CN112419768A - 车辆控制方法、装置和系统，存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置和系统，存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内；如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。本发明解决了相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置和系统，存储介质及处理器

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置和系统，存储介质及处理器。

背景技术

驾驶员驾驶汽车行驶到红绿灯路口时，经常会在绿灯倒计时结束之前，尽快驶过路口，但是，当驾驶员对时间的判断不准确时，会出现闯红灯的情况，此时发生交通事故的概率会大大增加，汽车驾驶安全性较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和系统，存储介质及处理器，以至少解决相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内；如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

进一步地，获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号包括：获取拍摄设备拍摄到的目标交通灯的图像；对图像进行识别，得到交通灯信号。

进一步地，道路信息还包括：位于路口的多个交通灯的位置信息，其中，上述方法还包括：基于行驶路线和多个交通灯的位置信息，确定目标交通灯的位置信息；基于目标交通灯的位置信息，控制拍摄设备拍摄图像。

进一步地，输出提示信息包括如下至少之一：控制车辆的第一警示灯闪烁；输出语音提示信息。

进一步地，道路信息还包括：路段长度和路况信息，其中，在输出提示信息之后，上述方法还包括：检测车辆的车速是否降低；在预设时间段内未检测到车速降低的情况下，获取车辆四周的其他车辆的车辆信息，车辆信息包括：其他车辆与车辆的相对距离，和其他车辆与车辆的相对车速；基于道路信息和车辆信息，控制降低车辆的车速。

进一步地，在控制降低车辆的车速之前，上述方法还包括：获取行驶路线途经的当前道路信息；基于当前道路信息对道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；基于修正后的道路信息和车辆信息，控制降低车速。

进一步地，在控制降低车辆的车速的同时，控制车辆的第二警示灯发光。

进一步地，在控制降低车辆的车速之后，上述方法还包括：获取目标交通灯的交通灯信号；在交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低车速。

进一步地，在接收到第一控制信号的情况下，停止输出提示信息或控制降低车速；在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续输出提示信息或控制降低车速。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；判断模块，用于基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内；第二获取模块，用于如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；输出模块，用于在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制系统，包括：定位装置，用于获取车辆的行驶路线；导航装置，与定位装置连接，用于获取行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；信号采集装置，用于获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；控制器，与定位装置、导航装置、信号采集装置和输出装置连接，用于基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，则在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，控制输出装置输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

进一步地，信号采集装置包括：拍摄设备，用于拍摄目标交通灯的图像；处理器，与拍摄设备连接，用于对图像进行识别，得到交通灯信号。

进一步地，输出装置包括如下至少之一：第一警示灯，用于基于控制器输出的控制指令闪烁；语音设备，用于输出语音提示信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆控制方法。

在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶路线和行驶路线途径的道路信息，并基于行驶路线和道路信息中包含的路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，进一步获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号，当交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，立即输出提示信息，以提示驾驶员控制降低车辆的车速，从而实现简单有效地根据交通灯信号对驾驶员进行减速停车提醒，达到了降低闯红灯风险，提高车辆驾驶安全性的技术效果，解决了相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息。

现有的汽车为了方便用户驾驶，会自带定位系统和导航系统，其中，定位系统可以是车载GPS(全球定位系统，Global Positioning System)、北斗定位系统等，本申请对此不作具体限定；导航系统可以是高德导航、百度导航、腾讯导航、谷歌导航等，本申请对此不作具体限定。定位系统可以实时获取车辆的位置信息，从而可以得到车辆的行驶路线，包括车辆的行驶方向和行驶速度。导航系统可以采集道路信息，包括城市地图、路段长度、路口位置(即上述的路口的位置信息)、交通灯位置等，但不仅限于此。

步骤S104，基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内。

本实施例中，为了避免驾驶员对时间判断失误出现闯红灯现象，可以在车辆驶入距离路口的预设范围内对驾驶员进行安全提醒，以确保车辆能够在停车线前及时减速停车。上述的预设范围可以是一个固定值，例如，可以是停车线前10米的范围；另外，由于车辆的行驶速度不同，不同行驶速度的车辆减速滑行的距离不同，上述的预设范围还可以是一个根据车辆的行驶速度动态确定的动态值。

步骤S106，如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号。

交通灯信号主要包括：红灯信号、黄灯信号和绿灯信号。获取交通灯信号的方式主要有三种，第一种方案可以是从交通灯控制器处获取到交通灯信号；第二种方案可以是通过检测交通灯的光线波长，确定交通灯信号；第三种方案可以是通过对交通灯的图像进行图像识别，得到交通灯信号。

对于第一种方案，一个城市中交通灯数量较多，与所有交通灯控制器连接的实现难度和成本较高；对于第二种方案，在车辆白天行驶过程中，光线波长检测容易受到环境光影响，检测准确度不高。因此，在本申请实施例中，采用第三种方案实现获取交通灯信号的目的。

步骤S108，在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

在车辆接近路口停车线时，如果交通灯由绿灯变为黄灯或红灯，车辆继续前行容易闯红灯，为了确保驾驶安全，可以输出一种或多种提示信息，提示驾驶员立即减速停车。具体提示方式可以是警示灯闪烁、蜂鸣器蜂鸣、语音提示等，在本申请实施例中，主要采用警示灯闪烁和语音提示结合的方式实现。

在一种可选的实施例中，在驾驶员驾驶车辆的过程中，可以实时获取车辆的行驶路线及途径的所有红绿灯路口的位置信息，并检测车辆是否接近红绿灯路口，在检测到车辆已经接近红绿灯路口时，进一步判断当前道路前方的交通灯是否为红灯或黄灯，如果是，则警示灯闪烁并输出语音提示以提醒驾驶员立即减速停车，避免闯红灯，降低发生交通事故的风险。

通过本发明上述实施例，在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶路线和行驶路线途径的道路信息，并基于行驶路线和道路信息中包含的路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，进一步获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号，当交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，立即输出提示信息，以提示驾驶员控制降低车辆的车速，从而实现简单有效地根据交通灯信号对驾驶员进行减速停车提醒，达到了降低闯红灯风险，提高车辆驾驶安全性的技术效果，解决了相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号包括：获取拍摄设备拍摄到的目标交通灯的图像；对图像进行识别，得到交通灯信号。

上述的拍摄设备可以是车辆前方单独安装的摄像头、相机等，还可以是车辆上安装的行车记录仪，但不仅限于此，本实施例中，以摄像头为例进行详细说明。拍摄设备在车辆上的安装位置以能够拍摄到交通灯为准。

在拍摄到交通灯的图像之后，可以对图像进行识别，定位出交通灯在图像上的显示区域，不同信号在图像上的颜色值不同，可以通过读取该显示区域中像素点的颜色值，确定相应的交通灯信号。

可选地，本发明上述实施例中，道路信息还包括：位于路口的多个交通灯的位置信息，其中，该方法还包括：基于行驶路线和多个交通灯的位置信息，确定目标交通灯的位置信息；基于目标交通灯的位置信息，控制拍摄设备拍摄图像。

一个路口的四个方向上均设置有交通灯，有的路口同一个方向上仅安装一个交通灯，左拐车道和直行车道均由该交通灯指示，也有的路口同一个方向上安装多个交通灯，每个车道由相应的交通灯指示。在一种可选的实施例中，可以根据车辆的行驶路线确定车辆行驶的车道，从而可以从多个交通灯的位置信息中确定目标交通灯所在位置，进一步可以控制拍摄设备向目标交通灯所在位置拍照，从而拍摄到目标交通灯的图像。

可选地，本发明上述实施例中，输出提示信息包括如下至少之一：控制车辆的第一警示灯闪烁；输出语音提示信息。

本实施例中，上述的第一警示灯可以是车辆仪表盘上的报警灯。语音提示信息可以由导航系统的扬声器播报，具体播报内容可以是“前方信号灯为红(黄)灯，请即刻减速停车”。驾驶员在驾驶车辆通过路口的过程中，有时不会注意仪表盘，无法注意到报警灯是否闪烁，因此也无法及时减速停车。在一种可选的实施例中，为了提高驾驶安全性，可以在控制报警灯闪烁的同时进行语音提示。

可选地，本发明上述实施例中，道路信息还包括：路段长度和路况信息，其中，在输出提示信息之后，该方法还包括：检测车辆的车速是否降低；在预设时间段内未检测到车速降低的情况下，获取车辆四周的其他车辆的车辆信息，车辆信息包括：其他车辆与车辆的相对距离，和其他车辆与车辆的相对车速；基于道路信息和车辆信息，控制降低车辆的车速。

驾驶员在看到报警灯闪烁并听到语音提示之后，需要一段反应时间做出减速停车的动作，该时间通常为3-5秒，而且驾驶员经常会来不及做减速停车的动作。为了进一步提高驾驶安全性，可以在驾驶员未及时做出反应的情况下，启动“无人驾驶模式”，自动控制车辆减速停车。因此，上述的预设时间段可以是驾驶员的反应时间，例如可以是3-5秒，但不仅限于此。

另外，车辆在行驶过程中，前面或后面往往都会有其他车辆，为了确保减速停车的安全性，可以根据道路信息和前后车的距离以及相对车速，通过与车辆控制系统相连，对驱动电机的转速控制来控制行驶速度。

可选地，本发明上述实施例中，在控制降低车辆的车速之前，该方法还包括：获取行驶路线途经的当前道路信息；基于当前道路信息对道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；基于修正后的道路信息和车辆信息，控制降低车速。

由于导航系统提供的道路信息并不能很好的反应实际路况信息，可以实时获取城市道路监控中心提供的当前道路信息，并对导航提供的道路信息进行修正，进一步根据修正后道路信息，前后车的距离以及相对车速自动控制车辆的行驶速度。

可选地，本发明上述实施例中，在控制降低车辆的车速的同时，控制车辆的第二警示灯发光。

上述的第二警示灯可以是车辆的后警示灯。在自动控制车辆减速停车的过程中，为了避免后车发生追尾等情况，可以自动打开车辆的后警示灯，从而后车驾驶员可以确定前车刹车减速，可以做出相应的减速动作。

可选地，本发明上述实施例中，在控制降低车辆的车速之后，该方法还包括：获取目标交通灯的交通灯信号；在交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低车速。

在一种可选的实施例中，当交通灯从红灯变为绿灯时，为了快速通过路口，可以自动解除对车辆减速停车的控制，关闭“无人驾驶模式”，由驾驶员手动驾驶车辆。

可选地，本发明上述实施例中，在接收到第一控制信号的情况下，停止输出提示信息或控制降低车速。

在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续输出提示信息或控制降低车速。

本实施例中，车辆在自动之后，会默认在每个红绿灯路口进行报警提示并进行自动减速控制，并且可以在车辆控制面板上，设置一个“终止键”，驾驶员在特殊情况下，可以按下该按键，从而不再提示驾驶员，也不再进行自动减速停车控制。因此，上述的第一控制信号可以是“终止键”被按下时生成的停止命令。

当驾驶员需要继续提示或自动减速停车控制时，驾驶员可以再次按下“终止键”，重新启动提示和自动减速停车控制，因此，上述的第二控制信号可以是“终止键”被再次按下时生成的启动命令。另外，在车辆熄火后重新启动时，可以自动激活提示和自动减速停车控制。

根据本发明实施例，还提供了一种车辆控制装置。图2是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图，如图2所示，该装置包括：第一获取模块22、判断模块24、第二获取模块26和输出模块28。

其中，第一获取模块用于获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；判断模块用于基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内；第二获取模块用于如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；输出模块用于在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

通过本发明上述实施例，在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶路线和行驶路线途径的道路信息，并基于行驶路线和道路信息中包含的路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，进一步获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号，当交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，立即输出提示信息，以提示驾驶员控制降低车辆的车速，从而实现简单有效地根据交通灯信号对驾驶员进行减速停车提醒，达到了降低闯红灯风险，提高车辆驾驶安全性的技术效果，解决了相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，第二获取模块包括：获取单元和识别单元。

其中，获取单元用于获取拍摄设备拍摄到的目标交通灯的图像；识别单元用于对图像进行识别，得到交通灯信号。

可选地，本发明上述实施例中，道路信息还包括：位于路口的多个交通灯的位置信息，其中，该装置还包括：确定模块和第一控制模块。

其中，确定模块用于基于行驶路线和多个交通灯的位置信息，确定目标交通灯的位置信息；第一控制模块用于基于目标交通灯的位置信息，控制拍摄设备拍摄图像。

可选地，本发明上述实施例中，输出模块包括如下至少之一：控制单元和输出单元。

其中，控制单元用于控制车辆的第一警示灯闪烁；输出单元用于输出语音提示信息。

可选地，本发明上述实施例中，道路信息还包括：路段长度和路况信息，其中，该装置还包括：检测模块、第三获取模块和第二控制模块。

其中，检测模块用于检测车辆的车速是否降低；第三获取模块用于在预设时间段内未检测到车速降低的情况下，获取车辆四周的其他车辆的车辆信息，车辆信息包括：其他车辆与车辆的相对距离，和其他车辆与车辆的相对车速；第二控制模块用于基于道路信息和车辆信息，控制降低车辆的车速。

可选地，本发明上述实施例中，该装置还包括：第四获取模块、处理模块。

其中，第四获取模块用于获取行驶路线途经的当前道路信息；处理模块用于基于当前道路信息对道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；第二控制模块还用于基于修正后的道路信息和车辆信息，控制降低车速。

可选地，本发明上述实施例中，该装置还包括：第三控制模块。

其中，第三控制模块用于在控制降低车辆的车速的同时，控制车辆的第二警示灯发光。

可选地，本发明上述实施例中，该装置还包括：第四获取模块和第四控制模块。

其中，第四获取模块用于获取目标交通灯的交通灯信号；第四控制模块用于在交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低车速。

可选地，本发明上述实施例中，第四控制模块还用于在接收到第一控制信号的情况下，停止输出提示信息或控制降低车速；输出模块还用于在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续输出提示信息；第二控制模块还用于在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续控制降低车速。

所述车辆控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取模块、判断模块、第二获取模块和输出模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现简单有效地根据交通灯信号对驾驶员进行减速停车提醒。

根据本发明实施例，还提供了一种车辆控制系统。图3是根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示意图，如图3所示，该系统包括：

定位装置30，用于获取车辆的行驶路线；

导航装置32，与定位装置30连接，用于获取行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；

信号采集装置34，用于获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；

控制器36，与定位装置30、导航装置32、信号采集装置34和输出装置38连接，用于基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，则在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，控制输出装置38输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

上述的定位装置30和导航装置32可以是车辆自带的定位系统和导航系统，其中，定位系统可以是车载GPS(全球定位系统，Global Positioning System)、北斗定位系统等，本申请对此不作具体限定；导航系统可以是高德导航、百度导航、腾讯导航、谷歌导航等，本申请对此不作具体限定。定位系统可以实时获取车辆的位置信息，从而可以得到车辆的行驶路线，包括车辆的行驶方向和行驶速度。导航系统可以采集道路信息，包括城市地图、路段长度、路口位置(即上述的路口的位置信息)、交通灯位置等，但不仅限于此。

交通灯信号主要包括：红灯信号、黄灯信号和绿灯信号。信号采集装置34获取交通灯信号的方式主要有三种，第一种方案可以是从交通灯控制器处获取到交通灯信号；第二种方案可以是通过检测交通灯的光线波长，确定交通灯信号；第三种方案可以是通过对交通灯的图像进行图像识别，得到交通灯信号。

对于第一种方案，一个城市中交通灯数量较多，与所有交通灯控制器连接的实现难度和成本较高；对于第二种方案，在车辆白天行驶过程中，光线波长检测容易受到环境光影响，检测准确度不高。因此，在本申请实施例中，信号采集装置34采用第三种方案实现获取交通灯信号的目的。

在车辆接近路口停车线时，如果交通灯由绿灯变为黄灯或红灯，车辆继续前行容易闯红灯，为了确保驾驶安全，输出装置38可以输出一种或多种提示信息，提示驾驶员立即减速停车。具体提示方式可以是警示灯闪烁、蜂鸣器蜂鸣、语音提示等，在本申请实施例中，输出装置38主要采用警示灯闪烁和语音提示结合的方式实现。

通过本发明上述实施例，在车辆行驶过程中，通过定位装置获取车辆的行驶路线，通过导航装置获取行驶路线途径的道路信息，并由控制器基于行驶路线和道路信息中包含的路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内，如果是，进一步获取信号采集装置获取到的车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号，当交通灯信号为红灯信号或黄灯信号时，立即输出提示信息，以提示驾驶员控制降低车辆的车速，从而实现简单有效地根据交通灯信号对驾驶员进行减速停车提醒，达到了降低闯红灯风险，提高车辆驾驶安全性的技术效果，解决了相关技术中驾驶员容易闯红灯，车辆驾驶安全性不高的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，信号采集装置34包括：

拍摄设备，用于拍摄目标交通灯的图像；

处理器，与拍摄设备连接，用于对图像进行识别，得到交通灯信号。

上述的拍摄设备可以是车辆前方单独安装的摄像头、相机等，还可以是车辆上安装的行车记录仪，但不仅限于此，本实施例中，以摄像头为例进行详细说明。拍摄设备在车辆上的安装位置以能够拍摄到交通灯为准。

可选地，本发明上述实施例中，输出装置38包括如下至少之一：

第一警示灯，用于基于控制器36输出的控制指令闪烁；

语音设备，用于输出语音提示信息。

本实施例中，上述的第一警示灯可以是车辆仪表盘上的报警灯。语音提示信息可以由导航系统的扬声器播报，具体播报内容可以是“前方信号灯为红(黄)灯，请即刻减速停车”。

可选地，本发明上述实施例中，道路信息还包括：路段长度和路况信息，其中，拍摄设备还用于获取车辆四周的其他车辆的车辆信息，车辆信息包括：其他车辆与车辆的相对距离，和其他车辆与车辆的相对车速；控制器36还用于在输出提示信息之后，检测车辆的车速是否降低，在预设时间段内未检测到车速降低的情况下，基于道路信息和车辆信息，控制降低车辆的车速。

本实施例中，控制器36可以与车辆控制系统连接，通过对驱动电机的转速控制来控制车辆的行驶速度。

可选地，本发明上述实施例中，该系统还包括：

信息收发装置，与控制器36连接，用于获取行驶路线途经的当前道路信息；

控制器36还用于基于当前道路信息对道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；基于修正后的道路信息和车辆信息，控制降低车速。

本实施例中，信息收发装置可以与城市道路监控中心进行信息交换，从而获取到城市道路监控中心提供的道路信息。

可选地，本发明上述实施例中，控制器36还用于在控制降低车辆的车速的同时，控制车辆的第二警示灯发光。

可选地，本发明上述实施例中，控制器36还用于在控制降低车辆的车速之后，获取目标交通灯的交通灯信号，并在交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低车速。

可选地，本发明上述实施例中，控制器36还用于接收到第一控制信号的情况下，停止输出提示信息或控制降低车速。

控制器36还用于在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续输出提示信息或控制降低车速。

在一种可选的实施例中，车辆控制系统包括导航系统、定位系统(车载GPS)、摄像头、信息收发装置以及车辆控制系统，通过与内置成熟的导航系统、报警器与车辆制动系统、车灯集成连接实现根据红绿灯信号对车辆进行减速停车控制。需要说明的是，上述的车辆控制系统可以作为车企研发的汽车驾驶系统中的一个组件进行集成，也可以单独安装使用。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述车辆控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车辆控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，处理器、存储器通过总线完成相互间的通信；处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的车辆控制方法。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：

获取车辆的行驶路线和行驶路线途经的道路信息，道路信息至少包括：路口的位置信息；基于行驶路线和路口的位置信息，判断车辆是否驶入距离路口的预设范围内；如果是，则获取车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；在交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低车辆的车速。

获取拍摄设备拍摄到的目标交通灯的图像；对图像进行识别，得到交通灯信号。

基于行驶路线和多个交通灯的位置信息，确定目标交通灯的位置信息；基于目标交通灯的位置信息，控制拍摄设备拍摄图像，道路信息还包括：位于路口的多个交通灯的位置信息。

控制车辆的第一警示灯闪烁；和/或输出语音提示信息。

在输出提示信息之后，检测车辆的车速是否降低；在预设时间段内未检测到车速降低的情况下，获取车辆四周的其他车辆的车辆信息，车辆信息包括：其他车辆与车辆的相对距离，和其他车辆与车辆的相对车速；基于道路信息和车辆信息，控制降低车辆的车速，道路信息还包括：路段长度和路况信息。

在控制降低车辆的车速之前，获取行驶路线途经的当前道路信息；基于当前道路信息对道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；基于修正后的道路信息和车辆信息，控制降低车速。

在控制降低车辆的车速的同时，控制车辆的第二警示灯发光。

在控制降低车辆的车速之后，获取目标交通灯的交通灯信号。

在交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低车速。

在接收到第一控制信号的情况下，停止输出提示信息或控制降低车速；在接收到第二控制信号或车辆重新启动的情况下，继续输出提示信息或控制降低车速。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶路线和所述行驶路线途经的道路信息，所述道路信息至少包括：路口的位置信息；

基于所述行驶路线和所述路口的位置信息，判断所述车辆是否驶入距离所述路口的预设范围内；

如果是，则获取所述车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；

在所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低所述车辆的车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号包括：

获取拍摄设备拍摄到的所述目标交通灯的图像；

对所述图像进行识别，得到所述交通灯信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路信息还包括：位于所述路口的多个交通灯的位置信息，其中，所述方法还包括：

基于所述行驶路线和所述多个交通灯的位置信息，确定所述目标交通灯的位置信息；

基于所述目标交通灯的位置信息，控制所述拍摄设备拍摄所述图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出提示信息包括如下至少之一：

控制所述车辆的第一警示灯闪烁；

输出语音提示信息。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述道路信息还包括：路段长度和路况信息，其中，在输出提示信息之后，所述方法还包括：

检测所述车辆的车速是否降低；

在预设时间段内未检测到所述车速降低的情况下，获取所述车辆四周的其他车辆的车辆信息，所述车辆信息包括：所述其他车辆与所述车辆的相对距离，和所述其他车辆与所述车辆的相对车速；

基于所述道路信息和所述车辆信息，控制降低所述车辆的车速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制降低所述车辆的车速之前，所述方法还包括：

获取所述行驶路线途经的当前道路信息；

基于所述当前道路信息对所述道路信息进行修正，得到修正后的道路信息；

基于所述修正后的道路信息和所述车辆信息，控制降低所述车速。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制降低所述车辆的车速的同时，控制所述车辆的第二警示灯发光。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制降低所述车辆的车速之后，所述方法还包括：

获取所述目标交通灯的交通灯信号；

在所述交通灯信号为绿灯信号的情况下，停止控制降低所述车速。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在接收到第一控制信号的情况下，停止输出所述提示信息或控制降低所述车速；

在接收到第二控制信号或所述车辆重新启动的情况下，继续输出所述提示信息或控制降低所述车速。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的行驶路线和所述行驶路线途经的道路信息，所述道路信息至少包括：路口的位置信息；

判断模块，用于基于所述行驶路线和所述路口的位置信息，判断所述车辆是否驶入距离所述路口的预设范围内；

第二获取模块，用于如果是，则获取所述车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；

输出模块，用于在所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低所述车辆的车速。

11.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

定位装置，用于获取车辆的行驶路线；

导航装置，与所述定位装置连接，用于获取所述行驶路线途经的道路信息，所述道路信息至少包括：路口的位置信息；

信号采集装置，用于获取所述车辆行驶前方的目标交通灯的交通灯信号；

控制器，与所述定位装置、所述导航装置、所述信号采集装置和输出装置连接，用于基于所述行驶路线和所述路口的位置信息，判断所述车辆是否驶入距离所述路口的预设范围内，如果是，则在所述交通灯信号为红灯信号或黄灯信号的情况下，控制所述输出装置输出提示信息，以提醒驾驶员控制降低所述车辆的车速。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。

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