DE112018004773B4 - Informationsverarbeitungseinrichtung, informationsverarbeitungsverfahren, programm und fahrzeug - Google Patents

Abstract

Informationsverarbeitungsvorrichtung (204), die Folgendes aufweist:eine Hindernisdetektionseinheit (212), die ein Hindernis in einer Umgebung eines Fahrzeugs (10) detektiert;eine Kontaktvorhersageeinheit (213), die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhersagt;eine Ereignisdetektionseinheit (215), die ein Ereignis detektiert, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; undeine Kontaktdetektionseinheit (216), die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums detektiert, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird,dadurch gekennzeichnet, dass die Ereignisdetektionseinheit als Ereignis ein Kontaktgeräusch detektiert.

Description

• [Technisches Gebiet]
• Die vorliegende Technik betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungsverfahren, ein Programm und ein Fahrzeug und betrifft insbesondere eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungsverfahren, ein Programm und ein Fahrzeug, die zweckmäßig zum Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis verwendet werden.
• [Stand der Technik]
• Herkömmlicherweise wurde eine Technik zum Bestimmen der Möglichkeit des Kontakts eines Hindernisses mit einem Fahrzeug unter Verwendung eines Entfernungsbildes vorgeschlagen (siehe beispielsweise PTL 1).
• [Zitatliste]
• [Patentliteratur]
• [PTL 1]
  Japanisches Patent, Offenlegungs-Nr. JP H10-283462 A .
• Aus der nachveröffentlichten DE 10 2017 206 293 A1 ist ein Personenschutzsystem für ein Fahrzeug bekannt. Weiterer Stand der Technik ergibt sich aus DE 10 2005 023 915 A1 , DE 602 02 992 T2 , DE 103 48 386 A1 und DE 103 34 699 A1 .
• [Kurzdarstellung]
• [Technisches Problem]
• Bei der in PTL 1 offenbarten Erfindung wird jedoch eine Verbesserung der Genauigkeit der Detektion, ob ein Fahrzeug tatsächlich mit einem Hindernis in Kontakt gekommen ist oder nicht, nicht berücksichtigt.
• Die vorliegende Technik wurde im Hinblick auf die vorgenannten Umstände vorgenommen und verbessert somit die Genauigkeit der Detektion des Kontakts zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis.
• [Lösung des Problems]
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Informationsverarbeitungsverfahren, ein Programm und ein Fahrzeug, wie sie in den Ansprüchen definiert sind.
• In einem ersten Aspekt der vorliegenden Technik wird ein Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs detektiert, ein Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis wird auf Basis des Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhergesagt, ein Ereignis, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt, wird detektiert, und der Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis wird auf Basis des Detektionsergebnisses des Ereignisses detektiert, während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Technik werden Daten zur Verwendung bei der Detektion eines Hindernisses in der Umgebung und der Detektion eines Ereignisses, das aufgrund eines Kontakts mit einem Objekt auftritt, erfasst, das Hindernis wird auf Basis der erfassten Daten detektiert, ein Kontakt mit dem Hindernis wird auf Basis des Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhergesagt, das Ereignis wird auf Basis der erfassten Daten detektiert und der Kontakt mit dem Hindernis wird auf Basis des Detektionsergebnisses des Ereignisses detektiert, während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis vorhergesagt wird.
• [Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
• Gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt der vorliegenden Technik kann ein Kontakt zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis detektiert werden. Insbesondere kann gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt der vorliegenden Technik die Genauigkeit des Detektierens eines Kontakts zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis verbessert werden.
• Es ist zu beachten, dass die vorgenannten Effekte nicht einschränkend sind und ein beliebiger der hierin offenbarten Effekte bereitgestellt werden kann.
• Figurenliste
• [1] 1 ist ein Blockdiagramm, das ein schematisches Funktionskonfigurationsbeispiel eines Fahrzeugsteuersystems zeigt, auf das die vorliegende Technik anwendbar ist.
• [2] 2 ist ein Blockdiagramm, das eine erste Ausführungsform eines Kontaktdetektionssystems zeigt, auf das die vorliegende Technik angewendet wurde.
• [3] 3 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten Ausführungsform eines Kontaktdetektionsprozesses.
• [4] 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von vorhergesagten Routen eines betreffenden Fahrzeugs und eines Hindernisses zeigt.
• [5] 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel zum Bestimmen eines Kontakts mit einem Hindernis zeigt.
• [6] 6 ist ein Blockdiagramm, das eine zweite Ausführungsform des Kontaktdetektionssystems zeigt, auf das die vorliegende Technik angewendet wurde.
• [7] 7 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform eines Kontaktdetektionsprozesses.
• [8] 8 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Computers zeigt.
• [Beschreibung der Ausführungsformen]
• Nachfolgend werden Ausführungsformen zum Implementieren der vorliegenden Technik erläutert. Die Erläuterungen werden in der folgenden Reihenfolge gegeben.
1. 1. Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugsteuersystems
2. 2. Erste Ausführungsform
3. 3. Zweite Ausführungsform
4. 4. Modifikation
5. 5. Anderes
• «1. Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugsteuersystems»
• 1 ist ein Blockdiagramm, das ein schematisches Funktionskonfigurationsbeispiel eines Fahrzeugsteuersystems 100 zeigt, das ein Beispiel eines Steuersystems für einen beweglichen Körper ist, auf das die vorliegende Technik anwendbar ist.
• Das Fahrzeugsteuersystem 100 wird einem Fahrzeug 10 bereitgestellt und führt verschiedene Arten von Steuerungen in dem Fahrzeug 10 durch. Es ist zu beachten, dass das Fahrzeug 10 im Folgenden als ein Subjektfahrzeug bezeichnet wird, um es von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden.
• Das Fahrzeugsteuersystem 100 weist Folgendes auf: eine Eingabeeinheit 101, eine Datenerfassungseinheit 102, eine Kommunikationseinheit 103, eine fahrzeuginterne Einrichtung 104, eine Ausgabesteuereinheit 105, eine Ausgabeeinheit 106, eine fahrbezogene Steuereinheit 107, ein fahrbezogenes System 108, eine karosseriebezogene Steuereinheit 109, ein karosseriebezogenes System 110, eine Speichereinheit 111 und eine Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112. Die Eingabeeinheit 101, die Datenerfassungseinheit 102, die Kommunikationseinheit 103, die Ausgabesteuereinheit 105, die fahrbezogene Steuereinheit 107, die karosseriebezogene Steuereinheit 109, die Speichereinheit 111 und die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 sind über ein Kommunikationsnetzwerk 121 miteinander verbunden. Das Kommunikationsnetzwerk 121 weist beispielsweise einen Bus oder ein fahrzeuginternes Kommunikationsnetzwerk auf, das einem bestimmten Standard entspricht, wie etwa ein CAN (Controller Area Network), ein LIN (Local Interconnect Network - lokales Interconnect-Netzwerk), ein LAN (Local Area Network - Lokalnetzwerk) oder FlexRay (eingetragenes Markenzeichen). Es ist zu beachten, dass die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 ohne das Kommunikationsnetzwerk 121 direkt miteinander verbunden sein können.
• Es ist zu beachten, dass im Folgenden die Kommunikation, die durch die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 über das Kommunikationsnetzwerk 121 durchgeführt wird, ohne den Begriff Kommunikationsnetzwerk 121 erläutert wird. Zum Beispiel wird die Kommunikation, die zwischen der Eingabeeinheit 101 und der Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 über das Kommunikationsnetzwerk 121 durchgeführt wird, einfach durch den folgenden Ausdruck erklärt: Kommunikation zwischen der Eingabeeinheit 101 und der Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 wird durchgeführt.
• Die Eingabeeinheit 101 weist eine Vorrichtung auf, die durch einen Insassen verwendet wird, um verschiedene Arten von Daten, Befehlen oder dergleichen einzugeben. Beispielsweise weist die Eingabeeinheit 101 eine Bedienungsvorrichtung auf, wie etwa ein Touchpanel, eine Taste, ein Mikrofon, einen Schalter und einen Hebel, und weist eine Bedienungsvorrichtung auf, über die eine Eingabe durch ein Verfahren unter Verwendung einer Stimme oder einer Geste anstatt einer manuellen Bedienung erfolgen kann. Zusätzlich dazu kann die Eingabeeinheit 101 beispielsweise eine Fernsteuervorrichtung sein, die Infrarotstrahlen oder andere Funkwellen verwendet, oder kann eine externe Verbindungsvorrichtung sein, wie etwa eine mobile Vorrichtung oder eine tragbare Vorrichtung, die mit dem Betrieb des Fahrzeugsteuersystems 100 kompatibel ist. Die Eingabeeinheit 101 erzeugt Eingabesignale auf Basis von Daten, einem Befehl oder dergleichen, die durch einen Insassen eingegeben werden, und liefert die Eingabesignale an die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100.
• Die Datenerfassungseinheit 102 weist verschiedene Sensoren zum Erfassen von Daten zur Verwendung bei der Verarbeitung in dem Fahrzeugsteuersystem 100 auf und liefert die erfassten Daten an die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100.
• Beispielsweise weist die Datenerfassungseinheit 102 verschiedene Sensoren zum Detektieren von Status usw. des Fahrzeugs 10 auf. Insbesondere weist die Datenerfassungseinheit 102 beispielsweise einen Gyrosensor, einen Beschleunigungssensor, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) und einen Sensor zum Detektieren des Betätigungsbetrags eines Gaspedals, des Betätigungsbetrags eines Bremspedals, des Lenkwinkels eines Lenkrads, der Drehzahl eines Verbrennungsmotors, der Drehzahl eines Motors, der Drehzahl eines Rads oder dergleichen auf.
• Zusätzlich dazu weist die Datenerfassungseinheit 102 zum Beispiel verschiedene Sensoren zum Detektieren von Informationen bezüglich der Außenseite des Fahrzeugs 10 auf. Insbesondere weist die Datenerfassungseinheit 102 zum Beispiel eine Bildaufnahmevorrichtung auf, wie etwa eine ToF-Kamera (Time Of Flight - Laufzeit), eine Stereokamera, eine Monokularkamera, eine Infrarotkamera oder andere Kameras. Darüber hinaus weist die Datenerfassungseinheit 102 beispielsweise einen Umweltsensor zum Detektieren von Wetter oder dergleichen und einen Umgebungsinformationsdetektionssensor zum Detektieren eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf. Beispielsweise weist der Umweltsensor einen Regensensor, einen Nebelsensor, einen Sonnensensor, einen Schneesensor oder dergleichen auf. Der Umgebungsinformationsdetektionssensor weist zum Beispiel einen Ultraschallsensor, ein Radar, ein LiDAR (Lichtdetektion und -entfernungsmessung, Laserabbildungsdetektion und -entfernungsmessung), ein Sonar oder dergleichen auf.
• Weiterhin weist die Datenerfassungseinheit 102 beispielsweise verschiedene Sensoren zum Detektieren der aktuellen Position des Fahrzeugs 10 auf. Insbesondere weist die Datenerfassungseinheit 102 beispielsweise einen GNSS-Empfänger (Global Navigation Satellite System - globales Satellitennavigationssystem) zum Empfangen von GNSS-Signalen von GNSS-Satelliten oder dergleichen auf.
• Darüber hinaus weist die Datenerfassungseinheit 102 zum Beispiel verschiedene Sensoren zum Detektieren von Informationen bezüglich des Innenraums des Fahrzeugs auf. Insbesondere weist die Datenerfassungseinheit 102 beispielsweise Folgendes auf: eine Bildaufnahmevorrichtung, die ein Bild eines Fahrers aufnimmt, einen biologischen Sensor, der biologische Informationen in Bezug auf den Fahrer detektiert, ein Mikrofon, das Geräusche im Fahrzeuginnenraum sammelt, und dergleichen. Der biologische Sensor ist beispielsweise an einer Sitzfläche oder einem Lenkrad bereitgestellt und detektiert biologische Informationen bezüglich eines Insassen, der auf einem Sitz sitzt, oder eines Fahrers, der das Lenkrad greift.
• Die Kommunikationseinheit 103 kommuniziert mit der fahrzeuginternen Einrichtung 104, verschiedenen Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, einem Server, einer Basisstation und dergleichen, überträgt Daten, die von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 geliefert werden, und liefert empfangene Daten an die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100. Es ist zu beachten, dass ein durch die Kommunikationseinheit 103 unterstütztes Kommunikationsprotokoll nicht auf ein spezielles beschränkt ist und dass die Kommunikationseinheit 103 mehrere Arten von Kommunikationsprotokollen unterstützen kann.
• Beispielsweise kommuniziert die Kommunikationseinheit 103 drahtlos mit der fahrzeuginternen Einrichtung 104 über ein Drahtlos-LAN, Bluetooth (eingetragenes Markenzeichen), NFC (Nahfeldkommunikation), WUSB (Drahtlos-USB) oder dergleichen. Zusätzlich dazu führt die Kommunikationseinheit 103 zum Beispiel eine drahtgebundene Kommunikation mit der fahrzeuginternen Einrichtung 104 unter Verwendung von USB (Universal Serial Bus), HDMI (eingetragenes Markenzeichen) (High-Definition Multimedia Interface), MHL (Mobile High-Definition Link) oder dergleichen über einen nicht veranschaulichten Verbindungsanschluss (und ggf. ein Kabel) durch.
• Außerdem kommuniziert die Kommunikationseinheit 103 beispielsweise mit einer Einrichtung (z. B. einem Anwendungsserver oder einem Steuerungsserver), die in einem externen Netzwerk (z. B. dem Internet, einem Cloud-Netzwerk oder einem unternehmensspezifischen Netzwerk) vorhanden ist, über eine Basisstation oder einen Zugangspunkt. Darüber hinaus kommuniziert die Kommunikationseinheit 103 beispielsweise mit einem Endgerät (z. B. einem Endgerät eines Fußgängers oder Geschäfts oder einem MTC-Endgerät (Machine Type Communication - Maschinentypkommunikation)), das in der Nähe des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, unter Verwendung einer P2P(Peer To Peer)-Technologie. Weiterhin führt die Kommunikationseinheit 103 zum Beispiel eine V2X-Kommunikation durch, wie etwa eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation, eine Fahrzeug-zu-Haus-Kommunikation, die zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Haus durchgeführt wird, oder eine Fahrzeug-zu-Fußgänger-Kommunikation. Zusätzlich dazu weist die Kommunikationseinheit 103 beispielsweise eine Beacon-Empfangseinheit zum Empfangen von Funkwellen oder elektromagnetischen Wellen auf, die von einer auf einer Straße installierten Drahtlosstation oder dergleichen emittiert werden, und erfasst dadurch derartige Informationen wie die aktuelle Position, Verkehrsüberlastung, Verkehrsvorschriften oder erforderliche Zeit.
• Die fahrzeuginterne Einrichtung 104 weist zum Beispiel Folgendes auf: eine mobile oder tragbare Vorrichtung, die einem Insassen gehört, eine Informationsvorrichtung, die in das Fahrzeug 10 gebracht oder daran befestigt wird, und eine Navigationsvorrichtung, die nach einer Route zu einem frei ausgewählten Ziel sucht.
• Die Ausgabesteuereinheit 105 steuert die Ausgabe verschiedener Arten von Informationen zu einem Insassen in dem Fahrzeug 10 oder zu der Außenseite des Fahrzeugs. Beispielsweise erzeugt die Ausgabesteuereinheit 105 ein Ausgabesignal, das zumindest entweder visuelle Informationen (z. B. Bilddaten) oder Audioinformationen (z. B. Tondaten) enthält, und liefert das Ausgabesignal zu der Ausgabeeinheit 106, wodurch die Ausgabe von visuellen Informationen und Audioinformationen von der Ausgabeeinheit 106 gesteuert wird. Insbesondere erzeugt die Ausgabesteuereinheit 105 zum Beispiel ein Bild aus der Vogelperspektive, ein Panoramabild oder dergleichen durch Kombinieren von Bilddaten, die durch separate Bildaufnahmevorrichtungen in der Datenerfassungseinheit 102 aufgenommen wurden, und liefert ein Ausgabesignal einschließlich des erzeugten Bildes an die Ausgabeeinheit 106. Zusätzlich dazu erzeugt die Ausgabesteuereinheit 105 beispielsweise Tondaten einschließlich eines Alarmtons oder einer Alarmnachricht für Risiken wie etwa eine Kollision, einen Kontakt oder einen Eintritt in einen Gefahrenbereich und liefert ein Ausgabesignal einschließlich der erzeugten Tondaten an die Ausgabeeinheit 106.
• Die Ausgabeeinheit 106 weist eine Vorrichtung auf, die in der Lage ist, visuelle Informationen oder Audioinformationen zu einem Insassen in dem Fahrzeug 10 oder zu der Außenseite des Fahrzeugs auszugeben. Zum Beispiel weist die Ausgabeeinheit 106 eine Anzeigevorrichtung, ein Instrumentenfeld, einen Audiolautsprecher, einen Kopfhörer, eine tragbare Vorrichtung, wie etwa eine brillenartige Anzeige, die von einem Insassen getragen wird, einen Projektor, eine Lampe und dergleichen auf. Neben einer Vorrichtung mit einer normalen Anzeige kann die in der Ausgabeeinheit 106 enthaltene Anzeigevorrichtung zum Beispiel eine Vorrichtung sein, die visuelle Informationen in einem Sichtfeld eines Fahrers anzeigt, wie etwa eine Head-up-Anzeige, eine Anzeige vom Übertragungstyp oder eine Vorrichtung mit AR-Anzeigefunktion (Augmented Reality - erweiterte Realität).
• Die fahrbezogene Steuereinheit 107 steuert das fahrbezogene System 108 durch Erzeugen verschiedener Steuersignale und Liefern der Steuersignale an das fahrbezogene System 108. Zusätzlich dazu meldet die fahrbezogene Steuereinheit 107 beispielsweise den gesteuerten Status des fahrbezogenen Systems 108, indem sie nach Bedarf Steuersignale an andere Einheiten als das fahrbezogene System 108 liefert.
• Das fahrbezogene System 108 weist verschiedene Vorrichtungen auf, die das Fahren des Fahrzeugs 10 betreffen. Beispielsweise weist das fahrbezogene System 108 Folgendes auf: eine Antriebskrafterzeugungsvorrichtung zum Erzeugen einer Antriebskraft, wie etwa einen Verbrennungsmotor oder einen Antriebsmotor, einen Antriebskraftübertragungsmechanismus zum Übertragen der Antriebskraft auf Räder, einen Lenkmechanismus zum Einstellen eines Lenkwinkels, eine Bremsvorrichtung zum Erzeugen einer Bremskraft, ein ABS (Antiblockiersystem), eine ESC (elektronische Stabilitätskontrolle), eine elektrische Servolenkvorrichtung und dergleichen.
• Die karosseriebezogene Steuereinheit 109 steuert das karosseriebezogene System 110 durch Erzeugen verschiedener Steuersignale und Liefern der Steuersignale an das karosseriebezogene System 110. Zusätzlich dazu meldet beispielsweise die karosseriebezogene Steuereinheit 109 den gesteuerten Status des karosseriebezogenen Systems 110, indem sie nach Bedarf Steuersignale an andere Einheiten als das Karosseriesystem 110 liefert.
• Das karosseriebezogene System 110 weist verschiedene karosseriebezogene Vorrichtungen auf, die in einer Fahrzeugkarosserie montiert sind. Beispielsweise weist das karosseriebezogene System 110 ein schlüsselloses Zugangssystem, ein Smart-Key-System, eine elektrische Fensterhebervorrichtung, einen elektrischen Sitz, ein Lenkrad, eine Klimaanlage, verschiedene Leuchten (z. B. einen Scheinwerfer, eine Rückleuchte, eine Bremsleuchte, einen Blinker, eine Nebelleuchte) und dergleichen auf.
• Die Speichereinheit 111 enthält zum Beispiel eine magnetische Speichervorrichtung wie etwa einen ROM (Nur-Lese-Speicher), einen RAM (Direktzugriffsspeicher) oder ein HDD (Festplattenlaufwerk), eine Halbleiterspeichervorrichtung, eine optische Speichervorrichtung und eine magnetooptische Speichervorrichtung. Die Speichereinheit 111 speichert verschiedene Arten von Programmen und Daten usw., die durch die Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 verwendet werden. Beispielsweise speichert die Speichereinheit 111 Kartendaten einschließlich einer dreidimensionalen Karte mit hoher Genauigkeit, wie etwa eine dynamische Karte, eine globale Karte, die eine geringere Genauigkeit als eine Karte mit hoher Genauigkeit aufweist, jedoch einen größeren Bereich abdeckt, und eine lokale Karte einschließlich Informationen bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs 10.
• Die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 führt eine Steuerung in Bezug auf automatisches Fahren durch, wie etwa autonomes Fahren oder Fahrunterstützung. Insbesondere führt die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 zum Beispiel eine Kooperationssteuerung zum Implementieren von FAS(Fahrerassistenzsystem)-Funktionen durch, einschließlich einer Kollisionsvermeidung oder einer Aufprallabschwächung des Fahrzeugs 10, verfolgendes Fahren basierend auf einem Abstand zwischen Fahrzeugen, Fahren mit einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Alarms bezüglich einer Kollision des Fahrzeugs 10 oder eines Alarms bezüglich einer Spurabweichung des Fahrzeugs 10. Zusätzlich dazu führt die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 zum Beispiel eine Kooperationssteuerung für automatisches Fahren usw. durch, bei der autonomes Fahren durchgeführt wird, ohne von einer von einem Fahrer durchgeführten Operation abzuhängen. Die Automatisches-Fahren-Steuereinheit 112 weist eine Detektionseinheit 131, eine Selbstpositionsschätzeinheit 132, eine Zustandsanalyseeinheit 133, eine Planungseinheit 134 und eine Betriebssteuereinheit 135 auf.
• Die Detektionseinheit 131 detektiert verschiedene Arten von Informationen, die zur Steuerung des automatischen Fahrens erforderlich sind. Die Detektionseinheit 131 weist eine Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141, eine Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142 und eine Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 143 auf.
• Die Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 führt einen Detektionsprozess für Informationen bezüglich der Außenseite des Fahrzeugs 10 auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 aus. Beispielsweise führt die Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 einen Prozess zum Detektieren, Erkennen und Verfolgen eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs 10 aus und führt einen Prozess zum Detektieren des Abstands zu dem Objekt aus. Beispiele eines zu detektierenden Objekts schließen ein Fahrzeug, eine Person, ein Hindernis, eine Struktur, eine Straße, ein Verkehrssignal, ein Verkehrszeichen und eine Straßenmarkierung ein. Zusätzlich dazu führt die Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 zum Beispiel einen Detektionsprozess für die Umgebung des Fahrzeugs 10 aus. Beispiele für die zu detektierende Umgebung schließen das Wetter, die Temperatur, die Luftfeuchtigkeit, die Helligkeit und den Zustand einer Straßenoberfläche ein. Die Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 liefert Daten, die ein Ergebnis des Detektionsprozesses angeben, an die Selbstpositionsschätzeinheit 132, eine Kartenanalyseeinheit 151, eine Verkehrsregelerkennungseinheit 152 und eine Zustandserkennungseinheit 153 in der Zustandsanalyseeinheit 133 und eine Notfallvermeidungseinheit 171 in der Betriebssteuereinheit 135 usw.
• Die Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142 führt einen Detektionsprozess für Informationen bezüglich des Innenraums des Fahrzeugs auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 aus. Beispielsweise führt die Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142 einen Prozess zum Authentifizieren und Erkennen eines Fahrers, einen Prozess zum Detektieren des Fahrerzustands, einen Prozess zum Detektieren von Insassen, einen Prozess zum Detektieren der Fahrzeuginnenumgebung und dergleichen aus. Beispiele für den zu detektierenden Fahrerzustand schließen die körperliche Verfassung, das Wachheitsniveau, das Konzentrationsniveau, das Ermüdungsniveau und eine Blickrichtung ein. Beispiele einer zu detektierenden Fahrzeuginnenumgebung schließen Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Helligkeit und Geruch ein. Die Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142 liefert Daten, die ein Ergebnis des Detektionsprozesses angeben, an die Zustandserkennungseinheit 153 in der Zustandsanalyseeinheit 133 und die Notfallvermeidungseinheit 171 in der Betriebssteuereinheit 135 usw.
• Die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 143 führt einen Detektionsprozess für einen Status des Fahrzeugs 10 auf Basis von Daten und Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 aus. Beispiele eines zu detektierenden Status des Fahrzeugs 10 schließen Geschwindigkeit, Beschleunigung, einen Lenkwinkel, das Vorhandensein/Fehlen einer Abnormalität, Einzelheiten der Abnormalität, den Status eines Fahrbetriebs, die Position und Neigung eines elektrischen Sitzes, einen Türverriegelungsstatus und die Status anderer fahrzeuginterner Einrichtungen ein. Die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 143 liefert Daten, die ein Ergebnis des Detektionsprozesses angeben, an die Zustandserkennungseinheit 153 in der Zustandsanalyseeinheit 133 und die Notfallvermeidungseinheit 171 in der Betriebssteuereinheit 135 usw.
• Die Selbstpositionsschätzeinheit 132 führt einen Schätzprozess der Position und Stellung usw. des Fahrzeugs 10 auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 wie etwa der Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 und der Zustandserkennungseinheit 153 in der Zustandsanalyseeinheit 133 aus. Die Selbstpositionsschätzeinheit 132 erzeugt auch nach Bedarf eine lokale Karte (im Folgenden als Selbstpositionsschätzkarte bezeichnet) zur Verwendung bei der Schätzung der Selbstposition. Als die Selbstpositionsschätzkarte wird eine Karte hoher Präzision unter Verwendung einer Technologie wie etwa SLAM (Simultaneous Localization and Mapping - Simultane Positionsbestimmung und Kartenerstellung) verwendet. Die Selbstpositionsschätzeinheit 132 liefert Daten, die ein Ergebnis des Schätzprozesses angeben, an die Kartenanalyseeinheit 151, die Verkehrsregelerkennungseinheit 152 und die Zustandserkennungseinheit 153 usw. in der Zustandsanalyseeinheit 133. Weiterhin speichert die Selbstpositionsschätzeinheit 132 die Selbstpositionsschätzkarte in der Speichereinheit 111.
• Die Zustandsanalyseeinheit 133 führt einen Analyseprozess für den Zustand des Fahrzeugs 10 und den Zustand der Umgebung aus. Die Zustandsanalyseeinheit 133 weist die Kartenanalyseeinheit 151, die Verkehrsregelerkennungseinheit 152, die Zustandserkennungseinheit 153 und die Zustandsvorhersageeinheit 154 auf.
• Die Kartenanalyseeinheit 151 erstellt eine Karte, die Informationen enthält, die für eine Verarbeitung zum automatischen Fahren erforderlich sind, indem sie einen Prozess zum Analysieren verschiedener in der Speichereinheit 111 gespeicherter Karten ausführt, während sie Daten oder Signale von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 wie etwa der Selbstpositionsschätzeinheit 132 und der Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 nach Bedarf verwendet. Die Kartenanalyseeinheit 151 liefert die erstellte Karte an die Verkehrsregelerkennungseinheit 152, die Zustandserkennungseinheit 153 und die Zustandsvorhersageeinheit 154 sowie an eine Routenplanungseinheit 161, eine Handlungsplanungseinheit 162 und eine Betriebsplanungseinheit 163 in der Planungseinheit 134 usw.
• Die Verkehrsregelerkennungseinheit 152 führt einen Erkennungsprozess für eine Verkehrsregel in der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 wie etwa der Selbstpositionsschätzeinheit 132, der Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141 und der Kartenanalyseeinheit 151 aus. Beispielsweise werden die Position und der Status eines Verkehrssignals in der Umgebung des Fahrzeugs 10, die Einzelheiten einer Verkehrsregelung in der Umgebung des Fahrzeugs 10, eine Fahrspur, in der gefahren werden kann, und dergleichen durch den Erkennungsprozess erkannt. Die Verkehrsregelerkennungseinheit 152 liefert Daten, die ein Ergebnis des Erkennungsprozesses angeben, an die Zustandsvorhersageeinheit 154 usw.
• Die Zustandserkennungseinheit 153 führt einen Erkennungsprozess für den das Fahrzeug 10 betreffenden Zustand auf Basis von Daten und Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 wie etwa der Selbstpositionsschätzeinheit 132, der Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141, der Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142, der Fahrzeugzustand-Detektionseinheit 143 und der Kartenanalyseeinheit 151 aus. Beispielsweise führt die Zustandserkennungseinheit 153 einen Erkennungsprozess für den Zustand des Fahrzeugs 10, den Zustand der Umgebung des Fahrzeugs 10, den Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs 10 und dergleichen aus. Die Zustandserkennungseinheit 153 erzeugt nach Bedarf auch eine lokale Karte (im Folgenden als Zustandserkennungskarte bezeichnet) zur Verwendung bei der Erkennung des Zustands der Umgebung des Fahrzeugs 10. Beispielsweise wird eine Belegungsgitterkarte als die Zustandserkennungskarte verwendet.
• Beispiele des zu erkennenden Zustands des Fahrzeugs 10 schließen die Position, die Lage und Bewegung (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bewegungsrichtung oder dergleichen) des Fahrzeugs 10, das Vorhandensein/Fehlen einer Abnormalität und die Einzelheiten der Abnormalität ein. Beispiele für den zu erkennenden Zustand der Umgebung des Fahrzeugs 10 schließen den Typ und die Position eines statischen Objekts in der Umgebung, den Typ, die Position und die Bewegung (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bewegungsrichtung oder dergleichen) eines sich bewegenden Objekts in der Umgebung, eine umgebende Straßenstruktur und den Zustand der Straßenoberfläche sowie das Wetter, die Temperatur, die Luftfeuchtigkeit und die Helligkeit der Umgebung ein. Beispiele für einen zu erkennenden Zustand des Fahrers schließen die körperliche Verfassung, das Wachheitsniveau, das Konzentrationsniveau, das Ermüdungsniveau, die Bewegung eines Blicks und eine Fahrbedienung ein.
• Die Zustandserkennungseinheit 153 liefert Daten, die ein Ergebnis des Erkennungsprozesses angeben (einschließlich der Zustandserkennungskarte, falls erforderlich), an die Selbstpositionsschätzeinheit 132 und die Zustandsvorhersageeinheit 154 usw. Außerdem speichert die Zustandserkennungseinheit 153 die Zustandserkennungskarte in der Speichereinheit 111.
• Die Zustandsvorhersageeinheit 154 führt einen Vorhersageprozess für den Zustand, der das Fahrzeug 10 betrifft, auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100 wie etwa der Kartenanalyseeinheit 151, der Verkehrsregelerkennungseinheit 152 und der Zustandserkennungseinheit 153 aus. Beispielsweise führt die Zustandsvorhersageeinheit 154 einen Vorhersageprozess für den Zustand des Fahrzeugs 10, den Zustand der Umgebung des Fahrzeugs 10 und den Zustand des Fahrers usw. aus.
• Beispiele für den vorherzusagenden Zustand des Fahrzeugs 10 schließen das Verhalten des Fahrzeugs 10, das Auftreten einer Abnormalität und eine fahrbare Entfernung ein. Beispiele für den vorherzusagenden Zustand der Umgebung des Fahrzeugs 10 schließen das Verhalten eines sich bewegenden Objekts, eine Statusänderung eines Verkehrssignals und eine Änderung in einem Umfeld wie etwa dem Wetter in der Umgebung des Fahrzeugs 10 ein. Beispiele für den vorherzusagenden Zustand des Fahrers schließen das Verhalten und den Gesundheitszustand des Fahrers ein.
• Die Zustandsvorhersageeinheit 154 liefert Daten, die ein Ergebnis des Vorhersageprozesses angeben, sowie Daten von der Verkehrsregelerkennungseinheit 152 und der Zustandserkennungseinheit 153 an die Routenplanungseinheit 161, die Handlungsplanungseinheit 162 und die Betriebsplanungseinheit 163 in der Planungseinheit 134 usw.
• Die Routenplanungseinheit 161 plant eine Route zu einem Ziel auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100, wie etwa der Kartenanalyseeinheit 151 und der Zustandsvorhersageeinheit 154. Zum Beispiel legt die Routenplanungseinheit 161 eine Route von der aktuellen Position zu einem designierten Ziel basierend auf einer globalen Karte fest. Zusätzlich dazu ändert die Routenplanungseinheit 161 beispielsweise die Route gegebenenfalls auf Basis des Zustands einer Verkehrsüberlastung, eines Unfalls, einer Verkehrsregelung, einer Straßenarbeit usw. und des Gesundheitszustands des Fahrers usw. Die Routenplanungseinheit 161 liefert Daten, die die geplante Route angeben, an die Handlungsplanungseinheit 162 usw.
• Die Handlungsplanungseinheit 162 plant eine Handlung des Fahrzeugs 10 zum sicheren Befahren der durch die Routenplanungseinheit 161 geplanten Route innerhalb eines geplanten Zeitraums auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100, wie etwa der Kartenanalyseeinheit 151 und der Zustandsvorhersageeinheit 154. Beispielsweise erstellt die Handlungsplanungseinheit 162 einen Plan bezüglich eines Fahrstarts, eines Fahrstopps, einer Fahrtrichtung (z. B. Vorwärtsfahrt, Rückwärtsfahrt, einer Linkskurve, einer Rechtskurve, einer Richtungsänderung), einer Fahrspur, einer Fahrgeschwindigkeit und des Vorbeifahrens usw. Die Handlungsplanungseinheit 162 liefert Daten, die die geplante Handlung des Fahrzeugs 10 angeben, an die Betriebsplanungseinheit 163 usw.
• Die Betriebsplanungseinheit 163 plant einen Betrieb des Fahrzeugs 10 zum Implementieren der durch die Handlungsplanungseinheit 162 geplanten Handlung auf Basis von Daten oder Signalen von den Einheiten in dem Fahrzeugsteuersystem 100, wie etwa der Kartenanalyseeinheit 151 und der Zustandsvorhersageeinheit 154. Zum Beispiel erstellt die Betriebsplanungseinheit 163 einen Plan in Bezug auf Beschleunigung, Verzögerung, eine Fahrtrajektorie oder dergleichen. Die Betriebsplanungseinheit 163 liefert Daten, die den geplanten Betrieb des Fahrzeugs 10 angeben, an eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit 172 und eine Richtungssteuereinheit 173 in der Betriebssteuereinheit 135 usw.
• Die Betriebssteuereinheit 135 steuert den Betrieb des Fahrzeugs 10. Die Betriebssteuereinheit 135 weist die Notfallvermeidungseinheit 171, die Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit 172 und die Richtungssteuereinheit 173 auf.
• Die Notfallvermeidungseinheit 171 führt einen Detektionsprozess für einen Notfall wie etwa eine Kollision, einen Kontakt, einen Eintritt in einen Gefahrenbereich, eine Abnormalität des Fahrers und eine Abnormalität in dem Fahrzeug 10 auf Basis der Detektionsergebnisse aus, die durch die Fahrzeugaußeninformationen-Detektionseinheit 141, die Fahrzeuginneninformationen-Detektionseinheit 142 und die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 143 erhalten werden. Falls das Auftreten eines Notfalls detektiert wird, erstellt die Notfallvermeidungseinheit 171 einen Plan bezüglich eines Betriebs des Fahrzeugs 10 zum Vermeiden des Notfalls, wie etwa ein plötzliches Stoppen oder ein schnelles Abbiegen. Die Notfallvermeidungseinheit 171 liefert Daten, die den geplanten Betrieb des Fahrzeugs 10 angeben, an die Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit 172 und die Richtungssteuereinheit 173 usw.
• Die Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit 172 führt eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung durch, um den durch die Betriebsplanungseinheit 163 oder die Notfallvermeidungseinheit 171 geplanten Betrieb des Fahrzeugs 10 zu implementieren. Beispielsweise berechnet die Beschleunigungs-/Verzögerungssteuereinheit 172 einen Steuerungssollwert für eine Antriebskrafterzeugungsvorrichtung oder eine Bremsvorrichtung zum Implementieren der geplanten Beschleunigung, Verzögerung oder des Schnellstopps und liefert einen Steuerbefehl, der den berechneten Steuerungssollwert angibt, an die fahrbezogene Steuereinheit 107.
• Die Richtungssteuereinheit 173 führt eine Richtungssteuerung zum Implementieren des durch die Betriebsplanungseinheit 163 oder die Notfallvermeidungseinheit 171 geplanten Betriebs des Fahrzeugs 10 durch. Beispielsweise berechnet die Richtungssteuereinheit 173 einen Lenkmechanismussteuersollwert zum Implementieren der durch die Betriebsplanungseinheit 163 oder die Notfallvermeidungseinheit 171 geplanten Fahrtrajektorie oder des schnellen Abbiegens und liefert einen Steuerbefehl, der den berechneten Steuersollwert angibt, an die fahrbezogene Steuereinheit 107.
• «2. Erste Ausführungsform»
• Als Nächstes wird eine erste Ausführungsform gemäß der vorliegenden Technik unter Bezugnahme auf die 2 bis 5 erläutert.
• Es ist zu beachten, dass die erste Ausführungsform hauptsächlich die Verarbeitung in der Detektionseinheit 131 und der Zustandsanalyseeinheit 133 in dem Fahrzeugsteuersystem 100 in 1 betrifft.
• <Konfigurationsbeispiel des Kontaktdetektionssystems>
• 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Kontaktdetektionssystems 200 zeigt, das die erste Ausführungsform eines Kontaktdetektionssystems ist, auf das die vorliegende Technik angewendet wurde.
• Das Kontaktdetektionssystem 200 führt einen Detektionsprozess für einen Kontakt zwischen einem Hindernis und dem Fahrzeug 10, das das daran bereitgestellte Kontaktdetektionssystem 200 aufweist, aus. Beispielsweise detektiert das Kontaktdetektionssystem 200 einen jeglichen Kontakt zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis, der von einem leichten Kontakt zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis bis zu einer heftigen Kollision zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis reicht, unabhängig vom Grad des Kontakts. Es ist zu beachten, dass der Umfang des Grads eines Kontakts, der durch das Kontaktdetektionssystem 200 detektiert werden soll, begrenzt werden kann.
• Das Kontaktdetektionssystem 200 weist eine Sensoreinheit 201, eine Bildaufnahmeeinheit 202, eine Tonsammlungseinheit 203 und eine Informationsverarbeitungseinheit 204 auf.
• Die Sensoreinheit 201 weist beispielsweise verschiedene Sensoren zum Detektieren des Zustands des Fahrzeugs 10 auf. Die Sensoreinheit 201 weist beispielsweise einen Gyrosensor, einen Beschleunigungssensor, eine Trägheitsmesseinheit (IMU) und einen Sensor zum Detektieren des Betätigungsbetrags eines Gaspedals, des Betätigungsbetrags eines Bremspedals, des Lenkwinkels eines Lenkrads, der Drehzahl eines Verbrennungsmotors, der Drehzahl eines Motors, der Drehzahl eines Rads oder dergleichen auf. Zusätzlich dazu weist die Sensoreinheit 201 beispielsweise einen Umgebungsinformationen-Detektionssensor zum Detektieren eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf. Der Umgebungsinformationen-Detektionssensor schließt einen Ultraschallsensor, ein Radar, ein LiDAR, ein Sonar oder dergleichen ein. Die Sensoreinheit 201 liefert von den Sensoren ausgegebene Sensordaten an eine Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211, eine Hindernisdetektionseinheit 212 und eine Aufzeichnungssteuereinheit 214 in der Informationsverarbeitungseinheit 204.
• Die Bildaufnahmeeinheit 202 weist eine Bildaufnahmevorrichtung zum Fotografieren der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf und liefert Bilddaten, die durch das Fotografieren erhalten werden, an die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211, die Hindernisdetektionseinheit 212 und die Aufzeichnungssteuereinheit 214 in der Informationsverarbeitungseinheit 204.
• Es ist zu beachten, dass die Anzahl von installierten Bildaufnahmevorrichtungen und deren Installationspositionen frei festgelegt werden können. Es ist jedoch wünschenswert, die Bildaufnahmevorrichtungen so zu installieren, dass die Umgebung des Fahrzeugs 10 aus jeder Richtung fotografiert wird, um den Kontakt mit einem Hindernis zuverlässig zu detektieren. Insbesondere ist es wünschenswert, die Bildaufnahmevorrichtungen so zu installieren, dass eine Richtung eines toten Winkels des Fahrers fotografiert wird.
• Die Tonsammlungseinheit 203 weist ein Mikrofon auf, das einen Ton in der Umgebung des Fahrzeugs 10 sammelt und Tondaten, die den gesammelten Ton angeben, an die Aufzeichnungssteuereinheit 214 und eine Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 in der Informationsverarbeitungseinheit 204 liefert.
• Es ist zu beachten, dass die Anzahl von installierten Mikrofonen und deren Installationspositionen frei festgelegt werden können. Es ist jedoch wünschenswert, die Mikrofone so festzulegen, dass ein Kontaktgeräusch, das erzeugt wird, wenn ein Kontakt zwischen einem Hindernis und der Karosserie des Fahrzeugs 10 auftritt, unabhängig von der Position des Kontakts zuverlässig detektiert werden kann.
• Beispielsweise sind die Mikrofone im Innenraum des Fahrzeugs 10 installiert. Dies ermöglicht die Detektion eines Kontaktgeräusches unter der gleichen Bedingung wie der der Insassen einschließlich des Fahrers.
• Beispielsweise sind die Mikrofone in Kontakt mit der Karosserie des Fahrzeugs 10 installiert. Dementsprechend wird die Genauigkeit des Detektierens des Kontaktgeräusches mit der Karosserie des Fahrzeugs 10 verbessert.
• Es ist zu beachten, dass, um den Einfluss von Geräuschen zu verhindern, die durch ein Verbrennungsmotorgeräusch oder ein Motorgeräusch in dem Fahrzeug 10 verursacht werden, es wünschenswert ist, die Mikrofone an Positionen zu installieren, die von einem Verbrennungsmotor oder einem Motor entfernt sind.
• Es ist zu beachten, dass die Sensoreinheit 201, die Bildaufnahmeeinheit 202 und die Tonsammlungseinheit 203 zum Beispiel Teilen der Datenerfassungseinheit 102 in 1 entsprechen.
• Die Informationsverarbeitungseinheit 204 führt einen Detektionsprozess für einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis aus. Die Informationsverarbeitungseinheit 204 weist die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211, die Hindernisdetektionseinheit 212, eine Kontaktvorhersageeinheit 213, die Aufzeichnungssteuereinheit 214, die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 und eine Kontaktdetektionseinheit 216 auf.
• Die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211 detektiert einen Status des Fahrzeugs 10 und detektiert insbesondere eine Bewegung des Fahrzeugs 10 auf Basis von Sensordaten von der Sensoreinheit 201 und liefert das Detektionsergebnis an die Kontaktvorhersageeinheit 213.
• Die Hindernisdetektionseinheit 212 detektiert ein Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf Basis der Sensordaten von der Sensoreinheit 201 und der Bilddaten von der Bildaufnahmeeinheit 202 und liefert das Detektionsergebnis an die Kontaktvorhersageeinheit 213.
• Die Kontaktvorhersageeinheit 213 sagt eine Bewegung des Fahrzeugs und eine Bewegung des Hindernisses auf Basis des Detektionsergebnisses des Status des Fahrzeugs 10 und des Detektionsergebnisses des Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs 10 vorher. Ferner sagt die Kontaktvorhersageeinheit 213 einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis auf Basis des Vorhersageergebnisses der Bewegung des Fahrzeugs 10 und der Bewegung des Hindernisses vorher und liefert das Vorhersageergebnis an die Aufzeichnungssteuereinheit 214 und die Kontaktdetektionseinheit 216.
• Die Aufzeichnungssteuereinheit 214 steuert Aufzeichnungen der Sensordaten, der Bilddaten und der Tondaten auf Basis des Vorhersageergebnisses des Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis.
• Die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 detektiert ein Kontaktgeräusch, das erzeugt wird, wenn das Fahrzeug 10 mit dem Hindernis in Kontakt kommt, auf Basis der Tondaten von der Tonsammlungseinheit 203. Ferner leitet die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 auf Basis des Kontaktgeräusches den Typ eines Objekts ab, bei dem die Möglichkeit besteht, dass es mit dem Fahrzeug 10 in Kontakt gebracht wurde. Die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 liefert das Detektionsergebnis des Kontaktgeräusches und das Ableitungsergebnis des Objekttyps an die Kontaktdetektionseinheit 216.
• Die Kontaktdetektionseinheit 216 detektiert einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis auf Basis des Vorhersageergebnisses des Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis, das durch die Kontaktvorhersageeinheit 213 erhalten wird, und des Detektionsergebnisses des Kontaktgeräusches und des Ableitungsergebnisses des Objekttyps, die durch die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 erhalten werden. Die Kontaktdetektionseinheit 216 liefert das Detektionsergebnis zum Beispiel an die Handlungsplanungseinheit 162 und die Betriebsplanungseinheit 163 usw. in 1.
• <Kontaktdetektionsprozess>
• Als Nächstes wird ein Kontaktdetektionsprozess, der durch das Kontaktdetektionssystem 200 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 3 erläutert. Es ist zu beachten, dass dieser Prozess gestartet wird, wenn ein Vorgang zum Starten des Fahrens nach der Inbetriebnahme des Fahrzeugs 10 durchgeführt wird, beispielsweise wenn ein Zündschalter, ein Leistungsschalter, ein Startschalter oder dergleichen des Fahrzeugs 10 eingeschaltet wird. Zusätzlich dazu wird dieser Prozess beendet, wenn ein Vorgang zum Beenden des Fahrens durchgeführt wird, beispielsweise wenn der Zündschalter, der Leistungsschalter, der Startschalter oder dergleichen des Fahrzeugs 10 ausgeschaltet wird.
• In Schritt S1 startet die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211 die Detektion der Bewegung des Fahrzeugs 10. Insbesondere startet die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211 die Detektion der Bewegung des Fahrzeugs 10 auf Basis der Sensordaten von der Sensoreinheit 201. Beispielsweise wird die Detektion der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Bewegungsrichtung und dergleichen des Fahrzeugs 10 gestartet. Ferner startet die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211 einen Prozess zum Liefern des Detektionsergebnisses an die Kontaktvorhersageeinheit 213.
• In Schritt S2 startet die Hindernisdetektionseinheit 212 die Detektion eines Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs 10. Insbesondere startet die Hindernisdetektionseinheit 212 die Detektion eines Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs 10 auf Basis der Sensordaten von der Sensoreinheit 201 und der Bilddaten von der Bildaufnahmeeinheit 202. Zum Beispiel wird die Detektion des Vorhandenseins/Fehlens, der Position, der Größe, der Bewegung (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bewegungsrichtung), eines Typs (z. B. ein Kind, ein Erwachsener, eine ältere Person, ein Automobil, ein Lastwagen, ein Bus, ein Fahrrad) eines Hindernisses oder dergleichen gestartet. Zusätzlich dazu startet die Hindernisdetektionseinheit 212 einen Prozess zum Liefern des Detektionsergebnisses an die Kontaktvorhersageeinheit 213.
• Es ist zu beachten, dass ein beliebiges Verfahren zum Detektieren von Hindernissen verwendet werden kann. Außerdem können die Art der zu detektierenden Hindernisse und ein Verfahren zur Klassifizierung von Hindernissen frei festgelegt werden. Beispielsweise können alle Objekte, die in der Umgebung des Fahrzeugs 10 detektiert werden, als Hindernisse detektiert werden, oder nur ein Objekt, das möglicherweise ein Hindernis für das Fahren des Fahrzeugs 10 wird, kann als ein Hindernis detektiert werden.
• In Schritt S3 startet die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 die Detektion eines Kontaktgeräusches. Insbesondere startet die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 die Detektion eines Kontaktgeräusches auf Basis der Tondaten von der Tonsammlungseinheit 203. Beispielsweise wird die Detektion des Vorhandenseins/Fehlens, der Lautstärke, der Erzeugungsposition usw. eines Kontaktgeräusches gestartet. Falls ein Kontaktgeräusch detektiert wird, beginnt die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 ferner, den Typ eines Objekts, das möglicherweise mit dem Fahrzeug 10 in Kontakt gebracht wurde, auf Basis der Wellenform usw. des detektierten Kontaktgeräusches abzuleiten. Zusätzlich dazu startet die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 die Lieferung des Detektionsergebnisses des Kontaktgeräusches und des Ableitungsergebnisses des Objekttyps an die Kontaktdetektionseinheit 216.
• Es ist zu beachten, dass ein beliebiges Verfahren als ein Verfahren zum Detektieren eines Kontaktgeräusches und ein Verfahren zum Ableiten eines Objekttyps verwendet werden kann.
• In Schritt S4 sagt die Kontaktvorhersageeinheit 213 eine Bewegung des Fahrzeugs 10 und eine Bewegung des Hindernisses vorher. Insbesondere sagt die Kontaktvorhersageeinheit 213 eine zukünftige Bewegung des Fahrzeugs 10 auf Basis der Bewegung des Fahrzeugs 10 vorher, die bisher durch die Fahrzeugstatus-Detektionseinheit 211 detektiert wurde. Ferner sagt die Kontaktvorhersageeinheit 213 eine zukünftige Bewegung des Hindernisses auf Basis der Bewegung des Hindernisses vorher, die bisher durch die Hindernisdetektionseinheit 212 detektiert wurde. Es ist zu beachten, dass in dem Fall, in dem mehrere Hindernisse detektiert werden, eine zukünftige Bewegung jedes der Hindernisse vorhergesagt wird.
• Infolge dieses Prozesses werden zum Beispiel eine Route des Fahrzeugs 10 und eine Route des Hindernisses vom Zeitpunkt t3 bis zum Zeitpunkt t4 auf Basis der Bewegung des Fahrzeugs 10 und der Bewegung des Hindernisses vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t3, wie in 4 dargestellt, vorhergesagt.
• Es ist zu beachten, dass ein beliebiges Verfahren als ein Verfahren zum Vorhersagen der Bewegung des Fahrzeugs 10 und der Bewegung eines Hindernisses verwendet werden kann.
• In Schritt S5 bestimmt die Kontaktvorhersageeinheit 213, ob eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht oder nicht. Falls es kein Hindernis gibt, für das vorhergesagt wird, dass der Abstand zum Fahrzeug 10 in einem Zeitraum, bis eine vorbestimmte Zeit ab dem aktuellen Zeitpunkt verstrichen ist, niedriger als eine vorgeschriebene Schwelle wird, bestimmt die Kontaktvorhersageeinheit 213, dass keine Möglichkeit besteht, mit dem Hindernis in Kontakt zu kommen. Dann meldet die Kontaktvorhersageeinheit 213 der Kontaktdetektionseinheit 216, dass keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, und der Prozess fährt mit Schritt S6 fort.
• Falls ein Mindestabstand Dmin zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis während eines Zeitraums vom Zeitpunkt t3 bis zum Zeitpunkt t4 in 4 gleich oder größer als eine vorbestimmte Schwelle ist, wird zum Beispiel bestimmt, dass keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht.
• Es ist zu beachten, dass ein Zielzeitraum zur Bestimmung, ob eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht oder nicht, auf einen Zeitraum festgelegt werden kann, der andauert, bis beispielsweise ein nächster Vorhersageprozess durch die Kontaktvorhersageeinheit 213 durchgeführt wird.
• In Schritt S6 bestimmt die Kontaktdetektionseinheit 216 auf Basis des Detektionsergebnisses, das durch die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 erhalten wird, ob ein Kontaktgeräusch detektiert wird oder nicht. Falls bestimmt wird, dass kein Kontaktgeräusch detektiert wird, kehrt der Prozess zu Schritt S4 zurück.
• Danach werden die Schritte S4 bis S6 wiederholt ausgeführt, bis in Schritt S5 bestimmt wird, dass die Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, oder bis in Schritt S6 bestimmt wird, dass ein Kontaktgeräusch detektiert wird.
• Falls andererseits in Schritt S6 bestimmt wird, dass ein Kontaktgeräusch detektiert wird, geht der Prozess zu Schritt S7 weiter.
• In Schritt S7 meldet die Kontaktdetektionseinheit 216, dass kein Kontakt mit einem Hindernis aufgetreten ist. Beispielsweise liefert die Kontaktdetektionseinheit 216 Daten, die angeben, dass kein Kontakt mit dem Hindernis aufgetreten ist, an die Handlungsplanungseinheit 162 und die Betriebsplanungseinheit 163 usw. in 1.
• Dementsprechend werden beispielsweise eine fehlerhafte Detektion eines Kontakts mit einem Hindernis und eine unangemessene Steuerung des Betriebs des Fahrzeugs 10 verhindert. Zusätzlich dazu kann zum Beispiel ein Insasse wie etwa der Fahrer informiert werden, dass ein erzeugtes Geräusch kein Kontaktgeräusch ist, das zum Beispiel aufgrund eines Kontakts mit dem Hindernis erzeugt wird.
• Danach kehrt der Prozess zu Schritt S4 zurück, und die Schritte S4 bis S7 werden wiederholt ausgeführt, bis in Schritt S5 bestimmt wird, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis besteht.
• Andererseits, zum Beispiel falls es ein Hindernis gibt, von dem vorhergesagt wird, dass der Abstand zu dem Fahrzeug 10 in einem Zeitraum, bis die vorbestimmte Zeit ab dem aktuellen Zeitpunkt verstrichen ist, kleiner als die vorbestimmte Schwelle wird, bestimmt die Kontaktvorhersageeinheit 213 in Schritt S5, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht. Dann meldet die Kontaktvorhersageeinheit 213 der Aufzeichnungssteuereinheit 214 und der Kontaktdetektionseinheit 216, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, und der Prozess fährt mit Schritt S8 fort.
• In Schritt S8 startet die Aufzeichnungssteuereinheit 214 die Aufzeichnung von Daten. Insbesondere startet die Aufzeichnungssteuereinheit 214 einen Prozess zum Extrahieren notwendiger Daten aus den Sensordaten von der Sensoreinheit 201, den Bilddaten von der Bildaufnahmeeinheit 202 und den Tondaten von der Tonsammlungseinheit 203 und zum Aufzeichnen der extrahierten Daten in der Speichereinheit 111 in 1. Es ist zu beachten, dass aufzuzeichnende Daten beispielsweise Daten sind, die zur Detektion der Bewegung des Fahrzeugs und der Bewegung eines Hindernisses und zur Detektion eines Kontaktgeräusches verwendet werden und die erforderlich sind, um den Kontakt oder die Nichtberührung mit dem Hindernis zu verifizieren oder nachzuweisen oder um zum Beispiel anschließend die Ursache für den Kontakt mit dem Hindernis zu finden.
• In Schritt S9 wird wie in dem Prozess in Schritt S6 bestimmt, ob ein Kontaktgeräusch detektiert wurde oder nicht. Falls bestimmt wird, dass ein Kontaktgeräusch detektiert wurde, geht der Prozess zu Schritt S10 über.
• In Schritt S10 bestimmt die Kontaktdetektionseinheit 216, ob der Typ des Hindernisses mit einem Objekttyp übereinstimmt oder nicht, der aus dem Kontaktgeräusch abgeleitet wird. Insbesondere vergleicht die Kontaktdetektionseinheit 216 den Typ des durch die Hindernisdetektionseinheit 212 detektierten Hindernisses mit dem Objekttyp, der durch die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 auf Basis des Kontaktgeräusches abgeleitet wird. Falls diese Typen nicht miteinander übereinstimmen, bestimmt die Kontaktdetektionseinheit 216, dass der Typ des Hindernisses nicht mit dem aus dem Kontaktgeräusch abgeleiteten Objekttyp übereinstimmt, und dann geht der Prozess zu Schritt S11 über.
• In Schritt S11 wird das Nichtauftreten eines Kontakts mit dem Hindernis wie in dem Prozess in Schritt S7 gemeldet.
• Danach fährt der Prozess mit Schritt S12 fort.
• Falls andererseits in Schritt S9 bestimmt wird, dass kein Kontaktgeräusch detektiert wurde, werden die Schritte S10 und S11 übersprungen, und der Prozess fährt mit Schritt S12 fort.
• In Schritt S12 werden die Bewegung des Fahrzeugs 10 und die Bewegung des Hindernisses wie in dem Prozess in Schritt S4 vorhergesagt.
• In Schritt S13 wird wie in dem Prozess in Schritt S5 bestimmt, ob eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht oder nicht. Falls bestimmt wird, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, kehrt der Prozess zu Schritt S9 zurück.
• Danach werden die Schritte S9 bis S13 wiederholt ausgeführt, bis in Schritt S10 bestimmt wird, dass der Typ des Hindernisses mit einem Objekttyp übereinstimmt, der aus einem Kontaktgeräusch abgeleitet wurde, oder bis in Schritt S13 bestimmt wird, dass keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht.
• Falls andererseits in Schritt S13 bestimmt wird, dass keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, das heißt, falls ein Status mit einer Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis in einen Status ohne Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis gewechselt wird, fährt der Prozess mit Schritt S14 fort.
• In Schritt S14 stoppt die Aufzeichnungssteuereinheit 214 die Datenaufzeichnung. Mit anderen Worten stoppt die Aufzeichnungssteuereinheit 214 die Datenaufzeichnung, die in Schritt S8 gestartet wurde.
• Danach kehrt der Prozess zu Schritt S4 zurück, und dann werden Schritt S4 und die folgenden Schritte ausgeführt.
• Falls andererseits bestimmt wird, dass der Typ des Hindernisses mit einem Objekttyp übereinstimmt, der aus einem Kontaktgeräusch abgeleitet wird, geht der Prozess zu Schritt S15 über.
• In Schritt S15 meldet die Kontaktdetektionseinheit 216 das Auftreten eines Kontakts mit dem Hindernis. Beispielsweise liefert die Kontaktdetektionseinheit 216 Daten, die angeben, dass ein Kontakt mit dem Hindernis aufgetreten ist, und den Typ des Hindernisses angeben, mit dem der Kontakt aufgetreten ist, usw. an die Handlungsplanungseinheit 162 und die Betriebsplanungseinheit 163 usw. in 1.
• Danach wird zum Beispiel das Zufluchtnehmen des Fahrzeugs 10 in eine sichere Position, das Stoppen des Fahrzeugs 10 oder ein Prozess, wie etwa ein Unfallprozess, zum Behandeln des Kontakts mit dem Hindernis automatisch ausgeführt.
• Dann wird der Kontaktdetektionsprozess beendet.
• Wie bisher beschrieben, kann die Genauigkeit des Detektierens eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis verbessert werden.
• Zum Beispiel wird in dem Fall, in dem sich der Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis ändert, wie in dem Graphen in 5 dargestellt, bestimmt, dass in einem Zeitraum vor dem Zeitpunkt t1 und einem Zeitraum nach dem Zeitpunkt t2, während dessen der Mindestabstand gleich oder größer als eine Schwelle TH ist, keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht. Selbst wenn während dieser Zeiträume ein Kontaktgeräusch detektiert wird, wird bestimmt, dass keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht.
• Andererseits wird bestimmt, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis während eines Zeitraums vom Zeitpunkt t1 bis zu t2 besteht, während dessen der Mindestabstand niedriger als die Schwelle TH ist. Falls während dieses Zeitraums ein Kontaktgeräusch detektiert wird, wird bestimmt, dass ein Kontakt mit dem Hindernis aufgetreten ist.
• Demgemäß kann eine fehlerhafte Detektion eines Kontakts mit einem Hindernis, die durch eine fehlerhafte Detektion eines Kontaktgeräusches verursacht wird, während keine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht, verhindert werden. Selbst in dem Fall, in dem beispielsweise die Detektion der Position eines Hindernisses schwierig ist, weil das Hindernis in einen toten Winkel der Sensoreinheit 201 oder der Bildaufnahmeeinheit 202 eingetreten ist, wird zusätzlich der Kontakt mit dem Hindernis zuverlässig auf Basis eines Kontaktgeräusches detektiert, wenn eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht.
• Darüber hinaus werden während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis vorhergesagt wird, notwendige Daten aus den Sensordaten, den Bilddaten und den Tondaten extrahiert und aufgezeichnet. Somit ist es einfach, den Kontakt oder die Nichtberührung mit dem Hindernis zu verifizieren oder nachzuweisen oder die Ursache für den Kontakt mit dem Hindernis zu finden. Da die Datenaufzeichnung nur während eines Zeitraums durchgeführt wird, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis vorhergesagt wird, wird das aufzuzeichnende Datenvolumen verringert.
• Da zusätzlich die Genauigkeit der Detektion des Kontakts mit einem Hindernis verbessert wird, ist die Notwendigkeit, dass ein Insasse in einem Fahrzeug während des automatischen Fahrens auf die Umgebung achtet, verringert.
• «3. Zweite Ausführungsform»
• Als Nächstes wird eine zweite Ausführungsform gemäß der vorliegenden Technik unter Bezugnahme auf die 6 und 7 erläutert.
• <Konfigurationsbeispiel des Kontaktdetektionssystems>
• 6 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Kontaktdetektionssystems 300 zeigt, das eine zweite Ausführungsform des Kontaktdetektionssystems ist, auf das die vorliegende Technik angewendet wurde. Es ist zu beachten, dass in 6 Komponenten, die denen in 2 entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, und eine Erläuterung davon wird gegebenenfalls weggelassen.
• Das Kontaktdetektionssystem 300 unterscheidet sich von dem Kontaktdetektionssystem 200 in 2 darin, dass eine Informationsverarbeitungseinheit 301 anstelle der Informationsverarbeitungseinheit 204 bereitgestellt ist. Die Informationsverarbeitungseinheit 301 unterscheidet sich von der Informationsverarbeitungseinheit 204 darin, dass eine Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 hinzugefügt ist.
• Die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 erfasst ein Vorhersageergebnis der Bewegung eines Hindernisses von der Kontaktvorhersageeinheit 213. Dann steuert die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 die Tonsammlungseinheit 203 und die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 auf Basis einer vorhergesagten Position (Bewegung) des Hindernisses und steuert dadurch eine Richtung zur Geräuschdetektion.
• <Kontaktdetektionsprozess>
• Als Nächstes wird ein Kontaktdetektionsprozess, der durch das Kontaktdetektionssystem 300 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 7 erläutert. Es ist zu beachten, dass dieser Prozess unter den gleichen Bedingungen gestartet und beendet wird, wie sie für den Kontaktdetektionsprozess in 3 gelten.
• In den Schritten S101 bis S107 wird eine Verarbeitung ähnlich der in den Schritten S1 bis S7 in 3 ausgeführt.
• Als Nächstes meldet die Kontaktvorhersageeinheit 213 in Schritt S105, falls bestimmt wird, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis besteht, der Aufzeichnungssteuereinheit 214 und der Kontaktdetektionseinheit 216, dass eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis besteht. Ferner liefert die Kontaktvorhersageeinheit 213 ein Vorhersageergebnis der Bewegung des Hindernisses an die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311. Danach fährt der Prozess mit Schritt S108 fort.
• In Schritt S108 wird die Datenaufzeichnung wie in dem Prozess in Schritt S8 in 3 gestartet.
• In Schritt S109 startet die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 die Steuerung der Detektionsrichtung eines Kontaktgeräusches. Mit anderen Worten steuert die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 die Tonsammlungseinheit 203 und die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 auf Basis einer vorhergesagten Position des Hindernisses, sodass ein Geräusch, das in einer Richtung näher an der Hindernisrichtung erzeugt wird, wahrscheinlicher detektiert wird, und ein Geräusch, das in einer Richtung weiter entfernt von der Hindernisrichtung erzeugt wird, weniger wahrscheinlich detektiert wird.
• Beispielsweise führt die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 eine Steuerung durch, um die physische Richtung oder die Richtwirkungs-Richtung eines in der Tonsammlungseinheit 203 enthaltenen Mikrofons in Richtung einer vorhergesagten Richtung des Hindernisses einzustellen.
• Falls die Tonsammlungseinheit 203 zum Beispiel mehrere Mikrofone enthält, nimmt die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 eine Einstellung vor, sodass die Empfindlichkeit eines Mikrofons mit einer Richtwirkung näher an der vorhergesagten Hindernisrichtung höher wird, während die Empfindlichkeit eines Mikrofons mit einer Richtwirkung, die weiter von der vorhergesagten Hindernisrichtung entfernt ist, geringer wird.
• Beispielsweise führt die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 unter der Steuerung der Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 einen Detektionsprozess für Kontaktgeräusche aus, während einem Geräusch, das in einer Richtung erzeugt wird, die näher an einer vorhergesagten Richtung des Hindernisses liegt, eine größere Bedeutung beigemessen wird (beispielsweise durch Verleihen einer höheren Gewichtung).
• Dementsprechend wird die Genauigkeit des Detektierens eines Kontaktgeräusches verbessert. Mit anderen Worten wird ein Kontaktgeräusch, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis erzeugt wird, zuverlässiger detektiert, wodurch verhindert wird, dass andere Geräusche als das Kontaktgeräusch fälschlicherweise als Kontaktgeräusche detektiert werden.
• In den Schritten S110 bis S115 wird eine Verarbeitung ähnlich der in den Schritten S9 bis S14 in 3 ausgeführt.
• In Schritt S116 stoppt die Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit 311 die Steuerung der Detektionsrichtung eines Kontaktgeräusches.
• Danach kehrt der Prozess zu Schritt S104 zurück, und werden Schritt S104 und die folgenden Schritte ausgeführt.
• Falls andererseits in Schritt S111 bestimmt wird, dass der Typ des Hindernisses mit einem aus einem Kontaktgeräusch abgeleiteten Objekttyp übereinstimmt, geht der Prozess zu Schritt S117 über.
• In Schritt S117 wird das Auftreten eines Kontakts mit dem Hindernis wie in dem Prozess in Schritt S15 in 3 gemeldet, und dann wird der Prozess beendet.
• Wie bisher beschrieben, wird die Genauigkeit des Detektierens eines Kontaktgeräusches verbessert, und somit wird die Genauigkeit des Detektierens eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis verbessert.
• «4. Modifikation»
• Nachfolgend wird eine Modifikation der vorgenannten Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Offenbarung erläutert.
• Es ist zu beachten, dass das Beispiel, in dem ein Detektionsergebnis eines Kontaktgeräusches zum Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis verwendet wird, durch die vorgenannte Erläuterung gegeben wurde. Es kann jedoch ein anderes Ereignis als ein Kontaktgeräusch verwendet werden, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis erzeugt wird. Insbesondere kann beispielsweise ein Detektionsergebnis einer Vibration der Karosserie des Fahrzeugs 10 durch einen Vibrationssensor oder dergleichen oder ein Detektionsergebnis eines Kontakts der Karosserie des Fahrzeugs 10 mit einem Objekt durch einen Kontaktsensor oder dergleichen benutzt werden. Beispielsweise kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug 10 mit einem Hindernis in Kontakt gekommen ist, wenn während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts mit dem Hindernis vorhergesagt wird, eine Vibration der Karosserie des Fahrzeugs 10 oder ein Kontakt eines Objekts mit der Karosserie detektiert wird.
• Zusätzlich dazu kann die Detektion eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Hindernis durch eine Kombination von Detektionsergebnissen einer Vielzahl von Ereignissen unter Ereignissen durchgeführt werden, einschließlich zum Beispiel eines Kontaktgeräusches, einer Vibration der Karosserie und eines Kontakts eines Objekts mit der Karosserie.
• Des Weiteren kann die Kontaktdetektionseinheit 216 zum Beispiel während eines Zeitraums, während dessen durch die Kontaktvorhersageeinheit 213 keine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis vorhergesagt wird, den Detektionsprozess für einen Kontakt mit dem Hindernis anhalten.
• Zusätzlich dazu wird in der vorgenannten Erläuterung bestimmt, ob der Typ eines Hindernisses mit einer Möglichkeit, in Kontakt gebracht zu werden, mit einem Objekttyp übereinstimmt, der aus einem Kontaktgeräusch abgeleitet wird. Dieser Bestimmungsprozess kann jedoch weggelassen werden. Mit anderen Worten kann in dem Fall, in dem ein Kontaktgeräusch während eines Zeitraums detektiert wird, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts mit einem Hindernis vorhergesagt wird, bestimmt werden, dass das Fahrzeug 10 mit dem Hindernis in Kontakt gekommen ist, ohne dass der obige Bestimmungsprozess ausgeführt wird.
• Um beispielsweise die Genauigkeit der Detektion eines Kontaktgeräusches zu verbessern, kann die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 ferner vor der Detektion eines Kontaktgeräusches geschätztes Rauschen aus den von der Tonsammlungseinheit 203 gelieferten Tondaten entfernen.
• Beispielsweise kann die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 ein Verbrennungsmotorgeräusch oder ein Motorgeräusch auf Basis der Drehzahl eines Verbrennungsmotors oder eines Motors in dem Fahrzeug 10 vorhersagen und das vorhergesagte Verbrennungsmotorgeräusch oder Motorgeräusch selektiv aus den Tondaten entfernen. Darüber hinaus kann die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 beispielsweise Straßengeräusche auf Basis der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 vorhersagen und die vorhergesagten Straßengeräusche selektiv aus den Tondaten entfernen. Zusätzlich dazu kann beispielsweise die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 selektiv Windgeräusche aus den Tondaten entfernen. Des Weiteren kann zum Beispiel in dem Fall, in dem ein Mikrofon im Innenraum des Fahrzeugs bereitgestellt ist, die Kontaktgeräusch-Detektionseinheit 215 Geräusche einer fahrzeuginternen Stereoanlage oder eines Autoradios, Gespräche und dergleichen selektiv aus den Tondaten entfernen. Mit dieser Konfiguration kann der Installationsort der Tonsammlungseinheit 203 unabhängig von einer Quelle für das Auftreten von Geräuschen festgelegt werden, und somit kann ein Kontaktgeräusch effektiver detektiert werden.
• «5. Anderes»
• <Konfigurationsbeispiel des Computers>
• Eine Reihe der vorgenannten Prozesse kann durch Hardware oder durch Software ausgeführt werden. In dem Fall, in dem die Reihe der Prozesse durch Software ausgeführt wird, wird ein Programm, das die Software bildet, auf einem Computer installiert. Hier schließen Beispiele des Computers einen Computer, der in einer dedizierten Hardware integriert ist, und einen Allzweck-Personal-Computer, der in der Lage ist, verschiedene Funktionen zu implementieren, indem verschiedene Programme darin installiert werden, ein.
• 8 ist ein Blockdiagramm, das ein Hardwarekonfigurationsbeispiel eines Computers zeigt, der die vorgenannte Reihe von Prozessen unter Verwendung eines Programms ausführt.
• In einem Computer 500 sind eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit) 501, ein ROM (Nur-LeseSpeicher) 502 und ein RAM (Direktzugriffsspeicher) 503 über einen Bus 504 miteinander verbunden.
• Ferner ist eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 505 mit dem Bus 504 verbunden. Eine Eingabeeinheit 506, eine Ausgabeeinheit 507, eine Speicherungseinheit 508, eine Kommunikationseinheit 509 und ein Laufwerk 510 sind mit der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 505 verbunden.
• Die Eingabeeinheit 506 weist einen Eingabeschalter, eine Taste, ein Mikrofon, ein Bildaufnahmeelement oder dergleichen auf. Die Ausgabeeinheit 507 weist eine Anzeige, einen Lautsprecher oder dergleichen auf. Die Speichereinheit 508 weist eine Festplatte, einen nichtflüchtigen Speicher oder dergleichen auf. Die Kommunikationseinheit 509 weist eine Netzwerkschnittstelle oder dergleichen auf. Das Laufwerk 510 treibt ein entfernbares Aufzeichnungsmedium 511 an, wie etwa eine magnetische Platte, eine optische Platte, eine magnetooptische Platte oder einen Halbleiterspeicher.
• In dem Computer 500 mit der obigen Konfiguration lädt die CPU 501 ein in der Speichereinheit 508 aufgezeichnetes Programm zum Beispiel über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 505 und den Bus 504 in den RAM 503 und führt das Programm aus, wodurch die zuvor erwähnte Reihe von Prozessen ausgeführt wird.
• Beispielsweise kann ein Programm, das durch den Computer 500 (CPU 501) ausgeführt wird, bereitgestellt werden, indem es auf dem entfernbaren Aufzeichnungsmedium 511 aufgezeichnet wird, das als Paketmedium oder dergleichen dient. Alternativ dazu kann das Programm über ein drahtgebundenes oder drahtloses Übertragungsmedium, wie etwa ein lokales Netzwerk, das Internet oder digitalen Satellitenrundfunk, bereitgestellt werden.
• In dem Computer 500 kann das Programm über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 505 durch Anbringen des entfernbaren Aufzeichnungsmediums 511 an dem Laufwerk 510 in der Speichereinheit 508 installiert werden. Ferner kann das Programm an der Kommunikationseinheit 509 über ein drahtgebundenes oder drahtloses Übertragungsmedium empfangen und in der Speicherungseinheit 508 installiert werden. Alternativ dazu kann das Programm vorab im ROM 502 oder in der Speichereinheit 508 installiert werden.
• Es ist zu beachten, dass ein Programm, das durch den Computer ausgeführt wird, ein Programm sein kann, durch das Prozesse in der hier erläuterten Zeitreihenreihenfolge ausgeführt werden, oder ein Programm sein kann, durch das Prozesse jeweils zu einem erforderlichen Zeitpunkt ausgeführt werden können, beispielsweise einem Zeitpunkt, zu dem ein Aufruf vorgenommen wird.
• In der vorliegenden Beschreibung bedeutet ein System einen Satz von mehreren Bestandteilen (Vorrichtungen, Module (Komponenten) usw.), und es wird nicht berücksichtigt, ob alle Bestandteile in demselben Gehäuse angeordnet sind oder nicht. Daher bezieht sich ein System auf einen Satz von mehreren Vorrichtungen, die in getrennten Gehäusen untergebracht und über ein Netzwerk miteinander verbunden sind, und bezieht sich auch auf eine Vorrichtung mit mehreren Modulen, die in einem Gehäuse untergebracht sind.
• Darüber hinaus sind die Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Technik nicht auf die zuvor genannten Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Änderungen können innerhalb des Kerns der vorliegenden Technik vorgenommen werden.
• Beispielsweise kann die vorliegende Technik durch Cloud-Computing konfiguriert werden, bei dem eine Funktion gemeinsam genutzt wird, und durch mehrere Vorrichtungen über ein Netzwerk kooperativ verarbeitet werden.
• Außerdem können Schritte, die unter Bezugnahme auf die zuvor genannten Flussdiagramme erläutert wurden, durch eine Vorrichtung ausgeführt werden oder durch Vorrichtungen gemeinsam genutzt und ausgeführt werden.
• Falls ein Schritt mehrere Prozesse enthält, können des Weiteren die mehreren Prozesse, die in dem einen Schritt enthalten sind, durch eine Vorrichtung ausgeführt werden, oder sie können durch mehrere Vorrichtungen gemeinsam genutzt und ausgeführt werden.
• <Konfigurationskombinationsbeispiel>
• Die vorliegende Technik kann ebenfalls die folgenden Konfigurationen aufweisen.
• (1) Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
  • eine Hindernisdetektionseinheit, die ein Hindernis in einer Umgebung eines Fahrzeugs detektiert;
  • eine Kontaktvorhersageeinheit, die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhersagt;
  • eine Ereignisdetektionseinheit, die ein Ereignis detektiert, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und
  • eine Kontaktdetektionseinheit, die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums detektiert, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• (2) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach (1), wobei das Ereignis ein Kontaktgeräusch und/oder eine Vibration einer Karosserie des Fahrzeugs und/oder einen Kontakt eines Objekts mit der Karosserie einschließt.
• (3) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach (2), wobei die Kontaktdetektionseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gekommen ist oder nicht, auf Basis dessen, ob ein Typ des Hindernisses mit einem aus dem Kontaktgeräusch abgeleiteten Objekttyp übereinstimmt oder nicht.
• (4) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach (2) oder (3), die ferner Folgendes aufweist:
  • eine Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit, die eine Richtung zum Detektieren des Kontaktgeräusches auf Basis einer Position des Hindernisses während des Zeitraums steuert, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• (5) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem von (1) bis (4), wobei falls das Ereignis während des Zeitraums detektiert wird, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, die Kontaktdetektionseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gekommen ist.
• (6) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach (5), wobei falls das Ereignis während eines anderen Zeitraums als dem Zeitraum detektiert wird, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, die Kontaktdetektionseinheit bestimmt, dass kein Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis aufgetreten ist.
• (7) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem von (1) bis (6), die ferner Folgendes aufweist:
  • eine Aufzeichnungssteuereinheit, die eine Steuerung ausführt, um zumindest einen Teil von Daten zur Verwendung bei der Detektion des Hindernisses und des Ereignisses während des Zeitraums aufzuzeichnen, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• (8) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem von (1) bis (7), die ferner Folgendes aufweist:
  • eine Fahrzeugstatus-Detektionseinheit, die eine Bewegung des Fahrzeugs detektiert, wobei
  • die Hindernisdetektionseinheit die Bewegung des Hindernisses detektiert, und
  • die Kontaktvorhersageeinheit einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis der detektierten Bewegung des Fahrzeugs und der detektierten Bewegung des Hindernisses vorhersagt.
• (9) Ein Informationsverarbeitungsverfahren, das mittels einer Informationsverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist:
  • Detektieren eines Hindernisses in einer Umgebung eines Fahrzeugs;
  • Vorhersagen eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses;
  • Detektieren eines Ereignisses, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und
  • Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• (10) Ein Programm zum Veranlassen eines Computers, einen Prozess auszuführen, der Folgendes aufweist:
  • einen Hindernisdetektionsschritt zum Detektieren eines Hindernisses in einer Umgebung eines Fahrzeugs;
  • einen Kontaktvorhersageschritt zum Vorhersagen eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses;
  • einen Ereignisdetektionsschritt zum Detektieren eines Ereignisses, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und
  • einen Kontaktdetektionsschritt zum Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• (11) Ein Fahrzeug, das Folgendes aufweist:
  • eine Datenerfassungseinheit, die Daten zur Verwendung bei der Detektion eines Hindernisses in einer Umgebung und der Detektion eines Ereignisses erfasst, das aufgrund eines Kontakts mit einem Objekt auftritt;
  • eine Hindernisdetektionseinheit, die das Hindernis auf Basis der erfassten Daten detektiert;
  • eine Kontaktvorhersageeinheit, die einen Kontakt mit dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhersagt;
  • eine Ereignisdetektionseinheit, die das Ereignis auf Basis der erfassten Daten detektiert; und
  • eine Kontaktdetektionseinheit, die einen Kontakt mit dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums detektiert, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
• Bezugszeichenliste

10

Fahrzeug,

100

Fahrzeugsteuersystem,

131

Detektionseinheit,

133

Zustandsanalyseeinheit,

200

Kontaktdetektionssystem,

201

Sensoreinheit,

202

Bildaufnahmeeinheit,

203

Tonsammlungseinheit,

204

Informationsverarbeitungseinheit,

211

Fahrzeugstatus-Detektionseinheit,

212

Hindernisdetektionseinheit,

213

Kontaktvorhersageeinheit,

214

Aufzeichnungssteuereinheit,

215

Kontaktgeräusch-Detektionseinheit,

216

Kontaktdetektionseinheit,

300

Kontaktdetektionssystem,

301

Informationsverarbeitungseinheit,

311

Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit

Claims (11)

1. Informationsverarbeitungsvorrichtung (204), die Folgendes aufweist: eine Hindernisdetektionseinheit (212), die ein Hindernis in einer Umgebung eines Fahrzeugs (10) detektiert; eine Kontaktvorhersageeinheit (213), die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses vorhersagt; eine Ereignisdetektionseinheit (215), die ein Ereignis detektiert, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und eine Kontaktdetektionseinheit (216), die einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums detektiert, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Ereignisdetektionseinheit als Ereignis ein Kontaktgeräusch detektiert.
2. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Ereignis ferner eine Vibration einer Karosserie des Fahrzeugs und/oder einen Kontakt eines Objekts mit der Karosserie einschließt.
3. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Kontaktdetektionseinheit (216) bestimmt, ob das Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gekommen ist oder nicht, auf Basis dessen, ob ein Typ des Hindernisses mit einem aus dem Kontaktgeräusch abgeleiteten Objekttyp übereinstimmt oder nicht.
4. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, die ferner Folgendes aufweist: eine Kontaktgeräuschdetektionsrichtung-Steuereinheit (311), die eine Richtung zum Detektieren des Kontaktgeräusches auf Basis einer Position des Hindernisses während des Zeitraums steuert, während dessen die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
5. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei falls das Ereignis während des Zeitraums detektiert wird, während dessen die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, die Kontaktdetektionseinheit (216) bestimmt, dass das Fahrzeug mit dem Hindernis in Kontakt gekommen ist.
6. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei falls das Ereignis während eines anderen Zeitraums als dem Zeitraum detektiert wird, während dessen die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, die Kontaktdetektionseinheit (216) bestimmt, dass kein Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis aufgetreten ist.
7. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, die ferner Folgendes aufweist: eine Aufzeichnungssteuereinheit (214), die eine Steuerung ausführt, um zumindest einen Teil von Daten zur Verwendung bei der Detektion des Hindernisses und des Ereignisses während des Zeitraums aufzuzeichnen, während dessen die Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird.
8. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, die ferner Folgendes aufweist: eine Fahrzeugstatus-Detektionseinheit (211), die eine Bewegung des Fahrzeugs detektiert, wobei die Hindernisdetektionseinheit (212) die Bewegung des Hindernisses detektiert, und die Kontaktvorhersageeinheit (213) einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis der detektierten Bewegung des Fahrzeugs und der detektierten Bewegung des Hindernisses vorhersagt.
9. Informationsverarbeitungsverfahren, das mittels einer Informationsverarbeitungsvorrichtung (204) Folgendes aufweist: Detektieren eines Hindernisses in einer Umgebung eines Fahrzeugs (10); Vorhersagen eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses; Detektieren eines Ereignisses, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Ereignis ein Kontaktgeräusch detektiert wird.
10. Programm zum Veranlassen eines Computers, einen Prozess auszuführen, der Folgendes aufweist: einen Hindernisdetektionsschritt zum Detektieren eines Hindernisses in einer Umgebung eines Fahrzeugs (10); einen Kontaktvorhersageschritt zum Vorhersagen eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Hindernisses; einen Ereignisdetektionsschritt zum Detektieren eines Ereignisses, das aufgrund eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftritt; und einen Kontaktdetektionsschritt zum Detektieren eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf Basis eines Detektionsergebnisses des Ereignisses während eines Zeitraums, während dessen eine Möglichkeit eines Kontakts zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Ereignisdetektionsschritt als Ereignis ein Kontaktgeräusch detektiert.
11. Fahrzeug (10), das Folgendes aufweist: eine Datenerfassungseinheit (102), die Daten zur Verwendung bei der Detektion eines Hindernisses in einer Umgebung und der Detektion eines Ereignisses erfasst, das aufgrund eines Kontakts mit einem Objekt auftritt; und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung (204) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.

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