JP7192771B2 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7192771B2 JP7192771B2 JP2019538058A JP2019538058A JP7192771B2 JP 7192771 B2 JP7192771 B2 JP 7192771B2 JP 2019538058 A JP2019538058 A JP 2019538058A JP 2019538058 A JP2019538058 A JP 2019538058A JP 7192771 B2 JP7192771 B2 JP 7192771B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- vehicle
- obstacle
- unit
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 38
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 239
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 56
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 46
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 41
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 41
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 33
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 24
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 15
- 230000010391 action planning Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 206010062519 Poor quality sleep Diseases 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R2021/01302—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring vehicle body vibrations or noise
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
1.車両制御システムの構成例
2.第1の実施の形態
3.第2の実施の形態
4.変形例
5.その他
図1は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム100の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
次に、図2乃至図5を参照して、本技術の第1の実施の形態について説明する。
図2は、本技術を適用した接触検出システムの第1の実施の形態である接触検出システム200の構成例を示すブロック図である。
次に、図3のフローチャートを参照して、接触検出システム200により実行される接触検出処理について説明する。なお、この処理は、車両10を起動し、運転を開始するための操作が行われたとき、例えば、車両10のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオンされたとき開始される。また、この処理は、例えば、運転を終了するための操作が行われたとき、例えば、車両10のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオフされたとき終了する。
次に、図6及び図7を参照して、本技術の第2の実施の形態について説明する。
図6は、本技術を適用した接触検出システムの第2の実施の形態である接触検出システム300の構成例を示すブロック図である。なお、図中、図2と対応する部分には同じ符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
次に、図7のフローチャートを参照して、接触検出システム300により実行される接触検出処理について説明する。なお、この処理は、図3の接触検出処理と同様の条件で開始及び終了する。
以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
<コンピュータの構成例>
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
車両の周囲の障害物の検出を行う障害物検出部と、
前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行う接触予測部と、
前記車両と物体の接触により発生する事象の検出を行う事象検出部と、
前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記事象の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う接触検出部と
を備える情報処理装置。
(2)
前記事象は、接触音、前記車両のボディの振動、及び、前記ボディへの物体の接触のうち少なくとも1つを含む
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記接触検出部は、前記障害物の種類と前記接触音から推定される物体の種類とが一致するか否かに基づいて、前記車両と前記障害物が接触したか否かを判定する
前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記障害物の位置に基づいて、前記接触音を検出する方向を制御する接触音検出方向制御部を
さらに備える前記(2)又は(3)に記載の情報処理装置。
(5)
前記接触検出部は、前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間に前記事象が検出された場合、前記車両と前記障害物が接触したと判定する
前記(1)乃至(4)のいずれかに記載の情報処理装置。
(6)
前記接触検出部は、前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間以外のときに前記事象が検出された場合、前記車両と前記障害物の接触が発生していないと判定する
前記(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記障害物及び前記事象の検出に用いるデータの少なくとも一部を記録するように制御する記録制御部を
さらに備える前記(1)乃至(6)のいずれかに記載の情報処理装置。
(8)
前記車両の動きの検出を行う車両状態検出部を
さらに備え、
前記障害物検出部は、前記障害物の動きの検出を行い、
前記接触予測部は、検出された前記車両及び前記障害物の動きに基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行う
前記(1)乃至(7)のいずれかに記載の情報処理装置。
(9)
情報処理装置が、
車両の周囲の障害物の検出を行い、
前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行い、
前記車両と物体の接触により発生する事象の検出を行い、
前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記事象の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う
情報処理方法。
(10)
車両の周囲の障害物の検出を行う障害物検出ステップと、
前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行う接触予測ステップと、
前記車両と物体の接触により発生する事象の検出を行う事象検出ステップと、
前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記事象の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う接触検出ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
(11)
周囲の障害物の検出、及び、物体との接触により発生する事象の検出に用いるデータを取得するデータ取得部と、
取得された前記データに基づいて、前記障害物の検出を行う障害物検出部と、
前記障害物の検出結果に基づいて、前記障害物との接触の予測を行う接触予測部と、
取得された前記データに基づいて、前記事象の検出を行う事象検出部と、
前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記事象の検出結果に基づいて、前記障害物との接触の検出を行う接触検出部と
を備える車両。
Claims (11)
- 車両の周囲の障害物の種類の検出を行う障害物検出部と、
前記車両と物体の接触により発生する接触音を含む事象の検出を行い、前記接触音から前記物体の種類を推定する事象検出部と、
前記障害物検出部により検出された前記障害物の種類と、前記事象検出部により推定された前記物体の種類とを比較することにより、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う接触検出部と
を備える情報処理装置。 - 前記事象は、前記車両のボディの振動、及び、前記ボディへの前記物体の接触のうち少なくとも1つをさらに含む
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行う接触予測部を
さらに備え、
前記接触検出部は、前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記事象の検出結果に基づいて、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記障害物の位置に基づいて、前記接触音を検出する方向を制御する接触音検出方向制御部を
さらに備える請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記接触検出部は、前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間に前記事象が検出された場合、前記車両と前記障害物が接触したと判定する
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記接触検出部は、前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間以外のときに前記事象が検出された場合、前記車両と前記障害物の接触が発生していないと判定する
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記車両と前記障害物が接触する可能性があると予測される間、前記障害物及び前記事象の検出に用いるデータの少なくとも一部を記録するように制御する記録制御部を
さらに備える請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記車両の動きの検出を行う車両状態検出部を
さらに備え、
前記障害物検出部は、前記障害物の動きの検出を行い、
前記接触予測部は、検出された前記車両及び前記障害物の動きに基づいて、前記車両と前記障害物の接触の予測を行う
請求項3に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が、
車両の周囲の障害物の種類の検出を行い、
前記車両と物体の接触により発生する接触音を含む事象の検出を行い、
前記接触音から前記物体の種類を推定し、
検出された前記障害物の種類と、推定された前記物体の種類とを比較することにより、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う
情報処理方法。 - 車両の周囲の障害物の種類の検出を行う障害物検出ステップと、
前記車両と物体の接触により発生する接触音を含む事象の検出を行い、前記接触音から前記物体の種類を推定する事象検出ステップと、
前記障害物検出ステップにより検出された前記障害物の種類と、前記事象検出ステップにより推定された前記物体の種類とを比較することにより、前記車両と前記障害物の接触の検出を行う接触検出ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 周囲の障害物の検出、及び、物体との接触により発生する接触音を含む事象の検出に用いるデータを取得するデータ取得部と、
取得された前記データに基づいて、周囲の前記障害物の種類の検出を行う障害物検出部と、
取得された前記データに基づいて、前記事象の検出を行い、前記接触音から前記物体の種類を推定する事象検出部と、
前記障害物検出部により検出された前記障害物の種類と、前記事象検出部により推定された前記物体の種類とを比較することにより、前記障害物との接触の検出を行う接触検出部と
を備える車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017159456 | 2017-08-22 | ||
JP2017159456 | 2017-08-22 | ||
PCT/JP2018/029732 WO2019039280A1 (ja) | 2017-08-22 | 2018-08-08 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019039280A1 JPWO2019039280A1 (ja) | 2020-11-05 |
JP7192771B2 true JP7192771B2 (ja) | 2022-12-20 |
Family
ID=65438749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019538058A Active JP7192771B2 (ja) | 2017-08-22 | 2018-08-08 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11135987B2 (ja) |
JP (1) | JP7192771B2 (ja) |
DE (1) | DE112018004773B4 (ja) |
WO (1) | WO2019039280A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3953218A1 (en) | 2019-04-08 | 2022-02-16 | ZF Friedrichshafen AG | Low impact detection for automated driving vehicles |
KR102382112B1 (ko) * | 2020-01-28 | 2022-04-05 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 자율주행 차량의 가상 공간 합체 시스템 |
CN113548003A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-10-26 | 温桂体 | 一种新型车辆行驶安全仪 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005170073A (ja) | 2003-12-05 | 2005-06-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両乗員保護装置 |
JP2010287190A (ja) | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Fujitsu Ten Ltd | 運転情報記録装置および運転情報処理プログラム |
JP2015143068A (ja) | 2014-01-31 | 2015-08-06 | 株式会社デンソー | 重大事故検知装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2901112B2 (ja) * | 1991-09-19 | 1999-06-07 | 矢崎総業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JPH0757199A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-03-03 | Mitsubishi Motors Corp | 物体認識装置 |
JPH09136673A (ja) * | 1995-11-15 | 1997-05-27 | Nippon Soken Inc | 車両用事故状況記録装置 |
JP4082471B2 (ja) | 1997-04-04 | 2008-04-30 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP2003182509A (ja) | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Toyota Motor Corp | 乗員保護システム |
DE10334699A1 (de) | 2003-07-30 | 2005-02-17 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Betätigung einer Aktuatorik zum Schutz eines Fußgängers |
DE10348386A1 (de) | 2003-10-17 | 2005-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Ansteuerung von Personenschutzmitteln |
JP2006008108A (ja) | 2004-05-27 | 2006-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 車体強度制御装置 |
JP2016134090A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 株式会社東芝 | 画像処理装置及びそれを用いた運転支援システム |
JP6514624B2 (ja) * | 2015-11-02 | 2019-05-15 | クラリオン株式会社 | 障害物検知装置 |
JP6304272B2 (ja) * | 2016-02-04 | 2018-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用注意喚起装置 |
DE102017206293A1 (de) | 2017-04-12 | 2018-10-18 | Robert Bosch Gmbh | Personenschutzsystem für ein Fahrzeug |
-
2018
- 2018-08-08 JP JP2019538058A patent/JP7192771B2/ja active Active
- 2018-08-08 US US16/638,849 patent/US11135987B2/en active Active
- 2018-08-08 DE DE112018004773.3T patent/DE112018004773B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2018-08-08 WO PCT/JP2018/029732 patent/WO2019039280A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005170073A (ja) | 2003-12-05 | 2005-06-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両乗員保護装置 |
JP2010287190A (ja) | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Fujitsu Ten Ltd | 運転情報記録装置および運転情報処理プログラム |
JP2015143068A (ja) | 2014-01-31 | 2015-08-06 | 株式会社デンソー | 重大事故検知装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019039280A1 (ja) | 2020-11-05 |
US20200189506A1 (en) | 2020-06-18 |
DE112018004773B4 (de) | 2023-05-17 |
WO2019039280A1 (ja) | 2019-02-28 |
US11135987B2 (en) | 2021-10-05 |
DE112018004773T5 (de) | 2020-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7314798B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、及び、画像処理方法 | |
US11377101B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and vehicle | |
US11501461B2 (en) | Controller, control method, and program | |
WO2019073920A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
US11873007B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP7382327B2 (ja) | 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム | |
US11200795B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, moving object, and vehicle | |
JP7257737B2 (ja) | 情報処理装置、自己位置推定方法、及び、プログラム | |
WO2021241189A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
JP7192771B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両 | |
US20200230820A1 (en) | Information processing apparatus, self-localization method, program, and mobile body | |
US20220099457A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and mobile body apparatus | |
WO2021060018A1 (ja) | 信号処理装置、信号処理方法、プログラム、及び、移動装置 | |
US20220277556A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
WO2020129689A1 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、移動体、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
CN113196106A (zh) | 信息处理设备、信息处理方法和程序 | |
JP7367014B2 (ja) | 信号処理装置、信号処理方法、プログラム、及び、撮像装置 | |
WO2023145460A1 (ja) | 振動検出システムおよび振動検出方法 | |
WO2024024471A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム | |
WO2022107532A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
CN117999587A (zh) | 识别处理设备、识别处理方法和识别处理系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220812 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221121 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7192771 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |