所定範囲を撮像範囲とするように設置されているカメラである。カメラ２４は、例えば、右側のサイドミラーに映る風景を撮像するカメラであってもよい。カメラ２４は、所定の周期で撮像を行い、撮像画像を車載装置２０へ出力する。

車載装置２０は、通信機能を備える装置である。車載装置２０は、例えば、ＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、無線通信部２０４、位置取得部２０５、及び、インタフェース２０６を備える。ＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、及び、補助記憶装置２０３は、それぞれ、ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、及び、補助記憶装置１０３と同様である。

無線通信部２０４は、例えば、５Ｇ（5th Generation）、６Ｇ、４Ｇ、及び、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体通信方式、ＷｉＭＡＸ、及び、ＷｉＦｉ等の無線通信
方式に従った無線通信回路である。無線通信部２０４は、無線通信によってアクセスネットワークに接続し、アクセスネットワークを通じてインターネットに接続し、外部の装置との通信を可能にする。

位置取得部２０５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。
位置取得部２０５は、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて、バス２の位置を算出する。位置取得部２０５は、所定の周期で位置情報を取得する。

インタフェース２０６は、バス２に搭載される他のハードウェア構成要素が接続するネットワークとのインタフェースである。例えば、インタフェース２０６は、車載イーサネット、又は、ＣＡＮへの接続のインタフェースである。

ＣＰＵ ２０１は、所定の周期で、位置取得部２０５から位置情報、ドアセンサ２１からドアの開閉状態、ウィンカー２２の状態、ブレーキストロークセンサ２３からブレーキの踏込量、及び、カメラ２４から撮像画像を受信し、これらを無線通信部２０４を通じてサーバ１へ送信する。なお、バス２及び車載装置２０のハードウェア構成は図２に示されるものに限定されない。以下、車載装置２０からの送信又は受信は、バス２からの送信又は受信とも表現される。

図３は、サーバ１の機能構成の一例を示す図である。サーバ１は、機能構成として、通信部１１、制御部１２、及び、バス停情報ＤＢ １３を備える。これらの機能構成要素による処理は、サーバ１のＣＰＵ １０１が補助記憶装置１０３に保持されているバーチャル障害物投影処理のプログラムを実行することによって達成される処理である。

通信部１１は、ネットワークＮ１とのインタフェースである。通信部１１は、ネットワークＮ１を経由して受信したデータを制御部１２へ出力する。第１実施形態では、通信部１１は、バス２から所定の周期で、位置情報、カメラ２４の撮像画像、ドアの開閉状態、ウィンカー２２の状態、及び、ブレーキの踏込量を受信し、制御部１２へ出力する。

また、通信部１１は、制御部１２から入力されたデータをネットワークＮ１を通じて所定の装置へ送信する。第１実施形態では、通信部１１は、制御部１２から入力される画像の投影指示と所定の画像とをプロジェクタ３へ送信する。

制御部１２は、バス２の位置情報から、バス２がバーチャル障害物投影処理の対象の停留所に到着したことを検出した場合に、バーチャル障害物投影処理を実行する。制御部１２は、まず、バス２が停留所から発進することを検出する。バス２が停留所から発進することを検出すると、制御部１２は、通信部１１を通じて、プロジェクタ３へバーチャル障害物の画像の投影を指示する。

すなわち、投影開始を示す投影開始条件は、バス２が停留所から発進することを検出することである。バス２が停留所から発進することの検出、すなわち、投影開始条件は、例えば、バス２のドアが閉まること、バス２が右のウィンカーを出すこと、及び、バス２の運転手がブレーキから足を外すことの少なくともいずれかを検出することである。バス２のドアが閉まることは、例えば、制御部１２は、バス２から受信されるドアの開閉状態によって検出する。バス２が右のウィンカーを出すことは、制御部１２は、バス２から受信されるウィンカーの点滅状態によって検出する。バス２の運転手がブレーキから足を外すことは、制御部１２は、バス２から受信されるブレーキの踏込量が０であることによって検出される。投影開始条件は、「第１の条件」の一例である。

投影開始条件には、バス２の後方から他の車両が接近していることの検出が含まれてもよい。バス２の後方から他の車両が接近していることは、例えば、バス２から受信されるカメラ２４の撮像画像を画像解析することで検出される。なお、バス２に備えられたカメラ２４以外に、停留所に備えられているカメラの撮像画像が用いられてもよい。なお、投影開始条件にバス２の後方から他の車両が接近していることを含める場合には、バス２のドアが閉まること、バス２が右のウィンカーを出すこと、及び、バス２の運転手がブレー
キから足を外すことのうちの少なくとも一つを満たすことと、バス２の後方から他の車両が接近していることと、が投影開始条件となる。

次に、制御部１２は、バス２の発進が完了した場合に、バーチャル障害物の投影の終了指示を、通信部１１を通じて、プロジェクタ３へ送信する。すなわち、投影終了を示す投影終了条件は、バス２の停留所からの発進が完了したことを検出することである。投影終了条件は、例えば、停留所から所定距離先の地点をバス２が通過したこと、又は、車線変更が完了したことを検出することである。制御部１２は、停留所から所定距離先の地点をバス２が通過したこと、及び、車線変更が完了したことは、バス２の位置情報から検出する。

バス停情報ＤＢ １３は、サーバ１の補助記憶装置１０３に作成される。バス停情報ＤＢ １３は、バーチャル障害物投影処理の対象となる停留所に関する情報を保持する。バス停情報ＤＢ １３に保持される情報の詳細は後述される。なお、図３に示されるサーバ１の機能構成は一例であって、サーバ１の機能構成は図３に示されるものに限定されない。

図４は、バス停情報ＤＢ １３に保持される情報の一例である。バス停情報ＤＢ １３には、バーチャル障害物投影処理の対象となる停留所に関する情報が保持されている。バス停情報ＤＢ １３に保持される１レコードは１つの停留所に対応し、停留所ＩＤ、位置、及び、チェックポイント位置のフィールドを含む。

停留所ＩＤのフィールドには、バーチャル障害物投影処理の対象となる停留所の識別情報が格納されている。位置のフィールドには、当該停留所の位置情報が格納されている。停留所の位置情報は、例えば、経度及び緯度、又は、住所である。チェックポイント位置のフィールドには、当該停留所に対応する、投影終了条件のうちの、停留所から所定距離先の地点をバス２が通過したことを判定するためのチェックポイントの位置情報が格納されている。なお、図４に示されるバス停情報ＤＢ １３に保持される情報は一例であって、これに限定されない。

図５は、バーチャル障害物投影処理のフローチャートの一例である。図５に示される処理は、運行中の各バス２について実行され、バス２の運行中繰り返し実行される。図５に示される処理の実行主体は、サーバ１のＣＰＵ １０１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ１０１では、制御部１２は、バス２がバーチャル障害物投影処理の対象の停留所に到着したか否かを、バス２の位置情報とバス停情報ＤＢ １３とに基づいて判定する。バス２がバーチャル障害物投影処理の対象の停留所に到着した場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２へ進む。バス２がバーチャル障害物投影処理の対象の停留所に到着していない場合には（ＯＰ１０２：ＮＯ）、図５に示される処理が終了する。

ＯＰ１０２では、制御部１２は、投影開始条件が満たされたか否かを判定する。投影開始条件が満たされた場合には（ＯＰ１０２：ＹＥＳ）、制御部１２は、バス２が発進することを検出し、処理がＯＰ１０３へ進む。ＯＰ１０３では、制御部１２は、プロジェクタ３へ、投影開始指示とバーチャル障害物の画像とを送信する。これによって、プロジェクタ３が、バス２の停車位置の右隣にバーチャル障害物を投影する。投影開始条件が満たされていない場合には（ＯＰ１０２：ＮＯ）、投影開始条件が満たされるまで待機状態となる。投影開始条件が満たされないまま所定時間経過した場合には、図５に示される処理が終了する。

ＯＰ１０４では、制御部１２は、投影終了条件が満たされたか否かを判定する。投影終了条件が満たされた場合には（ＯＰ１０４：ＹＥＳ）、制御部１２は、バス２の発進が完了したことを検出し、処理がＯＰ１０５へ進む。ＯＰ１０５では、制御部１２は、プロジェクタ３へ、投影終了指示を送信する。これによって、バス２の停車位置の右隣のバーチャル障害物の投影が終了する。投影終了条件が満たされていない場合には（ＯＰ１０４：ＮＯ）、投影開始条件が満たされるまで待機状態となる。投影終了条件が満たされないまま所定時間経過した場合には、処理がＯＰ１０５へ進むでもよい。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、バス２が停留所から発進する際には、バス２の停車位置の右隣にバーチャル障害物が投影される。これによって、バス２の後方から接近する車両の運転手に、バス２の右隣を通行することができないように錯覚させることができ、バス２の発進に注意を喚起することができる。これによって、バス２の停留所からの発進の安全性を向上させることができる。

＜その他の変形例＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

第１実施形態では、サーバ１がバス２から情報を収集し、バーチャル障害物の投影の開始及び終了を判定するが、これに限られず、バス２の車載装置２０がバーチャル障害物の投影の開始及び終了を判定してもよい。この場合には、例えば、車載装置２０とプロジェクタ３とがサーバ１を介さずに通信する、または、車載装置２０がサーバ１へ投影開始指示を送信し、サーバ１からプロジェクタ３へ投影開始指示が送信されるようにすることで実現可能である。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・サーバ
２・・バス
３・・プロジェクタ
１１・・通信部
１２・・制御部
１３・・バス停情報データベース
２０・・車載装置
２１・・ドアセンサ
２２・・ウィンカー
２３・・ブレーキストロークセンサ
２４・・カメラ
１００・・バス運行管理システム
１０１・・ＣＰＵ
１０２・・メモリ
１０３・・補助記憶装置
１０４・・通信部

Claims (1)

1. 停留所のバスの停車位置の右隣の位置に画像を投影するプロジェクタと、
   前記停留所に停車中の第１のバスの発進を示す第１の条件が満たされた場合に、前記プロジェクタに、前記第１のバスの後方から接近する車両に前記第１のバスの発進に対して注意を促す第１の画像を投影させることを実行する、
   制御部を備える、
   システム。

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