JP2024513710A - 光投影装置及び方法並びに記憶媒体 - Google Patents

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Abstract

本発明は、情報取得モジュールと、処理モジュールと、投影モジュールとを含む光投影装置を提供する。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成される。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、そして、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成される。処理モジュールによって決定された第１結果に応答して、投影モジュールは、投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。光投影方法、コンピュータ読取可能記憶媒体及びコンピュータプログラム製品も開示される。

Description

本出願は、２０２１年３月１８日に中国国家知識産権局に出願された、「LIGHT PROJECTION APPARATUS AND METHOD, AND STORAGE MEDIUM」という名称の中国特許出願第２０２１１０２９１２３３．１号の優先権を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、インテリジェント輸送技術の分野に関し、特に、光投影装置及び方法、並びに記憶媒体に関する。
走行過程において、車両は、歩行者が走行車線に突然現れるという危険な状況（すなわち、見えにくい歩行者と車両の衝突）に遭遇したり、あるいは複雑な路面（例えば雪路面）の交通状況に遭遇したりすることがある。交通参加者（traffic participant）が潜在的危険を適時に発見しなければ、交通事故が発生し、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
この観点から、光投影装置及び方法、並びに記憶媒体が提供される。
第１の側面によると、本出願の実施形態は、光投影装置を提供する。当該装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを含む。処理モジュールは、情報取得モジュール及び投影モジュールに別個に接続される。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成され、ここで、第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含む。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、そして、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成される。投影モジュールは、処理モジュールによって決定される第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起（prompt）するように構成され、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
情報取得モジュールは、センサに限定されず、情報受信機能を有するモジュール、例えばビークルトゥエブリシング（vehicle to everything、Ｖ２Ｘ）モジュール、セルラ通信モジュール又はBluetooth（登録商標）通信モジュールのうちの少なくとも１つであってもよい。
本出願のこの実施形態によると、光投影装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを含む。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得する。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可される投影対象エリアを決定し、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。処理モジュールによって決定される第１結果（投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあること）に応答して、投影モジュールは、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。これにより、光投影装置は、該光投影装置のセンシング及び投影機能を使用し、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、潜在的危険を喚起するか又は警告し、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第１の側面によると、光投影装置の第１の可能な実装において、装置は、処理モジュールによって決定された第２結果に応答して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信するように構成される送信モジュールを更に含み、ここで、第２結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にないことである。
上記別の装置は、投影情報の中継転送を実装するように、例えば投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができる別の光投影装置であってよく、あるいは投影機能を持たない転送装置（ＲＳＵ等）であってもよく、あるいは投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができない別の光投影装置であってもよい。
この実施形態では、投影対象エリアが前記投影モジュールの投影範囲内にないとき、光投影装置は、処理モジュールを使用することによって、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にはない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させることができる。
第１の側面又は第１の側面の第１の可能な実装によると、光投影装置の第２の可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。処理モジュールは、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するように更に構成される。投影モジュールが、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、投影モジュールが、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うように構成されることを含む。
この実施形態では、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することによって、潜在的危険度の高いオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより、警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を改善することができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装若しくは第１の側面の第２の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影装置の第３の可能な実装では、処理モジュールは、投影画像と光制御情報とを生成するように更に構成される。投影モジュールが、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、投影モジュールが、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることを含み、ここで、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
この実施形態では、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させることができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装から第１の側面の第３の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影装置の第４の可能な実装では、処理モジュールは、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するように更に構成される。
この実施形態では、処理モジュールは、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定することができる。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することによって、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定することができるので便利であり、それにより、光投影の精度を向上させることができる。
第１の側面の第４の可能な実装によると、光投影装置の第５の可能な実装では、処理モジュールは、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定するように更に構成される。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的危険度は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて決定され、その結果、潜在的危険度を、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオに関連付けることができ、それにより、第１オブジェクトの潜在的危険度の精度を改善することができる。
第１の側面によると、光投影装置の第６の可能な実装では、処理モジュールが、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するように構成されることは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡（motion track）を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
この実施形態において、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することができ、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトは潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、その結果、運動軌跡を使用することによって、潜在的に危険なオブジェクトを決定することができる。これは、処理モジュールの処理効率を向上させ、潜在的に危険なオブジェクトの精度を向上させる。
第１の側面の第６の可能な実装によると、光投影装置の第７の可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点（future moments）を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクトにおける車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内のいずれかの未来の時点において、当該未来の時点における上記オブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトのうちの上記オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断し、位置エリアが重なるとき、上記オブジェクトと、位置エリアが上記オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することを含む。
この実施形態において、未来の同じ時点における位置エリアの重なりに基づいて第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトとして決定するため、簡易かつ高速で精度が高く、処理モジュールの処理効率を向上させることができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装から第１の側面の第７の可能な実装のいずれか１つによると、光投影装置の第８の可能な実装では、光投影装置は、車両又は路側インフラに適用される。
この実施形態では、光投影装置を、車両又は路側インフラに適用することができる。車両又は路側インフラは、車両又は路側インフラのセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出してよく、光照射を通して潜在的危険を喚起して交通安全を向上させることができる。
第２の側面によると、本出願の実施形態は光投影方法を提供する。本方法は、光投影装置に適用され、本方法は、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するステップであって、第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含む、ステップと、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップと、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定するステップと、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定するステップであって、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである、ステップと、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断するステップと、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起するステップと、を含む。
本出願のこの実施形態によると、光投影方法は光投影装置に適用される。本方法では、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、ステータス情報に基づいて決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、投影対象エリアが、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが光投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して潜在的危険を喚起するか又は警告し、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第２の側面によると、光投影方法の第１の可能な実装では、本方法は、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信するステップを更に含む。
この実施形態では、投影対象エリアが投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にはない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させることができる。
第２の側面又は第２の側面の第１の可能な実装によると、光投影方法の第２の可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、本方法は、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するステップを更に含み、投影対象エリア内で光投影を行うことは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うことを含む。
この実施形態では、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することによって、潜在的危険度の高いオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより、警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を改善することができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装若しくは第２の側面の第２の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影方法の第３の可能な実装では、本方法は、投影画像と光制御情報とを生成するステップを更に含み、投影対象エリア内で光投影を行うことは、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内に光投影を行うことを含み、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
この実施形態では、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させることができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装から第２の側面の第３の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影方法の第４の可能な実装では、本方法は、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するステップを更に含む。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定することができる。このようにして、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定するので便利であり、それにより、光投影の精度を向上させることができる。
第２の側面の第４の可能な実装によると、光投影方法の第５の可能な実装では、本方法は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定するステップを更に含む。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的危険度は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて決定され、その結果、潜在的危険度を、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオに関連付けることができ、それにより、第１オブジェクトの潜在的危険度の精度を改善することができる。
第２の側面によると、光投影方法の第６の可能な実装では、処理モジュールが、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
この実施形態において、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することができ、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、その結果、運動軌跡を使用することによって、潜在的に危険なオブジェクトを決定することができる。これは、処理効率を向上させ、潜在的に危険なオブジェクトの精度を向上させる。
第２の側面の第６の可能な実装によると、光投影方法の第７の可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクトにおける車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内のいずれかの未来の時点において、当該未来の時点における上記オブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトのうちの上記オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断し、位置エリアが重なるとき、上記オブジェクトと、位置エリアが上記オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することを含む。
この実施形態において、未来の同じ時点における位置エリアの重なりに基づいて第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトとして決定するため、簡易かつ高速で精度が高く、処理効率を向上させることができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装から第２の側面の第７の可能な実装のいずれか１つによると、光投影方法の第８の可能な実装では、光投影装置が車両又は路側インフラに適用される。
この実施形態では、光投影装置が、車両又は路側インフラに適用される。車両又は路側インフラは、車両又は路側インフラのセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出してよく、光照射を通して潜在的危険を喚起して交通安全を向上させることができる。
第３の側面によると、本出願に実施形態は、プロセッサと、プロセッサによって実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリとを含む、光投影装置を提供する。命令を実行するとき、プロセッサは、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法を実装するよう構成される。
本出願のこの実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第４の側面によると、本出願の実施形態は、コンピュータ読取可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータプログラム命令を記憶する。コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法が実装される。
本出願の実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第５の側面によると、本出願の実施形態は、コンピュータ読取可能コード又はコンピュータ読取可能コードを搬送する不揮発性コンピュータ読取可能記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータ読取可能コードが電子デバイスで実行されると、電子デバイスのプロセッサは、コンピュータ命令がプロセッサによって実行されると、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法を実行する。
本出願の実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
本出願のこれらの側面及び他の側面は、以下の（複数の）実施形態の説明において、より簡潔かつより包括的である。
本明細書に含まれ、本明細書の一部を構成する添付図面と、本明細書は、本出願の例示的な実施形態、特徴及び態様を共同で示し、本出願の原理を説明するように意図される。
本出願の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による処理モジュールの処理プロセスの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影方法の概略フローチャートである。
以下では、添付図面を参照して、本出願の様々な例示的実施形態、特徴及び態様を詳細に説明する。添付の図面中の同一参照番号は、同一又は類似の機能を有する要素を示す。実施形態の様々な態様が添付の図面に例示されているが、添付の図面は、特に明記しない限り、必ずしも比例して描かれているわけではない。
本明細書において特定の用語「実施例」は、「実施例、実施形態又は例示として使用される」ことを意味する。「実施例」として記載されるいずれの実施形態も、必ずしも他の実施形態よりも優れている又はより良好であるとして説明されているわけではない。
加えて、本出願をより良く説明するために、多数の具体的な詳細が以下の具体的な実装において与えられる。当業者は、本出願が、いくつかの具体的な詳細なしに実装され得ることを理解されたい。いくつかの実施形態では、本出願の主題が強調されるように、当業者に周知の方法、手段、要素及び回路は、詳細には説明されない。
現在、車両は、走行過程で遭遇する可能性のある危険について、車両は通常、交通の安全性を向上させるために、ビークルトゥエブリシング（vehicle to everything、Ｖ２Ｘ）無線技術を使用して、周囲の車両（vehicle）、インフラ（infrastructure）、歩行者（pedestrian）と情報を交換し、周囲の道路の交通状況を感知する。
しかしながら、Ｖ２Ｘ技術が通信に使用されるとき、すべての交通参加者がＶ２Ｘ端末装置を備える必要がある。しかしながら、従来の車両、インフラ又は歩行者によって使用される端末デバイスの多くは、Ｖ２Ｘ端末装置を備えておらず、Ｖ２Ｘ機能を有していない。加えて、歩行者によって使用される端末デバイスがＶ２Ｘ機能を有している場合であっても、歩行者は端末デバイスからの危険アラームを無視することがある。
いくつかのシナリオでは、車両は更に、車載光道路投影装置を使用することにより、識別子又は警告情報を路面に投影して、運転支援や歩行者に対する車両関連の注意等を行うことがある。例えば車両がバックしたとき又はドアが開いているとき、車両は、車載光道路投影装置を使用することにより、車両がバックしたとき又はドアが開いていることを知らせる注意情報を路面に投影することがある。
しかしながら、既存の車載光道路投影装置は主に、車両の運転経験の向上と車両の運転の安全性を向上させるように構成されており、周囲の車両や歩行者のような交通参加者が遭遇する可能性のある危険を警告するものではない。加えて、各車両が、それ自体によって路面投影を行うとき、複数の画像が路面上で重なり、これは、周囲の交通ユーザに誤解を与えることがあり、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
上記の技術的課題を解決するために、本出願は、光投影装置を提供する。本出願のこの実施形態における光投影装置は、周囲の道路の交通状況を感知し、別の交通参加者（例えば周囲車両、歩行者又は非モータ式車両）に関連する潜在的危険が見つかったとき、投影対象エリア（to-be-projected area）（光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリア）を決定し、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるときに、光投影を使用することによって、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を示すことができる。このようにして、別の交通参加者が潜在的危険を有していることを感知すると、光投影装置は、光投影を通して潜在的危険を喚起（prompt）するか警告し、光投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを、投影対象エリアとして決定することができるので、光投影の重なりを回避し、路面上における複数の画像の重なりを低減し、光投影及び警告効果を向上させ、それにより、危険情報共有機構を形成し、交通安全を効果的に向上させることができる。
本出願のこの実施形態による光投影装置は、車両に適用されてよい。車両は、車両のセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出し、光投影を通して潜在的危険を喚起し得る。車両は、移動車両と静止状態の車両とを含んでよい。車両の動作状態は、本出願において限定されない。
図１Ａは、本発明の実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。図１Ａに示されるように、車両１０は、路肩に駐車された（感知することができない）パワーオフ車両であり、車両１１及び車両１２は、移動車両であり、車両１１は、光投影装置を備え、かつセンシング機能を有しており、車両１２は、センシング機能を有していない。車両１１は、走行中に歩行者１３が車両レーンの方向に移動していることを感知する、すなわち、見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオを感知し、車両１２が、歩行者１３が現れることになる場所に近づいていることを更に感知する。しかしながら、車両１２は車両１０によって遮られているため、車両１２のドライバは歩行者１３を適時に検出することができない。車両１２は、潜在的に危険なオブジェクトである。この場合、車両１１は、車両１２について投影対象エリア１４（例えば歩行者１３が現れることになるエリア）を決定してもよい。投影対象エリア１４は、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。車両１１は、投影対象エリア１４が光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを更に判断する。投影対象エリア１４が光投影装置の光投影範囲内にある場合、車両１１は、右ヘッドライトを使用することによって投影対象エリア１４内の光投影を行い、路面に「前方に歩行者がいます（A pedestrian exists in front）」、「歩行者に注意してください（Pay attention to a pedestrian）」等の警告情報や警告標識を表示して車両１２に注意を促す。
図１Ｂは、本発明の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。図１Ｂに示されるように、車両１５と車両１７は両方とも走行車両であり、いずれもセンシング機能を有していない。車両１６は、路肩に停車しているが、パワーオフされていない車両（例えば赤信号が青になるのを待っている車両、路肩で乗客の乗降を待っているバス、路肩に一時的に停車している車両）である。車両１６は、光投影装置を備え、センシング機能を有している。車両１６は静止状態であるが、車両１６はパワーオフされておらず、依然としてセンシングを行っている。車両の前方の歩行者１９が道路を横断することを望んでいることを車両１６が感知すると、交通安全を向上させるために、車両１６は、歩行者１９の投影対象エリア１８（例えば歩行者の前方のエリア）を決定し得る。投影対象エリア１８は、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。車両１６は更に、投影対象エリア１８が車両１６の光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリア１８が車両１６の光投影装置の投影範囲内にある場合、車両１６は、左ヘッドライトを使用することにより投影対象エリア１８内に光投影を行い、「歩行者が道路を横断します」のようなプロンプト情報又はプロンプト識別子を表示して、後方のセンシング機能を有していない一般車両、例えば車両１５と車両１７に注意を促す。
本出願のこの実施形態における光投影装置は、路側ユニット（road side unit、ＲＳＵ）のような路側インフラに更に適用されてもよい。例えば路側ユニットに適用される光投影装置は、周辺道路の交通状況を感知し、見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオや前方で交通事故が発生するシナリオのような危険なシナリオを感知すると、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、また、投影対象エリアがＲＳＵの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。投影対象エリアがＲＳＵの投影範囲内にある場合、光投影装置は光投影を行い、投影対象エリアに警告情報又は警告識別子を投影し、センシング機能を有していない（例えばＶ２Ｘ機能を有していない）交通参加者や、センシング機能を有しているが警告情報を無視することが多い歩行者に注意を促す。
図２は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図２に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０を含む。処理モジュール２２０は、情報取得モジュール２１０及び投影モジュール２３０に別個に接続される。
情報取得モジュール２１０は、センサであってもよい。センサは、カメラ、ライダーＬｉＤＡＲ、Ｖ２Ｘ通信ユニット、地図ユニット、慣性計測ユニット（inertial measurement unit、ＩＭＵ）、全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）、全地球航法衛星システム（global navigation satellite system、ＧＮＳＳ）等のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
情報取得モジュール２１０は更に、情報受信機能を有するモジュール、例えばＶ２Ｘ通信モジュール、セルラ通信モジュール又はBluetooth（登録商標）通信モジュールであってもよい。情報取得モジュールの具体的な実装は、本出願において限定されない。
情報取得モジュール２１０は、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成されてよい。すなわち、第１オブジェクトは、光投影装置２００のセンシングエリア内の交通参加者である。第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み得る。例えば光投影装置２００を搭載した車両Ａが高速道路を走行するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者はすべて車両であり、この場合、第１オブジェクトは車両である。光投影装置２００を搭載した車両Ａが田舎道を走行し、車両Ａの周囲に車両がなく、歩行者のみが通過するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者はすべて歩行者であり、この場合、第１オブジェクトは歩行者である。光投影装置２００を搭載した車両Ａが都市道路を走行し、車両Ａの周囲に車両と歩行者の両方が存在するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者は車両と歩行者を含み、この場合、第１オブジェクトは車両と歩行者である。
可能な実装では、情報取得モジュール２１０は、情報マッチングを通して、取得したデータから第１オブジェクトを識別し得る。例えば情報取得モジュール２１０は、取得したデータを予め設定された車両情報とマッチングして第１オブジェクトを車両として取得し、取得したデータを予め設定された歩行者情報とマッチングして第１オブジェクトを歩行者として識別する。
可能な実装では、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含み得る。すなわち、第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの位置情報を含むか、又は第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの動き情報を含むか、又は第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの位置情報とステータス情報を含む。動き情報は、例えば第１オブジェクトの移動速度、加速度又は動きステータス（motion status）であってもよい。第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトのステータスに関連する他の情報を更に含んでもよい。当業者は、実際の状況に基づいてステータス情報の具体的な内容を設定してよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、環境情報は、明るさ、温度及び路面状態（例えば雪路面）のような環境に関連する情報を含み得る。当業者は、実施の状況に基づいて環境情報の具体的な内容を設定してよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、情報取得モジュール２１０は、第１オブジェクトの取得された環境情報とステータス情報を処理モジュール２２０に時間順に送信してよい。環境情報及びステータス情報は、情報取得モジュール２１０によって取得された生データ、すなわち前処理されていないデータであってもよく、あるいは情報取得モジュール２１０によって取得された生データに対してノイズ低減、サンプリング及び標準化等のような前処理が実行された後に得られるデータであってもよい。これは、本出願において限定されない。
処理モジュール２２０は、情報取得モジュール２１０によって取得された第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトと決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと、情報取得モジュール２１０によって取得された環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、光投影が許可されるエリアであり、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成され得る。
処理モジュール２２０は、データ処理を実行することができる、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、又は別の集積回路、シングルチップマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、チップ等であってよい。プロセッサ（汎用プロセッサ、専用プロセッサ、マイクロプロセッサを含む）は、シングルＣＰＵ（single-CPU）プロセッサであってもよく、あるいはマルチＣＰＵ（multi-CPU）プロセッサであってもよい。処理モジュールのハードウェア実装は、本出願において限定されない。
投影モジュール２３０は、処理モジュール２２０によって決定された第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を行い、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起してよく、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
可能な実装では、投影モジュール２３０は、投影光源を使用することによって投影対象エリア内で光投影を行い得る。投影光源は、投影モジュール２３０に接続された車両灯、例えば車両の左ヘッドライト又は車両の右ヘッドライトであってもよい。投影光源は代替的に、投影モジュール２３０に内蔵された光源であってよく、あるいは投影モジュール２３０に接続されるが、投影モジュール２３０の外部に配置される独立の光源であってもよい。投影光源を配置する方法は、本出願において限定されない。
図３は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図３に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、危険識別モジュール２４０と、投影制御モジュール２４１及び投影モジュール２３０を含む。情報取得モジュール２１０及び投影モジュール２３０は、図２と同様であり、詳細はここでは再度説明しない。
図２と比較すると、図３の危険識別モジュール２４０及び投影制御モジュール２４１は共同で、図２の処理モジュール２２０のすべての機能を完成する。危険識別モジュール２４０は、情報取得モジュール２１０によって取得された第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトと決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと、情報取得モジュール２１０によって取得された環境情報と基づいて、投影対象エリアを決定するように構成されてよく、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。投影制御モジュール２４１は、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成されてもよい。また、投影モジュール２３０は、投影制御モジュール２４１によって決定された第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険の注意を促してよく、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
上記は、危険識別モジュール２４０と投影制御モジュール２４１の機能分割を一例として説明するものにすぎないことを理解されたい。当業者は、実際の状況に基づいて機能を設定してよい。これは、本出願において限定されない。加えて、危険識別モジュール２４０と投影制御モジュール２４１は、同じハードウェア上に展開されてもよく、あるいは異なるハードウェア上に展開されてもよい。当業者は、実際の状況に基づいて設定を行ってもよい。これは、本出願において限定されない。
図４は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図２に示される光投影装置と比較して、図４に示される光投影装置は、ゲートウェイ２６０と外部通信モジュール２７０とを更に含む。光投影装置２００の外部インタフェースとして、外部通信モジュール２７０は、ゲートウェイ２６０を通して情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０に接続され、外部通信モジュール２７０及びゲートウェイ２６０を使用することにより、地上波（Over-the-Air、ＯＴＡ）技術のような技術を通して、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０のアルゴリズムやシナリオライブラリ等を更新することができる。
可能な実装では、図３に示される光投影装置はまた、ゲートウェイ及び外部通信インタフェースも含んでよく、これらは、図４に示されるゲートウェイ及び外部通信インタフェースと同様であり、詳細はここでは再度説明しない。
図５は、本願の一実施形態による処理モジュールの処理プロセスの概略図である。図５に示されるように、光投影装置における処理モジュール２２０の処理プロセスは、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３及びステップＳ５０４を含む。
ステップＳ５０１において、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
処理モジュールは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値より大きいかどうか、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡（motion track）が重なるかどうか、あるいは１つ又はいくつかの未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアが重なるかどうかを判断することにより、情報取得モジュールによって取得された第１オブジェクトのステータス情報（すなわち、第１オブジェクトの位置情報及び動き情報のうちの少なくとも一方）に基づいて、第１オブジェクトに潜在的危険があるかどうかを判断し得る。第１オブジェクトに潜在的危険がある場合、処理モジュールは、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
可能な実装では、ステップＳ５０１は、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測するステップと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップとを含んでよい。
処理モジュールは、第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、例えば第１オブジェクトの位置情報、位置フィッティング（location fitting）による現在の時点での第１オブジェクトの位置エリア、キー位置決定等を決定してもよい。第１オブジェクトの位置エリアは、第１オブジェクトの外部空間が位置するエリアによって表されてよい。外部空間は、正方形、立方体多面体等であってよい。外部空間の具体的な形状は、本出願において限定されない。
現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアが決定された後、現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、少なくとも１つの過去の時点（historical moment）における第１オブジェクトの位置エリアとに基づいて、あるいは現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、第１オブジェクトのステータス情報における動き情報（例えば移動速度、加速度のような情報）とに基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が予測され得る。当業者は代替的に、別の方法で第１オブジェクトの運動軌跡を予測してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点（future moments）を含んでよく、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、予め設定された未来の期間内の複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含んでよい。
例えば予め設定された未来の期間は１０秒であり、時点の間隔（moment interval）は０．５秒であり、予め設定された未来の期間（１０秒）は２０個の未来の時点を含む。処理モジュールは、現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、少なくとも１つの過去の時点における第１オブジェクトの位置エリアとに基づいて、予め設定された未来の期間（１０秒）における第１オブジェクトの運動軌跡を予測し得る。運動軌跡は、２０個の未来の時点おける第１オブジェクトの位置エリアを含む。
可能な実装では、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、第１オブジェクトが、各未来の時点において対応する位置エリアにある確率（すなわち、可能性）を更に含んでもよい。
例えば予め設定された未来の期間内の２０個の未来の時点について、第１の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第１位置エリアと呼ばれてよく、第１の未来の時点において第１オブジェクトが第１位置エリアにある確率は第１位置確率と呼ばれてよく、第２の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第２位置エリアと呼ばれてよく、第２の未来の時点において第１オブジェクトが第２位置エリアにある確率は第２位置確率と呼ばれてよく、類推により、第２０の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第２０位置エリアと呼ばれてよく、第２０の未来の時点において第１オブジェクトが第２０位置エリアにある確率は第２０位置確率と呼ばれてよい。
予め設定された未来の期間（１０秒）における第１オブジェクトの運動軌跡は、２０個の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリア（第１位置エリア、第２位置エリア、．．．、第２０位置エリア）と、各未来の時点において第１オブジェクトが対応する位置エリアにある確率（第１位置確率、第２位置確率、．．．、第２０位置確率）を含んでもよい。
当業者は、実際の状況（例えばメモリサイズや処理モジュールの処理速度等の性能指標）に基づいて、予め設定された未来の期間及び時点の間隔の具体的な値を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、第１オブジェクトが、ある未来の時点において複数の潜在的な位置エリアを有するとき、第１オブジェクトが当該未来の時点において各潜在的な位置エリアに存在する確率が、別個に決定されてよく、最も高い確率を有する潜在的な位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアとして決定される。
可能な実装では、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が決定された後、第１オブジェクトに潜在的危険があるかどうかは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値よりも大きいかどうかを判断することによって、あるいは運動軌跡が重なるかどうかを判断することによって、運動軌跡に基づいて判断されてもよい。第１オブジェクトに潜在的危険がある場合、第１オブジェクトは潜在的に危険なオブジェクトであると決定される。
例えば第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値よりも大きいかどうかを判断することによって、第１オブジェクトが潜在的危険を有するかどうかを判断すると、処理モジュールは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクト内の各オブジェクトの運動軌跡に基づいて、第１オブジェクト内のオブジェクト間の衝突確率を判断し、ここで、衝突確率は、車両と車両の衝突の確率又は車両と歩行者の衝突の確率のうちの少なくとも一方を含み、そして、衝突確率が予め設定された衝突確率閾値以上であるかどうかを判断し、衝突確率が衝突確率閾値以上であるとき、第１オブジェクト内にあり、かつ衝突確率に関連するオブジェクトを、潜在的に危険なオブジェクトとして判断し得る。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点を含んでよく、予め設定された未来の期間内の第１オブジェクトの運動軌跡は、予め設定された未来の期間内の複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含んでよい。処理モジュールは、以下の方法で、運動軌跡に基づいて第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると判断してもよい。
第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。第１オブジェクト内の車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内の任意の未来の時点において、処理モジュールは、当該未来の時点におけるオブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクト内の当該オブジェクト以外の別のオブジェクト（車両及び歩行者を含む）の位置エリアと重なるかどうかを判断し得る。位置エリアが重なるとき、そのオブジェクトと、当該オブジェクトの位置エリアと重なる位置エリアを有する別のオブジェクトとが、潜在的に危険なオブジェクトと決定され得る。言い換えると、潜在的に危険なオブジェクトは未来の時点で衝突する可能性があり、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
第１オブジェクトは、同じ未来瞬間における位置エリアの重なりに基づいて潜在的に危険なオブジェクトとして決定され、これは、単純かつ高速で高い精度であり、処理モジュールの処理効率を向上させることができる。
可能な実装では、第１オブジェクト内の歩行者であるオブジェクトについて、未来の時点における歩行者の位置エリアが、当該未来の時点における車両の位置エリアと重なることが、前述の方法で決定される。しかしながら、未来の時点における歩行者の位置エリアが別の歩行者の位置エリアと重なっている場合には、歩行者の主観的な障害物回避挙動を考慮すると、未来の歩行者の位置エリアが重なっている場合であっても衝突は発生せず、潜在的なリスクはない。
可能な実装では、潜在的に危険なオブジェクトは、少なくとも１つのオブジェクトグループを含んでよく、各オブジェクトグループは、同じ潜在的危険の交通参加者である。すなわち、潜在的に危険なオブジェクトは、少なくとも２つのオブジェクトを含み得る。
ステップＳ５０２において、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定する。
第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであるとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが決定されてよく、ここで、潜在的に危険なエリアは、衝突が発生する可能性のあるエリアを含む。オプションとして、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアは、第１オブジェクトの運動軌跡に基づいて決定されてもよい。例えば運動軌跡内の位置エリアが重なる第１オブジェクトについて、重複エリアを、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアとして決定してよく、あるいは重複エリアと、重複エリアの予め設定されたサイズの周辺エリアとを、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアとして決定する。当業者は、実際の状況に基づいて潜在的に危険なエリアの決定方法を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアの精度は、潜在的に危険なエリアのサイズと位置、第１オブジェクトが重複位置エリア内に位置する確率等のうちの少なくとも１つに基づいて決定されてもよい。精度は、第１オブジェクトが潜在的に危険なエリアで衝突する確率を示し得る。
可能な実装では、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであるとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定してもよい。潜在的に危険なシナリオとは、第１オブジェクトが衝突する可能性のあるシナリオであり、車両が別の車両と衝突するシナリオ（例えば車両後部衝突や車両のこすれ（vehicle scraping））や、車両が歩行者と衝突するシナリオ（例えば車両走行車線に歩行者が突然現れる、見えにくい歩行者と車両の衝突シナリオ）を含む。
可能な実装では、複数の潜在的に危険なシナリオを含むシナリオライブラリが予め設定されてよく、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、特徴比較及び特徴マッチングのような方法で決定される。潜在的に危険なシナリオを決定する方法は、本出願において限定されない。
第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することにより、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定するのに便利であり、それにより光投影の精度を向上させる。
ステップＳ５０３において、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。
可能な実装では、投影対象エリアが決定されると、現在の時点において第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを初めに決定し得る。オプションとして、現在の時点における潜在的に危険なエリアの画像又は特徴情報が取得されてよく、画像分析、特徴比較等を通して、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断する。
例えば光投影の特徴情報は予め設定されてもよい。現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断するとき、現在の時点における潜在的に危険なエリアの特徴情報（画像のようなデータのセンシングから抽出され得る）、と光投影の予め設定された特徴情報との間の類似度を算出してもよい。類似度が予め設定された類似度閾値以下であるとき、現在の時点において潜在的に危険なエリア内には光投影が存在しないと考えられる。類似度が予め設定された類似度閾値より大きいとき、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在すると考えられる。
可能な実装では、現在の時点における潜在的に危険なエリアの画像又は特徴情報を、識別のために光投影識別ネットワークに入力して識別結果を取得し、識別結果に基づいて、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断する。光投影識別ネットワークは、トレーニングされたニューラルネットワーク、例えば畳み込みニューラルネットワーク（convolutional neural network、ＣＮＮ）等である。光投影識別ネットワークのネットワークタイプは、本出願において限定されない。
可能な実装では、現在の時点において第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内に光投影が存在しないとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内で光投影が許可されるかどうかが、環境情報に基づいて決定されてもよい。例えば環境情報の明るさや路面状態等が予め設定された投影条件を満たし、潜在的に危険なエリアに路面識別子が存在しないとき、潜在的に危険なエリア内で光投影が許可されると考えてよい。そうでない場合、潜在的に危険なエリア内で光投影は許可されていないと考えられる。このようにして、既存の路面識別子上で投影によって引き起こされる画像の重なりを回避することができ、それにより、投影効果を向上させる。
第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアにおいて、現在の時点では光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるとき、投影対象エリアが決定される。例えば潜在的に危険なエリアが投影対象エリアとして決定されてもよい。オプションとして、潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点が決定されてよく、投影エリアは、潜在的危険の発生時点に基づいて決定される。例えば潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差が予め設定された差閾値未満であるとき、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なエリア内のエリアが投影対象エリアとして決定されてもよい。
可能な実装では、投影対象エリアが決定されると、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が更に考慮されてもよい。上記の方法と同様に、現在の時点において、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が位置するエリアと、潜在的に危険なエリアとの両方において、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されると判断してよく、次いで、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡と潜在的に危険なエリアとに基づいて、投影対象エリアを決定する。
例えば潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点を決定してよく、潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差が予め設定された差閾値以上であるとき、第１オブジェクトの運動軌跡内で未来の時点（例えば第２の未来の時点）において第１オブジェクトが位置する位置エリア内の中心エリアが、投影対象エリアとして決定されてもよい。中心エリアは、位置エリアの中心点を含むエリアである。中心エリアのサイズは、実際の状況に基づいて設定されてもよい。これは、本出願において限定されない。
投影対象エリアが決定されるとき、潜在的に危険なシナリオのような別のファクタが更に考慮されてもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。投影対象エリアは代替的に、別の位置に位置してもよい。例えば未来の時点において第１オブジェクトが位置する位置エリア内のドライバの前方の予め設定されたサイズのエリアを、投影対象エリアとして決定してよく、その結果、ドライバは投影情報を見ることができる。当業者は、実際の状況に基づいて、投影対象エリア具体的な位置を設定してもよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、投影対象エリアを決定するとき、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、可能な投影エリアを最初に決定してよく、上記の方法と同様に、投影可能エリア内に光投影が存在するかどうか及び可能な投影エリア内で光投影が許可されるかどうかを判断し、可能な投影エリア内に光投影が存在しており、かつ光投影が許可されるとき、可能な投影エリアが投影対象エリアとして決定される。
ステップＳ５０４において、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。
投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかは、投影モジュールの投影範囲に基づいて、エリアカバレッジや位置比較等を通して判断されてよい。
投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるとき、第１結果が投影モジュールに送信されてよく、その結果、投影モジュールは、第１結果に応答して投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険をユーザに通知する。
可能な実装では、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるとき、処理モジュールは、投影画像及び光制御情報を生成するように更に構成され得る。投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
例えば投影画像を生成するとき、外部の明るさが環境情報に基づいて決定されてよく、投影画像は、外部の明るさと第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、その結果、投影画像は、潜在的危険を正確に説明することができ、識別することが容易である。例えば投影画像と外部の明るさとの間のコントラストは大きい。
可能な実装では、投影画像が生成されるとき、第１サブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に考慮してもよい。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオに関連する複数のオブジェクトが決定されてよく、各オブジェクトについて投影画像が別個に生成される。異なるオブジェクトの投影画像は、異なっていてもよい。例えば第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、車両が歩行者と衝突する可能性があるシナリオである。このシナリオでは、歩行者用に生成された投影画像は「車両が前方にいる（A vehicle is in front）」であり、車両用に生成された投影画像は「歩行者が前方にいる（A pedestrian is in front）」である。投影画像は、実際の状況に基づいて設定されてもよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、投影画像が方向性を有するとき、第２オブジェクトの移動方向は、投影画像に対応する第２オブジェクトの運動軌跡に基づいて更に決定されてよく、第２オブジェクトの投影画像の方向が、第２オブジェクトの移動方向に基づいて決定され、その結果、投影画像のビュー方向は第２オブジェクトの移動方向と一致する。第２オブジェクトは、投影画像の投影されたオブジェクトである。例えば車両Ｂについて生成された投影画像に対応する第２オブジェクトは、車両Ｂである。
可能な実装では、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定されてよく、ここで、光制御情報は、光の角度、明るさ及び色のうちの少なくとも１つを含む。例えば投影対象エリアと投影モジュールとの相対位置が決定されてよく、投影中の光の角度は、その相対位置と投影画像とに基づいて決定され、投影中の光の明るさ及び色は、投影モジュールの投影可能範囲内の環境情報（例えば路面状態及び明るさ）と投影画像（例えば投影可能な色及び明るさ）とに基づいて決定されてよい。例えば路面状態が雪路面であるとき、投影中の光の色は赤色と決定されてよい。このように、周辺環境情報を参照して光制御情報を決定することができ、それにより、複雑な路面に対する光投影装置の投影効果を向上させる。
可能な実装では、投影画像と光制御情報を生成した後、処理モジュールは、投影画像と光制御情報を投影モジュールに送信してよく、投影モジュールは、投影画像と光制御情報に基づいて、投影対象エリア内で光投影を実行してもよい。
投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と画像エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させる。
可能な実装では、第１オブジェクトが複数のオブジェクトであるとき、処理モジュールは、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンス（projection sequence）を決定するように更に構成される。
投影シーケンスを決定するとき、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険が最初に決定されてよい。例えば任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点が決定されてよく、そのオブジェクトの潜在的危険度が、潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差に基づいて決定され、ここで、より小さい差は、対応する潜在的危険度がより高いことを示す。あるいは、異なる潜在的に危険なシナリオに対して、異なる重みを予め設定してもよい。任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なシナリオに対応する重みを決定してよく、そのオブジェクトの潜在的危険度が、重みに基づいて決定され、ここで、より大きな重みは、対応する潜在的危険度がより高いことを示す。あるいは、任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との差を、そのオブジェクトの潜在的に危険なシナリオに対応する重みに基づいて調整し、調整された差を取得し、調整された差に基づいて、そのオブジェクトの潜在的危険度を決定する。
可能な実装では、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度を判断するときに、任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的危険度の精度を重みとして更に使用して、そのオブジェクトの潜在的危険度に対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差を調整して調整された差を取得し、調整された差に基づいて、そのオブジェクトの潜在的危険度を決定してもよい。なお、当業者は、実際の状況に基づいて潜在的危険度を判断する方法を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
複数のオブジェクトの潜在的危険度を決定した後、複数のオブジェクトの投影シーケンスを潜在的危険度に基づいて決定してもよい。例えば複数のオブジェクトを潜在的危険度の降順にソートして、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定してもよい。オプションとして、複数のオブジェクトの投影シーケンスが決定されると、投影モジュールが複数のオブジェクトを同時に投影することができるかどうかを更に考慮してもよい。投影モジュールが複数のオブジェクトを同時に投影することができるとき、例えば投影モジュールが３つの独立の投影光源を含み、３つのオブジェクトを同時に投影することができるとき、３つの投影キューが決定されてよい、すなわち、各投影光源が１つの投影キューに対応し、各投影キュー内のオブジェクトは、潜在的危険度の降順に配置される。あるいは、１つの主投影キューが決定されてよく、主投影キュー内のオブジェクトもまた、潜在的危険度の降順に配置される。投影モジュールは、投影シーケンスに従って、主投影キュー内のオブジェクトを投影のために３つの光源に分配する、例えば主投影キュー内の第１～第３オブジェクトについて同時に光投影が行われる。
可能な実装では、複数のオブジェクトが同時に投影されるとき、同時に投影される複数のオブジェクトの潜在的に危険なシナリオは異なってよい。例えば投影モジュールは、３つのオブジェクトを同時に投影することができる。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある車両後部衝突シナリオであり、第２オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある車両こすりシナリオ（vehicle scraping scenario）であり、第３オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオである。複数のオブジェクトを同時に投影することは、投影効率を向上させることができ、それにより交通安全を向上させる。
可能な実装では、複数のオブジェクトの投影シーケンスが決定された後、処理モジュールは、投影シーケンスを投影モジュールに送り、その結果、投影モジュールは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１の対応で光投影を順次実行する。
複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することにより、高い潜在的危険度を有するオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を向上させる。本出願のこの実施形態によると、光投影装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを備える。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報とステータス情報を取得する。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可される投影対象エリアを決定し、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。処理モジュールの第１結果（投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にある）に応答して、投影モジュールは、投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。このようにして、光投影装置は、光投影装置のセンシング及び投影機能をすることができ、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、潜在的危険を喚起又は警告して、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重なった投影を回避して、投影及び警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成し、それにより、交通安全を効果的に向上させる。
図６は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図６に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０、投影モジュール２３０及び送信モジュール２８０を含む。光投影装置２００は、上記と同様の情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０を含む。これは、ここでは再度説明されない。
送信モジュール２８０は、処理モジュール２２０によって決定された第２結果に応答して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を別の装置に送信してよく、ここで、第２結果は、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にないことである。
上記の別の装置は、例えば投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができる別の光投影装置であってもよく、あるいは投影機能を有していない転送装置（ＲＳＵ等）であってよく、あるいは投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができない別の光投影装置であってもよい。
投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にないとき、すなわち、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲を超えるとき、処理モジュール２２０は、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を、送信モジュール２８０に送信してもよい。第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を受信した後、送信モジュール２８０は、Ｖ２Ｘ通信、Bluetooth通信又はセルラ通信のような無線通信方式を使用して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信し、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報に対して中継転送を実行する。
第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることを示す情報は、例えば第１オブジェクトの現在位置、潜在的に危険なエリア、潜在的に危険なシナリオ、潜在的危険度及び運動軌跡のような情報のうちの少なくとも１つを含んでよい。当業者は、実際の状況に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることを示す情報の具体的な内容を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
本出願のこの実施形態によると、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にないとき、光投影装置は、送信モジュールを使用することによって、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは光投影機能を有していない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させる。
図７は、本出願の一実施形態による光投影方法の概略フローチャートである。図７に示されるように、本光投影方法は光投影装置に適用され、本方法は、以下のステップを含む：
ステップＳ７０１：第１オブジェクトの環境情報とステータス情報を取得し、ここで、第１オブジェクトは、車両と歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報と動き情報のうちの少なくとも一方を含む。
ステップＳ７０２：ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
ステップＳ７０３：第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定する。
ステップＳ７０４：潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。
ステップＳ７０５：投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断する。
ステップＳ７０６：投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を実行し、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。
可能な実装では、本方法は、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信することを更に含む。
可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、本方法は、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することを更に含み、投影対象エリア内で光投影を実行することは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１の対応で複数個の光投影を実行することを含む。
可能な実装では、本方法は、投影画像及び光制御情報を生成することを更に含み、投影対象エリア内で光投影を実行することは、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内で光投影を実行することを含み、ここで、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
可能な実装では、本方法は、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することを更に含む。
可能な実装では、本方法は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも１つに基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定することを更に含む。
可能な実装では、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は複数の未来の時点を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクト内の車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内の任意の未来の時点において、当該未来の時点における当該オブジェクトの位置エリアが、当該未来の瞬間における第１オブジェクト内の当該オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断することと、位置エリアが重なるときに、当該オブジェクトと、位置エリアが当該オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
可能な実装では、光投影装置は、車両や路側インフラに適用される。
本出願の一実施形態は、プロセッサと、プロセッサによって実行され得る命令を記憶するように構成されるメモリとを含む、光投影装置を提供し、ここで、プロセッサは、命令を実行するときに上記の方法を実装するように構成される。
本出願の一実施形態は、コンピュータ読取可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータプログラム命令を記憶する。コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、方法が実装される。
本出願の一実施形態は、コンピュータ読取可能コード又はコンピュータ読取可能コードを搬送する不揮発性コンピュータ読取可能記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータ読取可能コードが電子デバイスのプロセッサで実行されると、電子デバイス内のプロセッサは上記の方法を実行する。
コンピュータ読取可能記憶媒体は、命令実行デバイスによる使用のために命令を保持及び記憶し得る有形デバイスであってもよい。コンピュータ読取可能記憶媒体は、例えば電気的ストレージデバイス、磁気的ストレージデバイス、光学的ストレージデバイス、電磁的ストレージデバイス、半導体ストレージデバイス又はこれらの任意の適切な組合せであってよいが、これらに限定されない。コンピュータ読取可能記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、ＲＡＭ）、読取専用メモリ（Read Only Memory、ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（Electrically Programmable Read-Only-Memory、ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、静的ランダムアクセスメモリ（Static Random-Access Memory、ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読取専用メモリ（Compact Disc Read-Only Memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（Digital Video Disc、ＤＶＤ）、メモリスティック、フロッピーディスク、機械式コーディングデバイス、例えば命令を記憶するパンチングカード又は溝突出構造、及びそれらの任意の適切な組合せを含む。
本明細書に記載されるコンピュータ読取可能プログラム命令又はコードは、コンピュータ読取可能記憶媒体から各コンピューティング／処理デバイスにダウンロードされてもよく、あるいはインターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク及び／又は無線ネットワークのようなネットワークを介して外部コンピュータ又は外部ストレージデバイスにダウンロードされてもよい。ネットワークは、銅伝送ケーブル、光ファイバ伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバを含み得る。各コンピューティング／処理デバイス内のネットワークアダプタカード又はネットワークインタフェースは、ネットワークからコンピュータ読取可能プログラム命令を受信し、各コンピューティング／処理デバイス内のコンピュータ読取可能記憶媒体に記憶するために、コンピュータ読取可能プログラム命令を転送する。
本出願における動作を実行するために使用されるコンピュータプログラム命令は、アセンブリ命令、命令セットアーキテクチャ（Instruction Set Architecture、ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、ステータス設定データ、あるいは１つのプログラミング言語又はより多くのプログラミング言語の任意の組合せで書かれたソースコード又はターゲットコードであってもよい。プログラミング言語は、ＳｍａｌｌｔａｌｋやＣ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」のような従来の手続き型プログラミング言語又は類似のプログラミング言語を含む。コンピュータ読取可能プログラム命令は、ユーザコンピュータ上で完全に、ユーザコンピュータ上で部分的に、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザコンピュータ上で部分的にリモートコンピュータ上で、あるいは完全にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行されてもよい。リモートコンピュータが関与するとき、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network、ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（Wide Area Network、ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザコンピュータに接続されてよく、あるいは外部コンピュータに接続されてもよい（例えばインターネットを介してインターネットサービスプロバイダを使用することにより接続される）。いくつかの実施形態では、電子回路、例えばプログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field-Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）、又はプログラマブル論理アレイ（Programmable Logic Array、ＰＬＡ）は、コンピュータ読取可能プログラム命令のステータス情報を使用することによってカスタマイズされる。電子回路は、コンピュータ読取可能プログラム命令を実行して、本出願の様々な態様を実装し得る。
本出願の様々な態様は、本出願の実施形態による方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して本明細書において説明されている。フローチャート及び／又はブロック図における各ブロック及びフローチャート及び／又はブロック図におけるブロックの組合せは、コンピュータ読取可能プログラム命令によって実装されてもよいことを理解されたい。
これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は別のプログラマブル処理装置のプロセッサに提供されて、マシンを生成することができ、その結果、命令は、コンピュータ又は別のプログラマブル処理装置のプロセッサによって実行されると、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作を実装するための装置を作成する。あるいは、これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、コンピュータ読取可能記憶媒体に記憶されてもよい。これらの命令は、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置及び／又は別のデバイスが特定の方法で動作することを可能にする。したがって、命令を記憶するコンピュータ読取可能媒体は、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作の様々な態様を実装するための命令を含む物品を含む。
あるいは、これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイスにロードされ、その結果、一連の動作ステップが、上記コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイス上で実行されて、コンピュータ実装プロセスを生成してもよい。したがって、上記コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイス上で実行される命令は、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作を実装する。
添付図面のフローチャート及びブロック図は、本出願の複数の実施形態による装置、システム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能な実装のシステムアーキテクチャ、機能及び動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表してよく、ここで、モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部は、指定された論理機能を実装するための１つ以上の実行可能な命令を含む。いくつかの代替的な実施形態では、ブロック内に示される機能は、添付図面に示されたものとは異なるシーケンスで起こることもある。例えば２つの連続するブロックは、実際には、実質的に並列に実行されてもよく、場合によっては、関係する機能に応じて逆の順序で実行されることもある。
ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロックとブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組合せは、対応する機能又は動作を実行するハードウェア（例えば回路又は特定用途向け集積回路（Application-Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ））によって実装されてよく、あるいはハードウェアとソフトウェアの組合せ、例えばファームウェアによって実装されてもよい。
本出願は、実施形態を参照して説明されているが、保護を主張する本出願を実装するプロセスにおいて、当業者は、添付図面、開示された内容及び添付の特許請求の範囲を見ることによって、開示された実施形態の別の変形を理解し、実装してもよい。特許請求の範囲において、「含む」（comprising）は、別の構成要素又は別のステップを排除せず、「a」又は「one」は、複数の場合を排除しない。単一のプロセッサ又は別のユニットが、特許請求の範囲に列挙されたいくつかの機能を実装してもよい。互いに異なる手段が従属請求項に記録されているが、これは、これらの手段を組み合わせてより良い効果をもたらすことができないことを意味するものではない。
本出願の実施形態は、上記に説明されている。上述の説明は、例示であって、網羅的ではなく、開示された実施形態に限定されない。多くの修正及び変更は、記載された実施形態の範囲から逸脱することなく、当業者には明らかである。本明細書で使用される用語の選択は、実施形態の原理、実際の適用又は市場の技術に対する改良を最もよく説明すること、あるいは別の当業者が本明細書で開示される実施形態を理解することを可能にするように意図されている。
本出願は、インテリジェント輸送技術の分野に関し、特に、光投影装置及び方法、並びに記憶媒体に関する。
走行過程において、車両は、歩行者が走行車線に突然現れるという危険な状況（すなわち、見えにくい歩行者と車両の衝突）に遭遇したり、あるいは複雑な路面（例えば雪路面）の交通状況に遭遇したりすることがある。交通参加者（traffic participant）が潜在的危険を適時に発見しなければ、交通事故が発生し、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
この観点から、光投影装置及び方法、並びに記憶媒体が提供される。
第１の側面によると、本出願の実施形態は、光投影装置を提供する。当該装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを含む。処理モジュールは、情報取得モジュール及び投影モジュールに別個に接続される。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成され、ここで、第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含む。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、そして、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成される。投影モジュールは、処理モジュールによって決定される第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起（prompt）するように構成され、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
情報取得モジュールは、センサに限定されず、情報受信機能を有するモジュール、例えばビークルトゥエブリシング（vehicle to everything、Ｖ２Ｘ）モジュール、セルラ通信モジュール又はBluetooth（登録商標）通信モジュールのうちの少なくとも１つであってもよい。
本出願のこの実施形態によると、光投影装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを含む。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得する。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可される投影対象エリアを決定し、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。処理モジュールによって決定される第１結果（投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあること）に応答して、投影モジュールは、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。これにより、光投影装置は、該光投影装置のセンシング及び投影機能を使用し、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、潜在的危険を喚起するか又は警告し、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第１の側面によると、光投影装置の第１の可能な実装において、装置は、処理モジュールによって決定された第２結果に応答して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信するように構成される送信モジュールを更に含み、ここで、第２結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にないことである。
上記別の装置は、投影情報の中継転送を実装するように、例えば投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができる別の光投影装置であってよく、あるいは投影機能を持たない転送装置（ＲＳＵ等）であってもよく、あるいは投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができない別の光投影装置であってもよい。
この実施形態では、投影対象エリアが前記投影モジュールの投影範囲内にないとき、光投影装置は、処理モジュールを使用することによって、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にはない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させることができる。
第１の側面又は第１の側面の第１の可能な実装によると、光投影装置の第２の可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。処理モジュールは、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するように更に構成される。投影モジュールが、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、投影モジュールが、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うように構成されることを含む。
この実施形態では、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することによって、潜在的危険度の高いオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより、警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を改善することができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装若しくは第１の側面の第２の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影装置の第３の可能な実装では、処理モジュールは、投影画像と光制御情報とを生成するように更に構成される。投影モジュールが、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、投影モジュールが、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることを含み、ここで、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
この実施形態では、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させることができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装から第１の側面の第３の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影装置の第４の可能な実装では、処理モジュールは、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するように更に構成される。
この実施形態では、処理モジュールは、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定することができる。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することによって、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定することができるので便利であり、それにより、光投影の精度を向上させることができる。
第１の側面の第４の可能な実装によると、光投影装置の第５の可能な実装では、処理モジュールは、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定するように更に構成される。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的危険度は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて決定され、その結果、潜在的危険度を、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオに関連付けることができ、それにより、第１オブジェクトの潜在的危険度の精度を改善することができる。
第１の側面によると、光投影装置の第６の可能な実装では、処理モジュールが、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するように構成されることは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡（motion track）を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
この実施形態において、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することができ、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトは潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、その結果、運動軌跡を使用することによって、潜在的に危険なオブジェクトを決定することができる。これは、処理モジュールの処理効率を向上させ、潜在的に危険なオブジェクトの精度を向上させる。
第１の側面の第６の可能な実装によると、光投影装置の第７の可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点（future moments）を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクトにおける車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内のいずれかの未来の時点において、当該未来の時点における上記オブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトのうちの上記オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断し、位置エリアが重なるとき、上記オブジェクトと、位置エリアが上記オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することを含む。
この実施形態において、未来の同じ時点における位置エリアの重なりに基づいて第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトとして決定するため、簡易かつ高速で精度が高く、処理モジュールの処理効率を向上させることができる。
第１の側面、又は第１の側面の第１の可能な実装から第１の側面の第７の可能な実装のいずれか１つによると、光投影装置の第８の可能な実装では、光投影装置は、車両又は路側インフラに適用される。
この実施形態では、光投影装置を、車両又は路側インフラに適用することができる。車両又は路側インフラは、車両又は路側インフラのセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出してよく、光照射を通して潜在的危険を喚起して交通安全を向上させることができる。
第２の側面によると、本出願の実施形態は光投影方法を提供する。本方法は、光投影装置に適用され、本方法は、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するステップであって、第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含む、ステップと、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップと、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定するステップと、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定するステップであって、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである、ステップと、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断するステップと、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起するステップと、を含む。
本出願のこの実施形態によると、光投影方法は光投影装置に適用される。本方法では、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、ステータス情報に基づいて決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、投影対象エリアが、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが光投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して潜在的危険を喚起するか又は警告し、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第２の側面によると、光投影方法の第１の可能な実装では、本方法は、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信するステップを更に含む。
この実施形態では、投影対象エリアが投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にはない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させることができる。
第２の側面又は第２の側面の第１の可能な実装によると、光投影方法の第２の可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、本方法は、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するステップを更に含み、投影対象エリア内で光投影を行うことは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うことを含む。
この実施形態では、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することによって、潜在的危険度の高いオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより、警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を改善することができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装若しくは第２の側面の第２の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影方法の第３の可能な実装では、本方法は、投影画像と光制御情報とを生成するステップを更に含み、投影対象エリア内で光投影を行うことは、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内に光投影を行うことを含み、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
この実施形態では、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させることができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装から第２の側面の第３の可能な実装のうちのいずれか１つによると、光投影方法の第４の可能な実装では、本方法は、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するステップを更に含む。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定することができる。このようにして、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定するので便利であり、それにより、光投影の精度を向上させることができる。
第２の側面の第４の可能な実装によると、光投影方法の第５の可能な実装では、本方法は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定するステップを更に含む。
この実施形態では、第１オブジェクトの潜在的危険度は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて決定され、その結果、潜在的危険度を、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオに関連付けることができ、それにより、第１オブジェクトの潜在的危険度の精度を改善することができる。
第２の側面によると、光投影方法の第６の可能な実装では、処理モジュールが、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
この実施形態において、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することができ、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、その結果、運動軌跡を使用することによって、潜在的に危険なオブジェクトを決定することができる。これは、処理効率を向上させ、潜在的に危険なオブジェクトの精度を向上させる。
第２の側面の第６の可能な実装によると、光投影方法の第７の可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクトにおける車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内のいずれかの未来の時点において、当該未来の時点における上記オブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトのうちの上記オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断し、位置エリアが重なるとき、上記オブジェクトと、位置エリアが上記オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することを含む。
この実施形態において、未来の同じ時点における位置エリアの重なりに基づいて第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトとして決定するため、簡易かつ高速で精度が高く、処理効率を向上させることができる。
第２の側面、又は第２の側面の第１の可能な実装から第２の側面の第７の可能な実装のいずれか１つによると、光投影方法の第８の可能な実装では、光投影装置が車両又は路側インフラに適用される。
この実施形態では、光投影装置が、車両又は路側インフラに適用される。車両又は路側インフラは、車両又は路側インフラのセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出してよく、光照射を通して潜在的危険を喚起して交通安全を向上させることができる。
第３の側面によると、本出願に実施形態は、プロセッサと、プロセッサによって実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリとを含む、光投影装置を提供する。命令を実行するとき、プロセッサは、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法を実装するよう構成される。
本出願のこの実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第４の側面によると、本出願の実施形態は、コンピュータ読取可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータプログラム命令を記憶する。コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法が実装される。
本出願の実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
第５の側面によると、本出願の実施形態は、コンピュータ読取可能コード又はコンピュータ読取可能コードを搬送する不揮発性コンピュータ読取可能記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータ読取可能コードが電子デバイスで実行されると、電子デバイスのプロセッサは、コンピュータ命令がプロセッサによって実行されると、第２の側面又は第２の側面の可能な実装のうちの１つ以上における光投影方法を実行する。
本出願の実施形態によると、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得することができ、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定され、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが更に決定される。次いで、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアが決定され、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。加えて、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起し、その結果、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、光投影を通して、潜在的危険を喚起するか又は警告することができ、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重複した投影を回避して、警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成することができ、それにより、交通安全を効果的に向上させることができる。
本出願のこれらの側面及び他の側面は、以下の（複数の）実施形態の説明において、より簡潔かつより包括的である。
本明細書に含まれ、本明細書の一部を構成する添付図面と、本明細書は、本出願の例示的な実施形態、特徴及び態様を共同で示し、本出願の原理を説明するように意図される。
本出願の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による処理モジュールの処理プロセスの概略図である。
本出願の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。
本出願の一実施形態による光投影方法の概略フローチャートである。
以下では、添付図面を参照して、本出願の様々な例示的実施形態、特徴及び態様を詳細に説明する。添付の図面中の同一参照番号は、同一又は類似の機能を有する要素を示す。実施形態の様々な態様が添付の図面に例示されているが、添付の図面は、特に明記しない限り、必ずしも比例して描かれているわけではない。
本明細書において特定の用語「実施例」は、「実施例、実施形態又は例示として使用される」ことを意味する。「実施例」として記載されるいずれの実施形態も、必ずしも他の実施形態よりも優れている又はより良好であるとして説明されているわけではない。
加えて、本出願をより良く説明するために、多数の具体的な詳細が以下の具体的な実装において与えられる。当業者は、本出願が、いくつかの具体的な詳細なしに実装され得ることを理解されたい。いくつかの実施形態では、本出願の主題が強調されるように、当業者に周知の方法、手段、要素及び回路は、詳細には説明されない。
現在、車両は、走行過程で遭遇する可能性のある危険について、車両は通常、交通の安全性を向上させるために、ビークルトゥエブリシング（vehicle to everything、Ｖ２Ｘ）無線技術を使用して、周囲の車両（vehicle）、インフラ（infrastructure）、歩行者（pedestrian）と情報を交換し、周囲の道路の交通状況を感知する。
しかしながら、Ｖ２Ｘ技術が通信に使用されるとき、すべての交通参加者がＶ２Ｘ端末装置を備える必要がある。しかしながら、従来の車両、インフラ又は歩行者によって使用される端末デバイスの多くは、Ｖ２Ｘ端末装置を備えておらず、Ｖ２Ｘ機能を有していない。加えて、歩行者によって使用される端末デバイスがＶ２Ｘ機能を有している場合であっても、歩行者は端末デバイスからの危険アラームを無視することがある。
いくつかのシナリオでは、車両は更に、車載光道路投影装置を使用することにより、識別子又は警告情報を路面に投影して、運転支援や歩行者に対する車両関連の注意等を行うことがある。例えば車両がバックしたとき又はドアが開いているとき、車両は、車載光道路投影装置を使用することにより、車両がバックしたとき又はドアが開いていることを知らせる注意情報を路面に投影することがある。
しかしながら、既存の車載光道路投影装置は主に、車両の運転経験の向上と車両の運転の安全性を向上させるように構成されており、周囲の車両や歩行者のような交通参加者が遭遇する可能性のある危険を警告するものではない。加えて、各車両が、それ自体によって路面投影を行うとき、複数の画像が路面上で重なり、これは、周囲の交通ユーザに誤解を与えることがあり、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
上記の技術的課題を解決するために、本出願は、光投影装置を提供する。本出願のこの実施形態における光投影装置は、周囲の道路の交通状況を感知し、別の交通参加者（例えば周囲車両、歩行者又は非モータ式車両）に関連する潜在的危険が見つかったとき、投影対象エリア（to-be-projected area）（光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリア）を決定し、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるときに、光投影を使用することによって、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を示すことができる。このようにして、別の交通参加者が潜在的危険を有していることを感知すると、光投影装置は、光投影を通して潜在的危険を喚起（prompt）するか警告し、光投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを、投影対象エリアとして決定することができるので、光投影の重なりを回避し、路面上における複数の画像の重なりを低減し、光投影及び警告効果を向上させ、それにより、危険情報共有機構を形成し、交通安全を効果的に向上させることができる。
本出願のこの実施形態による光投影装置は、車両に適用されてよい。車両は、車両のセンシング機能を使用することにより、別の交通参加者によって引き起こされる潜在的危険を適時に検出し、光投影を通して潜在的危険を喚起し得る。車両は、移動車両と静止状態の車両とを含んでよい。車両の動作状態は、本出願において限定されない。
図１Ａは、本発明の実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。図１Ａに示されるように、車両１０は、路肩に駐車された（感知することができない）パワーオフ車両であり、車両１１及び車両１２は、移動車両であり、車両１１は、光投影装置を備え、かつセンシング機能を有しており、車両１２は、センシング機能を有していない。車両１１は、走行中に歩行者１３が車両レーンの方向に移動していることを感知する、すなわち、見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオを感知し、車両１２が、歩行者１３が現れることになる場所に近づいていることを更に感知する。しかしながら、車両１２は車両１０によって遮られているため、車両１２のドライバは歩行者１３を適時に検出することができない。車両１２は、潜在的に危険なオブジェクトである。この場合、車両１１は、車両１２について投影対象エリア１４（例えば歩行者１３が現れることになるエリア）を決定してもよい。投影対象エリア１４は、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。車両１１は、投影対象エリア１４が光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを更に判断する。投影対象エリア１４が光投影装置の光投影範囲内にある場合、車両１１は、右ヘッドライトを使用することによって投影対象エリア１４内の光投影を行い、路面に「前方に歩行者がいます（A pedestrian exists in front）」、「歩行者に注意してください（Pay attention to a pedestrian）」等の警告情報や警告標識を表示して車両１２に注意を促す。
図１Ｂは、本発明の一実施形態による光投影装置の適用シナリオの概略図である。図１Ｂに示されるように、車両１５と車両１７は両方とも走行車両であり、いずれもセンシング機能を有していない。車両１６は、路肩に停車しているが、パワーオフされていない車両（例えば赤信号が青になるのを待っている車両、路肩で乗客の乗降を待っているバス、路肩に一時的に停車している車両）である。車両１６は、光投影装置を備え、センシング機能を有している。車両１６は静止状態であるが、車両１６はパワーオフされておらず、依然としてセンシングを行っている。車両の前方の歩行者１９が道路を横断することを望んでいることを車両１６が感知すると、交通安全を向上させるために、車両１６は、歩行者１９の投影対象エリア１８（例えば歩行者の前方のエリア）を決定し得る。投影対象エリア１８は、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。車両１６は更に、投影対象エリア１８が車両１６の光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断する。投影対象エリア１８が車両１６の光投影装置の投影範囲内にある場合、車両１６は、左ヘッドライトを使用することにより投影対象エリア１８内に光投影を行い、「歩行者が道路を横断します」のようなプロンプト情報又はプロンプト識別子を表示して、後方のセンシング機能を有していない一般車両、例えば車両１５と車両１７に注意を促す。
本出願のこの実施形態における光投影装置は、路側ユニット（road side unit、ＲＳＵ）のような路側インフラに更に適用されてもよい。例えば路側ユニットに適用される光投影装置は、周辺道路の交通状況を感知し、見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオや前方で交通事故が発生するシナリオのような危険なシナリオを感知すると、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、また、投影対象エリアがＲＳＵの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。投影対象エリアがＲＳＵの投影範囲内にある場合、光投影装置は光投影を行い、投影対象エリアに警告情報又は警告識別子を投影し、センシング機能を有していない（例えばＶ２Ｘ機能を有していない）交通参加者や、センシング機能を有しているが警告情報を無視することが多い歩行者に注意を促す。
図２は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図２に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０を含む。処理モジュール２２０は、情報取得モジュール２１０及び投影モジュール２３０に別個に接続される。
情報取得モジュール２１０は、センサであってもよい。センサは、カメラ、ライダーＬｉＤＡＲ、Ｖ２Ｘ通信ユニット、地図ユニット、慣性計測ユニット（inertial measurement unit、ＩＭＵ）、全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）、全地球航法衛星システム（global navigation satellite system、ＧＮＳＳ）等のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
情報取得モジュール２１０は更に、情報受信機能を有するモジュール、例えばＶ２Ｘ通信モジュール、セルラ通信モジュール又はBluetooth（登録商標）通信モジュールであってもよい。情報取得モジュールの具体的な実装は、本出願において限定されない。
情報取得モジュール２１０は、第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成されてよい。すなわち、第１オブジェクトは、光投影装置２００のセンシングエリア内の交通参加者である。第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み得る。例えば光投影装置２００を搭載した車両Ａが高速道路を走行するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者はすべて車両であり、この場合、第１オブジェクトは車両である。光投影装置２００を搭載した車両Ａが田舎道を走行し、車両Ａの周囲に車両がなく、歩行者のみが通過するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者はすべて歩行者であり、この場合、第１オブジェクトは歩行者である。光投影装置２００を搭載した車両Ａが都市道路を走行し、車両Ａの周囲に車両と歩行者の両方が存在するとき、車両Ａのセンシングエリア内の交通参加者は車両と歩行者を含み、この場合、第１オブジェクトは車両と歩行者である。
可能な実装では、情報取得モジュール２１０は、情報マッチングを通して、取得したデータから第１オブジェクトを識別し得る。例えば情報取得モジュール２１０は、取得したデータを予め設定された車両情報とマッチングして第１オブジェクトを車両として取得し、取得したデータを予め設定された歩行者情報とマッチングして第１オブジェクトを歩行者として識別する。
可能な実装では、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含み得る。すなわち、第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの位置情報を含むか、又は第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの動き情報を含むか、又は第１オブジェクトのステータス情報は第１オブジェクトの位置情報とステータス情報を含む。動き情報は、例えば第１オブジェクトの移動速度、加速度又は動きステータス（motion status）であってもよい。第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトのステータスに関連する他の情報を更に含んでもよい。当業者は、実際の状況に基づいてステータス情報の具体的な内容を設定してよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、環境情報は、明るさ、温度及び路面状態（例えば雪路面）のような環境に関連する情報を含み得る。当業者は、実施の状況に基づいて環境情報の具体的な内容を設定してよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、情報取得モジュール２１０は、第１オブジェクトの取得された環境情報とステータス情報を処理モジュール２２０に時間順に送信してよい。環境情報及びステータス情報は、情報取得モジュール２１０によって取得された生データ、すなわち前処理されていないデータであってもよく、あるいは情報取得モジュール２１０によって取得された生データに対してノイズ低減、サンプリング及び標準化等のような前処理が実行された後に得られるデータであってもよい。これは、本出願において限定されない。
処理モジュール２２０は、情報取得モジュール２１０によって取得された第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトと決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと、情報取得モジュール２１０によって取得された環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、光投影が許可されるエリアであり、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成され得る。
処理モジュール２２０は、データ処理を実行することができる、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、又は別の集積回路、シングルチップマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、チップ等であってよい。プロセッサ（汎用プロセッサ、専用プロセッサ、マイクロプロセッサを含む）は、シングルＣＰＵ（single-CPU）プロセッサであってもよく、あるいはマルチＣＰＵ（multi-CPU）プロセッサであってもよい。処理モジュールのハードウェア実装は、本出願において限定されない。
投影モジュール２３０は、処理モジュール２２０によって決定された第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を行い、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起してよく、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
可能な実装では、投影モジュール２３０は、投影光源を使用することによって投影対象エリア内で光投影を行い得る。投影光源は、投影モジュール２３０に接続された車両灯、例えば車両の左ヘッドライト又は車両の右ヘッドライトであってもよい。投影光源は代替的に、投影モジュール２３０に内蔵された光源であってよく、あるいは投影モジュール２３０に接続されるが、投影モジュール２３０の外部に配置される独立の光源であってもよい。投影光源を配置する方法は、本出願において限定されない。
図３は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図３に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、危険識別モジュール２４０と、投影制御モジュール２４１及び投影モジュール２３０を含む。情報取得モジュール２１０及び投影モジュール２３０は、図２と同様であり、詳細はここでは再度説明しない。
図２と比較すると、図３の危険識別モジュール２４０及び投影制御モジュール２４１は共同で、図２の処理モジュール２２０のすべての機能を完成する。危険識別モジュール２４０は、情報取得モジュール２１０によって取得された第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトと決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと、情報取得モジュール２１０によって取得された環境情報と基づいて、投影対象エリアを決定するように構成されてよく、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。投影制御モジュール２４１は、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成されてもよい。また、投影モジュール２３０は、投影制御モジュール２４１によって決定された第１結果に応答して、投影対象エリア内で光投影を行って、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険の注意を促してよく、ここで、第１結果は、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあることである。
上記は、危険識別モジュール２４０と投影制御モジュール２４１の機能分割を一例として説明するものにすぎないことを理解されたい。当業者は、実際の状況に基づいて機能を設定してよい。これは、本出願において限定されない。加えて、危険識別モジュール２４０と投影制御モジュール２４１は、同じハードウェア上に展開されてもよく、あるいは異なるハードウェア上に展開されてもよい。当業者は、実際の状況に基づいて設定を行ってもよい。これは、本出願において限定されない。
図４は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図２に示される光投影装置と比較して、図４に示される光投影装置は、ゲートウェイ２６０と外部通信モジュール２７０とを更に含む。光投影装置２００の外部インタフェースとして、外部通信モジュール２７０は、ゲートウェイ２６０を通して情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０に接続され、外部通信モジュール２７０及びゲートウェイ２６０を使用することにより、地上波（Over-the-Air、ＯＴＡ）技術のような技術を通して、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０のアルゴリズムやシナリオライブラリ等を更新することができる。
可能な実装では、図３に示される光投影装置はまた、ゲートウェイ及び外部通信インタフェースも含んでよく、これらは、図４に示されるゲートウェイ及び外部通信インタフェースと同様であり、詳細はここでは再度説明しない。
図５は、本願の一実施形態による処理モジュールの処理プロセスの概略図である。図５に示されるように、光投影装置における処理モジュール２２０の処理プロセスは、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３及びステップＳ５０４を含む。
ステップＳ５０１において、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
処理モジュールは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値より大きいかどうか、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡（motion track）が重なるかどうか、あるいは１つ又はいくつかの未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアが重なるかどうかを判断することにより、情報取得モジュールによって取得された第１オブジェクトのステータス情報（すなわち、第１オブジェクトの位置情報及び動き情報のうちの少なくとも一方）に基づいて、第１オブジェクトに潜在的危険があるかどうかを判断し得る。第１オブジェクトに潜在的危険がある場合、処理モジュールは、第１オブジェクトを潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
可能な実装では、ステップＳ５０１は、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測するステップと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップとを含んでよい。
処理モジュールは、第１オブジェクトのステータス情報に基づいて、例えば第１オブジェクトの位置情報、位置フィッティング（location fitting）による現在の時点での第１オブジェクトの位置エリア、キー位置決定等を決定してもよい。第１オブジェクトの位置エリアは、第１オブジェクトの外部空間が位置するエリアによって表されてよい。外部空間は、正方形、立方体多面体等であってよい。外部空間の具体的な形状は、本出願において限定されない。
現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアが決定された後、現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、少なくとも１つの過去の時点（historical moment）における第１オブジェクトの位置エリアとに基づいて、あるいは現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、第１オブジェクトのステータス情報における動き情報（例えば移動速度、加速度のような情報）とに基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が予測され得る。当業者は代替的に、別の方法で第１オブジェクトの運動軌跡を予測してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点（future moments）を含んでよく、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、予め設定された未来の期間内の複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含んでよい。
例えば予め設定された未来の期間は１０秒であり、時点の間隔（moment interval）は０．５秒であり、予め設定された未来の期間（１０秒）は２０個の未来の時点を含む。処理モジュールは、現在の時点における第１オブジェクトの位置エリアと、少なくとも１つの過去の時点における第１オブジェクトの位置エリアとに基づいて、予め設定された未来の期間（１０秒）における第１オブジェクトの運動軌跡を予測し得る。運動軌跡は、２０個の未来の時点おける第１オブジェクトの位置エリアを含む。
可能な実装では、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、第１オブジェクトが、各未来の時点において対応する位置エリアにある確率（すなわち、可能性）を更に含んでもよい。
例えば予め設定された未来の期間内の２０個の未来の時点について、第１の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第１位置エリアと呼ばれてよく、第１の未来の時点において第１オブジェクトが第１位置エリアにある確率は第１位置確率と呼ばれてよく、第２の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第２位置エリアと呼ばれてよく、第２の未来の時点において第１オブジェクトが第２位置エリアにある確率は第２位置確率と呼ばれてよく、類推により、第２０の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアは第２０位置エリアと呼ばれてよく、第２０の未来の時点において第１オブジェクトが第２０位置エリアにある確率は第２０位置確率と呼ばれてよい。
予め設定された未来の期間（１０秒）における第１オブジェクトの運動軌跡は、２０個の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリア（第１位置エリア、第２位置エリア、．．．、第２０位置エリア）と、各未来の時点において第１オブジェクトが対応する位置エリアにある確率（第１位置確率、第２位置確率、．．．、第２０位置確率）を含んでもよい。
当業者は、実際の状況（例えばメモリサイズや処理モジュールの処理速度等の性能指標）に基づいて、予め設定された未来の期間及び時点の間隔の具体的な値を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、第１オブジェクトが、ある未来の時点において複数の潜在的な位置エリアを有するとき、第１オブジェクトが当該未来の時点において各潜在的な位置エリアに存在する確率が、別個に決定されてよく、最も高い確率を有する潜在的な位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアとして決定される。
可能な実装では、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が決定された後、第１オブジェクトに潜在的危険があるかどうかは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値よりも大きいかどうかを判断することによって、あるいは運動軌跡が重なるかどうかを判断することによって、運動軌跡に基づいて判断されてもよい。第１オブジェクトに潜在的危険がある場合、第１オブジェクトは潜在的に危険なオブジェクトであると決定される。
例えば第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの衝突確率が予め設定された衝突確率閾値よりも大きいかどうかを判断することによって、第１オブジェクトが潜在的危険を有するかどうかを判断すると、処理モジュールは、予め設定された未来の期間における第１オブジェクト内の各オブジェクトの運動軌跡に基づいて、第１オブジェクト内のオブジェクト間の衝突確率を判断し、ここで、衝突確率は、車両と車両の衝突の確率又は車両と歩行者の衝突の確率のうちの少なくとも一方を含み、そして、衝突確率が予め設定された衝突確率閾値以上であるかどうかを判断し、衝突確率が衝突確率閾値以上であるとき、第１オブジェクト内にあり、かつ衝突確率に関連するオブジェクトを、潜在的に危険なオブジェクトとして判断し得る。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は、複数の未来の時点を含んでよく、予め設定された未来の期間内の第１オブジェクトの運動軌跡は、予め設定された未来の期間内の複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含んでよい。処理モジュールは、以下の方法で、運動軌跡に基づいて第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると判断してもよい。
第１オブジェクトは複数のオブジェクトである。第１オブジェクト内の車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内の任意の未来の時点において、処理モジュールは、当該未来の時点におけるオブジェクトの位置エリアが、当該未来の時点における第１オブジェクト内の当該オブジェクト以外の別のオブジェクト（車両及び歩行者を含む）の位置エリアと重なるかどうかを判断し得る。位置エリアが重なるとき、そのオブジェクトと、当該オブジェクトの位置エリアと重なる位置エリアを有する別のオブジェクトとが、潜在的に危険なオブジェクトと決定され得る。言い換えると、潜在的に危険なオブジェクトは未来の時点で衝突する可能性があり、交通安全に影響を及ぼす可能性がある。
第１オブジェクトは、同じ未来瞬間における位置エリアの重なりに基づいて潜在的に危険なオブジェクトとして決定され、これは、単純かつ高速で高い精度であり、処理モジュールの処理効率を向上させることができる。
可能な実装では、第１オブジェクト内の歩行者であるオブジェクトについて、未来の時点における歩行者の位置エリアが、当該未来の時点における車両の位置エリアと重なることが、前述の方法で決定される。しかしながら、未来の時点における歩行者の位置エリアが別の歩行者の位置エリアと重なっている場合には、歩行者の主観的な障害物回避挙動を考慮すると、未来の歩行者の位置エリアが重なっている場合であっても衝突は発生せず、潜在的なリスクはない。
可能な実装では、潜在的に危険なオブジェクトは、少なくとも１つのオブジェクトグループを含んでよく、各オブジェクトグループは、同じ潜在的危険の交通参加者である。すなわち、潜在的に危険なオブジェクトは、少なくとも２つのオブジェクトを含み得る。
ステップＳ５０２において、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定する。
第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであるとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアが決定されてよく、ここで、潜在的に危険なエリアは、衝突が発生する可能性のあるエリアを含む。オプションとして、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアは、第１オブジェクトの運動軌跡に基づいて決定されてもよい。例えば運動軌跡内の位置エリアが重なる第１オブジェクトについて、重複エリアを、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアとして決定してよく、あるいは重複エリアと、重複エリアの予め設定されたサイズの周辺エリアとを、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアとして決定する。当業者は、実際の状況に基づいて潜在的に危険なエリアの決定方法を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアの精度は、潜在的に危険なエリアのサイズと位置、第１オブジェクトが重複位置エリア内に位置する確率等のうちの少なくとも１つに基づいて決定されてもよい。精度は、第１オブジェクトが潜在的に危険なエリアで衝突する確率を示し得る。
可能な実装では、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであるとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に決定してもよい。潜在的に危険なシナリオとは、第１オブジェクトが衝突する可能性のあるシナリオであり、車両が別の車両と衝突するシナリオ（例えば車両後部衝突や車両のこすれ（vehicle scraping））や、車両が歩行者と衝突するシナリオ（例えば車両走行車線に歩行者が突然現れる、見えにくい歩行者と車両の衝突シナリオ）を含む。
可能な実装では、複数の潜在的に危険なシナリオを含むシナリオライブラリが予め設定されてよく、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、特徴比較及び特徴マッチングのような方法で決定される。潜在的に危険なシナリオを決定する方法は、本出願において限定されない。
第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することにより、第１オブジェクトの潜在的危険度を識別して投影画像を決定するのに便利であり、それにより光投影の精度を向上させる。
ステップＳ５０３において、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。
可能な実装では、投影対象エリアが決定されると、現在の時点において第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを初めに決定し得る。オプションとして、現在の時点における潜在的に危険なエリアの画像又は特徴情報が取得されてよく、画像分析、特徴比較等を通して、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断する。
例えば光投影の特徴情報は予め設定されてもよい。現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断するとき、現在の時点における潜在的に危険なエリアの特徴情報（画像のようなデータのセンシングから抽出され得る）、と光投影の予め設定された特徴情報との間の類似度を算出してもよい。類似度が予め設定された類似度閾値以下であるとき、現在の時点において潜在的に危険なエリア内には光投影が存在しないと考えられる。類似度が予め設定された類似度閾値より大きいとき、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在すると考えられる。
可能な実装では、現在の時点における潜在的に危険なエリアの画像又は特徴情報を、識別のために光投影識別ネットワークに入力して識別結果を取得し、識別結果に基づいて、現在の時点において潜在的に危険なエリア内に光投影が存在するかどうかを判断する。光投影識別ネットワークは、トレーニングされたニューラルネットワーク、例えば畳み込みニューラルネットワーク（convolutional neural network、ＣＮＮ）等である。光投影識別ネットワークのネットワークタイプは、本出願において限定されない。
可能な実装では、現在の時点において第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内に光投影が存在しないとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリア内で光投影が許可されるかどうかが、環境情報に基づいて決定されてもよい。例えば環境情報の明るさや路面状態等が予め設定された投影条件を満たし、潜在的に危険なエリアに路面識別子が存在しないとき、潜在的に危険なエリア内で光投影が許可されると考えてよい。そうでない場合、潜在的に危険なエリア内で光投影は許可されていないと考えられる。このようにして、既存の路面識別子上で投影によって引き起こされる画像の重なりを回避することができ、それにより、投影効果を向上させる。
第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアにおいて、現在の時点では光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるとき、投影対象エリアが決定される。例えば潜在的に危険なエリアが投影対象エリアとして決定されてもよい。オプションとして、潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点が決定されてよく、投影エリアは、潜在的危険の発生時点に基づいて決定される。例えば潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差が予め設定された差閾値未満であるとき、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なエリア内のエリアが投影対象エリアとして決定されてもよい。
可能な実装では、投影対象エリアが決定されると、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が更に考慮されてもよい。上記の方法と同様に、現在の時点において、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡が位置するエリアと、潜在的に危険なエリアとの両方において、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されると判断してよく、次いで、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡と潜在的に危険なエリアとに基づいて、投影対象エリアを決定する。
例えば潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点を決定してよく、潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差が予め設定された差閾値以上であるとき、第１オブジェクトの運動軌跡内で未来の時点（例えば第２の未来の時点）において第１オブジェクトが位置する位置エリア内の中心エリアが、投影対象エリアとして決定されてもよい。中心エリアは、位置エリアの中心点を含むエリアである。中心エリアのサイズは、実際の状況に基づいて設定されてもよい。これは、本出願において限定されない。
投影対象エリアが決定されるとき、潜在的に危険なシナリオのような別のファクタが更に考慮されてもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。投影対象エリアは代替的に、別の位置に位置してもよい。例えば未来の時点において第１オブジェクトが位置する位置エリア内のドライバの前方の予め設定されたサイズのエリアを、投影対象エリアとして決定してよく、その結果、ドライバは投影情報を見ることができる。当業者は、実際の状況に基づいて、投影対象エリア具体的な位置を設定してもよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、投影対象エリアを決定するとき、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、可能な投影エリアを最初に決定してよく、上記の方法と同様に、投影可能エリア内に光投影が存在するかどうか及び可能な投影エリア内で光投影が許可されるかどうかを判断し、可能な投影エリア内に光投影が存在しており、かつ光投影が許可されるとき、可能な投影エリアが投影対象エリアとして決定される。
ステップＳ５０４において、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断する。
投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかは、投影モジュールの投影範囲に基づいて、エリアカバレッジや位置比較等を通して判断されてよい。
投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるとき、第１結果が投影モジュールに送信されてよく、その結果、投影モジュールは、第１結果に応答して投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険をユーザに通知する。
可能な実装では、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるとき、処理モジュールは、投影画像及び光制御情報を生成するように更に構成され得る。投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
例えば投影画像を生成するとき、外部の明るさが環境情報に基づいて決定されてよく、投影画像は、外部の明るさと第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、その結果、投影画像は、潜在的危険を正確に説明することができ、識別することが容易である。例えば投影画像と外部の明るさとの間のコントラストは大きい。
可能な実装では、投影画像が生成されるとき、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを更に考慮してもよい。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオに関連する複数のオブジェクトが決定されてよく、各オブジェクトについて投影画像が別個に生成される。異なるオブジェクトの投影画像は、異なっていてもよい。例えば第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、車両が歩行者と衝突する可能性があるシナリオである。このシナリオでは、歩行者用に生成された投影画像は「車両が前方にいる（A vehicle is in front）」であり、車両用に生成された投影画像は「歩行者が前方にいる（A pedestrian is in front）」である。投影画像は、実際の状況に基づいて設定されてもよい。これは、本出願において限定されない。
可能な実装では、投影画像が方向性を有するとき、第２オブジェクトの移動方向は、投影画像に対応する第２オブジェクトの運動軌跡に基づいて更に決定されてよく、第２オブジェクトの投影画像の方向が、第２オブジェクトの移動方向に基づいて決定され、その結果、投影画像のビュー方向は第２オブジェクトの移動方向と一致する。第２オブジェクトは、投影画像の投影されたオブジェクトである。例えば車両Ｂについて生成された投影画像に対応する第２オブジェクトは、車両Ｂである。
可能な実装では、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定されてよく、ここで、光制御情報は、光の角度、明るさ及び色のうちの少なくとも１つを含む。例えば投影対象エリアと投影モジュールとの相対位置が決定されてよく、投影中の光の角度は、その相対位置と投影画像とに基づいて決定され、投影中の光の明るさ及び色は、投影モジュールの投影可能範囲内の環境情報（例えば路面状態及び明るさ）と投影画像（例えば投影可能な色及び明るさ）とに基づいて決定されてよい。例えば路面状態が雪路面であるとき、投影中の光の色は赤色と決定されてよい。このように、周辺環境情報を参照して光制御情報を決定することができ、それにより、複雑な路面に対する光投影装置の投影効果を向上させる。
可能な実装では、投影画像と光制御情報を生成した後、処理モジュールは、投影画像と光制御情報を投影モジュールに送信してよく、投影モジュールは、投影画像と光制御情報に基づいて、投影対象エリア内で光投影を実行してもよい。
投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と画像エリアとに基づいて決定され、その結果、投影画像と光制御情報を、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険及び外部環境情報と組み合わせることができ、それにより、危険警告の読取可能性を向上させ、投影効果を向上させる。
可能な実装では、第１オブジェクトが複数のオブジェクトであるとき、処理モジュールは、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンス（projection sequence）を決定するように更に構成される。
投影シーケンスを決定するとき、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも一方に基づいて、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険が最初に決定されてよい。例えば任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点が決定されてよく、そのオブジェクトの潜在的危険度が、潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差に基づいて決定され、ここで、より小さい差は、対応する潜在的危険度がより高いことを示す。あるいは、異なる潜在的に危険なシナリオに対して、異なる重みを予め設定してもよい。任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なシナリオに対応する重みを決定してよく、そのオブジェクトの潜在的危険度が、重みに基づいて決定され、ここで、より大きな重みは、対応する潜在的危険度がより高いことを示す。あるいは、任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的に危険なエリアに対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との差を、そのオブジェクトの潜在的に危険なシナリオに対応する重みに基づいて調整し、調整された差を取得し、調整された差に基づいて、そのオブジェクトの潜在的危険度を決定する。
可能な実装では、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度を判断するときに、任意のオブジェクトについて、そのオブジェクトの潜在的危険度の精度を重みとして更に使用して、そのオブジェクトの潜在的危険度に対応する潜在的危険の発生時点と現在の時点との間の差を調整して調整された差を取得し、調整された差に基づいて、そのオブジェクトの潜在的危険度を決定してもよい。なお、当業者は、実際の状況に基づいて潜在的危険度を判断する方法を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
複数のオブジェクトの潜在的危険度を決定した後、複数のオブジェクトの投影シーケンスを潜在的危険度に基づいて決定してもよい。例えば複数のオブジェクトを潜在的危険度の降順にソートして、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定してもよい。オプションとして、複数のオブジェクトの投影シーケンスが決定されると、投影モジュールが複数のオブジェクトを同時に投影することができるかどうかを更に考慮してもよい。投影モジュールが複数のオブジェクトを同時に投影することができるとき、例えば投影モジュールが３つの独立の投影光源を含み、３つのオブジェクトを同時に投影することができるとき、３つの投影キューが決定されてよい、すなわち、各投影光源が１つの投影キューに対応し、各投影キュー内のオブジェクトは、潜在的危険度の降順に配置される。あるいは、１つの主投影キューが決定されてよく、主投影キュー内のオブジェクトもまた、潜在的危険度の降順に配置される。投影モジュールは、投影シーケンスに従って、主投影キュー内のオブジェクトを投影のために３つの光源に分配する、例えば主投影キュー内の第１～第３オブジェクトについて同時に光投影が行われる。
可能な実装では、複数のオブジェクトが同時に投影されるとき、同時に投影される複数のオブジェクトの潜在的に危険なシナリオは異なってよい。例えば投影モジュールは、３つのオブジェクトを同時に投影することができる。第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある車両後部衝突シナリオであり、第２オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある車両こすりシナリオ（vehicle scraping scenario）であり、第３オブジェクトの潜在的に危険なシナリオは、可能性のある見えにくい歩行者と車両の衝突のシナリオである。複数のオブジェクトを同時に投影することは、投影効率を向上させることができ、それにより交通安全を向上させる。
可能な実装では、複数のオブジェクトの投影シーケンスが決定された後、処理モジュールは、投影シーケンスを投影モジュールに送り、その結果、投影モジュールは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１の対応で光投影を順次実行する。
複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することにより、高い潜在的危険度を有するオブジェクトを優先的に投影することができ、それにより警告効果を向上させ、潜在的危険の発生率を効果的に低減させ、交通安全を向上させる。本出願のこの実施形態によると、光投影装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを備える。情報取得モジュールは、第１オブジェクトの環境情報とステータス情報を取得する。処理モジュールは、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可される投影対象エリアを決定し、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断し得る。処理モジュールの第１結果（投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にある）に応答して、投影モジュールは、投影対象エリア内で光投影を実行して、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。このようにして、光投影装置は、光投影装置のセンシング及び投影機能をすることができ、別の交通参加者に潜在的危険があることを感知すると、潜在的危険を喚起又は警告して、投影中に、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアを投影対象エリアとして決定し、重なった投影を回避して、投影及び警告効果を向上させ、危険情報共有機構を形成し、それにより、交通安全を効果的に向上させる。
図６は、本発明の一実施形態による光投影装置の構造の概略図である。図６に示されるように、光投影装置２００は、情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０、投影モジュール２３０及び送信モジュール２８０を含む。光投影装置２００は、上記と同様の情報取得モジュール２１０、処理モジュール２２０及び投影モジュール２３０を含む。これは、ここでは再度説明されない。
送信モジュール２８０は、処理モジュール２２０によって決定された第２結果に応答して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることと、投影対象エリアとを示す情報を別の装置に送信してよく、ここで、第２結果は、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にないことである。
上記の別の装置は、例えば投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができる別の光投影装置であってもよく、あるいは投影機能を有していない転送装置（ＲＳＵ等）であってよく、あるいは投影範囲が投影対象エリアをカバーすることができない別の光投影装置であってもよい。
投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲内にないとき、すなわち、投影対象エリアが投影モジュール２３０の投影範囲を超えるとき、処理モジュール２２０は、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を、送信モジュール２８０に送信してもよい。第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を受信した後、送信モジュール２８０は、Ｖ２Ｘ通信、Bluetooth通信又はセルラ通信のような無線通信方式を使用して、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信し、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは投影機能を有しない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報に対して中継転送を実行する。
第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることを示す情報は、例えば第１オブジェクトの現在位置、潜在的に危険なエリア、潜在的に危険なシナリオ、潜在的危険度及び運動軌跡のような情報のうちの少なくとも１つを含んでよい。当業者は、実際の状況に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであることを示す情報の具体的な内容を設定してもよいことを理解されたい。これは、本出願において限定されない。
本出願のこの実施形態によると、投影対象エリアが投影モジュールの投影範囲内にないとき、光投影装置は、送信モジュールを使用することによって、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信することができ、その結果、投影機能を有する別の装置が、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険に対して光投影を実行するか、あるいは光投影機能を有していない別の装置が、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を転送する。このようにして、別の装置は、投影対象エリア内にあるが、光投影装置の投影範囲内にない潜在的危険に対して光投影又は中継転送を実行することができ、その結果、投影効率を向上させることができ、危険情報を共有することができ、それにより交通安全を向上させる。
図７は、本出願の一実施形態による光投影方法の概略フローチャートである。図７に示されるように、本光投影方法は光投影装置に適用され、本方法は、以下のステップを含む：
ステップＳ７０１：第１オブジェクトの環境情報とステータス情報を取得し、ここで、第１オブジェクトは、車両と歩行者のうちの少なくとも一方を含み、第１オブジェクトのステータス情報は、第１オブジェクトの位置情報と動き情報のうちの少なくとも一方を含む。
ステップＳ７０２：ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定する。
ステップＳ７０３：第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定する。
ステップＳ７０４：潜在的に危険なエリアと環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである。
ステップＳ７０５：投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断する。
ステップＳ７０６：投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるとき、投影対象エリア内で光投影を実行し、第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起する。
可能な実装では、本方法は、投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にないとき、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであること及び投影対象エリアを示す情報を別の装置に送信することを更に含む。
可能な実装では、第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、本方法は、複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定することを更に含み、投影対象エリア内で光投影を実行することは、投影シーケンスに従って、複数のオブジェクトと１対１の対応で複数個の光投影を実行することを含む。
可能な実装では、本方法は、投影画像及び光制御情報を生成することを更に含み、投影対象エリア内で光投影を実行することは、投影画像と光制御情報とに基づいて、投影対象エリア内で光投影を実行することを含み、ここで、投影画像は、環境情報と第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険とに基づいて決定され、光制御情報は、環境情報と投影画像と投影対象エリアとに基づいて決定され、光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む。
可能な実装では、本方法は、第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定することを更に含む。
可能な実装では、本方法は、潜在的に危険なエリア又は潜在的に危険なシナリオのうちの少なくとも１つに基づいて、第１オブジェクトの潜在的危険度を決定することを更に含む。
可能な実装では、ステータス情報に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、ステータス情報に基づいて、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡を予測することと、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
可能な実装では、予め設定された未来の期間は複数の未来の時点を含み、予め設定された未来の期間における第１オブジェクトの運動軌跡は、複数の未来の時点における第１オブジェクトの位置エリアを含み、運動軌跡に基づいて、第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定することは、第１オブジェクト内の車両であるオブジェクトについて、予め設定された未来の期間内の任意の未来の時点において、当該未来の時点における当該オブジェクトの位置エリアが、当該未来の瞬間における第１オブジェクト内の当該オブジェクト以外の別のオブジェクトの位置エリアと重なるかどうかを判断することと、位置エリアが重なるときに、当該オブジェクトと、位置エリアが当該オブジェクトの位置エリアと重なる別のオブジェクトとを、潜在的に危険なオブジェクトであると決定することとを含む。
可能な実装では、光投影装置は、車両や路側インフラに適用される。
本出願の一実施形態は、プロセッサと、プロセッサによって実行され得る命令を記憶するように構成されるメモリとを含む、光投影装置を提供し、ここで、プロセッサは、命令を実行するときに上記の方法を実装するように構成される。
本出願の一実施形態は、コンピュータ読取可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータプログラム命令を記憶する。コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、方法が実装される。
本出願の一実施形態は、コンピュータ読取可能コード又はコンピュータ読取可能コードを搬送する不揮発性コンピュータ読取可能記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータ読取可能コードが電子デバイスのプロセッサで実行されると、電子デバイス内のプロセッサは上記の方法を実行する。
コンピュータ読取可能記憶媒体は、命令実行デバイスによる使用のために命令を保持及び記憶し得る有形デバイスであってもよい。コンピュータ読取可能記憶媒体は、例えば電気的ストレージデバイス、磁気的ストレージデバイス、光学的ストレージデバイス、電磁的ストレージデバイス、半導体ストレージデバイス又はこれらの任意の適切な組合せであってよいが、これらに限定されない。コンピュータ読取可能記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、ＲＡＭ）、読取専用メモリ（Read Only Memory、ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（Electrically Programmable Read-Only-Memory、ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、静的ランダムアクセスメモリ（Static Random-Access Memory、ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読取専用メモリ（Compact Disc Read-Only Memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（Digital Video Disc、ＤＶＤ）、メモリスティック、フロッピーディスク、機械式コーディングデバイス、例えば命令を記憶するパンチングカード又は溝突出構造、及びそれらの任意の適切な組合せを含む。
本明細書に記載されるコンピュータ読取可能プログラム命令又はコードは、コンピュータ読取可能記憶媒体から各コンピューティング／処理デバイスにダウンロードされてもよく、あるいはインターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク及び／又は無線ネットワークのようなネットワークを介して外部コンピュータ又は外部ストレージデバイスにダウンロードされてもよい。ネットワークは、銅伝送ケーブル、光ファイバ伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバを含み得る。各コンピューティング／処理デバイス内のネットワークアダプタカード又はネットワークインタフェースは、ネットワークからコンピュータ読取可能プログラム命令を受信し、各コンピューティング／処理デバイス内のコンピュータ読取可能記憶媒体に記憶するために、コンピュータ読取可能プログラム命令を転送する。
本出願における動作を実行するために使用されるコンピュータプログラム命令は、アセンブリ命令、命令セットアーキテクチャ（Instruction Set Architecture、ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、ステータス設定データ、あるいは１つのプログラミング言語又はより多くのプログラミング言語の任意の組合せで書かれたソースコード又はターゲットコードであってもよい。プログラミング言語は、ＳｍａｌｌｔａｌｋやＣ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」のような従来の手続き型プログラミング言語又は類似のプログラミング言語を含む。コンピュータ読取可能プログラム命令は、ユーザコンピュータ上で完全に、ユーザコンピュータ上で部分的に、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザコンピュータ上で部分的にリモートコンピュータ上で、あるいは完全にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行されてもよい。リモートコンピュータが関与するとき、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network、ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（Wide Area Network、ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザコンピュータに接続されてよく、あるいは外部コンピュータに接続されてもよい（例えばインターネットを介してインターネットサービスプロバイダを使用することにより接続される）。いくつかの実施形態では、電子回路、例えばプログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field-Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）、又はプログラマブル論理アレイ（Programmable Logic Array、ＰＬＡ）は、コンピュータ読取可能プログラム命令のステータス情報を使用することによってカスタマイズされる。電子回路は、コンピュータ読取可能プログラム命令を実行して、本出願の様々な態様を実装し得る。
本出願の様々な態様は、本出願の実施形態による方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して本明細書において説明されている。フローチャート及び／又はブロック図における各ブロック及びフローチャート及び／又はブロック図におけるブロックの組合せは、コンピュータ読取可能プログラム命令によって実装されてもよいことを理解されたい。
これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は別のプログラマブル処理装置のプロセッサに提供されて、マシンを生成することができ、その結果、命令は、コンピュータ又は別のプログラマブル処理装置のプロセッサによって実行されると、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作を実装するための装置を作成する。あるいは、これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、コンピュータ読取可能記憶媒体に記憶されてもよい。これらの命令は、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置及び／又は別のデバイスが特定の方法で動作することを可能にする。したがって、命令を記憶するコンピュータ読取可能媒体は、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作の様々な態様を実装するための命令を含む物品を含む。
あるいは、これらのコンピュータ読取可能プログラム命令は、コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイスにロードされ、その結果、一連の動作ステップが、上記コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイス上で実行されて、コンピュータ実装プロセスを生成してもよい。したがって、上記コンピュータ、別のプログラマブルデータ処理装置又は別のデバイス上で実行される命令は、フローチャート及び／又はブロック図の１つ以上のブロックで指定された機能／動作を実装する。
添付図面のフローチャート及びブロック図は、本出願の複数の実施形態による装置、システム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能な実装のシステムアーキテクチャ、機能及び動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表してよく、ここで、モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部は、指定された論理機能を実装するための１つ以上の実行可能な命令を含む。いくつかの代替的な実施形態では、ブロック内に示される機能は、添付図面に示されたものとは異なるシーケンスで起こることもある。例えば２つの連続するブロックは、実際には、実質的に並列に実行されてもよく、場合によっては、関係する機能に応じて逆の順序で実行されることもある。
ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロックとブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組合せは、対応する機能又は動作を実行するハードウェア（例えば回路又は特定用途向け集積回路（Application-Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ））によって実装されてよく、あるいはハードウェアとソフトウェアの組合せ、例えばファームウェアによって実装されてもよい。
本出願は、実施形態を参照して説明されているが、保護を主張する本出願を実装するプロセスにおいて、当業者は、添付図面、開示された内容及び添付の特許請求の範囲を見ることによって、開示された実施形態の別の変形を理解し、実装してもよい。特許請求の範囲において、「含む」（comprising）は、別の構成要素又は別のステップを排除せず、「a」又は「one」は、複数の場合を排除しない。単一のプロセッサ又は別のユニットが、特許請求の範囲に列挙されたいくつかの機能を実装してもよい。互いに異なる手段が従属請求項に記録されているが、これは、これらの手段を組み合わせてより良い効果をもたらすことができないことを意味するものではない。
本出願の実施形態は、上記に説明されている。上述の説明は、例示であって、網羅的ではなく、開示された実施形態に限定されない。多くの修正及び変更は、記載された実施形態の範囲から逸脱することなく、当業者には明らかである。本明細書で使用される用語の選択は、実施形態の原理、実際の適用又は市場の技術に対する改良を最もよく説明すること、あるいは別の当業者が本明細書で開示される実施形態を理解することを可能にするように意図されている。

Claims (15)

  1. 光投影装置であって、当該装置は、情報取得モジュール、処理モジュール及び投影モジュールを備え、前記処理モジュールは、前記情報取得モジュール及び前記投影モジュールに別個に接続され、
    前記情報取得モジュールは、
    第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するように構成され、ここで、前記第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、前記第１オブジェクトの前記ステータス情報は、前記第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含み、
    前記処理モジュールは、
    前記ステータス情報に基づいて、前記第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定し、
    前記第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定し、
    前記潜在的に危険なエリアと前記環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定し、ここで、前記投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアであり、
    前記投影対象エリアが前記投影モジュールの投影範囲内にあるかどうかを判断するように構成され、
    前記投影モジュールは、
    前記処理モジュールによって決定される第１結果に応答して、前記投影対象エリア内で光投影を行って、前記第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起するように構成され、ここで、前記第１結果は、前記投影対象エリアが前記投影モジュールの前記投影範囲内にあることである、
    光投影装置。
  2. 当該装置は、送信モジュールを更に備え、該送信モジュールは、
    前記処理モジュールによって決定された第２結果に応答して、前記第１オブジェクトが前記潜在的に危険なオブジェクトであることと、前記投影対象エリアとを示す情報を別の装置に送信するように構成され、前記第２結果は、前記投影対象エリアが前記投影モジュールの前記投影範囲内にないことである、
    請求項１に記載の装置。
  3. 前記第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、
    前記処理モジュールは、前記複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、前記複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するように更に構成され、
    前記投影モジュールが、前記投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、
    前記投影モジュールが、前記投影シーケンスに従って、前記複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うように構成されることを含む、
    請求項１又は２に記載の装置。
  4. 前記処理モジュールは、投影画像と光制御情報とを生成するように更に構成され、
    前記投影モジュールが、前記投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることは、
    前記投影モジュールが、前記投影画像と前記光制御情報とに基づいて、前記投影対象エリア内で光投影を行うように構成されることを含み、ここで、
    前記投影画像は、前記環境情報と前記第１オブジェクトによって引き起こされる前記潜在的危険とに基づいて決定され、前記光制御情報は、前記環境情報と前記投影画像と前記投影対象エリアとに基づいて決定され、前記光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項１乃至３のいずれか一項に記載の装置。
  5. 前記処理モジュールは、前記第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するように更に構成される、
    請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置。
  6. 当該光投影装置は、車両又は路側インフラに適用される、
    請求項１乃至５のいずれか一項に記載の装置。
  7. 光投影方法であって、当該方法は、
    第１オブジェクトの環境情報及びステータス情報を取得するステップであって、前記第１オブジェクトは、車両又は歩行者のうちの少なくとも一方を含み、前記第１オブジェクトの前記ステータス情報は、前記第１オブジェクトの位置情報又は動き情報のうちの少なくとも一方を含む、ステップと、
    前記ステータス情報に基づいて、前記第１オブジェクトが潜在的に危険なオブジェクトであると決定するステップと、
    前記第１オブジェクトの潜在的に危険なエリアを決定するステップと、
    前記潜在的に危険なエリアと前記環境情報とに基づいて、投影対象エリアを決定するステップであって、前記投影対象エリアは、光投影が存在しておらず、かつ光投影が許可されるエリアである、ステップと、
    前記投影対象エリアが光投影装置の投影範囲内にあるかどうかを判断するステップと、
    前記投影対象エリアが前記光投影装置の前記投影範囲内にあるとき、前記投影対象エリア内で光投影を行って、前記第１オブジェクトによって引き起こされる潜在的危険を喚起するステップと、
    を含む、方法。
  8. 当該方法は、
    前記投影対象エリアが前記光投影装置の前記投影範囲内にないとき、前記第１オブジェクトが前記潜在的に危険なオブジェクトであることと、前記投影対象エリアとを示す情報を、別の装置に送信するステップ、
    を更に含む、請求項７に記載の方法。
  9. 前記第１オブジェクトは複数のオブジェクトであり、
    当該方法は、
    前記複数のオブジェクトの各々の潜在的危険度に基づいて、前記複数のオブジェクトの投影シーケンスを決定するステップを更に含み、
    前記投影対象エリア内で光投影を行うことは、
    前記投影シーケンスに従って、前記複数のオブジェクトと１対１に対応する複数個の光投影を行うことを含む、
    請求項７又は８に記載の方法。
  10. 当該方法は、
    投影画像と光制御情報とを生成するステップを更に含み、
    前記投影対象エリア内で光投影を行うことは、
    前記投影画像と前記光制御情報とに基づいて、前記投影対象エリア内で光投影を行うことを含み、
    前記投影画像は、前記環境情報と前記第１オブジェクトによって引き起こされる前記潜在的危険とに基づいて決定され、前記光制御情報は、前記環境情報と前記投影画像と前記投影対象エリアとに基づいて決定され、前記光制御情報は、光の角度、明るさ又は色のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項７乃至９のいずれか一項に記載の方法。
  11. 当該方法は、
    前記第１オブジェクトの潜在的に危険なシナリオを決定するステップを更に含む、
    請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の方法。
  12. 前記光投影装置は、車両又は路側インフラに適用される、
    請求項７乃至１１のいずれか一項に記載の方法。
  13. 光投影装置であって、
    プロセッサと、
    前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、
    を備え、前記プロセッサが前記命令を実行するように構成されるとき、請求項７乃至１２のいずれか一項に記載の方法が実装される、光投影装置。
  14. コンピュータ読取可能記憶媒体であって、当該コンピュータ読取可能記憶媒体は、コンピュータプログラム命令を記憶し、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されると、請求項７乃至１２のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータ読取可能記憶媒体。
  15. コンピュータ命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ命令がプロセッサによって実行されると、請求項７乃至１２のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータプログラム製品。


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