JP2020101986A - 安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることのできる安全運転支援装置を提供する。【解決手段】安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、指示情報を、衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラムに関する。
従来、移動体の外界環境を検出し、この外界環境に含まれるリスクを認識して予測するリスク予測システムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
このリスク予測システムでは、車両に設置された車載カメラからの撮像画像や、車速、ハンドル角、アクセル開度、ブレーキ圧力等の車両データに基づいて、車両のリスクを予測している。つまり、自車両の情報のみから当該車両のリスクを予測している。このため、自車両の死角に存在する歩行者などを検知することができず、予測精度に問題がある。
一方、複数の車両に搭載された各種センサや、路側に設置された各種センサから、センサデータを収集し、収集したセンサデータに基づいて車両や歩行者などの移動体の動的情報(いわゆる、ダイナミックマップ)を生成する試みが行われている。ダイナミックマップは、複数のセンサのセンサデータに基づいて生成されるため、自車両の死角に存在する移動体を検知することも可能である。
このようなダイナミックマップは、地図情報に、移動体を重畳させたデジタル地図であり、例えば、自動車などの車両の運転支援に用いられる。ダイナミックマップを用いて車両と他の移動体との衝突の可能性を判断し、可能性がある場合に判断結果を当該車両に通知することにより、衝突を未然に防止することができる。
しかしながら、サーバは、衝突の可能性があると判断してから、車両へ判断結果の通知を行うため、サーバから車両への通知の時間遅れが発生してしまう。
例えば、交差点で左折をする予定の車両と、左折の先の横断歩道を渡ろうとしている歩行者がいた場合に、サーバは、車両がウィンカー等で左折の意思を示したことをトリガー(契機)として、車両と歩行者の衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があると判断した場合に、車両へ判断結果を通知する。サーバがトリガー発生後に判断処理および通知処理をするのは、車両が左折をするかわからない段階で通知を行うと、車両または車両のドライバーに対して誤った指示を行う可能性があるからである。その一方、サーバがトリガーの発生後に判断処理および通知処理をすると、トリガーが発生してから車両が判断結果を受信するまでの間に時間遅れが生じる。このため、判断結果を受信してから車両が衝突回避のための対応を取ったとしても、対応に遅れが生じる可能性がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることのできる安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
(1)上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。
(6)本発明の他の実施態様に係る端末装置は、自移動体に付帯する端末装置であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える。
(7)本発明の他の実施態様に係る安全運転支援システムは、安全運転支援装置と、端末装置とを備え、前記安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む。
(8)本発明の他の実施態様に係る安全運転支援方法は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む。
(9)本発明の他の実施態様に係る処理実行方法は、自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む。
(10)本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させる。
(11)本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させる。
本発明によると、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることができる。
[本願発明の実施形態の概要]
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1)本発明の一実施形態に係る安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1)本発明の一実施形態に係る安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。
この構成によると、移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、事象および処理を示す指示情報を事象発生前に移動体の端末装置に送信することができる。このため、移動体は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、移動体は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(2)好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の道路の走行と歩行者の当該道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記歩行者の道路の横断開始を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する。
この構成によると、車両は、歩行者が横断を開始すると、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(3)さらに好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と進行方向の変更先の道路の歩行者の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記車両の方向指示を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する。
この構成によると、車両は、方向指示器により左折又は右折を示すなどの車両の方向指示を行うと、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(4)さらに好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と歩行者の道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記事象が発生した場合に実行する処理として前記車両および前記歩行者の衝突可能性の予測処理を含む前記指示情報を生成する。
この構成によると、方向指示を行った時点では車両と歩行者との衝突の可能性があるか否かを判断することができない場合であっても、端末装置が衝突可能性を予測することができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(5)また、前記指示情報生成部は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた対応付け情報に基づいて、前記組み合わせ決定部が決定した前記組み合わせから、前記指示情報を生成してもよい。
この構成によると、組み合わせ決定部が移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定した場合に、事象および処理を示す指示情報を効率的に生成することができる。
(6)本発明の他の実施形態に係る端末装置は、自移動体に付帯する端末装置であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える。
この構成によると、事象が発生すると即座に指示情報が示す処理を実行することができる。これにより、移動体は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(7)本発明の他の実施形態に係る安全運転支援システムは、安全運転支援装置と、端末装置とを備え、前記安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む。
この構成によると、移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、事象および処理を示す指示情報を事象発生前に移動体の端末装置に送信することができる。このため、端末装置は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、端末装置は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
(8)本発明の他の実施形態に係る安全運転支援方法は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む。
この構成は、上述の安全運転支援装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の安全運転支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。
(9)本発明の他の実施形態に係る処理実行方法は、自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む。
この構成は、上述の端末装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の端末装置と同様の作用および効果を奏することができる。
(10)本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させる。
この構成によると、コンピュータを、上述の安全運転支援装置として機能させることができる。このため、上述の安全運転支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。
(11)本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させる。
この構成によると、コンピュータを、上述の端末装置として機能させることができる。このため、上述の端末装置と同様の作用および効果を奏することができる。
[本願発明の実施形態の詳細]
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
<安全運転支援システムの全体構成>
図1は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援システムの全体構成図である。
図1に示すように、実施の形態に係る安全運転支援システム1は、無線通信が可能な複数の車両2と、車両2と無線通信する1または複数の基地局4と、基地局4とネットワークを介して有線または無線で通信する安全運転支援装置5と、無線通信が可能な複数の路側センサ6とを備える。
図1は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援システムの全体構成図である。
図1に示すように、実施の形態に係る安全運転支援システム1は、無線通信が可能な複数の車両2と、車両2と無線通信する1または複数の基地局4と、基地局4とネットワークを介して有線または無線で通信する安全運転支援装置5と、無線通信が可能な複数の路側センサ6とを備える。
基地局4は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも1つよりなる。
本実施形態の無線通信システムにおいて、安全運転支援装置5は、例えば、SDN(Software-Defined Networking)が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局4および図示しないリピータなどの中継装置は、SDNが可能なトランスポート機器によりなる。
上記のSDNに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第5世代移動通信システム」(以下、「5G」(5th Generation)と略記する。)の基本コンセプトである。したがって、安全運転支援システム1は、例えば5Gよりなる。
車両2は、無線通信機能を有する車載装置3を含む。車載装置3は、車両2に搭載されたカメラ、ミリ波レーダなどの各種センサに接続される。
車両2には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両2は、四輪車だけでなく、二輪車(バイク)であってもよい。
車両2の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両2の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
路側センサ6は、道路に設置された画像式車両感知器またはLiDAR、屋外または屋内に設置された防犯カメラなどの各種センサを含んで構成される。
<安全運転支援装置5の構成>
図2は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置5の構成を示すブロック図である。
図2は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置5の構成を示すブロック図である。
安全運転支援装置5は、センサデータ受信部51と、センサデータ解析部52と、動的情報マップ生成部53と、記憶部54と、行動予測部58と、組み合わせ決定部59と、指示情報生成部60と、指示情報送信部61とを備える。
安全運転支援装置5は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)および通信インタフェース等を備える一般的なコンピュータにより構成される。各処理部51〜53および58〜61は、ROMまたはHDD等に記憶されたコンピュータプログラムをRAMに読出し、当該コンピュータプログラムをCPU上で実行することにより実現される機能的な処理部である。
センサデータ受信部51は、車両2の車載装置3または路側センサ6から、車両または歩行者などの移動体の検出結果を示すセンサデータを受信し、受信したセンサデータ55を記憶部54に書き込む。
センサデータ解析部52は、記憶部54に記憶されているセンサデータ55を解析することにより、移動体の位置を特定する。例えば、センサデータ解析部52は、センサデータが映像データの場合には、フレーム間差分処理または背景差分処理などの画像認識処理を行うことにより、移動体の位置を特定してもよい。また、センサデータがミリ波レーダの計測データの場合には、当該計測データに基づいて物体認識処理を行うことにより、移動体の位置を特定してもよい。
なお、センサデータ解析部52は、同一の移動体を複数のセンサが計測した場合には、いずれかのセンサのセンサデータから移動体の位置を特定してもよいし、複数のセンサのセンサデータから移動体の位置を特定し、特定した複数の位置に基づいて、移動体の位置を1つ特定してもよい。例えば、センサデータ解析部52は、同一の移動体について特定した複数の位置の平均を、当該移動体の位置と特定してもよい。
動的情報マップ生成部53は、センサデータ解析部52が特定した移動体の位置に基づいて、移動体の動的情報を示す動的情報マップ56を生成する。動的情報マップ生成部53は、生成した動的情報マップ56を記憶部54に書き込む。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、移動体の行動を予測する。例えば、行動予測部58は、時系列の動的情報マップ56に基づいて、移動体の位置および速度を検出する。行動予測部58は、検出した移動体および速度と、動的情報マップ56とから、移動体の経路と、当該経路上の各位置への到達時刻とを予測する。
組み合わせ決定部59は、行動予測部58が予測した移動体の行動に基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定する。また、組み合わせ決定部59は、決定した行動の組み合わせのうち、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する。
図3は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。
例えば、図3に示すように、経路A−1を走行することにより道路8を直進走行する車両2(車両A)と、道路8脇の歩道を歩行する歩行者7(歩行者B)とが存在する。歩行者Bは、経路B−1〜B−3のいずれかを歩行する可能性がある。組み合わせ決定部59は、車両Aおよび歩行者Bの行動の組み合わせを決定する。つまり、組み合わせ決定部59は、車両Aの直進行動と歩行者Bの経路B−1の歩行行動との組み合わせ、車両Aの直進行動と歩行者Bの経路B−2の歩行による道路8の横断行動との組み合わせ、および、車両Aの直進行動と歩行者Bの経路B−3の歩行行動との組み合わせの3つの組み合わせを決定する。
組み合わせ決定部59は、それぞれの行動の組み合わせについて、車両Aおよび歩行者Bの経路および到達時刻から、両者が衝突する可能性があるか否かを判断する。例えば、組み合わせ決定部59は、同一時刻に両者が一定距離内に存在する可能性がある場合には、両者が衝突する可能性があると判断する。
例えば、組み合わせ決定部59は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、上記した車両Aの直進行動(経路A−1の走行)と歩行者Bの横断行動(経路B−2の歩行)との組み合わせを決定する。
指示情報生成部60は、組み合わせ決定部59が決定した組み合わせが示す衝突の可能性のある行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する。
具体的には、指示情報生成部60は、記憶部54に記憶されている対応付け情報57を用いて、指示情報を生成する。
図4は、記憶部54に記憶されている対応付け情報57の一例を示す図である。対応付け情報57は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象(以下、「トリガー事象」という)と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた情報である。
例えば、図4に示すように、「直進車両と道路横断歩行者」からなる行動の組み合わせのパターンについては、トリガー事象として「歩行者の道路横断」が示され、当該事象が発生した場合に実行する処理として「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」ことが示されている。また、「左折車両と道路横断歩行者」とからなる行動の組み合わせのパターンについては、トリガー事象として「車両のウィンカーによる左折指示」が示され、当該事象が発生した場合に実行する処理として「(1)左折指示時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行う」ことと、「(2)衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」こととが示されている。
指示情報生成部60による指示情報の生成処理の一例について説明する。例えば、組み合わせ決定部59が決定した衝突の可能性のある行動の組み合わせが、図3に示したような車両2の直進行動と歩行者7の横断行動とであるとする。この場合、指示情報生成部60は、対応付け情報57を参照して、当該行動の組み合わせに合致する組み合わせパターン「直進車両と道路横断歩行者」を特定する。指示情報生成部60は、対応付け情報57から、特定したパターン「直進車両と道路横断歩行者」に対応するトリガー事象「歩行者の道路横断」および処理「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を抽出し、抽出したトリガー事象および処理を意味的に含む指示情報を生成する。
指示情報送信部61は、指示情報生成部60が生成した指示情報を車載装置3などの端末装置に送信する。なお、端末装置は、車載装置3に限定されるものではなく、車両2のドライバーまたは歩行者7が利用するスマートフォンまたはタブレット端末などであってもよい。
<車載装置3の構成>
図5は、本発明の実施の形態に係る車載装置3の構成を示すブロック図である。
車載装置3は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)により構成され、指示情報受信部31と、処理実行部32とを備える。
図5は、本発明の実施の形態に係る車載装置3の構成を示すブロック図である。
車載装置3は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)により構成され、指示情報受信部31と、処理実行部32とを備える。
指示情報受信部31および処理実行部32は、ECUに含まれるCPU上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。
指示情報受信部31は、安全運転支援装置5から送信された指示情報を受信する。
指示情報受信部31は、安全運転支援装置5から送信された指示情報を受信する。
処理実行部32は、指示情報受信部31が受信した指示情報に基づいて、当該指示情報が示す事象を検出した場合に、当該指示情報が示す処理を実行する。
例えば、指示情報は、トリガー事象「歩行者の道路横断」および処理「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を示しているものとする。処理実行部32は、車両2に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて歩行者7が道路8を横断するか否かを監視し、歩行者7が道路8を横断し始めると、ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する。例えば、処理実行部32は、ディスプレイ上に「歩行者に注意してください。」などのメッセージを表示したり、スピーカーから警告音を鳴らしたりすることにより、ドライバーに通知を行う。
<安全運転支援システム1の処理手順>
図6は、安全運転支援システム1が実行する処理手順を示すシーケンス図である。なお、図6に示すシーケンス図では、安全運転支援装置5による動的情報マップ56の生成処理については記載を省略している。
図6は、安全運転支援システム1が実行する処理手順を示すシーケンス図である。なお、図6に示すシーケンス図では、安全運転支援装置5による動的情報マップ56の生成処理については記載を省略している。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、移動体を検出する(S1)。例えば、行動予測部58は、車両2や歩行者7を検出する。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、ステップS1で検出された移動体の状況を検出する(S2)。例えば、行動予測部58は、移動体の位置や速度を検出する。なお、行動予測部58は、車両2のナビゲーション装置や他のサーバなどから車両2の走行経路情報を取得することができる場合には、当該走行経路情報を移動体の状況を示す情報として検出してもよい。
行動予測部58は、ステップS2で検出された移動体の状況に基づいて、移動体の経路および経路上の各位置への到達時刻を予測する(S3)。例えば、行動予測部58は、検出した移動体の速度で当該移動体が等速運動すると仮定して、移動体の各位置への到達時刻を予測する。
組み合わせ決定部59は、ステップS3で予測された移動体の経路および到達時刻と、動的情報マップ56とに基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定する(S4)。
組み合わせ決定部59は、ステップS4で決定された移動体同士の行動の組み合わせのそれぞれについて衝突の可能性を判断し、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する(S5)。例えば、組み合わせ決定部59は、上述したような車両2の直進行動と歩行者7の横断行動との組み合わせを、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして決定する。
指示情報生成部60は、ステップS5で決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせと、対応付け情報57とに基づいて、指示情報を生成する(S6)。
指示情報送信部61は、生成した指示情報を車載装置3に送信し、車載装置3の指示情報受信部31は、当該指示情報を受信する(S7)。
処理実行部32は、ステップS7で受信された指示情報に基づいて、指示情報が示すトリガー事象を検出するまで待機する(S8)。
トリガー事象を検出した場合には(S8でYES)、処理実行部32は、指示情報が示す処理を実行する(S9)。
<安全運転支援システム1による安全運転支援処理の具体例(その1)>
次に、安全運転支援システム1による安全運転支援処理の具体例について説明する。
次に、安全運転支援システム1による安全運転支援処理の具体例について説明する。
図7は、安全運転支援装置5が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図7に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において安全運転支援装置5が実行する処理に対応する。また、図7に示すフローチャートは、図3に示す状況において安全運転支援装置5が実行する処理を示している。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、車両Aおよび歩行者Bを検出する(S1a、S1b)。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、車両Aの位置および速度を検出する(S2a)。また、行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、歩行者Bの位置および速度を検出する(S2b)。
行動予測部58は、車両Aの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、車両2の前方に道路8に交差する道路が無いことを認識する。このため、行動予測部58は、車両Aの経路として経路A−1を予測し、経路A−1上の各位置への到達時刻を予測する(S3a)。
行動予測部58は、歩行者Bの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、歩行者Bの移動経路を予測するが、歩行者Bがどちらに移動するかを一意に特定できない。このため、行動予測部58は、歩行者Bの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、歩行者Bの経路として道路8脇の歩道を歩行する経路B−1を予測し、経路B−1上の各位置への到達時刻を予測する(S3b)。
また、行動予測部58は、歩行者Bの経路として、横断歩道9を歩行して道路8を横断する経路B−2を予測し、経路B−2上の各位置への到達時刻を予測する(S3c)。
さらに、行動予測部58は、歩行者Bの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、歩行者Bの経路として道路8脇の歩道を歩行する経路B−3を予測し、経路B−3上の各位置への到達時刻を予測する(S3d)。
組み合わせ決定部59は、ステップS3aで予測された車両Aの経路および到達時刻と、ステップS3b〜S3dの各々で予測された歩行者Bの経路および到達時刻とに基づいて、車両Aおよび歩行者Bの行動の組み合わせを決定する(S4a〜S4c)。
つまり、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−1を走行し、かつ歩行者Bが経路B−1を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−1,B−1)と記載する」)を決定する(S4a)。また、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−1を走行し、かつ歩行者Bが経路B−2を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−1,B−2)と記載する」)を決定する(S4b)。さらに、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−1を走行し、かつ歩行者Bが経路B−3を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−1,B−3)と記載する」)を決定する(S4c)。
組み合わせ決定部59は、ステップS4a〜S4cで決定された車両Aおよび歩行者Bの行動の組み合わせについて、衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する(S5a〜S5c)。
つまり、組み合わせ決定部59は、ステップS4aで決定された組み合わせ(A−1,B−1)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する(S5a)。また、組み合わせ決定部59は、ステップS4bで決定された組み合わせ(A−1,B−2)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性があるため、衝突可能性が高いと判断する(S5b)。さらに、組み合わせ決定部59は、ステップS4cで決定された組み合わせ(A−1,B−3)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する(S5c)。このようにして、組み合わせ決定部59は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、組み合わせ(A−1,B−2)を決定する。
指示情報生成部60は、ステップS5bで決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせ(A−1,B−2)と、対応付け情報57とに基づいて、指示情報を生成する(S6a)。例えば、指示情報生成部60は、指示情報「歩行者の道路横断をトリガーとして、ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を生成する。
指示情報送信部61は、ステップS6aで生成された指示情報を車載装置3に送信する(S7a)。
次に、車載装置3が実行する処理について説明する。
図8は、車載装置3が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において、車載装置3が実行する処理に対応する。また、図8に示すフローチャートは、図3に示す状況において車載装置3が実行する処理を示している。
図8は、車載装置3が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において、車載装置3が実行する処理に対応する。また、図8に示すフローチャートは、図3に示す状況において車載装置3が実行する処理を示している。
指示情報受信部31は、安全運転支援装置5から指示情報を受信する(S7b)。指示情報は、上述の図7のステップS7aで生成されたものである。
処理実行部32は、ステップS7bで受信された指示情報に基づいて、車両2に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、歩行者Bが道路8を横断しているか否かを検出する(S8a)。
例えば、歩行者Bが横断歩道9を渡って道路8の横断を開始すると、処理実行部32は、歩行者Bの道路8の横断を検出し(S8aでYES)、ドライバーに対して歩行者注意の通知を発行する(S9a)。
歩行者Bの道路8の横断を検出していない場合には(S8aでNO)、処理実行部32は、ステップS8の処理を繰り返す。なお、車両Aが横断歩道9を通過する等して歩行者Bとの衝突の可能性が無くなった場合には、処理実行部32は処理を終了する。
<安全運転支援システム1による安全運転支援処理の具体例(その2)>
次に、安全運転支援システム1による安全運転支援処理の他の具体例について説明する。
次に、安全運転支援システム1による安全運転支援処理の他の具体例について説明する。
図9は、安全運転支援装置5が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において安全運転支援装置5が実行する処理に対応する。また、図9に示すフローチャートは、図10に示す状況において安全運転支援装置5が実行する処理を示している。
ここで、図10に示す状況を説明する。図10は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。例えば、図10に示すように、道路8を走行し、交差点ISに差し掛かろうとしている車両Aと、車両Aが交差点ISで左折した先にある道路10に設けられた横断歩道9に向かって歩行する歩行者Bとが存在するものとする。
再び図9を参照して、行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、車両Aおよび歩行者Bを検出する(S1e、S1f)。
行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、車両Aの位置および速度を検出する(S2e)。また、行動予測部58は、動的情報マップ56に基づいて、歩行者Bの位置および速度を検出する(S2f)。
行動予測部58は、車両Aの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、車両Aが道路8の一番左のレーンを走行していることを認識する。このため、行動予測部58は、車両Aが交差点ISを直進した場合の経路として経路A−1を予測し、経路A−1上の各位置への到達時刻を予測する(S3e)。
一方、車両Aは道路8の一番左のレーンを走行しているため、交差点ISで左折する可能性もある。このため、行動予測部58は、車両Aが交差点ISを左折した場合の経路として経路A−2を予測し、経路A−2上の各位置への到達時刻を予測する(S3f)。
行動予測部58は、歩行者Bの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、歩行者Bの移動経路を予測するが、歩行者Bがどちらに移動するかを一意に特定できない。このため、行動予測部58は、歩行者Bの経路として横断歩道9を歩行して道路10を横断する経路B−1を予測し、経路B−1上の各位置への到達時刻を予測する(S3g)。
また、行動予測部58は、歩行者Bの位置および速度と動的情報マップ56とに基づいて、歩行者Bの経路として道路10脇の歩道を歩行する経路B−2を予測し、経路B−2上の各位置への到達時刻を予測する(S3h)。なお、歩道を歩行する経路としては、経路B−2のように道路8から離れる経路の他、道路8に近づく経路があるが、両者とも歩道を歩くという意味では違いが無いため、どちらも経路B−2として説明を続ける。
組み合わせ決定部59は、ステップS3eおよびS3fの各々で予測された車両Aの経路および到達時刻と、ステップS3gおよびS3hの各々で予測された歩行者Bの経路および到達時刻とに基づいて、車両Aおよび歩行者Bの行動の組み合わせを決定する(S4e〜S4h)。
つまり、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−1を走行し、かつ歩行者Bが経路B−1を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−1,B−1)と記載する」)を決定する(S4e)。また、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−1を走行し、かつ歩行者Bが経路B−2を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−1,B−2)と記載する」)を決定する(S4f)。さらに、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−2を走行し、かつ歩行者Bが経路B−1を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−2,B−1)と記載する」)を決定する(S4g)。さらにまた、組み合わせ決定部59は、車両Aが経路A−2を走行し、かつ歩行者Bが経路B−2を歩行するという行動の組み合わせ(以下、「組み合わせ(A−2,B−2)と記載する」)を決定する(S4h)。
組み合わせ決定部59は、ステップS4e〜S4hで決定された車両Aおよび歩行者Bの行動の組み合わせについて、衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する(S5e〜S5h)。
つまり、組み合わせ決定部59は、ステップS4eで決定された組み合わせ(A−1,B−1)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する(S5e)。また、組み合わせ決定部59は、ステップS4fで決定された組み合わせ(A−1,B−2)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する(S5f)。さらに、組み合わせ決定部59は、ステップS4gで決定された組み合わせ(A−2,B−1)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性があるため、衝突可能性が高いと判断する(S5g)。さらにまた、組み合わせ決定部59は、ステップS4hで決定された組み合わせ(A−2,B−2)については、同一時刻に車両Aおよび歩行者Bが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する(S5h)。このようにして、組み合わせ決定部59は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、組み合わせ(A−2,B−1)を決定する。
指示情報生成部60は、ステップS5gで決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせ(A−2,B−1)と、対応付け情報57とに基づいて、指示情報を生成する(S6e)。つまり、指示情報生成部60は、図4に示した対応付け情報57を参照して、行動の組み合わせ(A−2,B−1)に合致する組み合わせパターン「左折車両と道路横断歩行者」を特定する。指示情報生成部60は、対応付け情報57から、特定したパターン「左折車両と道路横断歩行者」に対応するトリガー事象「車両のウィンカーによる左折指示」と、処理「(1)左折指示時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行う」および「(2)衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を抽出する。対応付け情報57は、抽出したトリガー事象および処理を意味的に含む指示情報を生成する。例えば、指示情報生成部60は、指示情報「車両のウィンカーによる左折指示をトリガーとして、その時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行い、衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を生成する。
指示情報送信部61は、ステップS6aで生成された指示情報を車載装置3に送信する(S7e)。
次に、車載装置3が実行する処理について説明する。
図11は、車載装置3が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図11に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において、車載装置3が実行する処理に対応する。また、図11に示すフローチャートは、図10に示す状況において車載装置3が実行する処理を示している。
図11は、車載装置3が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図11に示すフローチャートは、図6に示したシーケンス図において、車載装置3が実行する処理に対応する。また、図11に示すフローチャートは、図10に示す状況において車載装置3が実行する処理を示している。
指示情報受信部31は、安全運転支援装置5から指示情報を受信する(S7f)。指示情報は、上述の図9のステップS7eで生成されたものである。
処理実行部32は、ステップS7fで受信された指示情報に基づいて、車両Aがウィンカーによる左折指示を行ったか否かを検出する(S8b)。ウィンカーによる指示は、例えば、ウィンカーを制御するECUのCAN(Controller Area Network)情報から取得することができる。
ウィンカーにより左折指示が検出された場合には(S8bでYES)、処理実行部32は、車両2に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、車両Aと歩行者Bとの衝突の可能性を判定する(S9b)。例えば、処理実行部32は、車両Aに搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、歩行者Bが横断歩道9を渡り始めたことを検知した場合には、衝突の可能性があると判定し、それ以外の場合には、衝突の可能性が無いと判定してもよい。なお、車載装置3が、安全運転支援装置5から動的情報マップ56を受信することができる場合には、処理実行部32は、受信した動的情報マップ56に基づいて、車両Aと歩行者Bとの衝突の可能性を判断してもよい。これにより、歩行者Bがビル等の死角になっていて、車両Aから直接観測することができない場合であっても衝突の可能性を判断することができる。
衝突の可能性があると判断した場合には(S9cでYES)、処理実行部32は、ドライバーに対して歩行者注意の通知を発行する(S9d)。
衝突の可能性が無いと判断した場合には(S9cでNO)、処理実行部32は、ステップS9b以降の処理を繰り返し実行する。
なお、車両Aが直進して交差点ISを通過したり、車両Aが左折したものの横断歩道9を通過する等して歩行者Bとの衝突の可能性が無くなった場合には、処理実行部32は処理を終了する。
<比較例>
次に、安全運転支援装置5が衝突可能性があると判断してから、安全運転支援装置5が車載装置3に指示情報を送信する比較例について説明する。
次に、安全運転支援装置5が衝突可能性があると判断してから、安全運転支援装置5が車載装置3に指示情報を送信する比較例について説明する。
図12は、比較例における処理手順を示すシーケンス図である。
車載装置3は、車両2のウィンカー指示などのトリガー事象を検出すると(S11でYES)、当該トリガー事象を示す情報を安全運転支援装置5に送信し、安全運転支援装置5は、車載装置3から当該情報を受信する(S12)。
車載装置3は、車両2のウィンカー指示などのトリガー事象を検出すると(S11でYES)、当該トリガー事象を示す情報を安全運転支援装置5に送信し、安全運転支援装置5は、車載装置3から当該情報を受信する(S12)。
安全運転支援装置5は、トリガー事象を示す情報の受信に応答して、動的情報マップ56に基づいて、移動体を検出する(S13)。
また、安全運転支援装置5は、動的情報マップ56に基づいて、ステップS13で検出された移動体の状況を検出する(S14)。
安全運転支援装置5は、ステップS14で検出された移動体の状況に基づいて、移動体の経路および経路上の各位置への到達時刻を予測する(S15)。
安全運転支援装置5は、ステップS15で予測された移動体の経路および到達時刻と、動的情報マップ56とに基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定し、各組み合わせについて衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する(S16)。
衝突の可能性のある行動の組み合わせが存在する場合には(S17でYES)、安全運転支援装置5は、車載装置3に対して、実行すべき処理を示す指示情報を送信し、車載装置3は、当該指示情報を受信する(S18)。
車載装置3は、受信した指示情報が示す処理を実行する(S19)。
車載装置3は、受信した指示情報が示す処理を実行する(S19)。
上記した比較例では、車載装置3がトリガー事象を検出してから、処理を実行するまでの間に、安全運転支援装置5がステップS13〜S18の処理を実行しなければならない。このため、トリガー事象検出から処理実行までの間に、例えば、数十msecから100msec程度の時間遅れが生じる場合がある。
一方、本実施の形態では、図6に示したように、トリガー事象の検出前に衝突の可能性が判断されている。このため、車載装置3は、トリガー事象を検出すると、即座に処理を実行することができる(S8でYES、S9)。
<実施の形態の効果>
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、車両2または歩行者7などの移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、衝突の可能性のある行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を事象発生前に車両2の車載装置3に送信することができる。このため、車両2は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両2は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、車両2または歩行者7などの移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、衝突の可能性のある行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を事象発生前に車両2の車載装置3に送信することができる。このため、車両2は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両2は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
例えば、図3に示した状況においては、車両Aは、歩行者Bが横断を開始すると、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両Aは、車両Aと歩行者Bとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。
また、図10に示した状況においては、車両Aは、方向指示器により左折の方向指示を行うと、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両Aは、車両Aと歩行者Bとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。なお、車両Aが左折の方向指示を行った時点では車両Aと歩行者Bとの衝突の可能性があるか否かを判断することができない場合であっても、上記処理として車両Aおよび歩行者Bの衝突可能性の予測処理を行うことにより、車両Aは、車両Aと歩行者Bとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。
また、安全運転支援装置5の記憶部54は、対応付け情報57を予め記憶している。このため、組み合わせ決定部59が移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定した場合に、対応付け情報57を参照することにより、トリガー事象および処理を示す指示情報を効率的に生成することができる。
また、車載装置3は、上述した指示情報を受信し、指示情報が示すトリガー事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を実行する。つまり、車載装置3は、トリガー事象が発生すると即座に指示情報が示す処理を実行することができる。これにより、車両2は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
[付記]
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、1または複数のシステムLSIなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、1または複数のシステムLSIなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。
上記したコンピュータプログラムを、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、HDD、CD−ROM、半導体メモリなどに記録して流通させてもよい。また、コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送して流通させてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、各装置の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、安全運転支援装置5の指示情報生成部60がクラウドサーバによりされ、安全運転支援装置5は、クラウドサーバに対して移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを送信し、クラウドサーバから指示情報を受信する構成であってもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 安全運転支援システム
2 車両
3 車載装置
4 基地局
5 安全運転支援装置
6 路側センサ
7 歩行者
8 道路
9 横断歩道
10 道路
31 指示情報受信部
32 処理実行部
51 センサデータ受信部
52 センサデータ解析部
53 動的情報マップ生成部
54 記憶部
55 センサデータ
56 動的情報マップ
57 対応付け情報
58 行動予測部
59 組み合わせ決定部
60 指示情報生成部
61 指示情報送信部
A 車両
B 歩行者
IS 交差点
2 車両
3 車載装置
4 基地局
5 安全運転支援装置
6 路側センサ
7 歩行者
8 道路
9 横断歩道
10 道路
31 指示情報受信部
32 処理実行部
51 センサデータ受信部
52 センサデータ解析部
53 動的情報マップ生成部
54 記憶部
55 センサデータ
56 動的情報マップ
57 対応付け情報
58 行動予測部
59 組み合わせ決定部
60 指示情報生成部
61 指示情報送信部
A 車両
B 歩行者
IS 交差点
Claims (11)
- 複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える安全運転支援装置。 - 前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の道路の走行と歩行者の当該道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記歩行者の道路の横断開始を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する、請求項1に記載の安全運転支援装置。
- 前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と進行方向の変更先の道路の歩行者の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記車両の方向指示を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する、請求項1または請求項2に記載の安全運転支援装置。
- 前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と歩行者の道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記事象が発生した場合に実行する処理として前記車両および前記歩行者の衝突可能性の予測処理を含む前記指示情報を生成する、請求項3に記載の安全運転支援装置。
- 前記指示情報生成部は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた対応付け情報に基づいて、前記組み合わせ決定部が決定した前記組み合わせから、前記指示情報を生成する、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の安全運転支援装置。
- 自移動体に付帯する端末装置であって、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える端末装置。 - 安全運転支援装置と、
端末装置とを備え、
前記安全運転支援装置は、
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、
前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む、安全運転支援システム。 - 複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む安全運転支援方法。 - 自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む処理実行方法。 - コンピュータを、
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させるためのコンピュータプログラム。 - コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239562A JP2020101986A (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239562A JP2020101986A (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP (1) | JP2020101986A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112020007815T5 (de) | 2020-12-04 | 2023-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatikbetrieb-System, Server und Verfahren zur Erzeugung einer dynamischen Karte |
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2018
- 2018-12-21 JP JP2018239562A patent/JP2020101986A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE112020007815T5 (de) | 2020-12-04 | 2023-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatikbetrieb-System, Server und Verfahren zur Erzeugung einer dynamischen Karte |
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